CN113021308A - 机械抓手及吊运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械抓手及吊运装置，机械抓手包括基座、导向杆、底座和弹簧，导向杆的一端与基座固定，导向杆设有至少两个并呈间隔设置；底座与导向杆导向配合，底座设有抓取机构，抓取机构位于底座的远离基座的一侧；弹簧套设在导向杆上，弹簧位于基座和底座之间，至少一个导向杆套设有弹簧。吊运装置包括第一支撑架、第二支撑架和前述的机械抓手。抓取机构用于抓取物料(如焊接钢筋网片)，使用时，若机械抓手所抓取点的高度与其他抓取点的高度不相同时，则可以通过弹簧的设置使得底座相对基座进行上下浮动，从而使不同抓取点均能够正常抓取，以解决由于物料堆垛高度及加工误差等原因导致的不同抓取点高低不同进而无法正常抓取的问题。

Description

机械抓手及吊运装置

技术领域

本发明涉及建筑施工装备技术领域，特别是涉及一种机械抓手及吊运装置。

背景技术

焊接钢筋网片，也称钢筋网、钢筋焊网或钢筋网片，是纵向钢筋和横向钢筋分别以一定的间距排列且互成直角、全部交叉点均焊接在一起的网片，目前广泛应用于混凝土施工领域。

焊接钢筋网片在使用时需要采用机械抓手进行抓取，然后再将焊接钢筋网片放置到指定的生产区域，以等待进一步处理。然而，由于焊接钢筋网片包括垂直焊接在一起的多根纵向钢筋和多根横向钢筋，焊接过程中必然会存在变形及误差，从而导致焊接钢筋网片的整体高低并不相同，而抓取焊接钢筋网片的机械抓手通常至少有两个，若焊接钢筋网片的不同抓取点高低不同，则不同机械抓手就无法准确实现对焊接钢筋网片的抓取；同时，若多个焊接钢筋网片堆垛放置，则同样会出现不同抓取点高低不同的问题，从而无法进行正常的抓取和吊运操作。

发明内容

基于此，有必要提供一种机械抓手及吊运装置；该机械抓手具备浮动性能，能够满足焊接钢筋网片的抓取位置高低不平时的正常抓取要求；该吊运装置包括前述的机械抓手，由于机械抓手具备浮动性能，不同的机械抓手在面对不同高度抓取位置时能够通过浮动设计进行平衡，实现正常的抓取效果。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种机械抓手，包括：

基座；

导向杆，所述导向杆的一端与所述基座固定，所述导向杆设有至少两个并呈间隔设置；

底座，所述底座与所述导向杆导向配合，所述底座设有抓取机构，所述抓取机构位于所述底座的远离所述基座的一侧；及

弹簧，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧位于所述基座和所述底座之间，至少一个所述导向杆套设有所述弹簧。

上述机械抓手，抓取机构用于抓取物料(如焊接钢筋网片)，使用时，若机械抓手所抓取点的高度与其他抓取点的高度不相同时，则可以通过弹簧的设置使得底座相对基座进行上下浮动，从而使不同抓取点均能够正常抓取，以解决由于物料堆垛高度及加工误差等原因导致的不同抓取点高低不同进而无法正常抓取的问题。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述底座设有第一通孔，所述第一通孔设有至少两个并与所述导向杆一一对应；

所述底座上还设有直线轴承，所述直线轴承设有至少两个并安装在对应的所述第一通孔内，所述导向杆与对应的所述直线轴承配合，以使所述底座与所述导向杆导向配合。

在其中一个实施例中，所述抓取机构包括第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪均与所述底座活动连接，所述驱动组件连接在所述底座上，所述驱动组件能够带动所述第一夹爪和所述第二夹爪进行收拢或分离。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括第一驱动件、第一连杆结构和第二连杆结构，所述第一驱动件的连接端与所述底座固定，所述第一驱动件的活动端能够输出直线运动，所述第一连杆结构的两端分别与所述第一夹爪和所述活动端转动连接，所述第二连杆结构的两端分别与所述第二夹爪和所述活动端转动连接，所述活动端伸缩时带动所述第一连杆结构和所述第二连杆结构活动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪进行收拢或分离。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括接近开关，所述接近开关设在所述活动端；

或/和所述驱动组件还包括自锁阀，所述自锁阀与所述第一驱动件电性连接。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括浮动连接器，所述浮动连接器设在所述活动端及所述第一连杆结构之间或/和所述浮动连接器设在所述活动端及所述第二连杆结构之间。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括安装座，所述安装座与所述底座呈间隔固定，所述第一驱动件通过所述安装座固定在所述底座上；

