CN112969655A - 物品搬运设备 - Google Patents

物品搬运设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112969655A
CN112969655A CN201980075246.6A CN201980075246A CN112969655A CN 112969655 A CN112969655 A CN 112969655A CN 201980075246 A CN201980075246 A CN 201980075246A CN 112969655 A CN112969655 A CN 112969655A
Authority
CN
China
Prior art keywords
container
article
control
posture
articles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980075246.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112969655B (zh
Inventor
森久保光男
田井良一
岩井正美
味生淳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Publication of CN112969655A publication Critical patent/CN112969655A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112969655B publication Critical patent/CN112969655B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10—Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16—Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/56—Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/04—Packaging single articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B65G57/04—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above by suction or magnetic devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/08—Packaging groups of articles, the articles being individually gripped or guided for transfer to the containers or receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)

Abstract

本发明具备移载装置和控制移载装置的控制装置，控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于容器的多个物品分别设定容器内的容纳位置，前述容纳控制控制移载装置，使得将多个物品分别容纳于容纳位置，前述更换控制将装配于装配部的第1保持部及第2保持部的一方更换成另一方，设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从设定于与侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，控制装置关于容纳于一个容器的多个物品执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及具备移载装置和控制装置的物品搬运设备，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置。
背景技术
以下，对背景技术进行说明。以下的说明中，带括号的附图标记或名称是在先技术文献的附图标记或名称。该物品搬运设备的以往例记载于日本特开2018-039613号公报(专利文献1)。专利文献1的物品搬运设备为，控制装置(H) 通过执行排列设定处理，关于容纳于容器(第1容器C1)的多个物品的每一个设定容器内的容纳位置，控制装置通过执行搬运移载处理，控制移载装置，使得将多个物品的每一个容纳于容纳位置。
专利文献1 : 日本特开2018-039613号公报。
专利文献1的物品搬运设备中，有如下情况：虽然容纳于容器前的物品的姿势为适当姿势，但为了提高物品相对于容器的容纳效率，将容纳于容器时的物品的姿势选择成适当姿势或选择成适当姿势以外的姿势来容纳。但是，为了这样以多个不同的姿势将物品容纳于容器，需要执行借助移载装置改变物品的姿势的工序。但是，为了将其执行，例如，移载装置的动作工序增加而移载动作所需的时间变长，需要与物品的姿势对应地切换成不同移载装置的结构等，将物品容纳于容器所需的时间容易变长。为了提高处理效率，需要使这样的移载所需的时间变短。
发明内容
因此，希望一种物品搬运设备，前述物品搬运设备提高将物品容纳于容器的容纳效率，同时能够缩短将物品容纳于容器所需的时间。
鉴于上述内容，物品搬运设备的特征在于，具备移载装置和控制装置，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置，前述容器具有载置物品的载置部、立设于前述载置部的周围的侧壁部，作为容纳于前述容器的物品的姿势有第1姿势和第2姿势，前述第2姿势在将物品放置于前述载置部的状态下与前述第1姿势相比接触前述载置部的面积小，将以前述第1姿势容纳于前述容器的物品设为第1物品，将以前述第2姿势容纳于前述容器的物品设为第2物品，前述移载装置具备用于保持前述第1物品的第1保持部、用于保持前述第2物品的第2保持部、选择性地装配前述第1保持部及前述第2保持部的一方的装配部、使装配于前述装配部的前述第1保持部或前述第2保持部移动的移动部，前述控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于前述容器的多个物品分别设定前述容器内的容纳位置，前述容纳控制控制前述移载装置，使得将多个物品分别容纳于前述容纳位置，前述更换控制将装配于前述装配部的前述第1保持部及前述第2保持部的一方更换成另一方，前述设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定前述容纳位置，使得从设定于与前述侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，前述控制装置关于容纳于一个前述容器的多个物品执行相对于全部前述第2物品的前述容纳控制后，执行将装配于前述装配部的前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制，之后，执行相对于全部前述第1物品的前述容纳控制。
