CN113129643A - 一种预警方法、***、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种预警方法、***、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，其中，应用于第一设备，上述方法包括：接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息，上述第二设备与第一设备安装于上述车辆，上述路侧信息为：安装于上述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息。在进行车辆导航过程中，基于预警信息进行车辆行驶预警。应用本发明实施例提供的方案可以提高车辆驾驶的安全程度。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种预警方法、***、设备及存储介质。
背景技术
车辆在行驶过程中行驶环境不断发生变化，不同行驶环境中可能会存在不同的影响车辆行驶的影响因素，从而要求驾驶人员针对上述影响因素采取不同的驾驶方式。例如，上述影响因素可能是路口的交通信号灯显示红灯，这种情况下，驾驶人员需要驾驶车辆停车等待；上述影响因素还可能是道路前方出现道路维修，这种情况下，驾驶人员需要驾驶车辆变更车道或选择其他道路行驶。
鉴于上述情况，在车辆行驶过程中，若能够预先针对车辆所处的行驶环境中的各类影响因素进行车辆行驶预警，车辆的驾驶人员便可以基于车辆行驶预警驾驶车辆，从而可以预先针对不同的影响因素采取不同的驾驶方式，提高车辆驾驶的安全程度。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种预警方法、***、设备及存储介质，以提高车辆驾驶的安全程度。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种预警方法，应用于第一设备，所述方法包括：
接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息，其中，所述第二设备与所述第一设备安装于所述车辆，所述路侧信息为：安装于所述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息；
在进行车辆导航过程中，基于所述预警信息进行车辆行驶预警。
本发明的一个实施例中，在所述接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息之前，所述方法还包括：
通过车辆总线，获得所述车辆的车辆行驶信息；
向所述第二设备发送所述车辆行驶信息。
本发明的一个实施例中，所述通过车辆总线，获得所述车辆的车辆行驶信息，包括：
通过车辆总线，获得按照预设的编码格式编码的总线数据库文件；
按照所述编码格式对应的解码表，对所述总线数据库文件进行解码，得到解码结果；
从所述解码结果中，选择所述车辆的车辆行驶信息。
本发明的一个实施例中，所述在进行车辆导航过程中，基于所述预警信息进行车辆行驶预警，包括：
在第一图层显示导航地图，并在第二图层显示所述预警信息，其中，所述第二图层位于所述第一图层的之上；
和/或
在进行车辆导航过程中，以音频形式播放所述预警信息。
第二方面，本发明实施例提供了一种预警方法，应用于第二设备，所述方法包括：
获得路侧信息以及安装所述第二设备的车辆的车辆行驶信息，其中，所述路侧信息为：安装于所述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息；
根据所述路侧信息与所述车辆行驶信息，生成预警信息；
向第一设备发送所述预警信息，使得所述第一设备在进行车辆导航过程中基于所述预警信息进行车辆行驶预警，其中，所述第一设备安装于所述车辆。
本发明的一个实施例中，所述根据所述路侧信息与所述车辆行驶信息，生成预警信息，包括：
根据所述路侧信息中包含的交通指示信息与所述车辆行驶信息，生成通行提示信息；
和/或
根据所述路侧信息中包含的障碍物信息与所述车辆行驶信息，生成避障预警信息。
本发明的一个实施例中，所述车辆行驶信息为：所述第一设备发送的、从按照解码表对总线数据库文件进行解码得到的解码结果中选择的信息。
第三方面，本发明实施例提供了一种预警***，所述***包括：
第二设备，其获得路侧信息以及安装所述第二设备的车辆的车辆行驶信息；根据所述路侧信息与所述车辆行驶信息，生成预警信息；向第一设备发送所述预警信息；所述路侧信息为：安装于所述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息，所述第一设备安装于所述车辆；
第一设备，其接收所述第二设备发送的所述预警信息；在进行车辆导航过程中，基于所述预警信息进行车辆行驶预警。
本发明的一个实施例中，所述第一设备，其通过车辆总线，获得所述车辆的车辆行驶信息；向所述第二设备发送所述车辆行驶信息；
所述第二设备，其接收所述第一设备发送的车辆行驶信息。
