CN113060119B - 一种分动器防滑控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种分动器防滑控制方法，属于防滑控制技术领域。分动器防滑控制方法包括以下步骤：S10：主驱动轴的目标速度计算：vm，target＝max(vs，target，vmin)；S20：确定防滑控制的条件：当vm>vm，target(1+λ1)且vm>vm，target(1+λ1)保持的时间t≥t1，启动防滑控制；当在防滑控制启动状态下：当车辆的分动器的接合控制扭矩Ttarget＝0且Ttarget＝0保持的时间t≥t2时，则退出防滑控制；S30：分动器的接合控制扭矩Ttarget计算：Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m，kp以及kI为根据车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子b修正得到的，Δv，m为主驱动轴的速度控制偏差Δv，m＝vm‑vm，target，使车辆启动防滑控制后，能按照Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m计算出的Ttarget值调节分动器的接合控制扭矩。其优点在于：能够在避免防滑波动和扭矩波动影响下调节分动器的接合控制扭矩。

Description

一种分动器防滑控制方法
技术领域
本发明涉及防滑控制技术领域，尤其涉及一种分动器防滑控制方法。
背景技术
在滑转工况下，当搭载适时四驱分动器的车辆的主驱动轮出现滑转时，需要对分动器实施防滑控制；即此时需要增加或降低分动器的接合扭矩，以重新实现车辆的前轴与后轴的驱动扭矩合理分配，从而消除主驱动轮的过滑转或者欠滑转状态，以提升车辆的牵引性和稳定性。
目前，针对于四驱分动器的防滑控制主要是以门限值控制为主，即根据车辆的前轴与后轴两者之间的速度差大小以确定防滑控制系数以及具体的分动器的接合扭矩值；当速度差大于预设的门限值时，快速增大分动器的接合扭矩以实现四驱扭矩分配；当速度差小于预设的门限值时，降低分动器的接合扭矩以实现高效率的两驱行驶。但当车辆在湿滑路面加速行驶时，很容易出现频繁反复的分动器接合扭矩波动、防滑波动和纵向加速度波动，从而导致速度差与门限值之间的判断关系频繁反复变换，不利于整车的驾驶性和稳定性。
综上所述，亟需设计一种分动器防滑控制方法，来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种分动器防滑控制方法，能够在避免车辆的防滑波动和扭矩波动影响下实时调节分动器的接合控制扭矩，以保证整车的驾驶性和稳定性。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种分动器防滑控制方法，包括以下步骤：
S10：主驱动轴的目标速度计算：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE004
为所述主驱动轴的目标速度，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE006
为考虑车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的所述主驱动轴的速度，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE008
为避免所述车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象下的所述车辆的最小速度；
S20：确定防滑控制的条件：当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE010
且
Figure 512872DEST_PATH_IMAGE010
保持的时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE012
，则启动防滑控制，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE014
与所述主驱动轴的加速度大小相关，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE016
为主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE018
为滑转工况下防滑控制功能触发门限偏移量；
当在防滑控制启动状态下：当所述车辆的分动器的接合控制扭矩
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE020
且
Figure 904801DEST_PATH_IMAGE020
保持的时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE022
时，则退出防滑控制，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE024
为标定值；
S30：所述分动器的接合控制扭矩
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE026
计算：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE032
均为根据所述车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE034
修正得到的修正比例积分控制参数，
Figure 217096DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 96190DEST_PATH_IMAGE032
能够根据所述车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE036
为所述主驱动轴的速度控制偏差
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE038
，以使所述车辆启动防滑控制后，能够按照
Figure 553848DEST_PATH_IMAGE028
计算出的
Figure 416761DEST_PATH_IMAGE026
值增加或者降低所述分动器的接合控制扭矩，从而避免所述车辆出现滑转。
优选地，当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE040
时，所述主驱动轴处于过滑转状态，应增加所述分动器的接合控制扭矩
Figure 534014DEST_PATH_IMAGE026
；当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE042
