CN113005714B - 滚筒洗衣机的脱水控制方法、介质及滚筒洗衣机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种滚筒洗衣机的脱水控制方法、介质及滚筒洗衣机。该方法包括预脱水阶段和最终脱水阶段；预脱水阶段包括：确定负载的第一负载重量和第一负载重量所属的第一重量档位区间；对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值；若第一转速波动值位于第一重量档位区间对应的转速波动限值以下，则执行预脱水步骤；最终脱水阶段包括：确定负载的第二负载重量和第二负载重量所属的第二重量档位区间；对电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据第二转速波动值和第二重量档位区间确定目标转速档位；执行最终脱水步骤。此方法提高了小重量负载的脱水成功率，降低了延时，降低大重量负载脱水时撞箱体移位的几率，均衡了振动和噪音水平。

Description

滚筒洗衣机的脱水控制方法、介质及滚筒洗衣机

技术领域

本申请涉及滚筒洗衣机技术领域，特别涉及一种滚筒洗衣机的脱水控制方法、介质及滚筒洗衣机。

背景技术

目前，很多滚筒洗衣机使用的电机为串激电机。在滚筒洗衣机的脱水阶段，通常采用的脱水逻辑为：判断速度波动大小是否在预设速度波动限值内，当速度波动大小在预设速度波动限值内时，就采用预定的脱水转速进行脱水。若采用这一方式进行脱水，一种情况可能导致洗衣机的内筒撞击箱体，产生较大的振动噪音，甚至可能使洗衣机移位，存在安全隐患；另一种情况则可能造成洗衣机迟迟不能进入预定的脱水转速进行脱水，存在延时，甚至造成洗衣机不脱水。

发明内容

在滚筒洗衣机领域，为了解决上述技术问题，本申请的目的在于提供一种滚筒洗衣机的脱水控制方法、介质及滚筒洗衣机。

根据本申请的一方面，提供了一种滚筒洗衣机的脱水控制方法，包括预脱水阶段和最终脱水阶段，其中：

所述预脱水阶段包括：

确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间；

对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值；

若所述第一转速波动值位于所述第一重量档位区间对应的转速波动限值以下，则执行预脱水步骤，其中，低档位的重量档位区间所对应的转速波动限值大于高档位的重量档位区间所对应的转速波动限值，所述预脱水步骤包括：控制电机以预脱水转速运转，以进行预脱水；

所述最终脱水阶段包括：

确定负载的第二负载重量，并确定所述第二负载重量所属的第二重量档位区间；

对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位，其中，所述第二转速波动值位于所述第二重量档位区间所对应的转速波动限值中与所述目标转速档位相对应的转速波动限值以下，一个转速波动限值同时对应一个转速档位和一个第二重量档位区间，各转速档位与最终脱水转速相对应，所述最终脱水转速大于所述预脱水转速；

执行最终脱水步骤，所述最终脱水步骤包括：控制所述电机按照与所述目标档位对应的最终脱水转速运转，以进行最终脱水。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行如前所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种滚筒洗衣机，所述滚筒洗衣机包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如前所述的方法。

由上述技术方案可知，本申请实施例至少具有如下优点和积极效果：

申请人发现，在滚筒洗衣机的负载恒定的情况下，滚筒洗衣机的转速波动大小跟负载偏心量呈线性关系，然而对于不同重量的负载，在同样的负载偏心量的情况下，重量大的负载的转速波动明显更小。此方法下，在预脱水阶段和最终脱水阶段分别确定负载的重量并进行转速波动检测，针对不同重量档位区间的负载区分地设置相应的转速波动限值，根据测得的转速波动值是否位于相应重量档位区间对应的转速波动限值以下来进行脱水，因此可以使不同重量的负载可以有针对性地根据不同的转速波动限值来进行脱水，提高了小重量负载的脱水成功率，降低了延时，降低了大重量负载脱水时撞箱体移位的几率，均衡了振动和噪音水平，在整体上提高了滚筒洗衣机的智能判断能力。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种滚筒洗衣机的脱水控制方法的流程图；

图2是根据图1对应实施例示出的一实施例的步骤120的细节的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种滚筒洗衣机的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

