CN113071523A - 无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

Description

无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。

背景技术

相关技术中，随着自动化控制技术的不断发展、成熟，在车辆控制方面，无人驾驶技术也是不断发展。

当前的无人驾驶技术，一般是考虑如何应对城市道路上车辆较多的情况，实现无人驾驶车辆的安全驾驶，一般而言，城市道路设计较为规范，车辆行驶时有明确的方向和道路引导标识，因此，当前在控制城市道路的无人驾驶车辆行驶时，多是考虑车辆之间的碰撞问题，并不会考虑各类型园区内等特定环境下的车道变道、道路交叉信息，这种情况下，在控制工厂园区内的车辆进行自主控制行驶时，很容易导致车辆在园区内变道时，出现车辆侧翻或者车辆碰撞的情况，使得无人驾驶车辆损伤较大，影响车辆正常使用。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

可选地，获取无人驾驶车辆的初始规划路径的步骤，包括：确定园区内每个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围；在所述区域范围内，拟合从所述无人驾驶车辆的出发地到达所述区域范围内目的地的路径，得到所述初始规划路径。

可选地，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径的步骤，包括：基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径，其中，所述车辆剩余路径为所述初始规划路径与车辆已行驶路径相减后，得到的车辆待行驶路径；计算每条所述局部规划路径的代价函数值；选取任意一个地点到达所述下一路径点的代价函数值最小的局部规划路径。

可选地，基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径的步骤，包括：构建园区道路简化模型，其中，所述园区道路简化模型内包含：多条园区道路以及每条所述园区道路周围的建筑物；基于所述园区道路简化模型，确定所述车辆剩余路径上的多个道路交叉点和每个道路交叉点的交叉范围，得到所述园区道路交叉信息；以所述园区道路交叉信息为基准，对所述车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径。

可选地，基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶的步骤，包括：获取周围其它车辆的行驶信息；基于所述周围其它车辆的行驶信息，分析各个周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点；获取所述局部规划路径上的所有固定障碍物；基于所述周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点以及所述局部规划路径上的所有固定障碍物，确定所述无人驾驶车辆的避碰策略；基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，以使所述无人驾驶车辆避开所述周围其它车辆的占用时间，并避开固定障碍物。

可选地，获取周围其它车辆的行驶信息的步骤，包括：获取下一时间段在所述无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围内行驶的周围其它车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，与所述周围其它车辆建立通讯连接；获取周围其它车辆的行驶信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在所述园区地图上标记出所述无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；在所述园区地图上显示位于所述初始规划路径上的园区道路交叉信息；在所述操作界面上触发选取指令，响应所述选取指令，从所述初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；识别出所述局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略；基于所述避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：获取单元，用于获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；选取单元，用于基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；第一控制单元，用于基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

可选地，所述获取单元包括：第一确定模块，用于确定园区内每个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围；第一拟合模块，用于在所述区域范围内，拟合从所述无人驾驶车辆的出发地到达所述区域范围内目的地的路径，得到所述初始规划路径。

可选地，所述选取单元包括：分割模块，用于基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径，其中，所述车辆剩余路径为所述初始规划路径与车辆已行驶路径相减后，得到的车辆待行驶路径；计算模块，用于计算每条所述局部规划路径的代价函数值；选取模块，用于选取任意一个地点到达所述下一路径点的代价函数值最小的局部规划路径。

可选地，所述分割模块包括：第一构建子模块，用于构建园区道路简化模型，其中，所述园区道路简化模型内包含：多条园区道路以及每条所述园区道路周围的建筑物；第一确定子模块，用于基于所述园区道路简化模型，确定所述车辆剩余路径上的多个道路交叉点和每个道路交叉点的交叉范围，得到所述园区道路交叉信息；分割子模块，用于以所述园区道路交叉信息为基准，对所述车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径。

可选地，所述第一控制单元包括：获取模块，用于获取周围其它车辆的行驶信息；分析模块，用于基于所述周围其它车辆的行驶信息，分析各个周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点；第二获取模块，用于获取所述局部规划路径上的所有固定障碍物；第二确定模块，用于基于所述周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点以及所述局部规划路径上的所有固定障碍物，确定所述无人驾驶车辆的避碰策略；控制模块，用于基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，以使所述无人驾驶车辆避开所述周围其它车辆的占用时间，并避开固定障碍物。

