CN113060127B - 泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序 - Google Patents

泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。泊车辅助装置(自动泊车控制单元(100))具有：识别部(110)，其识别车辆的外界；行为控制部(120)，其进行车辆的行为控制；自动泊车控制部(130)，其进行车辆向目标泊车位置泊车的泊车动作；和显示控制部(140)，其根据摄像头组(210)拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在显示装置(输出设备组(260))上。显示控制部(140)进行车辆的车身图像的显示和车辆周边状况的图像的显示，并且使车身图像的成为驾驶员的死角的区域半透明，且按照车辆的行进方向来切换变成半透明的车身图像的区域。据此，能显示斜俯视图像中的驾驶员的死角区域。

Description

泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序
技术领域
本发明涉及一种显示车辆的周边的泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。
背景技术
搭载有摄像头、声呐、雷达，将车辆周边显示在监视器上，或者检测到障碍物后停止，或者向指定的泊车位置泊车的***正在普及。作为显示对于驾驶员而言为死角(视觉死角)的车辆周边的***，有专利文献1所记载的车辆周边监视***。
该车辆周边监视***根据由侧方摄像头拍摄到的成为驾驶员的死角的车辆周边的影像来生成从驾驶员的视角看到的影像即死角影像。接着，车辆周边监视***在死角影像上重叠使从驾驶员的视角观察到的车辆半透明化的半透明车辆图像、以及使示出跟随方向盘操作的行为的轮胎半透明化的半透明轮胎图像，且显示在监视器上。驾驶员通过观察该图像，能够从直观上掌握车辆两侧的空间。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2010-114618号
发明内容
作为用于使驾驶员掌握车辆周边的状况的图像，有从斜上方俯视车辆的图像即斜俯视图像(三维视图图像)。然而，在专利文献1中，没有关于该斜俯视图像中的成为驾驶员的死角的车辆周边的图像的记载。
本发明要解决的技术问题在于，显示斜俯视图像中的驾驶员的死角区域。
本发明的泊车辅助装置的特征在于，具有识别部、行为控制部、自动泊车控制部和显示控制部，其中，所述识别部识别车辆的外界；所述行为控制部进行所述车辆的行为控制；所述自动泊车控制部进行所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；所述显示控制部根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上，所述显示控制部进行所述车辆的车身图像的显示和所述车辆周边状况的图像的显示，并且使所述车身图像的成为驾驶员的死角的区域半透明，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的区域。
发明效果
根据本发明，能够显示斜俯视图像中的驾驶员的死角区域。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的泊车辅助***的***结构的框图。
图2是搭载有本实施方式所涉及的泊车辅助***的车辆的俯视图。
图3是表示本实施方式所涉及的车辆的仪表板的结构的图。
图4是本实施方式所涉及的自动泊车处理的流程图。
图5是用于说明本实施方式所涉及的自动泊车功能画面的图。
图6是用于说明显示本实施方式所涉及的泊车空间的自动泊车功能画面的图。
图7是用于说明本实施方式所涉及的所选择的泊车空间被强调显示的自动泊车功能画面的图。
图8是用于说明本实施方式所涉及的车辆处于前进状态的自动泊车功能画面的图。
图9是用于说明本实施方式所涉及的车辆处于后退状态的自动泊车功能画面的图。
图10是用于说明刚刚停在本实施方式所涉及的所选择的泊车空间内的自动泊车功能画面的图。
图11是用于说明本实施方式所涉及的本车辆的半透明显示结束的自动泊车功能画面的图。
图12是用于说明在本实施方式变形例所涉及的本车辆的图像中透明的程度高的区域较大的后斜俯视图像的图。
附图标记说明