本申请首先提供了一种滚筒洗衣机的脱水控制方法。滚筒洗衣机可以包括控制单元、悬挂***和电机，悬挂***包括内桶，内桶用于装载衣服作为负载，电机带动内桶转动以对衣服进行脱水，控制单元与电机电连接，控制单元通过控制电机的运转方式进而控制滚筒洗衣机的脱水方式。

滚筒洗衣机在脱水时容易发生振动和噪音，控制振动和噪音是滚筒洗衣机研发领域的重要课题之一，振动和噪音与滚筒洗衣机的负载偏心量直接相关。若采用变频电机，可以通过检测电流等参数来确定负载偏心量，进而控制滚筒洗衣机在脱水时的振动和噪音；而若采用普通定频串激电机，则检测功能受限，不能检测电流等参数，也就无法准确确定负载偏心量，进而无法控制振动和噪音。

而本申请的申请人发现，滚筒洗衣机的转速波动大小跟负载偏心量呈线性关系，可以通过检测转速波动大小来相应检测负载偏心量，通过设置转速波动限值来控制负载偏心量，进而可以达到控制振动和噪音的目的。然而申请人还发现转速波动大小跟负载偏心量呈线性关系是在滚筒洗衣机的负载恒定的情况下才能成立的，对于不同重量的负载，在同样的负载偏心量的情况下，重量大的负载的转速波动明显更小。这是因为负载重量的增加导致整个悬挂***重量增加，抗速度波动能力提升。由于滚筒洗衣机的机械结构的固有特性，滚筒洗衣机达到一定转速区间时，滚筒洗衣机会发生共振现象，产生的振动最大。假如定义通过共振区时允许的最大偏心量为偏心能力，因此负载偏心量相同时，重量大的负载的转速波动明显更小的这一特性，提升了大重量的负载的共振区偏心能力，一般情况下空桶的共振区偏心能力为1kg，而对于重量大的负载，其共振区偏心能力能够提升至1.8kg以上，并且空桶在1kg的负载偏心量时的速度波动数值比重量大的负载在1.8kg的负载偏心量时的速度波动数值还要大。因此，若单纯依赖转速波动大小与转速波动限值的比较来进行脱水，如果将空桶时所能承受的最大速度波动值设定为限值，对重量大的负载进行脱水时，只有产生较大的负载偏心量时对应的速度波动值才会达到该限值，这样就可能导致撞箱体移位；如果将重量大的负载所能承受的最大速度波动值设定为限值，对重量小的负载进行脱水时，只要产生很小的负载偏心量时，对应的速度波动值就会达到该限值，因此，就存在延时、不脱水问题，也不能发挥整机的能力。

因此，通过分别进行转速波动大小和负载重量的检测可以间接地衡量负载偏心量。采用本申请提供的滚筒洗衣机的脱水控制方法可以通过确定负载的重量并进行转速波动检测，为不同重量档位区间的负载区分地设置相应的转速波动限值，对于一定重量的负载，根据该负载所属的重量档位区间所对应的转速波动限值进行脱水，提高了小重量负载的脱水成功率，降低了延时，降低大重量负载脱水时撞箱体移位的几率，均衡了振动和噪音水平，在整体上提高了滚筒洗衣机的智能判断能力。

图1是根据一示例性实施例示出的一种滚筒洗衣机的脱水控制方法的流程图。本实施例的脱水控制方法可以由滚筒洗衣机的控制单元执行，包括预脱水阶段和最终脱水阶段，如图1所示，具体包括以下步骤。

预脱水阶段包括步骤110-步骤130，具体为：

步骤110，确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间。

负载为装于滚筒洗衣机的内桶内的衣服，预先根据滚筒洗衣机所能装载的衣服的重量分布情况划分多个重量档位区间，各重量档位区间连续分布，可以覆盖所有可能的负载重量，当然，各重量档位区间也可以间隔分布，同一特定的负载重量仅属于一个重量档位区间。比如，各重量档位区间可以分别对应大负载、中负载、小负载。

在一个实施例中，在确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间之前，所述方法还包括：

对电机进行转速波动检测，得到第三转速波动值；

判断所述第三转速波动值是否位于第一预设转速波动限值以下，其中，确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间是在所述第三转速波动值位于第一预设转速波动限值以下的情况下进行的。