可选地，所述获取模块包括：第一获取子模块，用于获取下一时间段在所述无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围内行驶的周围其它车辆的车辆信息；建立子模块，用于基于所述车辆信息，与所述周围其它车辆建立通讯连接；第二获取子模块，用于获取周围其它车辆的行驶信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：第一显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在所述园区地图上标记出所述无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；第二显示单元，用于在所述园区地图上显示位于所述初始规划路径上的园区道路交叉信息；响应单元，用于在所述操作界面上触发选取指令，响应所述选取指令，从所述初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；识别单元，用于识别出所述局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略；第二控制单元，用于基于所述避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

本发明实施例中，采用先获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。在该实施例中，可以基于园区内的道路交叉信息，选取适合无人驾驶车辆的局部规划路径，调整车辆的避碰策略，提高车辆的安全行驶里程，降低车辆碰撞率，减少用户财产损失，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例，可以应用于各种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆的类型包括但不限于：园区物流车、新能源车、汽车、卡车。每种类型的无人驾驶车辆的车身参数和可扫描信息不一样，在分析园区道路路况、道路路标、车道线以及其它车辆信息、障碍物时，所使用的参数都不一样，根据各类型车辆的具体情况自行调整。

在无人驾驶车辆上可以集成：控制平台、摄像装置、感知设备(包括距离感知器、传感设备)、安全预警装置等。

根据本发明实施例，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

步骤S104，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

步骤S106，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

通过上述步骤，可以获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。在该实施例中，可以基于园区内的道路交叉信息，选取适合无人驾驶车辆的局部规划路径，调整车辆的避碰策略，提高车辆的安全行驶里程，降低车辆碰撞率，减少用户财产损失，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明。

步骤S102，获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点。

本实施例中，出发地可以为园区内任意地点，例如，大门口，装货点等；而目的地同样可以为园区内能够通过道路到达的任意地点，例如，卸货点，停车场；中间停止点可以为任意一点，例如，道路交叉点、转弯点、排队点等。通过出发地、目的地和中间停止点，可以优选一条无人驾驶车辆待行驶的道路。该待行驶的道路可以是从多条道路中优选出来的，在多条待选择道路时，可以根据车辆转角时的车辆损伤度、车辆行驶里程、车道拥挤度等综合选取最优的一条待行驶的道路。

可选的，获取无人驾驶车辆的初始规划路径的步骤，包括：确定园区内每个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围；在区域范围内，拟合从无人驾驶车辆的出发地到达区域范围内目的地的路径，得到初始规划路径。

本实施例中，可以预先对园区进行多区域划分，在划分区域时，可以以中间道路为边界，划分为多个可选的工作区域，在无人驾驶车辆进入某一区域后，可以拟合其出发地到达区域范围内目的地的路径，得到初始规划路径。

步骤S104，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径。

可选的，本实施例中的园区包括但不限于：工厂园区、游乐园园区、科技企业园区。以工厂园区为例，在园区中基于厂房、路标与园区道路的位置，以园区道路为边界，可将园区可以划分为多个分块区域。在园区内的各个道路可以包括一个或者多个子车道，每个子车道对应的车道长度、车道宽度、车道标识和车道线位置都不相同。

作为本实施例可选的实施方式，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径的步骤，包括：基于园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径，其中，车辆剩余路径为初始规划路径与车辆已行驶路径相减后，得到的车辆待行驶路径；计算每条局部规划路径的代价函数值；选取任意一个地点到达下一路径点的代价函数值最小的局部规划路径。

本实施例中，利用园区道路交叉信息，结合无人驾驶车辆的车辆位置点、车辆方向和期望驾驶路径，拟合得到局部路径轨迹簇(得到多条局部规划路径)，采用预设代价函数获取局部路径轨迹簇中各局部路径轨迹的代价函数值，选取代价函数值最小的局部路径轨迹，作为无人驾驶车辆当前的最优局部运动路径。

可选的，基于园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径的步骤，包括：构建园区道路简化模型，其中，园区道路简化模型内包含：多条园区道路以及每条园区道路周围的建筑物；基于园区道路简化模型，确定车辆剩余路径上的多个道路交叉点和每个道路交叉点的交叉范围，得到园区道路交叉信息；以园区道路交叉信息为基准，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径。

步骤S106，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

可选的，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶的步骤，包括：获取周围其它车辆的行驶信息；基于周围其它车辆的行驶信息，分析各个周围其它车辆对局部规划路径的占用时间点；获取局部规划路径上的所有固定障碍物；基于周围其它车辆对局部规划路径的占用时间点以及局部规划路径上的所有固定障碍物，确定无人驾驶车辆的避碰策略；基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，以使无人驾驶车辆避开周围其它车辆的占用时间，并避开固定障碍物。