时，所述主驱动轴处于欠滑转状态，应降低所述分动器的接合控制扭矩
Figure 470877DEST_PATH_IMAGE026
并降低
Figure 692911DEST_PATH_IMAGE026
的下降速度，以延长防滑控制时间。
优选地，所述步骤S20与所述步骤S30之间还包括步骤S25：计算修正比例积分控制参数
Figure 777541DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 743223DEST_PATH_IMAGE032
：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE044
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE046
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE048
与
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE050
比例积分控制参数。
优选地，在所述步骤S25中，当所述车辆为低速直线加速行驶工况时：
控制参数因子
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE052
；
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE054
， 为所述车辆的最小油门开度，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE056
为当前时刻油门开度，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE058
为所述车辆的油门开度变化门限值，
Figure 967882DEST_PATH_IMAGE058
为标定值。
优选地，在所述步骤S25中，当所述车辆为高速加速行驶工况时：
控制参数因子
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE060
；
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE062
为所述车辆的方向盘转角控制因子，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE064
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE066
为所述车辆的车速控制参数因子，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE068
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE070
为所述车辆在转向工况下的控制参数因子，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE072
为所述车辆的滑行控制参数因子，当所述车辆处于滑行行驶工况并进行防滑控制时，滑行控制参数因子
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE074
，当所述车辆处于滑行行驶工况并退出防滑控制时，滑行控制参数因子
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE076
。
优选地，所述车辆的方向盘转角控制因子
Figure 659019DEST_PATH_IMAGE062
的计算公式：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE078
其中：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE080
为所述车辆的方向盘转角，单位为rad，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE082
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE084
均为所述车辆的方向盘转角标定值，
Figure 913502DEST_PATH_IMAGE082
和
Figure 682875DEST_PATH_IMAGE084
为确定值，单位为rad，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE086
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE088
均为所述车辆的方向盘转角控制参数标定值，
Figure 859910DEST_PATH_IMAGE086
和
Figure 423746DEST_PATH_IMAGE088
为确定值。
优选地，所述车辆的车速控制参数因子
Figure 14128DEST_PATH_IMAGE066
的计算公式：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE090
其中：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE092
为所述车辆的车速，单位m/s，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE096
均为所述车辆的速度标定值，
Figure 72345DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure 166202DEST_PATH_IMAGE096
为确定值，单位为m/s，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE098
和均为所述车辆的车速控制参数标定值，
Figure 838623DEST_PATH_IMAGE098
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE100
为确定值。
优选地，所述车辆在转向工况下的控制参数因子
Figure 588405DEST_PATH_IMAGE070
的计算公式：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE102
其中：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE104
为侧向加速度控制参数因子，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE106
为横摆角速度控制参数因子，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE108