电机采用普通定频串激电机。

当第三转速波动值不位于第一预设转速波动限值以下时，重新对电机进行转速波动检测直至第三转速波动值位于第一预设转速波动限值以下。

在对电机进行转速波动检测，得到第三转速波动值之前，首先进行滚筒洗衣机的排水和负载的均匀分布环节。将负载的均匀分布可以减少偏心。排水和均匀分布完成后，控制电机以93rpm的转速进行运转，进行转速波动检测，当第三转速波动值不位于第一预设转速波动限值以下时，控制电机降速至0并再次升速至93rpm，进行转速波动检测。转速波动检测的详细方式将在下面的实施例中介绍，此处暂不详述。

第一预设转速波动限值是用来判断滚筒洗衣机的运转是否安全的，当第三转速波动值位于第一预设转速波动限值以下时，即确认安全。第一预设转速波动限值是根据经验设定的。

在一个实施例中，所述确定负载的第一负载重量的步骤，包括：

记录电机在预设转速降速区间内自由降速所消耗的时间；

根据所述时间确定负载的第一负载重量。

当电机以93rpm的转速进行转速波动检测结束后，快速升速至150rpm，并自由降速至93rpm，记录在145rpm-105rpm转速区间降速所消耗的时间t1，根据时间t1可以确定第一负载重量。具体来说，可以事先通过实验的方式确定该预设转速降速区间下不同重量的负载所消耗的时间，绘制关系曲线或建立关系模型，以此便可以根据时间t1确定第一负载重量。

此时，预设转速降速区间即为145rpm-105rpm，当实际应用时，也可以采用其他的转速降速区间。

在一个实施例中，所述记录电机在预设转速降速区间内自由降速所消耗的时间，包括：

多次记录电机在预设转速降速区间内自由降速所消耗的时间；

所述根据所述时间确定负载的第一负载重量，包括：

确定记录的各时间的平均值，并根据所述平均值确定负载的第一负载重量。

当记录两次自由降速所消耗的时间时，第一次降速至93rpm后，在5-10秒内稳定速度不变，然后快速升速至150rpm，并自由降速至93rpm，记录在145rpm-105rpm转速区间降速所消耗的时间t2，确定t1和t2的平均值t3，根据t3确定负载的第一负载重量。

在实际情况下，为记录自由降速所消耗的时间，各次降速或升速的转速最大值和最小值是可以不同的。为节约时间，在第一次降速之后，也可以直接升速而不保持速度稳定不变。

本实施例中，通过多次记录降速时间并根据各降速时间的平均值确定负载重量，降低了偶然性和误差的影响，提高了计算出的负载重量的准确性。

在一个实施例中，在确定记录的各时间的平均值，并根据所述平均值确定负载的第一负载重量之前，所述方法还包括：

去掉记录的各时间中的最大值和最小值。

通过去掉最大值和最小值，进一步降低了偶然性，提高了计算出的负载重量的准确性。

步骤120，对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值。

图2是根据图1对应实施例示出的一实施例的步骤120的细节的流程图，如图2所示，包括以下步骤：

步骤121，控制电机在第一转速进行运转。

第一转速为93rpm，易于理解，在实际应用时，也可以采用其他转速。

步骤122，获取电机在以第一转速运转期间的实际转速，并根据所述实际转速确定第一转速波动值。

在一个实施例中，所述获取电机在以第一转速运转期间的实际转速，并根据所述实际转速确定第一转速波动值包括：

分别获取电机在以第一转速运转期间实际转速的最大值和最小值，确定所述最大值和所述最小值之差，作为第一转速波动值。

在一个实施例中，所述获取电机在以第一转速运转期间的实际转速，并根据所述实际转速确定第一转速波动值包括：

获取电机在以第一转速运转期间的与所述第一转速偏差最大的实际转速，并确定所述实际转速与所述第一转速之差的绝对值，作为第一转速波动值。

在一个实施例中，所述获取电机在以第一转速运转期间的实际转速，并根据所述实际转速确定第一转速波动值包括：

针对电机在以第一转速运转期间内多个时间周期中的每一时间周期，获取电机在该时间周期内实际转速的最大值和最小值，并确定所述最大值和所述最小值之差，作为该时间周期对应的转速波动值；