10：泊车辅助***；100：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；110：识别部；120：行为控制部；130：自动泊车控制部；140：显示控制部；200：车辆；210：摄像头组；211～214：摄像头(拍摄装置)；220：声呐组；221～232：声呐；250：输入设备组；251：自动泊车开关；260：输出设备组；261～264：显示装置；270：制动***；275：驱动***；280：变速***；285：EPS***；300～306：自动泊车功能画面；311：前斜俯视图像(斜俯视图像、车辆周边状况的图像、三维视图图像)；312：后斜俯视图像(斜俯视图像、车辆周边状况的图像、三维视图图像)；313：正上方俯视图像(俯瞰图像)；321、321A：本车辆(车身图像)；331：泊车框；332：泊车空间框；333：所选择的泊车空间(目标泊车位置)。
具体实施方式
下面，对本发明实施方式中的泊车辅助***进行说明。泊车辅助***控制制动***、驱动***、变速***、EPS(Electric Power-Steering)***，使本车辆(还简单地记作车辆)泊车在驾驶员(driver)指定的泊车空间内。
直到被指示泊车且泊车完成为止，泊车辅助***通过摄像头拍摄车辆周边，将拍摄到的图像合成(生成)为基于从车辆斜上方俯视的视角能看到的斜俯视图像(还记作三维视图图像、车辆周边状况的图像)并进行显示。为了使驾驶员易于掌握车辆周边的图像中的本车辆的位置，在斜俯视图像中包含从斜上方俯视到的本车辆的图像(还简单地记作“本车辆”)。本车辆变成半透明，成为驾驶员的死角的路面、目标物也包含在斜俯视图像中。
泊车辅助***显示当车辆处于前进状态时基于从车辆的后方朝向前方的视角能看到的斜俯视图像(还记作前斜俯视图像)。此时，本车辆使本车辆的前部区域(发动机盖侧)为半透明，因此，成为驾驶员的死角且作为行进方向的车辆的前侧包含在斜俯视图像中。因此，还能视觉确认成为死角的区域的状况，由此能够给驾驶员带来安心感。
另外，泊车辅助***显示当车辆处于后退状态时基于从车辆的前方朝向后方的视角能看到的斜俯视图像(还记作后斜俯视图像)。此时，本车辆使本车辆的后部区域(后备箱侧)为半透明，因此成为驾驶员的死角且作为行进方向的车辆的后侧包含在斜俯视图像中。因此，还能够视觉确认成为死角的区域的状况，由此能够给驾驶员带来安心感。
另外，泊车辅助***通过摄像头拍摄车辆周边，将拍摄到的图像合成(生成)为基于从正上方俯视的视角能看到的正上方俯视图像(涵盖本车辆的全周的图像、还记作俯瞰图像)且进行显示。驾驶员通过观看正上方俯视图像，能掌握车辆的周边整体的状况。
《泊车辅助***的结构》
图1是表示本实施方式所涉及的泊车辅助***10的***结构的框图。图2是搭载有本实施方式所涉及的泊车辅助***10的车辆200的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的车辆200的仪表板290的结构的图。参照图1～图3来说明泊车辅助***10的结构。
如图1所示，泊车辅助***10构成为，包括自动泊车控制单元100、摄像头组210、声呐组220、惯性传感器241、车轮转速传感器242、输入设备组250、输出设备组260、制动***270、驱动***275、变速***280和EPS***285。摄像头组210、声呐组220、惯性传感器241、车轮转速传感器242、输入设备组250、输出设备组260、制动***270、驱动***275、变速***280和EPS***285可以直接连接于自动泊车控制单元100，也可以通过CAN(ControllerArea Network)来连接。
《泊车辅助***的结构：传感器类》
摄像头组210是搭载于图2所示的车辆200上的多台摄像头211～214。详细而言，车辆200具有设置在车辆200的前方，用于拍摄车辆200的前方的摄像头211。另外，车辆200具有设置在车辆200的后方，用于拍摄车辆200的后方的摄像头213。
在本实施方式中，车辆200具有：摄像头212，其设置在车辆200的右后视镜的顶端，用于拍摄车辆200的右侧；和摄像头214，其设置在车辆200的左后视镜的顶端，用于拍摄车辆200的左侧。摄像头212、214可以设置在后视镜的顶端以外的位置，但期望设置在后视镜不会被较大地拍入拍摄图像中的位置。
摄像头211～214拍摄到的车辆200的周边图像被输出给自动泊车控制单元100。在图像中包含(拍摄到)路面、其他车辆、行人。