为转向加速工况扭矩控制参数因子。
优选地，当所述主驱动轴为后轴时：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE110
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE112
为目标滑转率，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE114
为前车轮转角，单位为rad，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE116
为所述车辆的横摆角速度，单位为rad/s，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE118
为前轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE120
为轴距，单位为m；
当所述主驱动轴为前轴时：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE122
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE124
为后轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s。
优选地，所述车辆的最小速度
Figure 290126DEST_PATH_IMAGE008
的计算公式：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE126
其中：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE128
均为标定值，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE130
=[0 1 2 5 10 20 100]，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE132
=[2 1.5 1.2 10.5 0.2 0.2]。
本发明的有益效果为：
通过计算主驱动轴的目标速度
Figure 413325DEST_PATH_IMAGE002
，以当
Figure 318965DEST_PATH_IMAGE010
且
Figure 87200DEST_PATH_IMAGE010
保持的时间
Figure 736488DEST_PATH_IMAGE012
，启动防滑控制；并在防滑控制启动状态下，当车辆的分动器的接合控制扭矩
Figure 539359DEST_PATH_IMAGE020
且
Figure 615899DEST_PATH_IMAGE020
保持的时间
Figure 137010DEST_PATH_IMAGE022
时，退出防滑控制；并使车辆启动防滑控制后，能够按照
Figure 58830DEST_PATH_IMAGE028
计算出的
Figure 981786DEST_PATH_IMAGE026
值增加或者降低分动器的接合控制扭矩，从而避免车辆出现滑转，以实现车辆的前后轴驱动扭矩的重新合理地分配，以降低主驱动轮的滑转状态，保证了车辆的牵引性和稳定性；由于在主驱动轴的目标速度
Figure 963649DEST_PATH_IMAGE004
的计算过程中考虑了车辆的转向以及轮胎侧偏的影响以及避免了车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象；且在分动器的接合控制扭矩
Figure 972056DEST_PATH_IMAGE026
计算中涉及的修正比例积分控制参数
Figure 963146DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 469171DEST_PATH_IMAGE032
均是根据车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子修正得到的，
Figure 887514DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 117638DEST_PATH_IMAGE032
能够根据车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，从而能够有效避免车辆在滑转工况下出现的防滑波动和扭矩波动，以实时调节分动器的接合控制扭矩
Figure 912418DEST_PATH_IMAGE026
，实现了智能适时四驱防滑闭环控制功能；以避免了当车辆在湿滑路面加速行驶时出现的频繁反复的分动器接合扭矩波动、防滑波动和纵向加速度波动，有不利于整车的驾驶性和稳定性。
附图说明
图1是本发明提供的分动器防滑控制方法的流程示意图一；
图2是本发明提供的分动器防滑控制方法的流程示意图二。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其它等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而己。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
本实施例中，提出了一种分动器防滑控制方法，综合考虑了车辆在加速、转向、侧偏等多种工况下对车辆的分动器的接合控制扭矩的波动影响，能够实时调节车辆的各个控制参数，从而实现车辆的稳定的防滑闭环控制功能，以避免车辆出现滑转，以保证车辆的驾驶性和稳定性。本实施例中，车辆为搭载适时四驱分动器的车辆。
具体地，如图1所示，分动器防滑控制方法包括以下步骤：
S10：主驱动轴的目标速度计算：
Figure 544388DEST_PATH_IMAGE002
；其中，
Figure 133632DEST_PATH_IMAGE004
为主驱动轴的目标速度，
Figure 116632DEST_PATH_IMAGE006
为考虑车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的主驱动轴的速度，
Figure 183945DEST_PATH_IMAGE008
为避免车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象下的车辆在不同车速下的最小速度；
S20：确定防滑控制的条件：当
Figure 670421DEST_PATH_IMAGE010
且
Figure 696146DEST_PATH_IMAGE010
能够保持的时间
Figure 900862DEST_PATH_IMAGE012
，则启动防滑控制，
Figure 37446DEST_PATH_IMAGE014
与主驱动轴的加速度大小相关，
