CN113096424B - 一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及***，包括：基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域；基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。本发明通过将道路区域按照安全性划分为多类区域，并对行人横穿道路时的轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹判断行人所在区域，根据行人所在的区域，车车辆进行自动制动，避免车辆碰撞行人，可提前进行预防，保证交通的安全性。

Description

一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及***
技术领域
本发明涉及车辆自动控制领域，更具体地，涉及一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及***。
背景技术
在交通领域，交通事故非常多，车辆容易碰撞上行人，尤其是在行人横穿道路时，会发生危险事情。
面对交通中的危险事件，目前是当车辆即将碰撞上行人时，驾驶员手动对车辆进行紧急制动。这种紧急制动方式有些延迟，可能会来不及阻止事故的发生。
发明内容
本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及***。
根据本发明的第一方面，提供了一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法，包括：基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同：若检测到车道线，以车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，车道线内为车辆减速或者刹车区域；或者，若没有检测到车道线，根据车辆方向盘转向，预测车辆的行车轨迹，在车辆的行车轨迹两侧扩展半个车道线距离得到虚拟车道线，其中，所述车辆的行车轨迹为虚拟车道线的中线；以虚拟车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以虚拟车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，虚拟车道线内为车辆减速或者刹车区域。
可选的，所述根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域，包括：车道线的拟合方程为y＝Ax2+Bx+C，当前时刻行人位置为(Ox，Oy)，则行人位置与车道线距离为D＝Oy-(Ax2+Bx+C)；若距离D在第一预设横向距离内，则行人所在区域为安全区域；若距离D在第二预设横向距离内，则行人所在区域为告警区域；若距离D小于等于半个车道线宽度距离，则行人所在区域为车辆减速或刹车区域。
可选的，所述根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：若当前时刻行人所在的区域为告警区域或未车辆减速或刹车区域，则根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；若当前时刻行人所在区域为安全区域，则不作处理。
可选的，所述根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动，包括：若当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则进行告警提示；若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则降低车速或者将车辆刹停。
可选的，所述若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于预设时间，则降低车速或者将车辆刹停，包括：所述若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，轻点刹车，降低车速，以提醒驾驶员刹车；当检测到驾驶员为第二预设时间内未进行刹车操作时，则直接将车辆刹停。
根据本发明的第二方面，提供一种行人横穿的车辆自动紧急制动***，包括：划分模块，用于基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；预测模块，用于基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；确定模块，用于根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；计算模块，用于根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；制动模块，用于根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现行人横穿的车辆自动紧急制动方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现行人横穿的车辆自动紧急制动方法的步骤。
本发明提供的一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及***，通过将道路区域按照安全性划分为多类区域，并对行人横穿道路时的轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹判断行人所在区域，根据行人所在的区域，车车辆进行自动制动，避免车辆碰撞行人，可提前进行预防，保证交通的安全性。
附图说明
图1为本发明提供的一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法流程图；
图2为道路区域划分为多个区域的示意图；
图3为行人轨迹预测示意图；
图4为本发明提供的一种行人横穿的车辆自动紧急制动***结构图；
图5为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图6为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明提供的一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法流程图，如图1所示，方法包括：101、基当前于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；102、基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；103、根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；104、根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；105、根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。
可以理解的是，相比目前还无法大规模应用的无人驾驶，高级辅助驾驶***是一种把汽车变的更智能的实用技术，同时也能提高驾驶员和行人的安全性，AEB(紧急制动***)就是其中重要的功能，而且是法规未来主要推广的ADAS功能，高级的AEB功能可以检测行人，当即将发生碰撞，驾驶员又没有对车辆进行制动操作，AEB***会主动将车辆刹停，或者降低车速，以减少对行人的碰撞伤害。
基于此，本发明实施例提供了一种适用于在行人横穿道路时，对车辆进行自动紧急制动的方法，避免车辆碰撞上行人。
具体的，在车辆安装前置摄像头，通过摄像头对道路上的车道线以及行人的轨迹进行拍摄。其中，根据车辆的行驶轨迹或者检测到的车道线，在道路宽度方向将道路区域划分为多个区域，划分后的每一个区域的安全等级不同，也就是，按照安全等级对道路区域进行划分。
