CN113071489A - 车辆行驶控制方法、装置、车载电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车辆行驶控制方法、装置、车载电子设备及可读存储介质。方法包括：通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息，目标车辆为在当前车辆的行驶方向上的车辆；根据行驶信息中的目标车辆的车速、目标车辆的加速度、目标车辆与当前车辆的车间时距，确定当前车辆的行驶控制策略；通过当前车辆的自适应巡航***以行驶控制策略控制当前车辆行驶，其中，当当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，自适应巡航***持续以行驶控制策略控制当前车辆行驶。在本方案中，当ACC***不退出控制时，有利于提升车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车载电子设备及可读存储介质。
背景技术
在车辆自动驾驶领域中，车辆可以通过自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)***跟随前车实现自动行驶。现有车辆ACC***在跟随前车行驶期间，容易因车辆其他功能(如，制动防抱死***的功能)的触发而使得ACC***退出控制，影响车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种车辆行驶控制方法、装置、车载电子设备及可读存储介质，能够改善车辆因其他功能的触发而使得ACC***退出控制，从而提升车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。
为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：
第一方面，本申请实施例提供一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：
通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息，所述目标车辆为在所述当前车辆的行驶方向上的车辆；
根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略；
通过所述当前车辆的自适应巡航***以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，其中，当所述当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，所述自适应巡航***持续以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶。
在上述的实施方式中，当前车辆可以跟随目标车辆自动行驶，且在触发制动防抱死***或驱动防滑***时，ACC***不退出控制。当ACC***不退出控制时，便有利于提升车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略，包括：
当所述目标车辆的加速度小于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许减速度和当前需求减速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许减速度行驶时，所述制动防抱死***不启动；
当所述当前需求减速度小于或等于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶；
当所述当前需求减速度大于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许减速度行驶。
在上述的实施方式中，通过控制当前车辆以最大允许减速度行驶，有利于避免当前车辆因减速过大而触发ABS***，影响当前车辆行驶的安全性与舒适型。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略，包括：
当所述目标车辆的加速度大于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许加速度和当前需求加速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许加速度行驶时，所述驱动防滑***不启动；
当所述当前需求加速度小于或等于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶；
当所述当前需求加速度大于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许加速度行驶。
在上述的实施方式中，通过控制当前车辆以最大允许加速度行驶，有利于避免当前车辆因加速过大而触发ASR***启动以影响当前车辆行驶的安全性与舒适型。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
当控制所述当前车辆以最大允许减速度行驶的持续时长大于或等于第一指定时长，或者，控制所述当前车辆以最大允许加速度行驶的持续时长大于或等于第二指定时长时，通过所述当前车辆的提示模块发出提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员人工驾驶车辆。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
当所述目标车辆的加速度小于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第三预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶；
当所述目标车辆的加速度大于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第四预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
当通过所述传感器模块确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方存在不同于所述目标车辆的其他车辆时，将与所述当前车辆的车道相同且距离所述当前车辆最近的车辆确定为新的目标车辆；