根据各时间周期对应的转速波动值确定第一转速波动值。

在一个实施例中，所述根据各时间周期对应的转速波动值确定第一转速波动值，包括：

确定各时间周期对应的转速波动值的平均值，作为第一转速波动值。

在一个实施例中，所述根据各时间周期对应的转速波动值确定第一转速波动值，包括：

在各时间周期对应的转速波动值中去掉最大值和最小值，确定剩余各转速波动值的平均值，作为第一转速波动值。

在本实施例中，通过去掉各转速波动值的最大值和最小值，然后取平均值，避免了偶然因素的影响，提高了第一转速波动值测量的准确性。

步骤130，若所述第一转速波动值位于所述第一重量档位区间对应的转速波动限值以下，则执行预脱水步骤。

其中，低档位的重量档位区间所对应的转速波动限值大于高档位的重量档位区间所对应的转速波动限值，所述预脱水步骤包括：控制电机以预脱水转速运转，以进行预脱水。

也就是说，重量档位区间的档位越低，所对应的转速波动限值越大。

如前所述，对于不同重量的负载，在同样的负载偏心量的情况下，重量大的负载的转速波动明显更小。因此，通过为低档位的重量档位区间设置更大的转速波动限值，小重量负载对应的转速波动限值更大，大重量负载对应的转速波动限值更小，可以控制负载偏心量维持在合理的水平，提高了小重量负载的脱水成功率，降低了延时，降低大重量负载脱水时撞箱体移位的几率，可以更好地控制滚筒洗衣机脱水时的振动和噪音水平。

由于在很多情况下，随着转速提升，负载内水分流出，负载偏心量增加，这会导致振动和噪音变大，而预脱水转速太大会进一步增大振动和噪音。因此，预脱水转速可以设置为400rpm或500rpm，可以将振动和噪音控制在合理水平。

由于机械结构的限制，滚筒洗衣机内部结构本身具有共振区，共振区大部分在200-300rpm之间，电机运行在共振区会产生较大的振动和噪音，因此，可以在进行预脱水之前控制电机加速通过共振区，然后达到预脱水转速，从而在最大程度上减少振动和噪音。

预脱水转速是一个转速阶段，该转速阶段可以仅包括一个恒定的转速区间，相应的，预脱水转速可以是一个恒定的转速，趋近或离开该转速阶段会有转速的升降；该转速阶段还可以是一个不恒定的转速区间，不恒定的转速区间可以包括若干不同的恒定转速子区间，各恒定转速子区间之间的存在变化转速子区间，在变化转速子区间的转速可以存在升速和降速的变化，不恒定的转速区间还可以仅包括升速和降速的变化。

通过预脱水阶段，初步脱去大部分水分，防止大负载含水率较高的情况下排水不及时出现带水脱水现象，避免了最终高速脱水时的大功率消耗。

最终脱水阶段包括步骤140-步骤160，具体为：

步骤140，确定负载的第二负载重量，并确定所述第二负载重量所属的第二重量档位区间。

当预脱水步骤执行完毕，电机的转速由预脱水转速自由降速至93rpm，记录在350rpm-150rpm转速区间降速所消耗的时间t3，根据时间t3可以确定第二负载重量。时间t3与第二负载重量的关系可以通过实验数据测定。

在本申请的一些实施例中，多次测量电机在同一转速降速区间自由降速所消耗的时间，根据各时间的平均值确定负载的第二负载重量。

这样做可以提高第二负载重量测量的准确性。当然，为了提高负载重量的测量效率，也可以仅测量一次自由降速所消耗的时间。

步骤150，对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位。

其中，所述第二转速波动值位于所述第二重量档位区间所对应的转速波动限值中与所述目标转速档位相对应的转速波动限值以下，一个转速波动限值同时对应一个转速档位和一个第二重量档位区间，各转速档位与最终脱水转速相对应，所述最终脱水转速大于所述预脱水转速。

控制电机运转在93rpm，进行转速波动检测，具体采用的方式可以与获取第一转速波动值所采用的转速波动检测相同。

为获取第一转速波动值进行转速波动检测所采用的转速与为获取第二转速波动值进行转速波动检测所采用的转速可以相同，也可以不同，具体来说，所述对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值的步骤可以包括：控制电机在第二转速进行运转；获取电机在以第二转速运转期间的实际转速，并根据所述实际转速确定第二转速波动值。

进行转速波动检测时控制电机运转的转速通常在90rpm-110rpm之间，此时，负载可以紧密贴壁，可以确保测试的稳定性，同时，产生的振动和噪音可控，保证用户体验，也能够保证产品的稳定性。