本发明的一个实施例中，所述第一设备通过车辆总线，获得按照预设的编码格式编码的总线数据库文件；按照所述编码格式对应的解码表，对所述总线数据库文件进行解码，得到解码结果；从所述解码结果中，选择所述车辆的车辆行驶信息。
本发明的一个实施例中，所述第一设备在第一图层显示导航地图，并在第二图层显示所述预警信息，其中，所述第二图层位于所述第一图层的之上；
和/或
在进行车辆导航过程中，以音频形式播放所述预警信息。
本发明的一个实施例中，所述第二设备根据所述路侧信息中包含的交通指示信息与所述车辆行驶信息，生成通行提示信息；
和/或
根据所述路侧信息中包含的障碍物信息与所述车辆行驶信息，生成避障预警信息。
第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面或第二方面中任一所述的方法步骤。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面中任一所述的方法步骤。
第六方面，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面任一所述的方法步骤。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的预警方法应用于第一设备，第二设备可以基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成预警信息，上述第一设备接收到上述预警信息之后，在进行车辆导航过程中，基于上述预警信息进行车辆行驶预警。
由以上可见，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中提供的第一种预警方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中提供的一种第一设备的结构示意图；
图3为本发明实施例中提供的第二种预警方法的流程示意图；
图4为本发明实施例中提供的第三种预警方法的流程示意图；
图5为本发明实施例中提供的第四种预警方法的流程示意图；
图6为本发明实施例中提供的一种路侧子***、车载子***与云控平台子***的结构示意图；
图7为本发明实施例中提供的一种预警***的结构示意图；
图8为本发明实施例中提供的第五种预警方法的流程示意图；
图9为本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图；
图10为本发明实施例中提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了在车辆行驶的过程中，进行车辆行驶预警，本发明实施例提供了一种预警方法、***、设备及存储介质。
本发明的一个实施例中，提供了一种预警方法，应用于第一设备，上述方法包括：
接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息。其中，上述第二设备与上述第一设备安装于上述车辆，上述路侧信息为：安装于上述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息。
在进行车辆导航过程中，基于上述预警信息进行车辆行驶预警。
由以上可见，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
参见图1，为本发明实施例提供的第一种预警方法的流程示意图，应用于第一设备，上述方法包括以下步骤S101-S102。
具体的，上述第一设备可以为一种车机、IHU（Infotainment Head Unit，信息娱乐主机）、IVI（In-Vehicle Infotainment，车载信息娱乐***）或任意一种车载信息交互终端等。
S101：接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息。
其中，上述第二设备与上述第一设备安装于上述车辆。上述路侧信息为：安装于上述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息。
具体的，上述第二设备可以为OBU（On board Unit，车载单元），上述第二设备能够与路侧设备进行通信，获得路侧设备采集到的路侧信息。
上述路侧信息可以包括：处于上述行驶环境中的障碍物的位置、运动速度、运动方向、运动路线、障碍物类型等，例如，上述障碍物可以为人、车辆、动物等。
上述车辆行驶信息可以包括：上述车辆的行驶速度、行驶路线、行驶方向、车辆位置、车辆刹车情况等信息。
其中，可以通过安装于上述车辆的RTK（Real - time kinematic，实时动态）定位接收盒从RTK定位基站接收上述车辆的车辆位置。
另外，上述第二设备可以通过以太网或WiFi等网络将上述预警信息发送至上述第一设备。
再者，上述预警信息可以被划分为不同的类型，例如，可以被划分为通行提示类型与避障预警类型等。