所述安装座还设有限位件，所述限位件的一端与所述安装座固定，所述限位件的另一端朝所述安装座的远离所述底座的方向延伸，且所述限位件的另一端的末端位置不超出所述第一夹爪的末端位置。

另一个实施例提供了一种吊运装置，包括：

起吊机；

第一支撑架，所述第一支撑架与所述起吊机连接，所述第一支撑架具有并行设置的第一导轨；

第二支撑架，所述第二支撑架与所述第一导轨滑移配合，且所述第二支撑架能够沿所述第一导轨在所述第一支撑架上进行滑移，所述第二支撑架具有第二导轨，所述第二导轨的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直；及

如上述任一个技术方案所述的机械抓手，所述机械抓手设有至少两个，至少一个为固定抓手，至少一个为活动抓手，所述固定抓手固定在所述第二支撑架的中部或所述第二导轨的中部，至少一个所述活动抓手与所述第二导轨滑移配合且能够沿所述第二导轨在所述第二支撑架上进行滑移。

上述吊运装置，至少一个机械抓手固定，至少一个机械抓手能够沿第二导轨移动，使得不同机械抓手之间的间距可以调节，满足不同尺寸规格的物料抓取需求，且机械抓手还能够通过第二支撑架在第一支撑架上的滑移调节位置，进一步满足对不同尺寸规格物料进行抓取时的抓取点选择要求。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第一支撑架上设有丝杆和第二驱动件，所述丝杆转动设在所述第一支撑架上，所述丝杆的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向相同，所述第二驱动件能够驱动所述丝杆转动，所述第二支撑架设有螺接孔，所述第二支撑架通过所述螺接孔与所述丝杆螺接。

在其中一个实施例中，所述第二支撑架上设有第一同步轮、第二同步轮、同步带和第三驱动件，所述第一同步轮和所述第二同步轮均转动设在所述第二支撑架上，所述第三驱动件与所述第一同步轮传动连接，所述第二同步轮通过所述同步带与所述第一同步轮传动连接，所述活动抓手与所述同步带固定；

所述第二支撑架上还设有至少一个限位传感器，所述限位传感器位于所述第二导轨的侧部。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为一个实施例中吊运装置的结构示意图；

图2为图1实施例中第一支撑架的结构示意图；

图3为图1实施例中第二支撑架的结构示意图；

图4为图3实施例中活动抓手的安装结构示意图；

图5为一个实施例中机械抓手的整体结构示意图；

图6为图5实施例中机械抓手的整体结构正视图。

附图标注说明：

100、机械抓手；101、固定抓手；102、活动抓手；110、基座；120、导向杆；130、底座；131、直线轴承；141、第一夹爪；142、第二夹爪；143、第一驱动件；144、第一连杆结构；145、第二连杆结构；146、接近开关；147、浮动连接器；148、安装座；149、限位件；150、弹簧；210、第一支撑架；211、第一导轨；212、第二驱动件；213、丝杆；220、第二支撑架；221、第二导轨；222、第三驱动件；223、第一同步轮；224、第二同步轮；225、同步带；226、限位传感器；300、焊接钢筋网片。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参照图1，为吊装装置的结构示意图，其中，第二支撑架220能够在第一支撑架210上移动，机械抓手100具有多个，部分机械抓手100固定在第二支撑架220上，部分机械抓手100能够在第二支撑架220上移动，且机械抓手100在第二支撑架220上的移动方向与第二支撑架220在第一支撑架210上的移动方向垂直。通过第一支撑架210、第二支撑架220和机械抓手100的设置，使得机械抓手100能够调整间距，以匹配待抓取物料(如焊接钢筋网片300)的不同抓取点位置，同时还能够在一个水平面上进行移动，以调整位置与实际的物料抓取点位置进行匹配，起吊机通过吊装第一支撑架210实现升降和吊运。

由于物料如焊接钢筋网片300在加工或堆砌放置的过程中，可能会造成不同的抓取点高度不一，此时，不同机械抓手100需要适应不同高度的抓取点，以实现能够与对应的抓取点匹配。请参照图5和图6，一个实施例提供了一种机械抓手100，该机械抓手100具有浮动功能，以满足高度不一的抓取点情况。具体地：

请参照图5和图6，机械抓手100包括基座110、导向杆120、底座130、弹簧150和抓取机构，基座110用于与第二支撑架220连接，导向杆120的一端与基座110固定，导向杆120设有至少两个并呈间隔设置；底座130与导向杆120导向配合，抓取机构设在底座130上，且抓取机构位于底座130的远离基座110的一侧；弹簧150套设在导向杆120上，弹簧150位于基座110和底座130之间，至少一个导向杆120套设有弹簧150。