Figure 112849DEST_PATH_IMAGE016
为主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，
Figure 309475DEST_PATH_IMAGE018
为滑转工况下防滑控制功能触发门限偏移量；
当在防滑控制启动状态下：当车辆的分动器的接合控制扭矩
Figure 735908DEST_PATH_IMAGE020
且
Figure 404744DEST_PATH_IMAGE020
能够保持的时间
Figure 600233DEST_PATH_IMAGE022
时，则退出防滑控制，
Figure 967760DEST_PATH_IMAGE024
为标定值；
S30：分动器的接合控制扭矩
Figure 615911DEST_PATH_IMAGE026
计算：
Figure 828717DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure 144292DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 417142DEST_PATH_IMAGE032
均为根据车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子
Figure 83746DEST_PATH_IMAGE034
修正得到的修正比例积分控制参数，
Figure 100244DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 270325DEST_PATH_IMAGE032
能够根据车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，
Figure 714076DEST_PATH_IMAGE036
为主驱动轴的速度控制偏差
Figure 133556DEST_PATH_IMAGE038
，以使车辆在启动防滑控制功能后，能够按照
Figure 688165DEST_PATH_IMAGE028
实时计算出的
Figure 243911DEST_PATH_IMAGE026
值增加或者降低分动器的接合控制扭矩，以实时调节
Figure 124143DEST_PATH_IMAGE026
，从而能够避免车辆出现滑转。
通过计算主驱动轴的目标速度
Figure 493901DEST_PATH_IMAGE002
，以当
Figure 852201DEST_PATH_IMAGE010
且
Figure 528033DEST_PATH_IMAGE010
保持的时间
Figure 48007DEST_PATH_IMAGE012
，启动防滑控制；并在防滑控制启动状态下，当车辆的分动器的接合控制扭矩
Figure 910921DEST_PATH_IMAGE020
且
Figure 72912DEST_PATH_IMAGE020
保持的时间
Figure 603251DEST_PATH_IMAGE022
时，退出防滑控制；并使车辆启动防滑控制后，能够按照
Figure 825285DEST_PATH_IMAGE028
计算出的
Figure 175494DEST_PATH_IMAGE026
值增加或者降低分动器的接合控制扭矩，从而避免车辆出现滑转，以实现车辆的前后轴驱动扭矩的重新合理地分配，以降低主驱动轮的滑转状态，保证了车辆的牵引性和稳定性。
通过在主驱动轴的目标速度
Figure 875597DEST_PATH_IMAGE004
的计算过程中考虑了车辆的转向以及轮胎侧偏的影响以及避免了车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象；且在分动器的接合控制扭矩
Figure 994863DEST_PATH_IMAGE026
计算中涉及的修正比例积分控制参数
Figure 653377DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 490883DEST_PATH_IMAGE032
均是根据车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子修正得到的，
Figure 260256DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 702870DEST_PATH_IMAGE032
能够根据车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，从而能够有效避免车辆在滑转工况下出现的防滑波动和扭矩波动，以实时调节分动器的接合控制扭矩
Figure 532286DEST_PATH_IMAGE026
，实现了智能适时四驱防滑闭环控制功能；以避免了当车辆在湿滑路面加速行驶时出现的频繁反复的分动器接合扭矩波动、防滑波动和纵向加速度波动，有不利于整车的驾驶性和稳定性。
进一步地，当
Figure 874666DEST_PATH_IMAGE040
时，主驱动轴处于过滑转状态，此时应增加分动器的接合控制扭矩
Figure 916571DEST_PATH_IMAGE026
，且此时的修正比例积分控制参数
Figure 10429DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 745167DEST_PATH_IMAGE032
均为正值；当
Figure 557265DEST_PATH_IMAGE042
时，主驱动轴处于欠滑转状态，此时应根据车辆处于的具体行驶工况确定控制参数因子
Figure 934020DEST_PATH_IMAGE034
，以减小控制参数，以降低分动器的接合控制扭矩
Figure 147964DEST_PATH_IMAGE026
以及降低接合控制扭矩
Figure 319182DEST_PATH_IMAGE026
的下降速度，从而延长防滑控制时间，以避免接合控制扭矩
Figure 618576DEST_PATH_IMAGE026
的起伏波动导致车辆的转速波动以及加速度波动问题。
具体地，如图1所示，在步骤S20与步骤S30之间还包括步骤S25：计算修正比例积分控制参数
Figure 2284DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 601893DEST_PATH_IMAGE032
：
Figure DEST_PATH_IMAGE044A
Figure DEST_PATH_IMAGE046A
其中，
Figure 757062DEST_PATH_IMAGE048
与
Figure 809331DEST_PATH_IMAGE050
比例积分控制参数。
进一步地，在步骤S25中，当车辆为低速直线加速行驶工况时：由于分动器的接合控制扭矩
Figure 262310DEST_PATH_IMAGE026