例如，上述通行提示类型的预警信息可以包括用于引导驾驶人员以建议车速驾驶车辆的建议车速预警信息，用于提示驾驶人员路***通信号灯的显示情况的交通信号灯预警信息，用于引导驾驶人员在建议车道驾驶车辆的建议车道预警信息，用于提示驾驶人员安装于道路的交通指示牌所指示的交通信息的交通指示牌预警信息等。
上述避障预警类型的预警信息可以包括用于提示驾驶人员与前方障碍物存在碰撞风险的前向碰撞预警信息，用于提示驾驶人员前车紧急刹车的前方紧急刹车预警信息，用于提示驾驶人员在左转过程中可能与障碍物发生碰撞的左转辅助预警信息，用于提示驾驶人员在变道的过程中可能与障碍物发生碰撞的变道辅助预警信息，用于提示驾驶人员前方出现故障车辆的前车故障预警信息，用于提示驾驶人员前方道路正在施工的前方施工预警信息等。
本发明的一个实施例中，上述第二设备可以通过图5所示的步骤S501-S502生成预警信息，在此暂不详述。
S102：在进行车辆导航过程中，基于上述预警信息进行车辆行驶预警。
具体的，上述车辆导航可以通过在上述第一设备的屏幕上显示地图与导航路线实现。
另外，上述第一设备可以在上述屏幕上以文字、图片或视频的形式显示上述预警信息，从而进行车辆行驶预警。也可以以声音的形式播放上述预警信息，从而进行车辆行驶预警。
参见图2，为本发明实施例提供的一种第一设备的结构示意图。
其中，第一设备中包含属于硬件层的CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线、MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）、FPGA（Field Programmable GateArray，现场可编程门阵列）、以太网交换机Ethernet Switch以及PHY（Physical LayerDevice，物理接口收发器），上述PHY可以是基于100Base-TX标准的PHY，还包括属于应用层的软件导航模块。图中所示的箭头表示箭头两侧的模块或器件可以按照箭头方向进行数据传输。
参见图2，上述第一设备可以通过PHY接收上述预警信息，上述PHY可以将上述预警信息发送至以太网交换机，由以太网交换机将上述预警信息转发至FPGA，FPGA将上述预警信息发送至软件导航模块，从而在应用层基于上述预警信息进行车辆行驶预警。
本发明的一个实施例中，可以通过以下步骤A和/或步骤B实现上述步骤S102。
步骤A：在第一图层显示导航地图，并在第二图层显示上述预警信息。
其中，上述第二图层位于上述第一图层的之上。上述第二图层可以为顶图层，上述第一图层可以为底图层。
具体的，可以在第二图层中以弹窗的形式显示上述预警信息，上述弹窗的尺寸小于上述第一图层，从而使得在显示上述预警信息的情况下，驾驶人员同样可以查看到第一图层显示的导航地图。
另外，上述弹窗可以显示在上述屏幕中的预设区域，不同类型的预警信息可以显示在上述屏幕中的不同区域处。上述屏幕中同步显示的预警信息的数量可以小于等于预设最大数量，例如，上述预设最大数量可以为3。
例如，在上述第一设备显示导航地图的情况下，可以同步在右上角区域显示建议车速预警信息，并且显示不同车道的交通信号灯预警信息。可以在下方区域显示车辆碰撞预警信息，表示上述车辆与位于上述车辆前方的其他车辆之间的距离较近。
本发明的一个实施例中，在上述预警信息较多的情况下，可以按照预警信息的生成时间顺序依次显示上述预警信息。上述预警信息的显示时长可以为第一预设时长，例如，上述第一预设时长可以为5s。也可以在上述预警信息表示的影响因素解除之后停止显示上述预警信息。
例如，在上述预警信息为交通信号灯预警信息的情况下，在上述车辆行驶经过上述交通信号灯预警信息对应的交通信号灯所在的路口之后，可以停止显示上述交通信号灯预警信息。
步骤B：在进行车辆导航过程中，以音频形式播放上述预警信息。
具体的，可以生成预警信息对应的语音音频，并播放上述预警信息。上述语音音频可以为任意语言的音频，其中，可以采用现有技术中生成音频的算法生成上述语音音频，本发明实施例对此不再赘述。
另外，在上述预警信息的数量大于1的情况下，可以根据上述预警信息的生成时间顺序依次以音频形式播放上述预警信息。
由以上可见，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
参见图3，为本发明实施例提供的第二种预警方法的流程示意图，与前述图1所示的实施例相比，在上述步骤S101之前还包括以下步骤S103-S104。
S103：通过车辆总线，获得上述车辆的车辆行驶信息。
具体的，上述车辆总线可以为CAN总线，上述车辆总线与上述车辆中安装的各个设备连接，可以获取各个设备的设备信息，从而可以获取上述车辆的车辆行驶信息。例如，上述设备可以包括发动机、刹车等。
其中，上述第一设备中的MCU可以与上述车辆总线相连，则上述第一设备可以获得上述车辆行驶信息。
S104：向上述第二设备发送上述车辆行驶信息。
具体的，上述第一设备可以通过以太网向上述第二设备发送上述车辆行驶信息。