该机械抓手100，抓取机构用于抓取物料(如焊接钢筋网片300)，使用时，若机械抓手100所抓取点的高度与其他抓取点的高度不相同时，则可以通过弹簧150的设置使得底座130相对基座110进行上下浮动，从而使不同抓取点均能够正常抓取，以解决由于物料堆垛高度及加工误差等原因导致的不同抓取点高低不同进而无法正常抓取的问题。

可选地，如图5和图6所示，导向杆120设有四个，弹簧150设有四个，每个导向杆120上均套设有弹簧150。

在一个实施例中，底座130设有第一通孔，第一通孔设有至少两个并与导向杆120一一对应。

在一个实施例中，请参照图5和图6，底座130上还设有直线轴承131，直线轴承131设有至少两个并安装在对应的第一通孔内，导向杆120与对应的直线轴承131配合，以使底座130与导向杆120导向配合。

在一个实施例中，请参照图5和图6，抓取机构包括第一夹爪141、第二夹爪142和驱动组件，第一夹爪141和第二夹爪142均与底座130活动连接，驱动组件连接在底座130上，驱动组件能够带动第一夹爪141和第二夹爪142进行收拢或分离。

驱动组件能够带动第一夹爪141和第二夹爪142中的至少一个进行摆动，从而实现第一夹爪141和第二夹爪142之间收拢或分离的效果，以进行夹持或松开操作。

在一个实施例中，请参照图5和图6，驱动组件包括第一驱动件143、第一连杆结构144和第二连杆结构145，第一驱动件143的连接端与底座130固定，第一驱动件143的活动端能够输出直线运动，第一连杆结构144的两端分别与第一夹爪141和活动端转动连接，第二连杆结构145的两端分别与第二夹爪142和活动端转动连接，活动端伸缩时带动第一连杆结构144和第二连杆结构145活动，以使第一夹爪141和第二夹爪142进行收拢或分离。

请结合图5和图6，第一连杆结构144和第二连杆结构145均为平行四边形连杆结构，第一驱动件143可以为液压推杆或气动推杆或电动推杆，以输出直线往复运动，当第一驱动件143输出直线往复运动时，带动第一连杆结构144和第二连杆结构145联动，第一连杆结构144再带动第一夹爪141摆动，第二连杆结构145再带动第二夹爪142摆动，从而实现第一夹爪141和第二夹爪142的收拢或分离。

可选地，第一夹爪141设有第一夹持槽，第二夹爪142设有第二夹持槽，第二夹持槽和第一夹持槽对应设置，以用于夹持物料的抓取点(如焊接钢筋网片300的横筋或纵筋上的抓取点)，使抓取更为可靠稳固。

在一个实施例中，请参照图6，驱动组件还包括接近开关146，接近开关146设在活动端。

接近开关146用于检测机械抓手100离待抓取物料的位置，以便于进一步操作和控制。

在一个实施例中，驱动组件还包括自锁阀，自锁阀与第一驱动件143电性连接。

自锁阀可以与***的总控制***电性连接，可以在吊装过程中保障第一夹爪141和第二夹爪142处于自锁状态，保持夹取物料的状态，以防止意外掉落或滑脱；同时，在断电的情况下也同样能够保持牢牢夹紧物料，避免发生意外。

可选地，自锁阀为三位五通电磁阀。

在一个实施例中，请参照图6，抓取机构还包括浮动连接器147，浮动连接器147设在活动端及第一连杆结构144之间或/和浮动连接器147设在活动端及第二连杆结构145之间。

浮动连接器147可以设在第一驱动件143的活动端(即伸出端)，使得第一夹爪141和第二夹爪142能够进行一定范围内的上下浮动，以适配不同的抓取点高度。

可选地，浮动连接器147为浮动接头。

在一个实施例中，请参照图5和图6，抓取机构还包括安装座148，安装座148与底座130呈间隔固定，第一驱动件143通过安装座148固定在底座130上。

如图5和图6所示，底座130和安装座148之间通过支撑板安装固定在一起，第一驱动件143的机身主体部分卡设在底座130和安装座148之间，起到固定和定位第一驱动件143的作用。

在一个实施例中，请参照图5和图6，安装座148还设有限位件149，限位件149的一端与安装座148固定，限位件149的另一端朝安装座148的远离底座130的方向延伸，且限位件149的另一端的末端位置不超出第一夹爪141的末端位置。