声呐组220是搭载于图2所示的车辆200上的多台声呐221～232。详细而言，本实施方式中的车辆200在车辆200的前方具有大致等间隔排列的4台声呐221～224。4台声呐221～224检测车辆200前方的障碍物。另外，车辆200在车辆200的后方具有大致等间隔排列的4台声呐227～230。4台声呐227～230检测车辆200的后方的障碍物。
并且，本实施方式中的车辆200在车辆200的右前侧方具有声呐225。声呐225从车辆200的右前方检测右侧的障碍物。另外，车辆200在车辆200的右后侧方具有声呐226。声呐226从车辆200的右后方检测右侧的障碍物。
车辆200在车辆200的左前侧方具有声呐232。声呐232从车辆200的左前方检测左侧的障碍物。另外，车辆200在车辆200的左后侧方具有声呐231。声呐231从车辆200的左后方检测左侧的障碍物。
位于侧面的声呐225、226、231、232检测近距离、且车辆200可能卷入的障碍物。声呐221～232检测到的障碍物的信息被输出给自动泊车控制单元100。
上述的摄像头或声呐的台数、设置位置并不限定于上述的内容，也可以增减台数或者变更设置位置。但是，期望摄像头、声呐以能尽量检测车辆200全周的状况的方式来选择台数和设置位置。
另外，车辆200也可以具有雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging)。雷达一方面向包含车辆和行人的目标物照射雷达波，另一方面接收由目标物反射的雷达波，据此获取包含至目标物的距离和目标物的方位的目标物的分布信息。LIDAR例如通过测量针对照射光的散射光的检测所需的时间，来检测有无目标物、和至目标物的距离。泊车辅助***10也可以使用雷达和LIDAR双方来检测目标物。
惯性传感器241是检测车辆200的加速度的传感器。车轮转速传感器242是检测车辆200的各车辆的车轮转速的传感器。
《自动泊车***的结构：输入输出装置》
输出设备组260(参照图1)被设置于仪表板290(参照图3)，向车厢内的乘员提示各种信息。显示装置263是设置在正对驾驶席的位置的仪表盘，例如显示速度计、转速计、里程计、挡位信息、车灯类的亮灯状况信息等。
在仪表板290右侧的显示装置264上显示摄像头212(参照图2)拍摄到的车辆200右侧的后方及下方的图像。在仪表板280左侧的显示装置261上显示摄像头214拍摄到的车辆200左侧的后方及下方的图像。
在车宽方向上横向长的显示装置262是多功能信息显示器，例如，显示车辆200周边的地图信息、地图上的车辆200的当前位置信息、与当前的行驶道路或预定路径有关的交通信息(包括信号信息)等。另外，在显示装置262上显示斜俯视图像和正上方俯视图像(参照后述的图5～图11)。
在输出设备组260中除了包括输出图像的显示装置261～264以外，还包括输出语音的扬声器。
输入设备组250是设置于仪表板290或方向盘291(参照图3)的开关。显示装置262是触摸屏显示器，是输入设备组250之一。自动泊车开关251是设置于方向盘291的输入设备。通过驾驶员按压自动泊车开关251，自动泊车控制单元100开始自动泊车处理(参照后述的图4)。
《自动泊车***的结构：动力***》
返回到图1，制动***270是进行车辆200的制动的***。制动***270具有进行车辆200的制动的制动装置和控制制动装置的制动控制单元。
驱动***275是使车辆200行驶的***。例如，如果车辆200是混合动力车辆，则驱动***275除了具有发动机和马达/发电机之外，还具有混合动力控制单元作为驱动源。如果车辆200是汽油车辆，则仅将发动机作为驱动源。如果车辆200是包含燃料电池车辆的电动车辆，则仅将马达作为驱动源。
变速***280是进行车辆200的变速的***。变速***280具有：变速器，其进行车辆200的变速；变速器控制单元，其控制变速器；和换挡杆，其与变速器连接。
EPS***285是辅助驾驶员的操舵的电动助力转向***。EPS***285具有：操舵轴，其上设有方向盘291；驱动马达，其驱动操舵轴旋转；和EPS控制单元，其控制驱动马达。EPS***285以驱动马达为驱动源使操舵轴旋转，来辅助驾驶员旋转方向盘291进行操舵的操作。
《泊车辅助***的结构：自动泊车控制单元》
自动泊车控制单元100(泊车辅助装置)由ECU(Electronic Control Unit)构成，通过根据控制程序执行的处理，来实现识别部110、行为控制部120、自动泊车控制部130和显示控制部140的功能。另外，控制程序(还简单地记作程序)被存储在自动泊车控制单元100中。