本发明的一个实施例中，上述第一设备中的MCU获得到上述车辆行驶信息之后，可以经由BSP（Board Support Package，板级支持包）及framework里的Apapt API（Application Programming Interface，应用程序接口）将上述车辆行驶信息发送至软件导航模块，即导航应用程序，也就是上述车辆行驶信息由第一设备的硬件层发送至应用层。上述软件导航模块向上述第二设备发送上述车辆行驶信息。
其中，上述软件导航模块可以以10hz的频率接收和/或发送上述车辆行驶信息。
具体的，参见图2，上述CAN总线可以将上述软件导航模块可以将上述车辆行驶信息发送至FPGA，FPGA将上述车辆行驶信息转发至以太网交换机，以太网交换机将上述车辆行驶信息发送至PHY，上述PHY可以将上述车辆行驶信息发送至上述第二设备。
由以上可见，上述第一设备可以获得上述车辆的车辆行驶信息，并将上述车辆行驶信息发送至上述第二设备，因此上述第二设备可以依据上述车辆行驶信息生成预警信息，并将上述预警信息反馈给上述第一设备，从而第一设备可以进行车辆行驶预警。
参见图4，为本发明实施例提供的第三种预警方法的流程示意图，与前述图3所示的实施例相比，上述步骤S103可以通过以下步骤S103A-S103C实现。
S103A：通过车辆总线，获得按照预设的编码格式编码的总线数据库文件。
其中，上述总线数据库文件可以是DBC（Database Can，控制器局域网络数据库文件）格式的文件，上述DBC文件是经过编码的文件，上述第一设备可以直接与CAN总线相连，获取到上述DBC文件。
S103B：按照上述编码格式对应的解码表，对上述总线数据库文件进行解码，得到解码结果。
其中，上述解码表中记录有编码前数据与编码后数据之间的对应关系，因此可以在上述解码表中查找上述总线数据库文件中包含的数据对应的编码前数据，从而对上述总线数据库文件进行解码，得到解码结果。
具体的，对上述总线数据库文件进行解码的过程可以在上述第一设备的MCU中实现，也就是在上述第一设备的硬件层中实现。
S103C：从上述解码结果中，选择上述车辆的车辆行驶信息。
具体的，可以从上述解码结果中选择预设类型的信息，作为上述车辆行驶信息。例如，上述预设类型可以为：行驶速度、车辆位置等。
也可以将上述解码结果中包含的所有信息作为上述车辆行驶信息。
由以上可见，上述第一设备将上述总线数据库文件进行解码，并选择上述车辆行驶信息之后再将上述车辆行驶信息发送给第二设备。因此上述第二设备不需要对总线数据库文件进行解码，也就不需要获取上述解码表。也就是上述第二设备无法对上述总线数据库文件进行解码，第一设备可以控制第二设备能够获取到的车辆行驶信息，从而可以提高上述总线数据库文件的安全性。
参见图5，为本发明实施例提供的第四种预警方法的流程示意图，应用于第二设备，上述方法包括以下步骤S501-S503。
S501：获得路侧信息以及安装上述第二设备的车辆的车辆行驶信息。
其中，上述路侧信息为：安装于上述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息。
具体的，上述路侧设备可以包括安装于上述行驶环境中的摄像机、激光雷达、毫米波雷达、信号机、交通信号灯等。
上述路侧设备可以将所采集到的路侧数据发送至工控机，由工控机对上述路侧数据进行数据融合处理，得到上述路侧信息。上述工控机可以通过现有技术对上述路侧数据进行数据融合，本发明实施例对此不再赘述
其中，上述路侧数据可以包括摄像机采集到的图像数据、激光雷达和/或毫米波雷达采集到的激光点云数据、交通信号灯的交通信号数据等。
具体的，上述路侧设备可以通过以太网将上述路侧数据发送至工控机，其中，上述路侧设备可以将上述路侧数据发送至PoE（Power Over Ethernet，有源以太网）交换机，由上述PoE交换机将路侧数据发送给工控机。
上述工控机生成上述路侧信息后，可以将上述路侧信息发送给RSU（Road SideUnit，路侧单元），RSU将上述路侧信息发送至上述第二设备。上述RSU可以基于T/CSAE 53-2017标准数据传输协议，将上述路侧信息发送至上述第二设备。
另外，上述车辆行驶信息可以为：上述第一设备发送的、从按照解码表对总线数据库文件进行解码得到的解码结果中选择的信息。
具体的，上述第一设备可以通过前述图4所示的步骤S103A-S103C获得上述车辆行驶信息，本发明实施例对此不再赘述。
再者，上述第二设备也可以与上述车辆总线相连，从而通过上述车辆总线获得上述车辆的车辆行驶信息。
具体的，上述第一设备获得上述车辆行驶信息的过程与前述图3所示的步骤S103相似，本发明实施例对此不再赘述。
S502：根据上述路侧信息与上述车辆行驶信息，生成预警信息。
具体的，上述路侧信息可以表示上述车辆所处的行驶环境的环境情况，上述车辆行驶信息可以表示上述车辆自身的行驶情况，因此基于上述路侧信息与车辆行驶信息，可以综合考虑上述环境情况与行驶情况，生成预警信息。
本发明的一个实施例中可以通过以下步骤C和/或步骤D生成预警信息。
步骤C：根据上述路侧信息中包含的交通指示信息与上述车辆行驶信息，生成通行提示信息。
其中，上述交通指示信息可以包括交通信号灯显示的信号灯信息，包括当前显示的信号灯以及信号灯的倒计时等，上述交通指示信息还可以包括交通指示牌指示的指示牌信息等。