第二重量档位区间与前面所说的第一重量档位区间可以采用同样的重量档位划分方式进行划分，也可以采用不同的重量档位划分方式进行划分，下面以两者采用同样重量档位划分方式进行划分为例进行说明。

表1

请参见表1，第二重量档位区间对应大负载、中负载、小负载中的一个，大负载对应的重量档位区间中的重量最大，中负载对应的重量档位区间中的重量次之，小负载对应的重量档位区间中的重量最小，即大负载对应的重量档位区间的档位最高，小负载对应的重量档位区间的档位最低。不同负载与转速波动限值的对应关系、转速档位与转速波动限值的对应关系以及转速档位与转速的对应关系均可以通过查表获得。各转速档位分别为高速、降档1、降档2及降档3，各转速档位对应的最终脱水转速分别为1400rpm、1200rpm、1000rpm以及800rpm，转速档位越高，对应的最终脱水转速越大。通过表1可以看到，不仅不同重量档位区间所对应的转速波动限值不同，而且不同转速档位对应的转速波动限值也不同，根据一个重量档位区间和一个转速档位可以唯一确定对应的转速波动限值。当第二重量档位区间与前面所说的第一重量档位区间采用同样的重量档位划分方式进行划分时，可以在表1最右侧增加一列，将预脱水转速作为一个转速档位，以记录预脱水转速与不同重量档位区间对应的转速波动限值，如此，可以使这些参数的记录更简便，当然也可以将预脱水转速对应的转速波动限值和最终脱水转速对应的转速波动限值进行分表存储。

对于与同一转速档位对应的各转速波动限值，低档位的重量档位区间所对应的转速波动限值大于高档位的重量档位区间所对应的转速波动限值。由于转速越快，可能产生的振动和噪音也就越大，因此，对于与同一重量档位区间对应的各转速波动限值，低转速档位所对应的转速波动限值大于高转速档位所对应的转速波动限值，可以使电机在以1400rpm的高速档位进行运转时能够确保产生振动和噪音不至于过大。

举例来说，在表1中，在与高速档位对应的转速波动限值中，对于不同重量档位区间所对应的转速波动限值A1-1、A2-1和A3-1而言，三者之间的关系为A3-1＞A2-1＞A1-1；而在与大负载对应的转速波动限值中，对于不同转速档位所对应的转速波动限值A1-1、A1-2、A1-3和A1-4而言，四者之间的关系为A1-1＜A1-2＜A1-3＜A1-4。

虽然在表1中，同一转速档位对应一个最终脱水转速，但在其他实施例中，同一转速档位可以对应多个不同的最终脱水转速。各最终脱水转速可以随机选择，或者可以根据不同重量档位区间进行选择。

在一个实施例中，所述对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位的步骤，包括：

执行确定第二转速波动值步骤，所述确定第二转速波动值步骤包括：对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值；

确定与所述第二重量档位区间对应的转速波动限值；

判断确定出的所述转速波动限值中是否存在位于所述第二转速波动值以上的转速波动限值，如果是，则将位于所述第二转速波动值以上的转速波动限值作为候选转速波动限值，否则执行所述确定第二转速波动值步骤；

在与各候选转速波动限值对应的各转速档位中确定出最高转速档位，作为目标转速档位。

在一个实施例中，所述对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位的步骤，包括：

每当对所述电机进行一次转速波动检测，根据检测得到的第二转速波动值在若干预设的转速档位组中的一个转速档位组中确定目标转速档位，其中，每一转速档位组包括至少一个转速档位，对于与所述第二重量档位区间对应的转速波动限值，所述目标转速档位为所述转速档位组中对应的转速波动限值位于所述第二转速波动值以上的最高转速档位。