识别部110根据摄像头组210拍摄到的图像、和声呐组220检测到的障碍物的信息来识别车辆周边(外界)。例如，识别部110根据摄像头组210拍摄到的图像来识别(检测)泊车框331(参照后述的图5)。识别部110识别(检测)车辆200能泊车的泊车空间(后述的图6所记载的泊车空间框332包围的区域)。
行为控制部120指示制动***270、驱动***275、变速***280和EPS***285来进行车辆200的操舵、加减速。行为控制部120以使车辆200在自动泊车控制部130输出的目标移动路径上行驶的方式，来控制制动***270、驱动***275、变速***280和EPS***285。
自动泊车控制部130执行自动泊车处理(参照后述的图4)，控制泊车辅助***10整体。详细而言，当检测到自动泊车开关251被按下时，自动泊车控制部130指示显示控制部140显示自动泊车功能画面300～306(参照后述的图5～图11)。接着，自动泊车控制部130指示识别部110将泊车空间框332(参照后述的图6)的位置输出给显示控制部140。显示控制部140显示识别部110输出的泊车空间框332。
当操作(踩踏)制动踏板而使车辆200停止，且由驾驶员选择了泊车空间时，自动泊车控制部130计算用于回避从当前的停止位置到所选择的泊车空间(目标泊车位置)之间的障碍物的目标移动路径。障碍物的信息由声呐组220得到。自动泊车控制部130将目标移动路径输出给行为控制部120。在行为控制部120的控制下，车辆200移动到泊车空间并停止。接着，自动泊车控制部130指示显示控制部140结束自动泊车功能画面的显示。
显示控制部140合成摄像头组210拍摄到的图像，生成斜俯视图像，且输出给显示装置262。在斜俯视图像中有基于从车辆200后方朝向前方的视角能看到的斜俯视图像(参照后述的图5的前斜俯视图像311)、和基于从车辆200前方朝向后方的视角能看到的斜俯视图像(参照后述的图9所记载的后斜俯视图像312)。显示控制部140合成摄像头组210拍摄到的图像，生成基于从正上方俯视车辆200的视角能看到的正上方俯视图像313(参照后述的图5～图11)，且输出给显示装置262。在显示装置262上，斜俯视图像和正上方俯视图像排列显示。
显示控制部140生成当车辆处于前进状态时基于从车辆后方朝向前方的视角能看到的前斜俯视图像且输出给显示装置262。此时，显示控制部140以使车辆200的前部区域为半透明而能看到成为驾驶员的死角的车辆前侧的方式来生成前斜俯视图像(参照后述的图8)。
显示控制部140生成当车辆处于后退状态时基于从车辆前方朝向后方的视角能看到的后斜俯视图像且输出给显示装置262。此时，显示控制部140以使车辆200的后部区域为半透明而能看到成为驾驶员的死角的车辆后侧的方式来生成后斜俯视图像(参照后述的图9)。
另外，显示控制部140不一定使车辆200的前部区域或后部区域始终为半透明。在后面叙述显示控制部140使车辆200的前部区域或后部区域为半透明的时机。
《自动泊车处理》
在说明泊车辅助***10的动作之前，说明泊车辅助***10的操作方法。当驾驶员接通自动泊车开关251(参照图3)时，泊车辅助***10启动，将自动泊车功能画面300(参照后述的图5)显示在显示装置262上。泊车辅助***10识别泊车框，搜索出车辆200能泊车的泊车空间，并显示自动泊车功能画面301(参照后述的图6)。
驾驶员使车辆200停止在用于泊车的泊车空间附近。接着，驾驶员触摸显示在显示装置262(触摸屏显示器)上的用于泊车的泊车空间，选择用于泊车的泊车空间。于是，泊车辅助***10由扬声器输出“开始自动泊车驾驶。请将手从方向盘移开，使脚松开制动踏板。”等语音信息。
听到语音信息的驾驶员停止制动踏板的操作(使脚松开制动踏板)。泊车辅助***10使车辆200行驶，停止在所选择的泊车空间，结束自动泊车功能画面的显示。
图4是本实施方式所涉及的自动泊车处理的流程图。以下，从驾驶员一边使车辆200前进行驶一边在并列泊车的泊车场内搜索泊车空间开始进行说明。
在步骤S11中，如果自动泊车开关251(在图4中记载为“自动泊车SW”)被按下(步骤S11→是)，则自动泊车控制部130进入步骤S12，如果自动泊车开关251没有被按下(步骤S11→否)则自动泊车控制部130返回步骤S11。
在步骤S12中，自动泊车控制部130指示显示控制部140显示自动泊车功能画面。显示控制部140基于摄像头组210拍摄到的图像生成前斜俯视图像和正上方俯视图像，且显示在显示装置262上。