则可以将上述交通指示信息作为上述通行提示信息发送给第一设备，上述第一设备可以显示上述通行提示信息，使得驾驶人员能够获知行驶环境中交通信号灯的显示情况和/或交通指示牌所指示的交通信息。
另外，可以依据上述车辆行驶信息中包含的车辆位置，确定上述车辆与前方最接近的路口之间的距离。并且可以根据上述路侧信息中包含的交通指示信息确定上述路口的信号灯的显示情况。
在上述信号灯显示绿灯的情况下，可以根据上述绿灯的倒计时时长与上述距离，计算上述车辆在不停车的情况下，能够在绿灯的倒计时结束之前行驶经过上述路口的第一建议速度区间。并且，若上述车辆当前的行驶速度位于上述第一建议速度区间之外，则可以生成闯红灯预警提示，将上述第一建议速度区间以及上述闯红灯预警提示作为上述交通指示信息。
在上述信号灯显示红灯的情况下，可以根据上述红灯的倒计时时长与上述距离，计算上述车辆在不停车的情况下，能够在红灯的倒计时结束之后行驶经过上述路口的第二建议速度区间。并且，若上述车辆当前的行驶速度位于上述第二建议速度区间之外，则可以生成闯红灯预警提示，将上述第二建议速度区间以及上述闯红灯预警提示作为上述交通指示信息。
若上述路口包含多条车道，则可以分别计算得到车辆在不同车道的第一建议速度区间或第二建议速度区间。
再者，也可以依据上述车辆行驶信息中包含的车辆位置，确定上述车辆与前方预设数量个路口之间的距离，可以根据上述路侧信息中包含的交通指示信息确定各个路口的信号灯的显示情况。可以针对每一路口，计算上述车辆在不停车的情况下，能够行驶经过该路口的第三建议速度区间，可以确定各个路口对应的第三建议速度区间的速度区间交集，若上述速度区间交集存在，则可以将上述速度区间交集作为上述通信提示信息。则若驾驶人员以上述速度区间交集表示的速度驾驶车辆，则可以在不停车的情况下依次经过多个路口。
例如，上述预设数量可以为3。
若路口包含多条车道，则可以分别确定得到车辆在不同车道的速度区间交集，作为上述通信提示信息。
步骤D：根据上述路侧信息中包含的障碍物信息与上述车辆行驶信息，生成避障预警信息。
具体的，上述车辆的行驶环境中可能包含多种影响车辆行驶的障碍物，如其他车辆、人、动物以及施工路障等，若上述车辆与上述障碍物之间发生碰撞，会造成车辆发生安全事故，因此可以生成上述避障预警信息，在车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行车辆行驶预警。
本发明的一个实施例中可以通过以下方式（一）至（六）中的至少一项，生成上述避障预警信息。
（一）判断上述车辆与位于上述车辆前方的障碍物之间是否存在碰撞可能性，若存在，则生成前向碰撞预警信息，作为上述避障预警信息。
具体的，可以计算车辆行驶信息中包含的行驶速度与路侧信息中包含的障碍物速度之间的速度差，计算上述车辆与障碍物之间的距离与上述速度差之间的比值，得到碰撞时长，若上述碰撞时长小于预设碰撞时长，则认为上述车辆与障碍物之间存在碰撞可能性，生成前向碰撞预警信息。
另外，也可以将上述碰撞时长以及上述障碍物的障碍物位置等作为上述避障预警信息的一部分，发送给上述第二设备。
（二）若位于上述车辆前方的其他车辆紧急刹车，则可以生成前方紧急刹车预警信息，作为上述避障预警信息。
具体的，若上述路侧信息中包含上述车辆前方的其他车辆的行驶速度，则若其他车辆的行驶速度在第二预设时长内速度减小的速度差大于预设速度差，可以确定上述其他车辆紧急刹车。
例如，上述第二预设时长可以为1s，上述预设速度差可以为50km/h等。
另外，若其他车辆中安装有OBU，则在上述其他车辆紧急刹车时，安装于其他车辆中的OBU会广播表示自身紧急刹车的刹车信息，若上述第二设备接收到上述刹车信息，则可以确定其他车辆紧急刹车。
此外，还可以将上述紧急刹车的其他车辆的车辆位置作为上述避障预警信息的一部分，发送给上述第一设备。
（三）在上述车辆左转的过程中，判断上述车辆与障碍物之间是否存在碰撞可能性，若存在，则生成左转辅助预警信息，作为上述避障预警信息。
具体的，可以根据上述路侧信息中包含的障碍物的预测行驶路线，确定预测行驶路线与上述车辆的行驶路线之间的交点。依据上述车辆行驶信息中包含的行驶速度，计算上述车辆行驶至上述交点的第一所需时间，并依据上述路侧信息中包含的障碍物速度，计算上述障碍物运动至上述交点的第二所需时间，计算第一所需时间与第二所需时间之间时间差的绝对值，若上述绝对值小于等于预设时间差，则确定上述车辆与障碍物之间存在碰撞可能性。
例如，上述预设时间差可以为1s、3s等。
此外，还可以将与上述车辆存在碰撞可能性的障碍物的障碍物位置作为上述避障预警信息的一部分，发送给上述第一设备。
（四）在上述车辆变道的过程中，判断上述车辆与障碍物之间是否存在碰撞可能性，若存在，则生成变道辅助预警信息，作为上述避障预警信息。
具体的，可以根据上述路侧信息中包含的上述位于上述车辆待转车道的障碍物的障碍物速度，以及上述车辆与障碍物之间的距离，计算上述障碍物运动至与上述车辆之间的距离小于等于第一预设距离的第三所需时间，若上述第三所需时间小于预设所需时间，则确定上述车辆与障碍物之间存在碰撞可能性。