另一种可选的，获取周围其它车辆的行驶信息的步骤，包括：获取下一时间段在无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围内行驶的周围其它车辆的车辆信息；基于车辆信息，与周围其它车辆建立通讯连接；获取周围其它车辆的行驶信息。

本实施例中，还可通过建立超车意图模型，判断无人驾驶车辆的后方车辆是否产生超车意图，若是，则继续车道保持状态。其中，超车意图模型是使用人工神经网络算法来产生超车意图，然后采用基于规则的安全性、舒适性等条件判定。

通过上述实施例，可以通过确定园区内各个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围，在区域范围内，拟合得到车辆的多条路径规划轨迹，选取与车辆对应的代价最小的局部规划路径，控制无人驾驶车辆按照代价最小的局部规划路径行驶，并检测路径上各个其他车辆的占用时间点以及获取路径上的所有固定障碍物，控制当前物流车避开所述其他车辆的占用时间，并避开固体障碍物。

下面通过另一种无人驾驶车辆的控制方法来说明本实施例。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该控制方法可以包括：

步骤S201，在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在园区地图上标记出无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

步骤S203，在园区地图上显示位于初始规划路径上的园区道路交叉信息；

步骤S205，在操作界面上触发选取指令，响应选取指令，从初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

步骤S207，识别出局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略；

步骤S209，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

通过上述步骤，可以在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在园区地图上标记出无人驾驶车辆的初始规划路径，在园区地图上显示位于初始规划路径上的园区道路交叉信息，在操作界面上触发选取指令，响应选取指令，从初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径，别出局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略，基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。在该实施例中，可以基于园区内的道路交叉信息，选取适合无人驾驶车辆的局部规划路径，识别出局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略，提高车辆的安全行驶里程，降低车辆碰撞率，减少用户财产损失，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

实施例二

本实施例涉及到无人驾驶车辆的控制装置，该控制装置中包含的各个实施单元对应于上述实施例一中的各个实施步骤。

图3是根据本发明实施例的一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置可以包括：获取单元31，选取单元33，第一控制单元35，其中，

获取单元31，用于获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

选取单元33，用于基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

第一控制单元35，用于基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过获取单元31获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点，通过选取单元33基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径，通过第一控制单元35基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。在该实施例中，可以基于园区内的道路交叉信息，选取适合无人驾驶车辆的局部规划路径，调整车辆的避碰策略，提高车辆的安全行驶里程，降低车辆碰撞率，减少用户财产损失，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

可选的，获取单元包括：第一确定模块，用于确定园区内每个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围；第一拟合模块，用于在区域范围内，拟合从无人驾驶车辆的出发地到达区域范围内目的地的路径，得到初始规划路径。

可选的，选取单元包括：分割模块，用于基于园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径，其中，车辆剩余路径为初始规划路径与车辆已行驶路径相减后，得到的车辆待行驶路径；计算模块，用于计算每条局部规划路径的代价函数值；选取模块，用于选取任意一个地点到达下一路径点的代价函数值最小的局部规划路径。

可选的，分割模块包括：第一构建子模块，用于构建园区道路简化模型，其中，园区道路简化模型内包含：多条园区道路以及每条园区道路周围的建筑物；第一确定子模块，用于基于园区道路简化模型，确定车辆剩余路径上的多个道路交叉点和每个道路交叉点的交叉范围，得到园区道路交叉信息；分割子模块，用于以园区道路交叉信息为基准，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径。

可选的，第一控制单元包括：获取模块，用于获取周围其它车辆的行驶信息；分析模块，用于基于周围其它车辆的行驶信息，分析各个周围其它车辆对局部规划路径的占用时间点；第二获取模块，用于获取局部规划路径上的所有固定障碍物；第二确定模块，用于基于周围其它车辆对局部规划路径的占用时间点以及局部规划路径上的所有固定障碍物，确定无人驾驶车辆的避碰策略；控制模块，用于基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，以使无人驾驶车辆避开周围其它车辆的占用时间，并避开固定障碍物。

可选的，获取模块包括：第一获取子模块，用于获取下一时间段在无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围内行驶的周围其它车辆的车辆信息；建立子模块，用于基于车辆信息，与周围其它车辆建立通讯连接；第二获取子模块，用于获取周围其它车辆的行驶信息。