当通过所述传感器模块确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方不存在车辆时，控制所述当前车辆以预设巡航车速行驶。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息之前，所述方法还包括：
存储多组不同的指定路面附着系数与最大允许减速度、最大允许加速度的对应关系。
第二方面，本申请还提供一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：
信息采集单元，用于通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息，所述目标车辆为在所述当前车辆的行驶方向上的车辆；
策略确定单元，用于根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略；
行驶控制单元，用于通过所述当前车辆的自适应巡航***以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，其中，当所述当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，所述自适应巡航***持续以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶。
第三方面，本申请还提供一种车载电子设备，所述车载电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述车载电子设备执行上述的方法。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上所述的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的车载电子设备的结构示意图。
图2为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图之一。
图3为本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程示意图之二。
图4为本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的框图。
图标：10-车载电子设备；11-处理模块；12-存储模块；13-传感器模块；200-车辆行驶控制装置；210-信息采集单元；220-策略确定单元；230-行驶控制单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
申请人发现，在自动驾驶领域，现有车辆ACC***在跟随前车行驶期间，容易因车辆减速度过大触发制动防抱死***(Antilock Brake System,ABS)，或因加速度过大而触发ASR***而使得ACC***退出控制，影响车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。其中，ASR(Acceleration Slip Regulation，驱动防滑)***可以称为循迹控制***(TractionControl System,TCS)，ABS***与TCS为本领域技术人员熟知。
鉴于上述问题，本申请申请人提出以下实施例以解决上述问题。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，本申请提供一种车载电子设备10，可以应用于无人驾驶的车辆中，以提高自动驾驶的驾乘舒适性。
车载电子设备10可以包括处理模块11及存储模块12。存储模块12内存储计算机程序，当计算机程序被所述处理模块11执行时，使得车载电子设备10能够执行下述方法中的各步骤。
当然，车载电子设备10还可以包括其他模块，例如，车载电子设备10还可以包括传感器模块13、提示模块。
请参照图2，本申请提供一种车辆行驶控制方法，可以应用于上述的车载电子设备10，由车载电子设备10执行或实现方法的各步骤。方法可以包括如下步骤：
步骤S110，通过当前车辆的传感器模块13获取目标车辆的行驶信息，所述目标车辆为在所述当前车辆的行驶方向上的车辆；
步骤S120，根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略；
步骤S130，通过所述当前车辆的自适应巡航***以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，其中，当所述当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，所述自适应巡航***持续以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶。
在上述的实施方式中，当前车辆可以跟随目标车辆自动巡航行驶，且在触发制动防抱死***或驱动防滑***时，ACC***不退出控制。当ACC***不退出控制时，便有利于提升车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。
下面将对方法的各步骤进行详细阐述，如下：
在步骤S110之前，方法可以包括：存储多组不同的指定路面附着系数与最大允许减速度、最大允许加速度的对应关系。
可理解地，在车载电子设备10的存储模块12中，可以预先存储不同的指定路面附着系数与最大允许减速度、最大允许加速度的对应关系，其中，指定路面附着系数可以根据路面种类与当前的车辆进行确定。路面种类包括但不限于在干燥或湿润状况下的土路面、水泥路面、沥青路面。通常而言，当前车辆在土路面、水泥路面、沥青路面的路面附着系数存在差异，操作人员可以提前测量当前车辆在土路面、水泥路面、沥青路面等路面种类下的路面附着系数，测量方式为本领域技术人员熟知，这里不作具体限定。
在本实施例中，车辆在行驶过程中，若减速度过大，可能会触发车辆的ABS***启动；若加速度过大，可能会触发车辆TCS或ASR***启动。最大允许减速度即为当前车辆在减速行驶过程中，不触发ABS***启动的临界减速度，若车辆的减速度超过该临界减速度，车辆的ABS***便会启动。最大允许加速度即为当前车辆在加速行驶过程中，不触发TCS启动的临界加速度，若车辆的加速度超过该临界加速度，车辆的TCS便会启动。其中，减速度与加速度相对应，例如，减速度为1m/s2，表示每秒以1m/s的速度进行减速运动。若车辆的加速度为负值，表示车辆此时在减速行驶。