各次转速波动检测之间可以存在降速或升速等速度变化的情况，也可以持续维持一个转速不变。

还是以表1为例进行说明。假如若干预设的转速档位组分别为：第一转速档位组所包括的转速档位为高速，第二转速档位组所包括的转速档位为高速和降档1，第三转速档位组所包括的转速档位为高速、降档1和降档2，第四转速档位组所包括的转速档位为高速、降档1、降档2和降档3。假如对第三转速档位组进行是否包括目标转速档位的判断，并且第二重量档位区间对应着大负载，以大负载对应的转速波动限值来进行判断。那么，具体的判断逻辑可以为：先进行第一次转速波动检测，判断本次检测得到的第二转速波动值是否位于高速档位对应的转速波动限值以下，如果是，则确定目标转速档位为高速档位；否则，再判断本次检测得到的第二转速波动值是否位于降档1这一转速档位对应的转速波动限值以下，如果是，则确定目标转速档位为降档1；否则，继续判断本次检测得到的第二转速波动值是否位于降档2这一转速档位对应的转速波动限值以下，如果是，则确定目标转速档位为降档2，否则继续对第四转速档位组进行判断。因此，对于与第二重量档位区间对应且第二转速波动值位于其以下的各转速波动限值来说，目标转速档位是各转速波动限值对应的各转速档位中的最高转速档位。

通过设置转速档位组，每次对电机进行转速波动检测后，在转速档位组的转速档位中判断和确定目标转速档位，并且各转速档位组中存在至少两个转速档位组包括相同的转速档位，可以使更多不同的转速档位可以得到判断；通过对同一转速档位组内的转速档位按照从高到低的顺序进行判断，可以确保高转速档位优先得到判断，从而使高转速档位对应的最终脱水转速优先被用于脱水，进而可以提高脱水效果，也可以使搜寻最优的目标转速档位所消耗的计算次数最少，节约计算开销。

在本申请的一些实施例中，所述若干预设的转速档位组以预定顺序排序，每当对所述电机进行一次转速波动检测，按照所述排序对转速档位组中是否包括目标转速档位进行判断，排序在前的转速档位组中的最低转速档位高于或等于排序在后的转速档位组中的最低转速档位。

还是以前面所说的转速档位组的例子为例进行说明，为确定目标转速档位，各转速档位组的判断先后顺序为第一转速档位组、第二转速档位组、第三转速档位组和第四转速档位组，各转速档位组对应的最低转速档位分别为高速、降档1、降档2和降档3，因此，排序在前的转速档位组中的最低转速档位高于排序在后的转速档位组中的最低转速档位，这样也可以使高转速档位优先得到尝试，使得高转速档位对应的最终脱水转速优先被用于脱水，进而可以提高脱水效果，并且排序在前的转速档位组中不包括较低的转速档位，可以从高档位到低档位依次对转速档位进行判断，避免了较低的转速档位被提前确定为目标转速档位，从而避免了脱水效果大打折扣。

滚筒洗衣机的用户会有自身所需的转速档位，在前面所说的例子中，转速档位组包括高速档位，因此，这时针对用户选择的档位为高速档位时确定目标转速档位的方式。

在本申请的一些实施例中，在对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位之前，所述方法还包括：

将用户选择最高转速档位时各转速档位组中的转速档位作为参数进行存储；

获取用户选择的预选转速档位；

若所述预选转速档位不为最高转速档位，则获取存储的转速档位，并将各转速档位中高于所述预选转速档位的转速档位替换为所述预选转速档位，得到传递参数；

所述对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值，并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位，包括：

对所述电机进行转速波动检测，得到第二转速波动值；

按照所述传递参数对应的转速档位组并根据所述第二转速波动值和所述第二重量档位区间确定目标转速档位。

在本实施例中，通过预先将用户选择最高转速档位时各转速档位组中的转速档位作为参数进行存储，并在确定目标转速档位时，根据用户选择的预选转速档位对存储的参数进行替换，得到传递参数，并根据传递参数确定目标转速档位，因此，可以根据用户选择的档位进行目标转速档位的确定，同时，选择的转速档位以参数替换的方式对确定目标转速档位使用的逻辑代码进行配置，针对用户选择的不同转速档位确定目标转速档位采用的是同一逻辑代码，无需针对不同的转速档位分别编写代码，提高了代码的复用性，节约了存储资源的消耗。

在本申请的其他实施例中，针对用户选择的不同转速档位配置不同的逻辑代码，这样可以提高代码设置的灵活性。

在本申请的一些实施例中，所述转速档位组包括排序位于所述转速档位组之前的转速档位组中的所有转速档位。

在本实施例中，对转速档位组实现了渐进式地判断，随着目标转速档位的确定过程的推进，不仅可以对低转速档位进行判断，还可以对已经判断过的高转速档位利用最新测得的第二转速波动值进行判断，在不遗漏高转速档位同时，逐渐对较低的转速档位进行判断，可以搜寻到最优的目标转速档位。