例如，上述第一预设距离可以为3m、5m等，上述预设所需时间可以为1s、3s等。
此外，还可以将与上述车辆存在碰撞可能性的障碍物的障碍物位置和/或上述第三所需时间等作为上述避障预警信息的一部分，发送给上述第一设备。
（五）若上述路侧信息表示在上述车辆前方存在故障车辆，则生成前车故障预警信息，作为上述避障预警信息。
具体的，若上述车辆与故障车辆之间的距离小于等于第二预设距离，则可以生成上述前车故障预警信息。例如，上述第二预设距离可以为200m、300m等。
和/或
若上述车辆与故障车辆位于同一车道，则生成上述前车故障预警信息。
此外，还可以将上述路侧信息中包含的上述故障车辆的车辆位置作为上述避障预警信息的一部分，发送给上述第一设备。
（六）若上述路侧信息表示在上述车辆前方存在道路施工区域，则生成前方施工预警信息，作为上述避障预警信息。
具体的，若上述车辆与道路施工区域之间的距离小于等于第三预设距离，则可以生成上述前方施工预警信息。例如，上述第三预设距离可以为200m、300m等。
和/或
如上述车辆与道路施工区域位于同一车道，则生成上述前方施工预警信息。
此外，还可以将上述路侧信息中包含的上述道路施工区域的位置作为上述避障预警信息的一部分，发送给上述第一设备。
S503：向第一设备发送上述预警信息，使得上述第一设备在进行车辆导航过程中基于上述预警信息进行车辆行驶预警。
其中，上述第一设备安装于上述车辆。
具体的，上述第二设备可以通过以太网或WiFi将上述预警信息发送至上述第一设备。
由以上可见，上述第二设备可以基于上述路侧信息确定上述车辆所处的行驶环境的环境情况，并且可以基于上述车辆行驶信息确定上述车辆自身的行驶情况，因此可以结合上述环境情况与车辆自身的行驶情况生成使得上述车辆能够在上述行驶环境中安全行驶的预警信息，从而可以提高上述车辆行驶的安全性。
此外，上述第二设备可以将生成的预警信息和/或上述车辆行驶信息发送至云服务器，并且，上述RSU、工控机也可以将上述路侧信息发送至上述云服务器，使得上述云服务器可以显示上述预警信息、车辆行驶信息与路侧信息等，由上述云服务器同一管理上述预警信息、车辆行驶信息与路侧信息。
具体的，上述第二设备、RSU、工控机可以通过4G或5G无线网络，基于MQTT（MessageQueuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输）协议将上述信息发送至上述云服务器。
参见图6，为本发明实施例提供的一种路侧子***、车载子***与云控平台子***的结构示意图。
其中，图6所示的路侧子***中包含作为路侧设备的信号机、激光雷达、毫米波雷达以及摄像机，PoE交换机，工控机、RSU以及第一交换机，上述第一交换机可以为光纤交换机。
具体的，上述PoE交换机用于实现路侧设备与工控机之间的数据传输，上述第一交换机用于实现RSU与云控平台子***、以及工控机与云控平台子***之间的数据传输。
另外，图6所示的车载子***中包含作为第一设备的IHU、作为第二设备的OBU以及用于将接收到的数据发送至OBU的OBU天线。
再者，图6所示的云控平台子***中包含云服务器、第二交换机以及数据库，上述第二交换机可以为光线交换机。
具体的，上述第二交换机用于实现云服务器与车载子***、以及云服务器与路侧子***之间的数据传输。上述数据库用于存储云服务器接收到的信息。
另外，上述图6中还包括基站，上述基站可以为4G或5G基站，用于实现上述云控平台子***、路侧子***以及车载子***之间的数据传输。
上述图6中包含的箭头表示箭头两侧的设备可以按照上述箭头所示的方向进行数据传输。
与前述预警方法相对应，本发明实施例还提供了一种预警***。
参见图7，为本发明实施例提供的一种预警***的结构示意图，上述***包括第一设备701与第二设备702。
参见图8，为本发明实施例提供的第五种预警方法的流程示意图。
S801：上述第二设备702获得路侧信息以及安装上述第二设备702的车辆的车辆行驶信息。
上述路侧信息为：安装于上述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息。
S802：上述第二设备702根据上述路侧信息与上述车辆行驶信息，生成预警信息。
S803：上述第二设备702向第一设备701发送上述预警信息。
其中，上述第一设备701安装于上述车辆。
S804：上述第一设备701在进行车辆导航过程中，基于上述预警信息进行车辆行驶预警。
由以上可见，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
本发明的一个实施例中，上述第一设备701，其通过车辆总线，获得上述车辆的车辆行驶信息；向上述第二设备702发送上述车辆行驶信息。
上述第二设备702，其接收上述第一设备701发送的车辆行驶信息。
由以上可见，上述第一设备可以获得上述车辆的车辆行驶信息，并将上述车辆行驶信息发送至上述第二设备，因此上述第二设备可以依据上述车辆行驶信息生成预警信息，并将上述预警信息反馈给上述第一设备，从而第一设备可以进行车辆行驶预警。