下面结合另一种可选的实施方式来说明本实施例。

图4是根据本发明实施例的另一种可选的无人驾驶车辆的控制装置的示意图，如图4所示，该控制装置可以包括：第一显示单元41，第二显示单元43，响应单元45，识别单元47，第二控制单元49，其中，

第一显示单元41，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在园区地图上标记出无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

第二显示单元43，用于在园区地图上显示位于初始规划路径上的园区道路交叉信息；

响应单元45，用于在操作界面上触发选取指令，响应选取指令，从初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

识别单元47，用于识别出局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略；

第二控制单元49，用于基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

上述无人驾驶车辆的控制装置，可以通过第一显示单元41在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在园区地图上标记出无人驾驶车辆的初始规划路径，通过第二显示单元43，在园区地图上显示位于初始规划路径上的园区道路交叉信息，通过响应单元45在操作界面上触发选取指令，响应选取指令，从初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径，通过识别单元47识别出局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略，通过第二控制单元49基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。在该实施例中，可以基于园区内的道路交叉信息，选取适合无人驾驶车辆的局部规划路径，识别出局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略，提高车辆的安全行驶里程，降低车辆碰撞率，减少用户财产损失，从而解决相关技术中无人驾驶车辆在园区内行驶时，未考虑到道路交叉信息，容易发生车辆碰撞的技术问题。

上述的无人驾驶车辆的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31，选取单元33，第一控制单元35，以及第一显示单元41，第二显示单元43，响应单元45，识别单元47，第二控制单元49等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的无人驾驶车辆的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；基于避碰策略，控制无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆的初始规划路径的步骤，包括：

确定园区内每个无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围；

在所述区域范围内，拟合从所述无人驾驶车辆的出发地到达所述区域范围内目的地的路径，得到所述初始规划路径。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径的步骤，包括：

基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径，其中，所述车辆剩余路径为所述初始规划路径与车辆已行驶路径相减后，得到的车辆待行驶路径；

计算每条所述局部规划路径的代价函数值；

选取任意一个地点到达所述下一路径点的代价函数值最小的局部规划路径。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述园区道路交叉信息，对车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径的步骤，包括：

构建园区道路简化模型，其中，所述园区道路简化模型内包含：多条园区道路以及每条所述园区道路周围的建筑物；

基于所述园区道路简化模型，确定所述车辆剩余路径上的多个道路交叉点和每个道路交叉点的交叉范围，得到所述园区道路交叉信息；

以所述园区道路交叉信息为基准，对所述车辆剩余路径进行分割处理，得到多条局部规划路径。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶的步骤，包括：

获取周围其它车辆的行驶信息；

基于所述周围其它车辆的行驶信息，分析各个周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点；

获取所述局部规划路径上的所有固定障碍物；

基于所述周围其它车辆对所述局部规划路径的占用时间点以及所述局部规划路径上的所有固定障碍物，确定所述无人驾驶车辆的避碰策略；

基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，以使所述无人驾驶车辆避开所述周围其它车辆的占用时间，并避开固定障碍物。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，获取周围其它车辆的行驶信息的步骤，包括：

获取下一时间段在所述无人驾驶车辆的待工作区域的区域范围内行驶的周围其它车辆的车辆信息；

基于所述车辆信息，与所述周围其它车辆建立通讯连接；

获取周围其它车辆的行驶信息。

7.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在所述园区地图上标记出所述无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

在所述园区地图上显示位于所述初始规划路径上的园区道路交叉信息；

在所述操作界面上触发选取指令，响应所述选取指令，从所述初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

识别出所述局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略；

基于所述避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

8.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

选取单元，用于基于园区道路交叉信息，选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

第一控制单元，用于基于避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

9.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一显示单元，用于在无人驾驶车辆的操作界面上显示园区地图，并在所述园区地图上标记出所述无人驾驶车辆的初始规划路径，其中，按照行驶时间确定所述初始规划路径中至少包括：出发地、目的地、至少一个中间停止点；

第二显示单元，用于在所述园区地图上显示位于所述初始规划路径上的园区道路交叉信息；

响应单元，用于在所述操作界面上触发选取指令，响应所述选取指令，从所述初始规划路径上选取任意一个地点到达下一路径点的局部规划路径；

识别单元，用于识别出所述局部规划路径上的障碍物，并调取对应的避碰策略；

第二控制单元，用于基于所述避碰策略，控制所述无人驾驶车辆按照选取的局部规划路径行驶，其中，所述避碰策略用于表征在任意两个地点之间躲避障碍物时的行驶策略。

10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的无人驾驶车辆的控制方法。

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