若干预设的转速档位组还可以分别为：第一转速档位组所包括的转速档位为高速和降档1，第二转速档位组所包括的转速档位为降档1和降档2，第三转速档位组所包括的转速档位为降档2和降档3。在这种情况下，一个转速档位组中的最高转速档位为与该转速档位组相邻且排序位于该转速档位组之前的最低转速档位，这样也可以在不遗漏高转速档位的同时，渐进式地对较低的转速档位进行判断，可以搜寻到较优的目标转速档位。

在本申请的一些实施例中，对所述电机进行一次转速波动检测，并对转速档位组中是否包括目标转速档位进行判断为对所述转速档位组的一次判断；当对所述转速档位组进行若干次判断后，继续对排序位于所述转速档位组之后的转速档位组进行判断。

还是以前面所说的转速档位组的例子为例进行说明，第一转速档位组、第二转速档位组、第三转速档位组、第四转速档位组对应的判断次数可以分别为3次、6次、3次及12次。当对电机进行一次转速波动检测，并判断第一转速档位组中不包括目标转速档位，即为对第一转速档位组的一次判断，然后再对电机进行一次转速波动检测，并对第一转速档位组进行下一次判断；当经过3次判断，均判断第一转速档位组中不包括目标转速档位，则继续对第二转速档位组进行6次判断，以此类推。

通过对每一转速档位组进行若干次判断，而不是一次判断，可以更充分地选择出最合适的目标转速档位。

各转速档位组对应的判断次数可以任意的。

在本申请的一些实施例中，排序在前的转速档位组中的最低转速档位高于排序在后的转速档位组中的最低转速档位，对各所述转速档位组进行的判断次数不同，各所述转速档位组对应的判断次数预先设定，排序在前的转速档位组对应的判断次数小于排序在后的转速档位组对应的判断次数。

比如，按照先后顺序依次排序的第一转速档位组、第二转速档位组、第三转速档位组、第四转速档位组对应的判断次数可以分别为3次、6次、9次及12次。

在本实施例中，通过为排序在前的转速档位组对应设置较低的判断次数，并为排序在后的转速档位组对应设置较高的判断次数，排序在后的转速档位组包括较低的转速档位，当无法在排序在前的转速档位组中确定出目标转速档位时，可以迅速过渡到对较低的转速档位进行判断的阶段，能够提高确定目标转速档位的效率。

在本申请的一些实施例中，若所有转速档位组均不包括目标转速档位，则报警处理。

根据前面的例子，当对第一转速档位组、第二转速档位组、第三转速档位组、第四转速档位组依次进行了判断，并且均无法确定目标转速档位，此时，说明针对当前负载和当前的负载偏心量，无法在保持合理的噪音和振动的情况下进行最终脱水，需要报警处理以避免出现较大的噪音、振动甚至故障。

步骤160，执行最终脱水步骤，所述最终脱水步骤包括：控制所述电机按照与所述目标转速档位对应的最终脱水转速运转，以进行最终脱水。

目标转速档位对应的最终脱水转速可以通过查表获得。比如，当目标转速档位为高速档位时，高速档位对应的最终脱水转速为1400rpm，将控制电机以1400rpm的最终脱水转速进行最终脱水。

在本申请的一些实施例中，在对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值之后，所述方法还包括：

若所述第一重量档位区间为目标重量档位区间且所述第一转速波动值位于第二预设转速波动限值以下，则确定目标转速档位，并基于所述目标转速档位执行所述最终脱水步骤，其中，所述目标重量档位区间为各重量档位区间中对应的档位最低的重量档位区间。

第一重量档位区间可以与大负载、中负载、小负载、单件负载中的一个相对应，大负载对应的重量档位区间的档位最高，单件负载对应的重量档位区间的档位最低，低于小负载对应的重量档位区间的档位。单件负载对应的重量档位区间为目标重量档位区间。第二预设转速波动限值根据经验设置。

当第一重量档位区间与第二重量档位区间采用同样的重量档位划分方式进行划分时，可以在表1最上侧增加一行，记录同时与单件负载和各转速档位对应的转速波动限值。

此时，确定目标转速档位可以采用上述实施例中所描述的确定目标转速档位的方式，比如，确定目标转速档位的过程可以包括一次或多次对电机进行转速波动检测的过程，当然确定目标转速档位也可以采用其他方式。