响应较慢、控制精度较低，为避免防滑控制频发往复导致的扭矩波动、转速波动等现象，可通过调节控制参数因子
Figure 450845DEST_PATH_IMAGE034
来减缓分动器防滑控制中接合控制扭矩
Figure 963866DEST_PATH_IMAGE026
的下降；控制参数因子
Figure 237853DEST_PATH_IMAGE052
；其中，
Figure 488662DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE134
为车辆的最小油门开度，
Figure 734967DEST_PATH_IMAGE056
为当前时刻油门开度，
Figure 684469DEST_PATH_IMAGE058
为车辆的油门开度变化门限值，
Figure 914593DEST_PATH_IMAGE058
为标定值。
具体地，车辆在滑转状态下的最小油门开度
Figure DEST_PATH_IMAGE136
；其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE138
为上一时刻车辆的最小油门开度，
Figure DEST_PATH_IMAGE140
为车辆的牵引力控制***。
进一步地，在步骤S25中，当车辆为高速加速行驶工况时：控制参数因子
Figure 319160DEST_PATH_IMAGE060
；其中，
Figure 216709DEST_PATH_IMAGE062
为车辆的方向盘转角控制因子，
Figure 805954DEST_PATH_IMAGE064
，
Figure 54532DEST_PATH_IMAGE066
为车辆的车速控制参数因子，
Figure 387425DEST_PATH_IMAGE068
，为车辆在转向工况下的控制参数因子，
Figure 139480DEST_PATH_IMAGE072
为车辆的滑行控制参数因子，当车辆处于滑行行驶工况并进行防滑控制时，滑行控制参数因子
Figure 165205DEST_PATH_IMAGE074
，当车辆处于滑行行驶工况并退出防滑控制时，滑行控制参数因子
Figure 369921DEST_PATH_IMAGE076
。
具体而言，由于在转向加速行驶工况下，车辆的方向盘转角控制因子
Figure 240925DEST_PATH_IMAGE062
随方向盘转角绝对值、侧向加速度绝对值和横摆角速度绝对值的增加而增大，以避免转向工况下分动器接合扭矩过大导致的转向制动现象，即车辆的方向盘转角控制因子
Figure 113066DEST_PATH_IMAGE062
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE078A
其中：
Figure 444779DEST_PATH_IMAGE080
为车辆的方向盘转角，单位为rad，
Figure 871212DEST_PATH_IMAGE082
和
Figure 811486DEST_PATH_IMAGE084
均为车辆的方向盘转角标定值，
Figure 538134DEST_PATH_IMAGE082
和为确定值，单位为rad，
Figure 640082DEST_PATH_IMAGE086
和
Figure 84970DEST_PATH_IMAGE088
均为车辆的方向盘转角控制参数标定值，
Figure 297776DEST_PATH_IMAGE086
和
Figure 347772DEST_PATH_IMAGE088
为确定值。
进一步地，由于在高速加速行驶工况下，车速控制参数因子
Figure 886201DEST_PATH_IMAGE066
随车速的升高而降低，以避免高速加速行驶工况防滑控制过多干预，即车辆的车速控制参数因子
Figure 21647DEST_PATH_IMAGE066
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE090A
其中：
Figure 444669DEST_PATH_IMAGE092
为车辆的车速，单位为m/s，
Figure 880330DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure 589660DEST_PATH_IMAGE096
均为车辆的速度标定值，
Figure 737701DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure 557889DEST_PATH_IMAGE096
为确定值，单位为m/s，
Figure 113636DEST_PATH_IMAGE098
和
Figure 993867DEST_PATH_IMAGE100
均为车辆的车速控制参数标定值，
Figure 369485DEST_PATH_IMAGE098
和
Figure 993364DEST_PATH_IMAGE100
为确定值。
具体而言，车辆在转向工况下的控制参数因子
Figure 403617DEST_PATH_IMAGE070
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE102A
其中：
Figure 595695DEST_PATH_IMAGE104
为侧向加速度控制参数因子，
Figure 724188DEST_PATH_IMAGE106
为横摆角速度控制参数因子，
Figure 151758DEST_PATH_IMAGE108
为转向加速工况扭矩控制参数因子。
进一步地，侧向加速度控制参数因子
Figure 416517DEST_PATH_IMAGE104
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE142
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE144
为车辆的侧向加速度，单位为m/s2，
Figure DEST_PATH_IMAGE146
和
Figure DEST_PATH_IMAGE148
均为车辆的侧向加速度标定值，
Figure 610124DEST_PATH_IMAGE146
和
Figure 960334DEST_PATH_IMAGE148
为确定值，单位为m/s2，
Figure DEST_PATH_IMAGE150
和
Figure DEST_PATH_IMAGE152
均为车辆的侧向加速度控制参数标定值，
Figure 66962DEST_PATH_IMAGE150
和为确定值。
具体地，横摆角速度控制参数因子
Figure 451806DEST_PATH_IMAGE106
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE154