操作人员可以分别基于ABS***、TCS的触发启动条件，通过多次试验测量当前车辆在不同指定路面附着系数下的最大允许减速度、最大允许加速度。通过在不同载荷以及不同外界环境下多次进行试验，得到车辆的加速度最小值即为当前路面(路面附着系数)下的最大允许加速度，得到车辆的减速度的最小值即为当前路面(路面附着系数)下的最大允许减速度。需要说明的是，不同类型的车辆可以独立进行测量，以得到不同类型的车辆在不同路面附着系数下的最大允许加速度、最大允许减速度，如此，有利于不同类型的车辆进行精细化控制，提高控制精度。
在测量得到车辆在不同路面附着系数的最大允许减速度、最大允许加速度之后，可以将最大允许减速度、最大允许加速度、路面附着系数、车辆类型进行关联，以建立关联关系，并存储在车载电子设备10的存储模块12中，以便于后续基于该关联关系，根据路面附着系数及车辆类型查找到与该路面附着系数对应的最大允许减速度、最大允许加速度。
在步骤S110中，传感器模块13包括相机、第一车速测量模块、第二车速测量模块，其中，相机用于拍摄当前车辆的行驶路面的图像，以通过图像中车辆行驶路面的路面种类确定当前路面附着系数。第一车速测量模块可以用于检测当前车辆自身的车速及加速度，例如，第一车速测量模块为编码器。第二车速测量模块可以检测目标车辆的车速及加速度，例如，第二车速检测模块为雷达。其中，第一车速测量模块、第二车速测量模块检测车速的方式为本领域技术人员熟知。目标车辆通常为在当前车辆前方且在同一车道上的第一辆车。
可理解地，车载电子设备10可以通过图像识别算法，基于车辆的行驶路面的图像，确定图像中车辆行驶路面的路面种类，然后基于路面种类与路面附着系数的对应关系，确定图像中的行驶路面的路面附着系数以作为当前路面附着系数。路面种类与路面附着系数的对应关系可以根据实际情况进行测量得到，为本领域技术人员熟知，另外，图像识别算法为本领域技术人员熟知，这里不再赘述。
目标车辆的行驶信息包括但不限于目标车辆的车速、目标车辆的加速度、目标车辆与当前车辆之间的车距、目标车辆与当前车辆的车间时距。其中，车间时距为本领域技术人员熟知，指后车(如当前车辆)的前端和前车(如目标车辆)的后端通过同一地点的时间差。
在步骤S110中，传感器模块13可以以预设采集频率采集目标车辆的行驶信息，预设采集频率可以根据实际情况进行确定，例如，可以为10次每秒、50次每秒等，这里不作具体限定。
处理模块11可以基于目标车辆的车速及相邻采集点的时间间隔，计算目标车辆的加速度。另外，处理模块11还可以基于当前车辆的车速及相邻采集点的时间间隔，计算当前车辆的加速度，计算方式为本领域技术人员熟知。
可理解地，通过传感器模块13中的相机、第一车速测量模块、第二车速测量模块等传感器，结合处理模块11，便可以及时获取到目标车辆的当前行驶信息。
在步骤S120中，行驶控制策略中可以包括当前车辆的当前期望加速度或当前期望减速度等控制参数，ACC***可以控制当前车辆以当前期望加速度或当前期望减速度行驶。行驶控制策略可以随着行驶信息中的目标车辆的车速、目标车辆的加速度、车间时距等信息的变动而动态更新，可以根据实际情况进行灵活调整，从而实现当前车辆无人驾驶的灵活控制。其中，行驶控制策略更新的频率可以小于上述的预设采集频率不同，例如，行驶控制策略更新的频率可以为1秒一次、2秒一次。其中，ACC***控制车辆行驶的实现过程，可以是由处理模块11或ACC***中的控制器实现。
在步骤S130中，ACC***可以基于所确定的行驶控制策略，控制车辆行驶。为了避免当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，ACC***退出对当前车辆控制，在本实施例中，当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，ACC***可以持续以行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，不退出对当前车辆的行驶控制。
可理解地，若ACC***退出对当前车辆控制，可能会导致无法自适应地跟踪前方的目标车辆行驶，从而存在行驶安全风险，如追尾前方的目标车辆。在本实施例中，ACC***可以持续以行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，不退出对当前车辆的行驶控制，从而可以提高当前车辆自动驾驶的安全性与驾乘舒适性。
作为一种可选的实施方式，步骤S120可以包括：
当所述目标车辆的加速度小于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许减速度和当前需求减速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许减速度行驶时，所述制动防抱死***不启动；
当所述当前需求减速度小于或等于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶；
当所述当前需求减速度大于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许减速度行驶。
在本实施例中，传感器模块13中的相机通过拍摄当前车辆的行驶路面的图像，然后结合图像识别算法，确定路面种类，并基于路面种类与路面附着系数的对应关系，便可以确定当前车辆所行驶的路面的当前路面附着系数。然后，当前车辆可以基于路面附着系数与最大允许减速度的对应关系，确定此时车辆的最大允许减速度。以及根据当前车辆的车速、目标车辆的车速、目标车辆的加速度以及车间时距，确定当前需求减速度。其中，当前需求减速度即为当前车辆以当前需求减速度减速行驶时，当前车辆与目标车辆的车间时距在表征行驶安全的预设时距范围内，不会出现追尾的风险，预设时距范围可以根据实际情况进行确定，例如，预设时距范围可以为大于或等于3秒，这里不作具体限定。
在本实施例中，若当前需求减速度小于或等于最大允许减速度时，ACC***可以控制当前车辆以当前需求减速度行驶。若当前需求减速度大于最大允许减速度时，ACC***可以控制当前车辆以最大允许减速度行驶，避免减速度超过最大允许减速度而触发ABS***启动。如此，当前车辆能在跟踪目标车辆进行自动巡航驾驶的同时，不会追尾目标车辆，以确保车辆安全行驶。
作为一种可选的实施方式，步骤S120可以包括：
