CN113021393A - 一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，包括架体，所述架体的顶部中心固定连接有电磁铁，所述架体的左右两侧开设有限位槽一，所述限位槽一的内部限位连接有槽块一，所述槽块一远离限位槽一的一侧固定连接有磁块，所述架体的中部铰接有摆杆。该提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，通过电磁铁启动吸引磁块，使摆杆向上翻转带动滑块一互相靠近，夹持杆靠近夹持零件，同时挡架移动至零件下方防止零件滑落摔损，当右侧夹持杆底部抵接转杆时，转杆转动拨动零件同时弹簧二压缩蓄力，在夹持杆夹持时，摆动盘转动带动转杆转动限制零件向上拨出，提高设备的自动化程度。

Description

一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备。

背景技术

机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂，该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部，这种机械手臂可以完成旋转运动或平移运动，现阶段机械臂在夹取零件时，通过液压、气压或零件自身重力夹持零件，由于零件表面布满油液，夹持时极易发生零件滑落摔损的情况，造成零件的损坏，降低了生产效率，且机械臂取料时，现有设备需要逐个将代加工零件套接或者卡接在底座上，夹持零件的快慢取决于人工装卸零件的速度，降低了机械臂的取料速度，不符合智能制造的生产理念，且在机械臂工作时装卸料增加了加工过程中的危险性。

为解决上述问题，发明者提供了一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，该提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，通过电磁铁启动吸引磁块，使摆杆向上翻转带动滑块一互相靠近，夹持杆靠近夹持零件，同时挡架移动至零件下方防止零件滑落摔损，当右侧夹持杆底部抵接转杆时，转杆转动拨动零件同时弹簧二压缩蓄力，在夹持杆夹持时，摆动盘转动带动转杆转动限制零件向上拨出，提高设备的自动化程度。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，具备稳定夹持零件防止滑落和夹取零件时自动进取给料的优点，解决了零件表面布满油液极易滑落和机械臂夹持零件时需要人工装料至取料平台的问题。

(二)技术方案

为实现上述稳定夹持零件防止滑落和夹取零件时自动进取给料的目的，本发明提供如下技术方案：一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，包括架体，所述架体的顶部中心固定连接有电磁铁，所述架体的左右两侧开设有限位槽一，所述限位槽一的内部限位连接有槽块一，所述槽块一远离限位槽一的一侧固定连接有磁块，所述架体的中部铰接有摆杆，所述摆杆的中部通过连杆一传动连接有滑块一，所述滑块一的底部铰接有槽杆一，所述架体的底部转动连接有夹持杆，所述夹持杆的轴心后端固定连接有半齿轮，所述夹持杆的中部弹性连接有弹簧一，所述夹持杆的底部固定连接有槽块二，所述夹持杆的底端固定连接有挡架，所述架体中部的左右两端固定连接有限位杆，所述架体的下方设置有底架，所述底架的右侧转动连接有摆动盘，所述摆动盘的上下两侧固定连接有挡块，所述挡块的右侧弹性连接有弹簧二，所述摆动盘的***通过平行杆传动连接有转杆。

优选的，所述架体上结构对称布置，所述限位槽一的内部与槽块一的外部相适配，所述摆杆的顶部固定连接有槽块一，限制槽块一使其仅在限位槽一内部移动。

优选的，所述磁块相对应面磁极方向相反，所述摆杆关于架体中轴线对称布置，所述滑块一的顶部铰接有连杆一，通过磁块受力带动摆杆转动远离电磁铁。

优选的，所述滑块一的内部与限位杆的外部相适配，所述滑块一的底部通过槽杆一传动连接有槽块二，通过滑块一的相向或背向移动改变夹持杆的夹持状态。

优选的，所述槽杆一底部的内部开设有槽，所述夹持杆顶部转动轴心之间通过半齿轮传动连接，使夹持杆之间的转动更加可靠。

优选的，所述夹持杆中部的相对应面弹性连接有弹簧一，所述挡架呈弧形结构，所述底架的左侧开设有输送管道，所述底架的上方转动连接有转杆，夹持杆的相对移动使挡架限制夹持零件的下滑。

优选的，所述摆动盘的***铰接有平行杆，所述平行杆的另一端分别铰接在转杆的上下两侧，通过摆动盘的转动改变转杆的角度。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，具备以下有益效果：