对于行人方面，基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法，对行人的轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹，获取当前时刻的行人位置，并基于当前时刻的行人位置，确定当前时刻行人所在区域。以及基于当前时刻车辆的位置和行人的位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间。
最后基于当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，来对车辆进行自动紧急制动，保证车辆和行人安全。
本发明实施例通过将道路区域按照安全性划分为多类区域，并对行人横穿道路时的轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹判断行人所在区域，根据行人所在的区域，车车辆进行自动制动，避免车辆碰撞行人，可提前进行预防，保证交通的安全性。
在一种可能的实施例方式中，基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同：若检测到车道线，以车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，车道线内为车辆减速或者刹车区域；或者，若没有检测到车道线，根据车辆方向盘转向，预测车辆的行车轨迹，在车辆的行车轨迹两侧扩展半个车道线距离得到虚拟车道线，其中，所述车辆的行车轨迹为虚拟车道线的中线；以虚拟车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以虚拟车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，虚拟车道线内为车辆减速或者刹车区域。
可以理解的是，通过安装在车辆的前置摄像头拍摄车道线，当能够检测到车道线时，以车道线外一定距离(2-3m)区域设定为安全区域，靠近车道线(0-1m)区域设定为告警区域，车道线内设定为车辆减速或者刹车区域。
如果通过摄像头拍摄不到车道线时，根据自车方向盘转向，预测一条行车轨迹，在行车轨迹左右扩充半个车道线距离(3.75/2＝1.875m)作为虚拟车道线，在虚拟车道线一定距离(2-3m)区域设定为安全区域，靠近该虚拟车道线(0-1m)为告警区域，在虚拟车道线内设定为减速或者刹车区域。其中，对道路区域按照安全等级进行区域划分的示意图可参见图2。
在一种可能的实施例方式中，在对道路区域进行了区域的划分后，需要对行人轨迹进行预测，本发明实施例中，基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波法对行人状态进行轨迹。
其中，基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波法预测行人的轨迹的具体实现为，首先建立预测方程：
Figure BDA0002992000110000061
建立误差协方差：
Figure BDA0002992000110000062
对预测方程进行更新：
计算卡尔曼增益：
Figure BDA0002992000110000063
通过测量更新估计：
Figure BDA0002992000110000064
更新误差协方差：
Figure BDA0002992000110000071
其中，方程(1)中xt＝(Pt,Vt)T，p为行人当前的位置(相对于车道线坐标)，而v则是行人当前的速度，
Figure BDA0002992000110000072
vt＝vt-1+ut×Δt，ut为加速度。将以上整理成矩阵形式：
Figure BDA0002992000110000073
其中，方程(2)为噪声协方差矩阵的传递，Q为预测模型的噪声，表示行人预测的不确定性，以上方程(3)中K为计算卡尔曼增益，其中H为转移矩阵[1 0]，R为测量(相机为观测输入)噪声的协方差矩阵。
其中，方程(4)中zt＝Hxt+R。以上五个卡尔曼方程联立，可递归计算出行人的位置，即轨迹。卡尔曼滤波的思路即为不断迭代的过程，根据初始测量得到的行人的位置和速度，不断更新迭代，来预测行人的轨迹，其中，本发明实施例中利用卡尔曼滤波法预测的行人轨迹轨迹示意图如图3所示。
在一种可能的实施例方式中，根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域，包括：车道线的拟合方程为y＝Ax2+Bx+C，当前时刻行人位置为(Ox，Oy)，则行人位置与车道线距离为D＝Oy-(Ax2+Bx+C)；若距离D在第一预设横向距离内，则行人所在区域为安全区域；若距离D在第二预设横向距离内，则行人所在区域为告警区域；若距离D小于等于半个车道线宽度距离，则行人所在区域为车辆减速或刹车区域。
可以理解的是，上述根据恒定加速度模型和卡尔曼滤波法对行人轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹，获取当前时刻行人的位置，根据当前时刻行人的位置，确定行人所在的区域。
具体的，假设车道线的拟合方程为y＝Ax2+Bx+C，当前时刻行人位置为(Ox，Oy)，则行人位置与车道线距离为D＝Oy-(Ax2+Bx+C)，根据距离D可以确定行人所在的区域。比如，距离D在2-3m之间，则行人所在区域为安全区域；若距离D在1-1m之间，则行人所在区域为告警区域；若行人在车道线内，则行人所在的区域为车辆减速或刹车区域。
在一种可能的实施例方式中，根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：若当前时刻行人所在的区域为告警区域或未车辆减速或刹车区域，则根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；若当前时刻行人所在区域为安全区域，则不作处理。
可以理解的是，在计算车辆碰撞上行人所需要的时间之前，先判断行人所在区域，如果行人所在区域为安全区域，不存在危险性，则无需处理，也就不存在车辆碰撞行人的危险。
当判断出行人所在区域为告警区域或减速区域或刹车区域，此种情况下，根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，以便后续对车辆进行紧急制动。
其中，在根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间时，根据当前时刻车辆的位置、速度和当前时刻行人的位置、速度，计算车辆碰撞上行人所需的时间。
在一种可能的实施例方式中，根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动，包括：若当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则进行告警提示；若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则降低车速或者将车辆刹停。
可以理解的是，通过上述方法确定出当前时刻行人所在的区域以及车辆碰撞上行人的时间，本步骤当前时刻行人所在的区域以及车辆碰撞上行人的时间，对车辆进行自动紧急制动。如果当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于一定的时间，说明存在车辆碰撞上行人的危险，则进行告警提示，提醒驾驶员需要采取一定的行动。若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于一定的时间，则降低车速或者将车辆刹停。
在一种可能的实施例方式中，若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，轻点刹车，降低车速，以提醒驾驶员刹车；当检测到驾驶员为第二预设时间内未进行刹车操作时，则直接将车辆刹停。
具体的，如果判断出行人所在区域为减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于一定的时间，会进行告警，提示驾驶员，并轻点刹车，降低车速，使得发生碰撞时间降低到3s以上，如果发生碰撞时间降低到1.4S以下，仍然有碰撞危险，驾驶员不接管车辆情况下，自动控制***直接将车辆刹停，以保护行人安全。