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE156
为车辆的横摆角速度，单位为rad/s，
Figure DEST_PATH_IMAGE158
和
Figure DEST_PATH_IMAGE160
均为车辆的横摆角速度标定值，
Figure 798736DEST_PATH_IMAGE158
和
Figure 901822DEST_PATH_IMAGE160
为确定值，单位为rad/s，
Figure DEST_PATH_IMAGE162
和
Figure DEST_PATH_IMAGE164
均为车辆的横摆角速度控制参数标定值，
Figure 546561DEST_PATH_IMAGE162
和
Figure 520333DEST_PATH_IMAGE164
为确定值。
进一步地，由于转向加速工况扭矩控制参数因子
Figure 78310DEST_PATH_IMAGE108
随主动轴的驱动扭矩增加而增大，即
Figure 137533DEST_PATH_IMAGE108
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE166
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE168
为车辆的驱动扭矩，单位为N·m，
Figure DEST_PATH_IMAGE170
和
Figure DEST_PATH_IMAGE172
均为车辆的驱动扭矩标定值，
Figure 726908DEST_PATH_IMAGE170
和
Figure 86346DEST_PATH_IMAGE172
为确定值，单位为N·m，
Figure DEST_PATH_IMAGE174
和
Figure DEST_PATH_IMAGE176
均为车辆的驱动扭矩控制参数标定值，
Figure 227608DEST_PATH_IMAGE174
和
Figure 39706DEST_PATH_IMAGE176
为确定值。
进一步地，当主驱动轴为后轴时，同时考虑车辆的转向、轮胎侧偏的影响：
Figure DEST_PATH_IMAGE110A
其中，
Figure 557406DEST_PATH_IMAGE112
为目标滑转率，
Figure 771350DEST_PATH_IMAGE114
为车辆的前车轮转角，单位为rad，
Figure 942568DEST_PATH_IMAGE116
为车辆的横摆角速度，单位为rad/s，
Figure 241963DEST_PATH_IMAGE118
为前轴两端的两个车轮转速的平均值，即为左前轮与右前轮转速的平均值，单位为m/s，
Figure 156829DEST_PATH_IMAGE120
为轴距，单位为m；
当主驱动轴为前轴时，同时考虑车辆的转向、轮胎侧偏的影响：
Figure DEST_PATH_IMAGE122A
其中，
Figure 891524DEST_PATH_IMAGE124
为后轴两端的两个车轮转速的平均值，即为左后轮与右后轮转速的平均值，单位为m/s。
具体地，为避免车辆在起步等低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象，车辆在不同车速下的最小速度
Figure 968064DEST_PATH_IMAGE008
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE126A
其中：
Figure 895700DEST_PATH_IMAGE128
均为标定值，
Figure 614257DEST_PATH_IMAGE130
=[0 1 2 5 10 20 100]，
Figure 802793DEST_PATH_IMAGE132
=[2 1.5 1.2 10.5 0.2 0.2]。
进一步地，为实现车辆在剧烈滑转工况下快速启动防滑控制，判断时间
Figure 315814DEST_PATH_IMAGE014
与主驱动轴的加速度大小相关，
Figure 589801DEST_PATH_IMAGE014
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE178
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE180
为主驱动轴的实际加速度，单位为m/s2，
Figure DEST_PATH_IMAGE182
与
Figure DEST_PATH_IMAGE184
为主驱动轴的加速度标定值，单位为m/s2，
Figure DEST_PATH_IMAGE186
与
Figure DEST_PATH_IMAGE188
为时间标定值，单位为s。
本实施例中的分动器防滑控制方法的具体控制过程如下：如图2所示，以前轴为主驱动轴：首先，根据
Figure DEST_PATH_IMAGE190
计算出
Figure 144672DEST_PATH_IMAGE006
，其中的
Figure 187715DEST_PATH_IMAGE124
为后轴速度，即为后轴两端的两个车轮转速的平均值；并根据
Figure DEST_PATH_IMAGE192
计算出
Figure 69040DEST_PATH_IMAGE008
，从而根据
Figure 95902DEST_PATH_IMAGE002
计算得到前轴的目标速度
Figure 890682DEST_PATH_IMAGE004
。
然后，根据
Figure DEST_PATH_IMAGE194
计算出
Figure 522652DEST_PATH_IMAGE014
，并根据
Figure 377475DEST_PATH_IMAGE010
且
Figure 94896DEST_PATH_IMAGE010
能够保持的时间
Figure 427788DEST_PATH_IMAGE012
，判断出车辆需要进行防滑控制，即此时，启动防滑控制，其中的
Figure 445423DEST_PATH_IMAGE016
为前轴速度，即为前轴两端的两个车轮转速的平均值。
之后，根据
Figure 205568DEST_PATH_IMAGE040
或者
Figure 675864DEST_PATH_IMAGE042
判断出车辆需要增加分动器的接合控制扭矩
Figure 812447DEST_PATH_IMAGE026
或者是降低分动器的接合控制扭矩
Figure 419009DEST_PATH_IMAGE026
。
再之后，根据车辆所处的工况计算控制参数因子
Figure 615635DEST_PATH_IMAGE034
：当车辆为低速直线加速行驶工况时，根据
Figure 573227DEST_PATH_IMAGE052
计算出控制参数因子
Figure 513501DEST_PATH_IMAGE034
；或者当车辆为高速加速行驶工况时，根据控制参数因子
Figure 974569DEST_PATH_IMAGE060