1、该提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，通过架体的顶部固定连接有电磁铁，夹取零件时，启动电磁铁，磁块受磁力吸引带动槽块一沿着限位槽一移动，使摆杆向上翻转，在连杆一的传动下，滑块一互相靠近，在槽杆一限位下，夹持杆互相靠近夹持零件，半齿轮的啮合使夹持杆相向同步转动，左侧夹持杆夹持零件后，挡架移动至夹持零件正下方，从而达到稳定夹持零件的效果，防止零件滑落摔损。

2、该提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，通过架体的下侧是设置有底架，当夹持杆背向转动时，右侧夹持杆底部抵接转杆，转杆转动拨动零件至夹持杆正下方，在平行杆传动下，摆动盘带动挡块转动，此时上下两侧弹簧二分别压缩和拉伸，当夹持杆互相靠近夹持后，在弹簧二弹力作用下，摆动盘转动带动转杆转动限制零件向上拨出，从而达到夹取零件时自动进取给料的效果，提高设备的自动化程度。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明运动示意图；

图3为本发明图1中A处结构放大图；

图4为本发明图2中B处结构放大图；

图5为本发明图2中C处结构放大图。

图中：1、架体；2、电磁铁；3、限位槽一；4、槽块一；5、磁块；6、摆杆；7、连杆一；8、滑块一；9、槽杆一；10、夹持杆；11、半齿轮；12、弹簧一；13、槽块二；14、挡架；15、限位杆；16、底架；17、摆动盘；18、挡块；19、弹簧二；20、平行杆；21、转杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，包括架体1，架体1的顶部中心固定连接有电磁铁2，架体1的左右两侧开设有限位槽一3，架体1上结构对称布置，限位槽一3的内部与槽块一4的外部相适配，摆杆6的顶部固定连接有槽块一4，限制槽块一4使其仅在限位槽一3内部移动，限位槽一3的内部限位连接有槽块一4，槽块一4远离限位槽一3的一侧固定连接有磁块5，磁块5相对应面磁极方向相反，摆杆6关于架体1中轴线对称布置，滑块一8的顶部铰接有连杆一7，通过磁块5受力带动摆杆6转动远离电磁铁2，架体1的中部铰接有摆杆6，摆杆6的中部通过连杆一7传动连接有滑块一8，滑块一8的内部与限位杆15的外部相适配，滑块一8的底部通过槽杆一9传动连接有槽块二13，通过滑块一8的相向或背向移动改变夹持杆10的夹持状态，滑块一8的底部铰接有槽杆一9，槽杆一9底部的内部开设有槽，夹持杆10顶部转动轴心之间通过半齿轮11传动连接，使夹持杆10之间的转动更加可靠，架体1的底部转动连接有夹持杆10，夹持杆10中部的相对应面弹性连接有弹簧一12，挡架14呈弧形结构，底架16的左侧开设有输送管道，底架16的上方转动连接有转杆21，夹持杆10的相对移动使挡架14限制夹持零件的下滑，夹持杆10的轴心后端固定连接有半齿轮11，夹持杆10的中部弹性连接有弹簧一12，夹持杆10的底部固定连接有槽块二13，夹持杆10的底端固定连接有挡架14，架体1中部的左右两端固定连接有限位杆15，架体1的下方设置有底架16，底架16的右侧转动连接有摆动盘17，摆动盘17的***铰接有平行杆20，平行杆20的另一端分别铰接在转杆21的上下两侧，通过摆动盘17的转动改变转杆21的角度，摆动盘17的上下两侧固定连接有挡块18，挡块18的右侧弹性连接有弹簧二19，摆动盘17的***通过平行杆20传动连接有转杆21。

工作过程和原理：机械臂夹持零件前，将代加工零件置于底架16左侧输送管道内部，基于架体1顶部的中心固定连接有电磁铁2，架体1的左右两侧开设有限位槽一3，限位槽一3的内部限位连接有槽块一4，且架体1的中部铰接有摆杆6，摆杆6的中部通过连杆一7传动连接有滑块一8，限位杆15的外部滑动连接有滑块一8，夹持力零件时启动电磁铁2，磁块5受磁力吸引带动槽块一4沿着限位槽一3移动，使摆杆6向上翻转，在连杆一7的传动下，滑块一8互相靠近，由于滑块一8的底部通过槽杆一9传动连接有槽块二13，夹持杆10的底部固定连接有槽块二13，在槽杆一9限位下，夹持杆10互相靠近夹持零件，基于夹持杆10的转动轴心后端固定连接有半齿轮11，半齿轮11的啮合使夹持杆10相向同步转动，此时弹簧一12压缩蓄力，同时左侧夹持杆10的底端固定连接有挡架14，左侧夹持杆10夹持零件后，挡架14移动至夹持零件正下方，达到稳定夹持零件的效果，防止零件滑落摔损，基于架体1的下侧是设置有底架16，当夹持杆10背向转动时，右侧夹持杆10底部抵接转杆21，转杆21转动拨动零件至夹持杆10正下方，在平行杆20传动下，摆动盘17带动挡块18转动，使挡块18右侧的弹性连接的弹簧二19分别压缩蓄力，当夹持杆10互相靠近夹持后，在弹簧二19弹力作用下，摆动盘17转动带动转杆21转动限制零件向上拨出，达到夹取零件时自动进取给料的效果，提高设备的自动化程度。