图5是用于说明本实施方式所涉及的自动泊车功能画面300的图。作为自动泊车功能画面300，显示出前斜俯视图像311和正上方俯视图像313。车辆200处于前进状态因此显示出前斜俯视图像311。在处于后退状态的情况下，显示后斜俯视图像312(参照后述的图9)。
在前斜俯视图像311和正上方俯视图像313中，显示出包含摄像头组210拍摄到的泊车框331的车辆200的周边。另外，还重叠显示作为本车辆321的车辆200。本车辆321被透明显示。参照后述的图8、图9来说明透明的本车辆321。
返回图4，在步骤S13中，自动泊车控制部130指示识别部110显示泊车空间框。识别部110从摄像头组210拍摄到的图像中识别泊车框331，并且搜索检测车辆能泊车的泊车空间。识别部110将检测到的泊车空间的位置输出给显示控制部140。显示控制部140在前斜俯视图像311和正上方俯视图像313中显示泊车空间。
图6是用于说明显示出本实施方式所涉及的泊车空间的自动泊车功能画面301的图。显示控制部140将泊车空间的框重叠为虚线的泊车空间框332，生成前斜俯视图像311和正上方俯视图像313，且输出给显示装置262。
返回图4，在步骤S14中，如果操作了制动器(踩下了制动踏板)(步骤S14→是)则自动泊车控制部130进入步骤S15，如果没有操作制动器(步骤S14→否)则自动泊车控制部130返回步骤S13。在已进入步骤S15的时间点，车辆200处于停止状态。自动泊车控制部130从制动***270获取制动器操作的状态。
在步骤S15中，如果选择了泊车位置(泊车空间)(步骤S15→是)则自动泊车控制部130进入步骤S16，如果没有选择泊车位置(步骤S15→否)则自动泊车控制部130返回步骤S13。驾驶员在显示在作为触摸屏显示器的显示装置262上的泊车空间中，触摸希望泊车的泊车空间，据此选择泊车位置。
当选择了泊车位置时，自动泊车控制部130指示显示控制部140强调显示所选择的泊车空间。当收到指示时，显示控制部140强调显示所选择的泊车空间。
图7是用于说明本实施方式所涉及的所选择的泊车空间333被强调显示的自动泊车功能画面302的图。显示控制部140将所选择的泊车空间333作为强调了的区域(在图7中用网格图案画影线)，生成前斜俯视图像311和正上方俯视图像313，且输出给显示装置262。
返回图4，在步骤S16中，自动泊车控制部130输出自动泊车的开始信息。例如，从扬声器输出“开始自动泊车驾驶。请将手从方向盘移开，使脚松开制动踏板。”这样的语音。自动泊车控制部130也可以指示显示控制部140将相同主旨的文本信息显示在显示装置262上。
在步骤S17中，如果操作了制动器(保持踩下制动踏板的状态)(步骤S17→是)则自动泊车控制部130返回步骤S17，如果没有操作制动器(没有踩下制动踏板)(步骤S17→否)则自动泊车控制部130进入步骤S18。驾驶员使脚松开制动踏板，进入步骤S18。
在步骤S18中，自动泊车控制部130计算用于回避从当前停止的位置到所选择的泊车空间333(参照图7)之间的障碍物的目标移动路径。障碍物的信息由声呐组220得到。自动泊车控制部130将目标移动路径输出给行为控制部120。当接收到目标移动路径时，行为控制部120以使车辆200按目标移动路径行驶的方式，来控制制动***270、驱动***275、变速***280和EPS***285。
下面，在步骤S18中计算出的目标移动路径被说明为以下路径：首先车辆200前进，将方向盘291向右侧打轮且在回轮位置暂时停止，接着进行回轮再后退而向所选择的泊车空间333(参照图7)入库的路径。
图8是用于说明本实施方式所涉及的车辆200处于前进状态的自动泊车功能画面303的图。当在自动泊车过程中车辆200处于前进状态时，显示控制部140生成前斜俯视图像311，且输出给显示装置262。由于已选择泊车空间，因此，前斜俯视图像311和正上方俯视图像313不包含泊车空间框332(参照图6)。在正上方俯视图像313中强调显示所选择的泊车空间333。但是，由于所选择的泊车空间333位于车辆200的后方，因此，不包含在前斜俯视图像311中。
在前斜俯视图像311中，作为本车辆321的车辆200与泊车框331部分重叠，但车辆200的前方部分(还记作前部区域)透明，能看到泊车框331(在图8中用虚线来表示泊车框331)。另外，本车辆321透明的程度为，在前斜俯视图像311中上侧(前侧)的透明程度高(更透明)，下侧(后侧)的透明程度低(更不透明)，车辆200的前侧比后侧更易于看到(在图8中，将后侧影线画得比前侧深)。