当所述目标车辆的加速度大于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许加速度和当前需求加速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许加速度行驶时，所述驱动防滑***不启动；
当所述当前需求加速度小于或等于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶；
当所述当前需求加速度大于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许加速度行驶。
在本实施例中，当目标车辆的加速度大于0时，获取当前路面附着系数的方式与获取目标车辆的加速度小于0时的获取方式相同，确定当前车辆的最大允许加速度与确定最大允许减速度的方式相类似，这里不再赘述。
其中，当前需求加速度即为当前车辆以当前需求加速度加速行驶时，当前车辆与目标车辆的车间时距在表征行驶安全的预设时距范围内，不会出现追尾的风险，且也不易出现跟丢目标车辆的情形，预设时距范围可以根据实际情况进行确定，例如，预设时距范围可以为大于或等于3秒，且小于或等于10秒，这里不作具体限定。
在本实施例中，若当前需求加速度小于或等于最大允许加速度时，ACC***可以控制当前车辆以当前需求加速度行驶。若当前需求加速度大于最大允许加速度时，ACC***可以控制当前车辆以最大允许加速度行驶。如此，当前车辆能在跟踪目标车辆进行自动巡航驾驶的同时，不易跟丢目标车辆，且不会追尾目标车辆，以确保车辆安全行驶。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
当控制所述当前车辆以最大允许减速度行驶的持续时长大于或等于第一指定时长，或者，控制所述当前车辆以最大允许加速度行驶的持续时长大于或等于第二指定时长时，通过所述当前车辆的提示模块发出提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员人工驾驶车辆。
可理解地，若当前车辆以最大允许减速度行驶的持续时长大于或等于第一指定时长，表示当前车辆以最大允许减速度行驶的时间较长，且仍然小于当前需求减速度，若继续以最大允许减速度行驶，可能存在追尾目标车辆的风险，此时，需要提示驾驶员人工驾驶车辆，以避免追尾目标车辆。
同样地，若当前车辆以最大允许加速度行驶的持续时长大于或等于第二指定时长，表示当前车辆以最大允许加速度行驶的时间较长，且仍然小于当前需求加速度，若继续以最大允许加速度行驶，可能存在跟丢目标车辆的风险，此时，需要提示驾驶员人工驾驶车辆，以避免跟丢目标车辆。
其中，提示信息可以是语音、灯光等信息，可以根据实际情况进行设置。提示信息用于提醒驾驶员，并建议驾驶员当前采取人工驾驶的方式驾驶车辆，以提高行车安全。另外，提示信息可以根据车辆加速行驶或减速行驶两种行驶状况进行区分。
需要说明的是，第一指定时长、第二指定时长以及下述的第三指定时长、第四指定时长，均可以根据实际情况进行设置，这里不作具体限定，只要当前车辆能安全行驶，不追尾目标车辆且不跟丢目标车辆即可。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
当所述目标车辆的加速度小于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第三预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶。
可理解地，若人工驾驶当前车辆，ACC***可以接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号。当目标车辆减速行驶时(即目标车辆的加速度小于0)，若提示模块在发出上述的提示信息之后的第三预设时长内，ACC***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，此时，为了避免追尾目标车辆，ACC***可以控制当前车辆以当前需求减速度行驶，在行驶过程中，即使触发ABS***启动，ACC***仍然继续控制当前车辆行驶，不退出对当前车辆的控制，如此，可以提高自动巡航驾驶的安全性。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
当所述目标车辆的加速度大于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第四预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶。
在本实施例中，当目标车辆加速行驶时(即目标车辆的加速度大于0)，若提示模块在发出上述的提示信息之后的第四预设时长内，ACC***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，此时，为了避免跟踪丢失目标车辆，ACC***可以控制当前车辆以当前需求加速度行驶，在行驶过程中，即使触发TCS启动，ACC***仍然继续控制当前车辆行驶，不退出对当前车辆的控制，如此，可以提高自动巡航驾驶的安全性与可靠性。
请参照图3，作为一种可选的实施方式，方法还可以包括步骤S141及步骤S142，如下：
步骤S141，当通过所述传感器模块13确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方存在不同于所述目标车辆的其他车辆时，将与所述当前车辆的车道相同且距离所述当前车辆最近的车辆确定为新的目标车辆；
步骤S142，当通过所述传感器模块13确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方不存在车辆时，控制所述当前车辆以预设巡航车速行驶。
在本实施例中，确定是否跟踪丢失目标车辆，以及确定当前车辆前方是否存在其他车辆的方式为本领域技术人员熟知，这里不再赘述。通过，将与当前车辆的车道相同且距离当前车辆最近的车辆确定为新的目标车辆，然后重新执行步骤S110至步骤S130，如此，可以安全地对新的目标车辆进行跟踪巡航驾驶。
若确定跟踪丢失目标车辆，且当前车辆的前方不存在车辆时，此时，ACC***可以控制当前车辆以预设巡航车速行驶，或控制当前车辆加速或减速至预设速度进行匀速行驶。其中，预设巡航车速、预设速度可以根据路况进行确定，这里不作具体限定。路况的确定方式为本领域技术人员熟知，这里不再赘述。