计算出控制参数因子
Figure 342097DEST_PATH_IMAGE034
。
然后再，根据
Figure DEST_PATH_IMAGE196
以及
Figure DEST_PATH_IMAGE198
分别计算出修正比例积分控制参数
Figure 679929DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 423894DEST_PATH_IMAGE032
；再根据
Figure 5048DEST_PATH_IMAGE028
计算出在不同工况下所需要实时调节的分动器的接合控制扭矩
Figure 543477DEST_PATH_IMAGE026
的具体数值，并进行相应增加或者降低分动器的接合控制扭矩
Figure 944502DEST_PATH_IMAGE026
。
最后，当在防滑控制启动状态下：当车辆的分动器的接合控制扭矩
Figure 226579DEST_PATH_IMAGE020
且
Figure 662239DEST_PATH_IMAGE020
保持的时间
Figure 371570DEST_PATH_IMAGE022
时，则退出防滑控制，从而完成整个车辆的防滑控制过程。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种分动器防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10：主驱动轴的目标速度计算：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为所述主驱动轴的目标速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为考虑车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的所述主驱动轴的速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为避免所述车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象下的所述车辆的最小速度；
S20：确定防滑控制的条件：当
Figure DEST_PATH_IMAGE010
且
Figure 548779DEST_PATH_IMAGE010
保持的时间
Figure DEST_PATH_IMAGE012
，则启动防滑控制，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
与所述主驱动轴的加速度大小相关，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
为所述主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为滑转工况下防滑控制功能触发门限偏移量；
当在防滑控制启动状态下：当所述车辆的分动器的接合控制扭矩
Figure DEST_PATH_IMAGE020
且
Figure 764122DEST_PATH_IMAGE020
保持的时间
Figure DEST_PATH_IMAGE022
时，则退出防滑控制，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为标定值；
S30：所述分动器的接合控制扭矩
Figure DEST_PATH_IMAGE026
计算：
Figure DEST_PATH_IMAGE028
，
Figure DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure DEST_PATH_IMAGE032
均为根据所述车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子
Figure DEST_PATH_IMAGE034
修正得到的修正比例积分控制参数，
Figure 649251DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 450985DEST_PATH_IMAGE032
能够根据所述车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，
Figure DEST_PATH_IMAGE036
为所述主驱动轴的速度控制偏差
Figure DEST_PATH_IMAGE038
，以使所述车辆启动防滑控制后，能够按照
Figure 547248DEST_PATH_IMAGE028
计算出的
Figure 572973DEST_PATH_IMAGE026
值增加或者降低所述分动器的接合控制扭矩，从而避免所述车辆出现滑转。
2.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，当
Figure DEST_PATH_IMAGE040
时，所述主驱动轴处于过滑转状态，应增加所述分动器的接合控制扭矩
Figure 184214DEST_PATH_IMAGE026
；当
Figure DEST_PATH_IMAGE042
时，所述主驱动轴处于欠滑转状态，应降低所述分动器的接合控制扭矩
Figure 461743DEST_PATH_IMAGE026
并降低
Figure 68305DEST_PATH_IMAGE026
的下降速度，以延长防滑控制时间。
3.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述步骤S20与所述步骤S30之间还包括步骤S25：计算修正比例积分控制参数
Figure 16930DEST_PATH_IMAGE030
以及
Figure 974521DEST_PATH_IMAGE032
：
Figure DEST_PATH_IMAGE044
Figure DEST_PATH_IMAGE046
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
与
Figure DEST_PATH_IMAGE050
比例积分控制参数。
4.如权利要求3所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，在所述步骤S25中，当所述车辆为低速直线加速行驶工况时：
控制参数因子
Figure DEST_PATH_IMAGE052
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
为所述车辆的最小油门开度，
Figure DEST_PATH_IMAGE058
为当前时刻油门开度，
Figure DEST_PATH_IMAGE060
为所述车辆的油门开度变化门限值，
Figure 370255DEST_PATH_IMAGE060