综上所述，该提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，通过架体1的顶部固定连接有电磁铁2，夹取零件时，启动电磁铁2，磁块5受磁力吸引带动槽块一4沿着限位槽一3移动，使摆杆6向上翻转，在连杆一7的传动下，滑块一8互相靠近，在槽杆一9限位下，夹持杆10互相靠近夹持零件，半齿轮11的啮合使夹持杆10相向同步转动，左侧夹持杆10夹持零件后，挡架14移动至夹持零件正下方，从而达到稳定夹持零件的效果，防止零件滑落摔损。

并且，该提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，通过架体1的下侧是设置有底架16，当夹持杆10背向转动时，右侧夹持杆10底部抵接转杆21，转杆21转动拨动零件至夹持杆10正下方，在平行杆20传动下，摆动盘17带动挡块18转动，此时上下两侧弹簧二19分别压缩和拉伸，当夹持杆10互相靠近夹持后，在弹簧二19弹力作用下，摆动盘17转动带动转杆21转动限制零件向上拨出，从而达到夹取零件时自动进取给料的效果，提高设备的自动化程度。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，包括架体(1)，其特征在于：所述架体(1)的顶部中心固定连接有电磁铁(2)，所述架体(1)的左右两侧开设有限位槽一(3)，所述限位槽一(3)的内部限位连接有槽块一(4)，所述槽块一(4)远离限位槽一(3)的一侧固定连接有磁块(5)，所述架体(1)的中部铰接有摆杆(6)，所述摆杆(6)的中部通过连杆一(7)传动连接有滑块一(8)，所述滑块一(8)的底部铰接有槽杆一(9)，所述架体(1)的底部转动连接有夹持杆(10)，所述夹持杆(10)的轴心后端固定连接有半齿轮(11)，所述夹持杆(10)的中部弹性连接有弹簧一(12)，所述夹持杆(10)的底部固定连接有槽块二(13)，所述夹持杆(10)的底端固定连接有挡架(14)，所述架体(1)中部的左右两端固定连接有限位杆(15)，所述架体(1)的下方设置有底架(16)，所述底架(16)的右侧转动连接有摆动盘(17)，所述摆动盘(17)的上下两侧固定连接有挡块(18)，所述挡块(18)的右侧弹性连接有弹簧二(19)，所述摆动盘(17)的***通过平行杆(20)传动连接有转杆(21)。

2.根据权利要求1所述的一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，其特征在于：所述架体(1)上结构对称布置，所述限位槽一(3)的内部与槽块一(4)的外部相适配，所述摆杆(6)的顶部固定连接有槽块一(4)。

3.根据权利要求1所述的一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，其特征在于：所述磁块(5)相对应面磁极方向相反，所述摆杆(6)关于架体(1)中轴线对称布置，所述滑块一(8)的顶部铰接有连杆一(7)。

4.根据权利要求1所述的一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，其特征在于：所述滑块一(8)的内部与限位杆(15)的外部相适配，所述滑块一(8)的底部通过槽杆一(9)传动连接有槽块二(13)。

5.根据权利要求1所述的一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，其特征在于：所述槽杆一(9)底部的内部开设有槽，所述夹持杆(10)顶部转动轴心之间通过半齿轮(11)传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，其特征在于：所述夹持杆(10)中部的相对应面弹性连接有弹簧一(12)，所述挡架(14)呈弧形结构，所述底架(16)的左侧开设有输送管道，所述底架(16)的上方转动连接有转杆(21)。

7.根据权利要求1所述的一种提高夹持稳定性的机械臂夹持辅助设备，其特征在于：所述摆动盘(17)的***铰接有平行杆(20)，所述平行杆(20)的另一端分别铰接在转杆(21)的上下两侧。

Images