本发明的一个实施例中，上述第一设备701通过车辆总线，获得按照预设的编码格式编码的总线数据库文件。按照上述编码格式对应的解码表，对上述总线数据库文件进行解码，得到解码结果。从上述解码结果中，选择上述车辆的车辆行驶信息。
由以上可见，上述第一设备将上述总线数据库文件进行解码，并选择上述车辆行驶信息之后再将上述车辆行驶信息发送给第二设备。因此上述第二设备不需要对总线数据库文件进行解码，也就不需要获取上述解码表。也就是上述第二设备无法对上述总线数据库文件进行解码，第一设备可以控制第二设备能够获取到的车辆行驶信息，从而可以提高上述总线数据库文件的安全性。
本发明的一个实施例中，上述第一设备701在第一图层显示导航地图，并在第二图层显示上述预警信息。
其中，上述第二图层位于上述第一图层的之上。
和/或
上述第一设备701在进行车辆导航过程中，以音频形式播放上述预警信息。
本发明的一个实施例中，上述第二设备702根据上述路侧信息中包含的交通指示信息与上述车辆行驶信息，生成通行提示信息。
和/或
上述第二设备702根据上述路侧信息中包含的障碍物信息与上述车辆行驶信息，生成避障预警信息。
具体的，上述预警***中包含的第一设备701所执行的步骤与上述应用于第一设备701的预警方法相似，上述第二设备702所执行的步骤与上述应用于第二设备702的预警方法相似，本发明实施例对此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种电子设备，作为第一设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，
存储器903，用于存放计算机程序；
处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现上述应用于第一设备的预警方法任一所述的方法步骤。
应用本发明实施例提供的第一设备进行预警时，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
本发明实施例还提供了另一种电子设备，作为第二设备，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，
存储器1003，用于存放计算机程序；
处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现上述应用于第二设备的预警方法任一所述的方法步骤。
应用本发明实施例提供的第二设备进行预警时，上述第二设备可以基于上述路侧信息确定上述车辆所处的行驶环境的环境情况，并且可以基于上述车辆行驶信息确定上述车辆自身的行驶情况，因此可以结合上述环境情况与车辆自身的行驶情况生成使得上述车辆能够在上述行驶环境中安全行驶的预警信息，从而可以提高上述车辆行驶的安全性。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral ComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry StandardArchitecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述应用于第一设备的任一预警方法的步骤。
应用本实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序应用于第一设备进行预警时，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述应用于第二设备的任一预警方法的步骤。
应用本实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序应用于第一设备进行预警时，上述第二设备可以基于上述路侧信息确定上述车辆所处的行驶环境的环境情况，并且可以基于上述车辆行驶信息确定上述车辆自身的行驶情况，因此可以结合上述环境情况与车辆自身的行驶情况生成使得上述车辆能够在上述行驶环境中安全行驶的预警信息，从而可以提高上述车辆行驶的安全性。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中应用于第一设备的任一预警方法。
执行本实施例提供的计算机程序产品应用于第一设备进行预警时，上述第一设备可以进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以依据上述车辆行驶预警驾驶车辆，提高车辆驾驶的安全程度。并且，上述第一设备可以在进行车辆导航的过程中进行车辆行驶预警，使得车辆的驾驶人员可以基于车辆导航与车辆行驶预警共同驾驶车辆，进一步提高车辆行驶的安全程度。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中应用于第二设备的任一预警方法。