如图5和图6所示的实施例中，限位件149为限位板，且限位板的底部高于第一夹爪141或第二夹爪142的底部，如此设置，在第一夹爪141和第二夹爪142配合夹取物料时，只能伸入物料设定的最大深度，如果进一步伸入，则会由于限位件149的阻挡而无法进一步伸入，从而保证第一夹爪141和第二夹爪142只能夹持物料靠上部的结构(如堆垛在一起的多个焊接钢筋网片300中，最上层的那个焊接钢筋网片300)，实现只能夹持特定物料而不会多夹持或夹持错。

请参照图1，另一个实施例提供了一种吊运装置，包括起吊机、第一支撑架210、第二支撑架220和机械抓手100。具体地：

请参照图2，第一支撑架210与起吊机连接，第一支撑架210具有并行设置的第一导轨211。

请参照图3和图4，第二支撑架220与第一导轨211滑移配合，且第二支撑架220能够沿第一导轨211在第一支撑架210上进行滑移，第二支撑架220具有第二导轨221，第二导轨221的延伸方向与第一导轨211的延伸方向垂直。

请参照图1、图3和图4，机械抓手100设有至少两个，至少一个为固定抓手101，至少一个为活动抓手102，固定抓手101固定在第二支撑架220的中部或第二导轨221的中部，至少一个活动抓手102与第二导轨221滑移配合且能够沿第二导轨221在第二支撑架220上进行滑移。

该吊运装置，至少一个机械抓手100固定，至少一个机械抓手100能够沿第二导轨221移动，使得不同机械抓手100之间的间距可以调节，满足不同尺寸规格的物料抓取需求，且机械抓手100还能够通过第二支撑架220在第一支撑架210上的滑移调节位置，进一步满足对不同尺寸规格物料进行抓取时的抓取点选择要求。

需要说明的是：

如图1所示的实施例中，通过第一支撑架210、第二支撑架220和机械抓手100的设置，实现了机械抓手100之间的无极变距调节，以根据焊接钢筋网片300的实际大小等进行最佳抓取点的计算，防止抓取和吊运过程中出现焊接钢筋网片300变形的问题。

如图1所示的实施例中，第一支撑架210为矩形框架，第二支撑架220设有两个，两个第二支撑架220呈间隔设置并均能够在第一支撑架210上滑移，每个第二支撑架220上均设有三个机械抓手100，中部的一个为固定设置的固定抓手101，而位于固定抓手101的相对两侧的机械抓手100为活动抓手102，活动抓手102均能够在第二支撑架220上沿第二导轨221滑移。

通过活动抓手102和固定抓手101的设置，可以根据实际抓取点的情况和待抓取物料的尺寸规格等进行调整相邻机械抓手100之间的间距，以更好解决抓取和吊装过程中的平衡等问题。

在一个实施例中，请参照图2，第一支撑架210上设有丝杆213和第二驱动件212，丝杆213转动设在第一支撑架210上，丝杆213的延伸方向与第一导轨211的延伸方向相同，第二驱动件212能够驱动丝杆213转动，第二支撑架220设有螺接孔，第二支撑架220通过螺接孔与丝杆213螺接。

可选地，第二支撑架220可以配置螺母块，螺母块设置螺接孔与丝杆213螺接配合。

如图2所示的实施例中，丝杆213的延伸方向与第一导轨211的延伸方向相同，丝杆213的两端可以通过支撑座等进行安装，第二驱动件212和丝杆213之间可以根据需要配置联轴器等器件。如此设置，第二驱动件212输出旋转动力时，带动丝杆213转动，丝杆213转动，第二支撑架220受到丝杆213和第一导轨211的限制只能沿着第一导轨211滑移，从而实现移动。

可选地，如图2所示的实施例中，丝杆213设有两个，第一导轨211对应配套设置，以满足两个第二支撑架220的安装需要，不再赘述。

可选地，第二驱动件212可以是能够输出旋转动力的驱动电机，通过输出不同转向的旋转动力，实现第二支撑架220在第一支撑架210上的往复移动，并进行位置调节。

在一个实施例中，请参照图3和图4，第二支撑架220上设有第一同步轮223、第二同步轮224、同步带225和第三驱动件222，第一同步轮223和第二同步轮224均转动设在第二支撑架220上，第三驱动件222与第一同步轮223传动连接，第二同步轮224通过同步带225与第一同步轮223传动连接，活动抓手102与同步带225固定。