图4为本发明提供的一种行人横穿的车辆自动紧急制动***，该***包括划分模块41、预测模块42、确定模块43、计算模块44和制动模块45，其中：
划分模块41，用于基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；预测模块42，用于基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；确定模块43，用于根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；计算模块44，用于根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；制动模块45，用于根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。
可以理解的是，本发明实施例提供的行人横穿的车辆自动紧急制动***与前述各实施例提供的行人横穿的车辆自动紧急制动方法相对应，行人横穿的车辆自动紧急制动***的相关技术特征可参考行人横穿的车辆自动紧急制动方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器510、处理器520及存储在存储器520上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。
本发明提供的行人横穿的自动紧急制动方法及***，根据车辆的行驶轨迹或者检测的车道线，将道路区域按照安全性划分为多类区域，分为安全区域、告警区域和减速或刹车区域，并对行人横穿道路时的轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹判断行人所在区域，根据行人所在的区域以及车辆碰撞上行人的时间，对车辆进行自动制动，可提前预防车辆碰撞上行人，保证驾驶员和行人的生命安全。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，包括：
基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；
基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；
根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；
根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；
根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动；
其中，所述基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同：
若检测到车道线，以车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，车道线内为车辆减速或者刹车区域；或者，
若没有检测到车道线，根据车辆方向盘转向，预测车辆的行车轨迹，在车辆的行车轨迹两侧扩展半个车道线距离得到虚拟车道线，其中，所述车辆的行车轨迹为虚拟车道线的中线；
以虚拟车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以虚拟车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，虚拟车道线内为车辆减速或者刹车区域；
其中，所述根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动，包括：
若当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则进行告警提示；
若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则降低车速或者将车辆刹停。
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域，包括：
车道线的拟合方程为y＝Ax2+Bx+C，当前时刻行人位置为(Ox，Oy)，则行人位置与车道线距离为D＝Oy-(Ax2+Bx+C)；
若距离D在第一预设横向距离内，则行人所在区域为安全区域；若距离D在第二预设横向距离内，则行人所在区域为告警区域；
若距离D小于等于半个车道线宽度距离，则行人所在区域为车辆减速或刹车区域。
3.根据权利要求2所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：
若当前时刻行人所在的区域为告警区域或为车辆减速或刹车区域，则根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；
若当前时刻行人所在区域为安全区域，则不作处理。
4.根据权利要求1或3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：
根据当前时刻车辆的位置、速度和当前时刻行人的位置、速度，计算车辆碰撞上行人所需的时间。
5.根据权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于预设时间，则降低车速或者将车辆刹停，包括：
所述若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，轻点刹车，降低车速，以提醒驾驶员刹车；
当检测到驾驶员为第二预设时间内未进行刹车操作时，则直接将车辆刹停。
6.一种行人横穿的车辆自动紧急制动***，其特征在于，包括：
划分模块，用于基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；
预测模块，用于基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；
确定模块，用于根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；
计算模块，用于根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；
制动模块，用于根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动；
其中，所述基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同：
若检测到车道线，以车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，车道线内为车辆减速或者刹车区域；或者，
若没有检测到车道线，根据车辆方向盘转向，预测车辆的行车轨迹，在车辆的行车轨迹两侧扩展半个车道线距离得到虚拟车道线，其中，所述车辆的行车轨迹为虚拟车道线的中线；
以虚拟车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以虚拟车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，虚拟车道线内为车辆减速或者刹车区域；
其中，若当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则进行告警提示；
若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则降低车速或者将车辆刹停。
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-5任一项所述的行人横穿的车辆自动紧急制动方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的行人横穿的车辆自动紧急制动方法的步骤。
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