在本实施例中，当负载的重量所属的重量档位区间为档位最小的重量档位区间并且转速波动值合理时，负载基本贴壁，随着速度的提升，水分流出，偏心变小，振动和噪音可控，直接确定目标转速档位并进行最终脱水，从而能够在确保振动和噪音在合理范围内的情况下，节约脱水时间。

根据本申请的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行如前所述的方法。

根据本申请的第三方面，还提供了一种滚筒洗衣机，所述滚筒洗衣机包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如前所述的方法。

图3是根据一示例性实施例示出的一种滚筒洗衣机的框图。请参见图3，滚筒洗衣机200包括处理器210、数据总线220、存储器230以及电机240，电机240与处理器210电连接，处理器210通过数据总线220获取存储器230存储的计算机可读指令，存储器230存储的计算机可读指令被处理器210执行时，控制电机240运转，以执行本申请各实施方式中的滚筒洗衣机的脱水控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种滚筒洗衣机的脱水控制方法，其特征在于，包括预脱水阶段和最终脱水阶段，其中：

所述预脱水阶段包括：

确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间；

对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值；

若所述第一转速波动值位于所述第一重量档位区间对应的转速波动限值以下，则执行预脱水步骤，其中，低档位的重量档位区间所对应的转速波动限值大于高档位的重量档位区间所对应的转速波动限值，所述预脱水步骤包括：控制电机以预脱水转速运转，以进行预脱水；

所述最终脱水阶段包括：

确定负载的第二负载重量，并确定所述第二负载重量所属的第二重量档位区间；

每当对所述电机进行一次转速波动检测，对同一转速档位组内的转速档位按照从高到低的顺序进行判断，以根据检测得到的第二转速波动值在若干预设的转速档位组中的一个转速档位组中确定目标转速档位，其中，每一转速档位组包括至少一个转速档位，各转速档位组中存在至少两个转速档位组包括相同的转速档位，对于与所述第二重量档位区间对应的转速波动限值，所述目标转速档位为所述转速档位组中对应的转速波动限值位于所述第二转速波动值以上的最高转速档位，所述第二转速波动值位于所述第二重量档位区间所对应的转速波动限值中与所述目标转速档位相对应的转速波动限值以下，一个转速波动限值同时对应一个转速档位和一个第二重量档位区间，各转速档位与最终脱水转速相对应，所述最终脱水转速大于所述预脱水转速；

执行最终脱水步骤，所述最终脱水步骤包括：控制所述电机按照与所述目标转速档位对应的最终脱水转速运转，以进行最终脱水。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间之前，所述方法还包括：

对电机进行转速波动检测，得到第三转速波动值；

判断所述第三转速波动值是否位于第一预设转速波动限值以下，其中，确定负载的第一负载重量，并确定所述第一负载重量所属的第一重量档位区间是在所述第三转速波动值位于第一预设转速波动限值以下的情况下进行的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定负载的第一负载重量的步骤，包括：

记录电机在预设转速降速区间内自由降速所消耗的时间；

根据所述时间确定负载的第一负载重量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值的步骤包括：

控制电机在第一转速进行运转；

获取电机在以第一转速运转期间的实际转速，并根据所述实际转速确定第一转速波动值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对电机进行转速波动检测，得到第一转速波动值之后，所述方法还包括：

若所述第一重量档位区间为目标重量档位区间且所述第一转速波动值位于第二预设转速波动限值以下，则确定目标转速档位，并基于所述目标转速档位执行所述最终脱水步骤，其中，所述目标重量档位区间为各重量档位区间中对应的档位最低的重量档位区间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干预设的转速档位组以预定顺序排序，每当对所述电机进行一次转速波动检测，按照所述排序对转速档位组中是否包括目标转速档位进行判断，排序在前的转速档位组中的最低转速档位高于或等于排序在后的转速档位组中的最低转速档位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述电机进行一次转速波动检测，并对转速档位组中是否包括目标转速档位进行判断为对所述转速档位组的一次判断；当对所述转速档位组进行若干次判断后，继续对排序位于所述转速档位组之后的转速档位组进行判断。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

9.一种滚筒洗衣机，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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