如图3和图4所示，第二支撑架220上设有第一同步轮223、第二同步轮224和同步带225，第三驱动件222驱动第一同步轮223转动，从而带动同步带225移动，同步带225移动时，带动固定在其上的机械抓手100，实现机械抓手100在第二支撑架220上的移动。

如图3和图4所示，同步带225的移动方向和第二导轨221的延伸方向相同，机械抓手100的基座110与同步带225固定，而基座110还与第二导轨221滑移配合，当同步带225移动时，带动机械抓手100沿第二导轨221移动。

可选地，第二支撑架220上设置并行的第二导轨221，以实现更好的导向配合。

在一个实施例中，请参照图4，第二支撑架220上还设有至少一个限位传感器226，限位传感器226位于第二导轨221的侧部。

限位传感器226用于检测并限制机械抓手100在第二支撑架220上的移动幅度，以避免意外情况下出现移动过度的问题。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

基座；

导向杆，所述导向杆的一端与所述基座固定，所述导向杆设有至少两个并呈间隔设置；

底座，所述底座与所述导向杆导向配合，所述底座设有抓取机构，所述抓取机构位于所述底座的远离所述基座的一侧；及

弹簧，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧位于所述基座和所述底座之间，至少一个所述导向杆套设有所述弹簧。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述底座设有第一通孔，所述第一通孔设有至少两个并与所述导向杆一一对应；

所述底座上还设有直线轴承，所述直线轴承设有至少两个并安装在对应的所述第一通孔内，所述导向杆与对应的所述直线轴承配合，以使所述底座与所述导向杆导向配合。

3.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构包括第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，所述第一夹爪和所述第二夹爪均与所述底座活动连接，所述驱动组件连接在所述底座上，所述驱动组件能够带动所述第一夹爪和所述第二夹爪进行收拢或分离。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动件、第一连杆结构和第二连杆结构，所述第一驱动件的连接端与所述底座固定，所述第一驱动件的活动端能够输出直线运动，所述第一连杆结构的两端分别与所述第一夹爪和所述活动端转动连接，所述第二连杆结构的两端分别与所述第二夹爪和所述活动端转动连接，所述活动端伸缩时带动所述第一连杆结构和所述第二连杆结构活动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪进行收拢或分离。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动组件还包括接近开关，所述接近开关设在所述活动端；

或/和所述驱动组件还包括自锁阀，所述自锁阀与所述第一驱动件电性连接。

6.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括浮动连接器，所述浮动连接器设在所述活动端及所述第一连杆结构之间或/和所述浮动连接器设在所述活动端及所述第二连杆结构之间。

7.根据权利要求3-6任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取机构还包括安装座，所述安装座与所述底座呈间隔固定，所述第一驱动件通过所述安装座固定在所述底座上；

所述安装座还设有限位件，所述限位件的一端与所述安装座固定，所述限位件的另一端朝所述安装座的远离所述底座的方向延伸，且所述限位件的另一端的末端位置不超出所述第一夹爪的末端位置。

8.一种吊运装置，其特征在于，包括：

起吊机；

第一支撑架，所述第一支撑架与所述起吊机连接，所述第一支撑架具有并行设置的第一导轨；

第二支撑架，所述第二支撑架与所述第一导轨滑移配合，且所述第二支撑架能够沿所述第一导轨在所述第一支撑架上进行滑移，所述第二支撑架具有第二导轨，所述第二导轨的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直；及

如权利要求1-7任一项所述的机械抓手，所述机械抓手设有至少两个，至少一个为固定抓手，至少一个为活动抓手，所述固定抓手固定在所述第二支撑架的中部或所述第二导轨的中部，至少一个所述活动抓手与所述第二导轨滑移配合且能够沿所述第二导轨在所述第二支撑架上进行滑移。

9.根据权利要求8所述的吊运装置，其特征在于，所述第一支撑架上设有丝杆和第二驱动件，所述丝杆转动设在所述第一支撑架上，所述丝杆的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向相同，所述第二驱动件能够驱动所述丝杆转动，所述第二支撑架设有螺接孔，所述第二支撑架通过所述螺接孔与所述丝杆螺接。

10.根据权利要求8所述的吊运装置，其特征在于，所述第二支撑架上设有第一同步轮、第二同步轮、同步带和第三驱动件，所述第一同步轮和所述第二同步轮均转动设在所述第二支撑架上，所述第三驱动件与所述第一同步轮传动连接，所述第二同步轮通过所述同步带与所述第一同步轮传动连接，所述活动抓手与所述同步带固定；

所述第二支撑架上还设有至少一个限位传感器，所述限位传感器位于所述第二导轨的侧部。

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