执行本实施例提供的计算机程序产品应用于第一设备进行预警时，上述第二设备可以基于上述路侧信息确定上述车辆所处的行驶环境的环境情况，并且可以基于上述车辆行驶信息确定上述车辆自身的行驶情况，因此可以结合上述环境情况与车辆自身的行驶情况生成使得上述车辆能够在上述行驶环境中安全行驶的预警信息，从而可以提高上述车辆行驶的安全性。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (14)
1.一种预警方法，其特征在于，应用于第一设备，所述方法包括：
接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息，其中，所述第二设备与所述第一设备安装于所述车辆，所述路侧信息为：安装于所述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息；
在进行车辆导航过程中，基于所述预警信息进行车辆行驶预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收第二设备发送的、基于路侧信息以及车辆的车辆行驶信息生成的预警信息之前，所述方法还包括：
通过车辆总线，获得所述车辆的车辆行驶信息；
向所述第二设备发送所述车辆行驶信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过车辆总线，获得所述车辆的车辆行驶信息，包括：
通过车辆总线，获得按照预设的编码格式编码的总线数据库文件；
按照所述编码格式对应的解码表，对所述总线数据库文件进行解码，得到解码结果；
从所述解码结果中，选择所述车辆的车辆行驶信息。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在进行车辆导航过程中，基于所述预警信息进行车辆行驶预警，包括：
在第一图层显示导航地图，并在第二图层显示所述预警信息，其中，所述第二图层位于所述第一图层的之上；
和/或
在进行车辆导航过程中，以音频形式播放所述预警信息。
5.一种预警方法，其特征在于，应用于第二设备，所述方法包括：
获得路侧信息以及安装所述第二设备的车辆的车辆行驶信息，其中，所述路侧信息为：安装于所述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息；
根据所述路侧信息与所述车辆行驶信息，生成预警信息；
向第一设备发送所述预警信息，使得所述第一设备在进行车辆导航过程中基于所述预警信息进行车辆行驶预警，其中，所述第一设备安装于所述车辆。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧信息与所述车辆行驶信息，生成预警信息，包括：
根据所述路侧信息中包含的交通指示信息与所述车辆行驶信息，生成通行提示信息；
和/或
根据所述路侧信息中包含的障碍物信息与所述车辆行驶信息，生成避障预警信息。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息为：所述第一设备发送的、从按照解码表对总线数据库文件进行解码得到的解码结果中选择的信息。
8.一种预警***，其特征在于，所述***包括：
第二设备，其获得路侧信息以及安装所述第二设备的车辆的车辆行驶信息；根据所述路侧信息与所述车辆行驶信息，生成预警信息；向第一设备发送所述预警信息；所述路侧信息为：安装于所述车辆所处的行驶环境中的路侧设备采集到的信息，所述第一设备安装于所述车辆；
第一设备，其接收所述第二设备发送的所述预警信息；在进行车辆导航过程中，基于所述预警信息进行车辆行驶预警。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，
所述第一设备，其通过车辆总线，获得所述车辆的车辆行驶信息；向所述第二设备发送所述车辆行驶信息；
所述第二设备，其接收所述第一设备发送的车辆行驶信息。
10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，
所述第一设备通过车辆总线，获得按照预设的编码格式编码的总线数据库文件；按照所述编码格式对应的解码表，对所述总线数据库文件进行解码，得到解码结果；从所述解码结果中，选择所述车辆的车辆行驶信息。
11.根据权利要求8-10中任一项所述的***，其特征在于，
所述第一设备在第一图层显示导航地图，并在第二图层显示所述预警信息，其中，所述第二图层位于所述第一图层的之上；
和/或
在进行车辆导航过程中，以音频形式播放所述预警信息。
12.根据权利要求8-10中任一项所述的***，其特征在于，
所述第二设备根据所述路侧信息中包含的交通指示信息与所述车辆行驶信息，生成通行提示信息；
和/或
根据所述路侧信息中包含的障碍物信息与所述车辆行驶信息，生成避障预警信息。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4或5-7中任一所述的方法步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4或5-7中任一所述的方法步骤。
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