图9是用于说明本实施方式所涉及的车辆200处于后退状态的自动泊车功能画面304的图。当在自动泊车过程中车辆200处于后退状态时，显示控制部140生成后斜俯视图像312，输出给显示装置262。由于已选择泊车空间，因此，后斜俯视图像312和正上方俯视图像313没有包含泊车空间框332(参照图6)。在后斜俯视图像312和正上方俯视图像313中显示所选择的泊车空间333。
在后斜俯视图像312中，作为本车辆321的车辆200与泊车框331部分重叠，但车辆200的后方部分(还记作后部区域)透明，能看到泊车框331和所选择的泊车空间333(在图9中由虚线表示泊车框331)。另外，本车辆321透明的程度为，在后斜俯视图像312中上侧(后侧)的透明程度高(更透明)，下侧(前侧)的透明程度低(更不透明)，车辆200的后侧比前侧更易于看到(在图9中，将前侧影线画得比后侧深)。
图10是用于说明刚刚停在本实施方式所涉及的所选择的泊车空间333内的自动泊车功能画面305的图。由于先后退再停止，因此，显示控制部140生成后斜俯视图像312且继续向显示装置262输出。向所选择的泊车空间333的泊车已完成，所选择的泊车空间333没有显示。在后斜俯视图像312中，作为本车辆321的车辆200和泊车框331部分重叠，但车辆200的后方部分透明，能看到泊车框331(在图10中用虚线记载泊车框331)。
返回图4，在步骤S19中，自动泊车控制部130指示显示控制部140结束本车辆321的半透明显示。接收到指示之后，显示控制部140结束本车辆321即车辆200的半透明显示。
图11是用于说明本实施方式所涉及的本车辆321的半透明显示结束的自动泊车功能画面306的图。在后斜俯视图像312中，本车辆321不是半透明，而看不见与作为本车辆321的车辆200重叠的泊车框331。
返回图4，在步骤S20中，自动泊车控制部130结束步骤S19中的半透明显示，在经过规定时间之后，结束自动泊车功能画面306的显示。
《泊车辅助***的特征》
当车辆200处于前进状态时，泊车辅助***10根据摄像头组210拍摄到的图像合成前斜俯视图像311且显示在显示装置262上。另外，当车辆200处于后退状态时，泊车辅助***10根据摄像头组210拍摄到的图像合成后斜俯视图像312且显示在显示装置262上。
在前斜俯视图像311中包含前方(前部区域)变成半透明的本车辆321(参照图8)。另外，在后斜俯视图像312中包含后方(后部区域)变成半透明的本车辆321(参照图9)。通过按照行进方向使本车辆321的一部分为半透明，泊车辅助***10能够显示在行进方向上成为驾驶员的死角的车辆周边的状况。据此，能够给驾驶员带来安心感。
《变形例》
本发明并不仅限定于上述的实施方式的记载。在上述的实施方式中自动泊车控制单元100由1个ECU构成，但也可以为多个。
在上述的实施方式中，在自动泊车过程中斜俯视图像(三维视图图像)的本车辆以半透明来显示。并不限定于自动泊车过程中，在MVC(Multi View Camera：多视角摄像***)起动等、有车辆周边图像的显示指示的情况下，也可以显示包含半透明显示的本车辆的斜俯视图像。
在上述的实施方式中，在自动泊车完成后结束本车辆的半透明显示(参照图4的步骤S19)，但也可以继续本车辆的半透明显示。
另外，在上述的实施方式中，在自动泊车开关251被按下而显示出自动泊车功能画面300的时间点，本车辆变成半透明显示(参照图4记载的步骤S11～S12、图5、图6)。与此相对，也可以为，直到选择了泊车位置为止(与图5～图6对应)为不透明显示，在步骤S15中选择了泊车位置之后为半透明显示(与图7～图10对应)。
上述实施方式中的自动泊车的开始步骤为自动泊车开关的接通(参照步骤S11)、制动器操作(参照步骤S14)、泊车位置选择(参照步骤S15)、制动器操作的停止(参照步骤S17)，但也可以是其他步骤。
在上述的实施方式中，前斜俯视图像311中的本车辆321(前部区域)的半透明显示和后斜俯视图像312中的本车辆321(后部区域)的半透明显示为，在本车辆321的图像中从下侧向上侧透明的程度以同等程度阶段性变高(在图5～图10中，影线的浓度变化的程度(灰度)同样)。与此相对，在前斜俯视图像311和后斜俯视图像312中，也可以使本车辆321的半透明显示不同。驾驶员的死角区域在后侧较大，因此，针对后斜俯视图像312中的本车辆321(后部区域)，也可以扩大透明的程度高的区域。