请参照图4，本申请实施例还提供一种车辆行驶控制装置200，可以应用于上述的车载电子设备10中，用于执行方法中的各步骤。车辆行驶控制装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块12中或固化在车载电子设备10操作***(Operating System，OS)中的软件功能模块。处理模块11用于执行存储模块12中存储的可执行模块，例如车辆行驶控制装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。
车辆行驶控制装置200可以包括信息采集单元210、策略确定单元220及行驶控制单元230，可以执行的操作步骤如下：
信息采集单元210，用于通过当前车辆的传感器模块13获取目标车辆的行驶信息，所述目标车辆为在所述当前车辆的行驶方向上的车辆；
策略确定单元220，用于根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略；
行驶控制单元230，用于通过所述当前车辆的自适应巡航***以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，其中，当所述当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，所述自适应巡航***持续以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶。
可选地，车辆行驶控制装置200还可以包括存储记录单元，在信息采集单元210执行步骤S110之前，存储记录单元用于存储多组不同的指定路面附着系数与最大允许减速度、最大允许加速度的对应关系。
可选地，策略确定单元220用于：
当所述目标车辆的加速度小于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许减速度和当前需求减速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许减速度行驶时，所述制动防抱死***不启动；
当所述当前需求减速度小于或等于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶；
当所述当前需求减速度大于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许减速度行驶。
可选地，策略确定单元220用于：
当所述目标车辆的加速度大于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许加速度和当前需求加速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许加速度行驶时，所述驱动防滑***不启动；
当所述当前需求加速度小于或等于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶；
当所述当前需求加速度大于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许加速度行驶。
可选地，当控制所述当前车辆以最大允许减速度行驶的持续时长大于或等于第一指定时长，或者，控制所述当前车辆以最大允许加速度行驶的持续时长大于或等于第二指定时长时，行驶控制单元230还用于通过所述当前车辆的提示模块发出提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员人工驾驶车辆。
可选地，策略确定单元220还可以用于：
当所述目标车辆的加速度小于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第三预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶。
可选地，策略确定单元220还可以用于：
当所述目标车辆的加速度大于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第四预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶。
可选地，车辆行驶控制装置200还可以包括车辆确定单元。当通过所述传感器模块13确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方存在不同于所述目标车辆的其他车辆时，车辆确定单元用于将与所述当前车辆的车道相同且距离所述当前车辆最近的车辆确定为新的目标车辆。行驶控制单元230还可以用于当通过所述传感器模块13确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方不存在车辆时，控制所述当前车辆以预设巡航车速行驶。
在本实施例中，处理模块11可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块11可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
存储模块12可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块12可以用于存储行驶控制策略、最大允许加速度、最大允许减速度等。当然，存储模块12还可以用于存储程序，处理模块11在接收到执行指令后，执行该程序。
可以理解的是，图1所示的结构仅为车载电子设备10的一种结构示意图，车载电子设备10还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的车载电子设备10的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的车辆行驶控制方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
综上所述，本申请提供一种车辆行驶控制方法、装置、车载电子设备及可读存储介质。方法包括：通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息，目标车辆为在当前车辆的行驶方向上的车辆；根据行驶信息中的目标车辆的车速、目标车辆的加速度、目标车辆与当前车辆的车间时距，确定当前车辆的行驶控制策略；通过当前车辆的自适应巡航***以行驶控制策略控制当前车辆行驶，其中，当当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，自适应巡航***持续以行驶控制策略控制当前车辆行驶。在本方案中，当前车辆可以跟随目标车辆自动行驶，且在触发制动防抱死***或驱动防滑***时，ACC***不退出控制。当ACC***不退出控制时，便有利于提升车辆自动行驶的安全性与驾乘舒适性。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、***和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、***和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息，所述目标车辆为在所述当前车辆的行驶方向上的车辆；