为标定值。
5.如权利要求3所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，在所述步骤S25中，当所述车辆为高速加速行驶工况时：
控制参数因子
Figure DEST_PATH_IMAGE062
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE064
为所述车辆的方向盘转角控制因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
，
Figure DEST_PATH_IMAGE068
为所述车辆的车速控制参数因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE070
，
Figure DEST_PATH_IMAGE072
为所述车辆在转向工况下的控制参数因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE074
为所述车辆的滑行控制参数因子，当所述车辆处于滑行行驶工况并进行防滑控制时，滑行控制参数因子
Figure DEST_PATH_IMAGE076
，当所述车辆处于滑行行驶工况并退出防滑控制时，滑行控制参数因子
Figure DEST_PATH_IMAGE078
。
6.如权利要求5所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆的方向盘转角控制因子
Figure 874399DEST_PATH_IMAGE064
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE080
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE082
为所述车辆的方向盘转角，单位为rad，
Figure DEST_PATH_IMAGE084
和
Figure DEST_PATH_IMAGE086
均为所述车辆的方向盘转角标定值，
Figure 658903DEST_PATH_IMAGE084
和
Figure 41474DEST_PATH_IMAGE086
为确定值，单位为rad，
Figure DEST_PATH_IMAGE088
和
Figure DEST_PATH_IMAGE090
均为所述车辆的方向盘转角控制参数标定值，
Figure 864068DEST_PATH_IMAGE088
和
Figure 445222DEST_PATH_IMAGE090
为确定值。
7.如权利要求5所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆的车速控制参数因子
Figure 921334DEST_PATH_IMAGE068
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE092
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE094
为所述车辆的车速，单位m/s，
Figure DEST_PATH_IMAGE096
和
Figure DEST_PATH_IMAGE098
均为所述车辆的速度标定值，
Figure 411440DEST_PATH_IMAGE096
和
Figure 631200DEST_PATH_IMAGE098
为确定值，单位为m/s，
Figure DEST_PATH_IMAGE100
和
Figure DEST_PATH_IMAGE102
均为所述车辆的车速控制参数标定值，
Figure 879910DEST_PATH_IMAGE100
和
Figure 589240DEST_PATH_IMAGE102
为确定值。
8.如权利要求5所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆在转向工况下的控制参数因子
Figure 946403DEST_PATH_IMAGE072
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE104
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE106
为侧向加速度控制参数因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE108
为横摆角速度控制参数因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE110
为转向加速工况扭矩控制参数因子。
9.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，当所述主驱动轴为后轴时：
Figure DEST_PATH_IMAGE112
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE114
为前轴两端的两个车轮转速的平均值，
Figure DEST_PATH_IMAGE116
为目标滑转率，
Figure DEST_PATH_IMAGE118
为前车轮转角，单位为rad，
Figure DEST_PATH_IMAGE120
为所述车辆的横摆角速度，单位为rad/s，
Figure 442892DEST_PATH_IMAGE114
为前轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s，
Figure DEST_PATH_IMAGE122
为轴距，单位为m；
当所述主驱动轴为前轴时：
Figure DEST_PATH_IMAGE124
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE126
为后轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s。
10.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆的最小速度
Figure 687053DEST_PATH_IMAGE008
的计算公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE128
其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE130
均为标定值，
Figure DEST_PATH_IMAGE132
=[0 1 2 5 10 20 100]，
Figure DEST_PATH_IMAGE134
=[2 1.5 1.2 1 0.5 0.20.2]。
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