图12是用于说明在本实施方式变形例所涉及的本车辆321A的图像中透明程度高的区域较大的后斜俯视图像312A的图。当与图10记载的后斜俯视图像312的本车辆321相比较时，透明程度高的区域变大。因此，驾驶员的死角区域被更清晰地显示，驾驶员更易于掌握车辆200后方的状况。
在上述的实施方式和变形例中，本车辆321、321A从下侧向上侧半透明的程度呈阶段性变高。也可以为半透明和不透明这2个阶段。另外，前斜俯视图像中的本车辆(前部区域)的半透明区域和后斜俯视图像中的本车辆(后部区域)的半透明区域的范围也可以不同。

Claims (9)

1.一种泊车辅助装置，其特征在于，
具有识别部、行为控制部、自动泊车控制部和显示控制部，其中，
所述识别部识别车辆的外界；
所述行为控制部进行所述车辆的行为控制；
所述自动泊车控制部进行所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；
所述显示控制部根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上，
所述显示控制部将所述车辆的车身图像和所述车辆周边状况的图像重叠显示，并且通过使所述车身图像的部分区域半透明来显示成为驾驶员的死角的车辆周边的状况，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的部分区域。
2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
当所述车辆处于前进状态时，所述显示控制部使所述车身图像的前部区域半透明，
当所述车辆处于后退状态时，所述显示控制部使所述车身图像的后部区域半透明。
3.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部使实际路面的图像与所述车辆的变成了半透明的区域重叠。
4.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部生成所述车辆的三维视图图像、以及涵盖本车辆的全周的图像。
5.根据权利要求4所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述三维视图图像中包含的所述车身图像是半透明的，
涵盖所述本车辆的全周的图像中包含的所述车身图像是不透明的。
6.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
当所述车辆的泊车动作完成时，使所述车辆的半透明区域变为不透明。
7.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
在所述前部区域和所述后部区域中变为半透明的范围不同。
8.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，其特征在于，
通过所述泊车辅助装置执行以下步骤：
识别车辆的外界；
进行所述车辆的行为控制；
进行使所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；
根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上；
将所述车辆的车身图像和所述车辆周边状况的图像重叠显示，并且通过使所述车身图像的部分区域半透明来显示成为驾驶员的死角的车辆周边的状况，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的部分区域。
9.一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其特征在于，
当通过处理器执行所述计算机程序时执行以下步骤：
识别车辆的外界；
进行所述车辆的行为控制；
进行使所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；
根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上；
将所述车辆的车身图像和所述车辆周边状况的图像重叠显示，并且通过使所述车身图像的部分区域半透明来显示成为驾驶员的死角的车辆周边的状况，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的部分区域。
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