根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略；
通过所述当前车辆的自适应巡航***以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，其中，当所述当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，所述自适应巡航***持续以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略，包括：
当所述目标车辆的加速度小于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许减速度和当前需求减速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许减速度行驶时，所述制动防抱死***不启动；
当所述当前需求减速度小于或等于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶；
当所述当前需求减速度大于所述最大允许减速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许减速度行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略，包括：
当所述目标车辆的加速度大于0时，获取当前路面附着系数，并根据所述当前路面附着系数、所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述当前车辆的车速以及所述车间时距，确定所述当前车辆的最大允许加速度和当前需求加速度，其中，所述当前车辆以小于或等于所述最大允许加速度行驶时，所述驱动防滑***不启动；
当所述当前需求加速度小于或等于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶；
当所述当前需求加速度大于所述最大允许加速度时，确定所述行驶控制策略为：控制所述当前车辆以所述最大允许加速度行驶。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当控制所述当前车辆以最大允许减速度行驶的持续时长大于或等于第一指定时长，或者，控制所述当前车辆以最大允许加速度行驶的持续时长大于或等于第二指定时长时，通过所述当前车辆的提示模块发出提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员人工驾驶车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标车辆的加速度小于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第三预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求减速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶；
当所述目标车辆的加速度大于0，且在所述提示模块发出所述提示信息后的第四预设时长内，若所述自适应巡航***未接收到表示驾驶员人工驾驶车辆的控制信号，将所述控制策略更新为：控制所述当前车辆以所述当前需求加速度行驶，并以更新后的控制策略控制所述当前车辆行驶。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当通过所述传感器模块确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方存在不同于所述目标车辆的其他车辆时，将与所述当前车辆的车道相同且距离所述当前车辆最近的车辆确定为新的目标车辆；
当通过所述传感器模块确定跟踪丢失所述目标车辆，且所述当前车辆前方不存在车辆时，控制所述当前车辆以预设巡航车速行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息之前，所述方法还包括：
存储多组不同的指定路面附着系数与最大允许减速度、最大允许加速度的对应关系。
8.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
信息采集单元，用于通过当前车辆的传感器模块获取目标车辆的行驶信息，所述目标车辆为在所述当前车辆的行驶方向上的车辆；
策略确定单元，用于根据所述行驶信息中的所述目标车辆的车速、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆与所述当前车辆的车间时距，确定所述当前车辆的行驶控制策略；
行驶控制单元，用于通过所述当前车辆的自适应巡航***以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶，其中，当所述当前车辆的制动防抱死***或驱动防滑***触发时，所述自适应巡航***持续以所述行驶控制策略控制所述当前车辆行驶。
9.一种车载电子设备，其特征在于，所述车载电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述车载电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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| CN202110489026.7A CN113071489A (zh) | 2021-04-30 | 2021-04-30 | 车辆行驶控制方法、装置、车载电子设备及可读存储介质 |
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