根据该方案，通过将第1保持部装配于移载装置的装配部，能够借助移载装置将物品以第1姿势容纳于容器，通过将第2保持部装配于移载装置的装配部，能够借助移载装置将物品以第2姿势容纳于容器。这样，将物品容纳于容器的情况下，能够选择第1姿势和第2姿势来容纳，所以能够提高将物品容纳于容器的容纳效率。但是，第2姿势与第1姿势相比接触载置部的面积小，所以与第1姿势相比姿势的稳定性低。因此，将以这样的第2姿势容纳的第2物品以从与容器的侧壁部相邻的基准位置按顺序配置的方式比第1物品先容纳于容器，由此，能够利用侧壁部来容易地提高容器内的第2物品的姿势的稳定。
此外，关于容纳于一个容器的多个物品，执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。由此，在相对于一个容器的物品的移载动作的整体中能够仅进行一次保持部的更换。因此，与多次更换保持部的情况相比，能够使移载所需的时间变短。
附图说明
图1是物品搬运设备的俯视图。
图2是第2容器的立体图。
图3是在装配部装配有第1保持部的状态的物品搬运设备的主视图。
图4是在装配部装配有第2保持部的状态的物品搬运设备的主视图。
图5是表示第2保持部的姿势改变动作的图。
图6是控制框图。
图7是控制装置的控制的流程图。
图8是搬运容纳控制的流程图。
图9是第2搬运容纳控制的流程图。
图10是第1搬运容纳控制的流程图。
图11是表示容纳有第2物品的状态的第2容器的俯视图。
图12是表示容纳有第1物品的状态的第2容器的俯视图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图，对物品搬运设备的实施方式进行说明。
如图1所示，物品搬运设备具备搬运第1容器C1的第1搬运装置1、搬运第2容器C2的第2搬运装置2、从第1容器C1向第2容器C2移载物品W的移载装置3、将设置有第1搬运装置1、第2搬运装置2及移载装置3的区域包围的栅栏4。
第1搬运装置1由辊式输送机构成，在图1中如箭头所示，将第1容器C1沿一方向搬运。在第1搬运装置1的搬运路径的途中设定有第1位置P1。第1搬运装置1进行第1搬运动作，前述第1搬运动作为，将处于第1位置P1的第1容器C1从第1位置P1搬运，将另外的第1容器C1向第1位置P1搬运。在被第1搬运装置1向第1位置P1搬运的第1容器C1容纳有一个以上的物品W。在本实施方式中，在一个第1容器C1处，相同种类的物品W被以相同的姿势容纳。
第2搬运装置2由辊式输送机构成，在图1中如箭头所示，将第2容器C2沿一方向搬运。在第2搬运装置2的搬运路径的途中设定有第2位置P2。第2搬运装置2进行第2搬运动作，前述第2搬运动作为，将处于第2位置P2的第2容器C2从第2位置P2搬运，将另外的第2容器C2向第2位置P2搬运。在被第2搬运装置2向第2位置P2搬运的第2容器C2不容纳物品W，但在被从第2位置P2搬运的第2容器C，容纳有被移载装置3容纳的一种或多种物品W。
拣选设备中，容纳着物品W的第1容器C1被第1搬运装置1向第1位置P1搬运，空的第2容器C2被第2搬运装置2向第2位置P2搬运。并且，移载装置3将容纳在处于第1位置P1的第1容器C1的物品W保持来取出，将该取出的物品W容纳于位于第2位置P2的第2容器C2后将相对于该物品W的保持解除，将物品W从第1容器C1向第2容器C2移载。这样，移载装置3进行保持物品W来向第2容器C2容纳的移载动作。应取出的物品W全被取出的第1容器C1被第1搬运装置1从第1位置P1搬运。此外，应容纳的物品W全被容纳的第2容器C2被第2搬运装置2从第2位置P2搬运。
如图2所示，第2容器C2具有载置物品W的载置部6、立设于载置部6的周围的侧壁部7，形成为上表面开口的箱状。在本实施方式中，载置部6为矩形，侧壁部7被沿载置部6的四个边的每一个设置。第1容器C1与第2容器C2相同地具有载置部6和侧壁部7。并且在本实施方式中，第1容器C1具有与第2容器C2相同的形状。另外，第2容器C2相当于容纳物品W的容器。
如图1及图2所示，第2容器C2被第2搬运装置2以第2容器C2的短边方向X沿着第2搬运装置2的搬运方向的姿势搬运。因此，在第2位置P2，呈第2容器C2的短边方向X沿着第2搬运装置2的搬运方向、第2容器C2的长边方向Y沿着第2搬运装置2的宽度方向的姿势。另外，宽度方向为，在沿着上下方向的上下方向观察相对于搬运方向正交的方向。此外，载置部6具备四个角部8，将四个角部8中的一个作为对象角部8A。在本实施方式中，在短边方向X上将对象角部8A相对于第2容器C2的中心存在的一侧设为短边方向第1侧X1，将其相反侧设为短边方向第2侧X2。此外，在长边方向Y上将对象角部8A相对于第2容器C2的中心存在的一侧设为长边方向第1侧Y1，将其相反侧设为长边方向第2侧Y2。
作为容纳于第2容器C2的物品W的姿势，有第1姿势、将物品W置于第2容器C2的载置部6的状态下与第1姿势相比与载置部6接触的面积小的第2姿势。在本实施方式中，物品W为长方体形状，第1姿势是物品W的三组面中面积最大的面朝向载置部6的姿势，第2姿势是物品W的三组面中面积最小的面朝向载置部6的姿势。在本实施方式中，物品W被以第1姿势容纳于第1容器C1。在第2容器C2，物品W被以第1姿势或第2姿势容纳。即，容纳于第1容器C1的物品W有保持第1姿势地容纳于第2容器C2的物品W(第1物品W1)、从第1姿势改变成第2姿势而以第2姿势容纳于第2容器C2的物品W(第2物品W2)。以下，有将以第1姿势容纳于第2容器C2的物品W称作第1物品W1、将以第2姿势容纳于第2容器C2的物品W称作第2物品W2的情况。
接着，对移载装置3进行说明。如图3及图4所示，移载装置3具备用于保持第1物品W1的第1保持部11、用于保持第2物品W2的第2保持部12、选择性地装配第1保持部11及第2保持部12的一方的装配部13、使装配于装配部13的第1保持部11或第2保持部12移动的移动部14。
移动部14具备台座部17、旋转部18、第1臂19、第2臂20、第3臂21。台座部17固定于架台22。旋转部18绕沿上下方向的轴心旋转自如地支承于台座部17。第1臂19的基端部与旋转部18摆动自如地连结。第2臂20的基端部摆动自如地连结于第1臂19的末端部。第3臂21的基端部摆动自如地连结于第2臂20的末端部。此外，在第3臂21的末端部设置有装配部13。第1保持部11及第2保持部12的一方被选择性地装配于该装配部13。移动部14使旋转部18旋转，并且使第1臂19、第2臂20及第3臂21摆动，由此，使装配于装配部13的第1保持部11或第2保持部12移动。
在架台22具备支承第1保持部11及第2保持部12的支承台23。在支承台23具备支承第1保持部11的第1支承部23A、支承第2保持部12的第2支承部23B。第1保持部11和第2保持部12中的一方装配于装配部13，余下的一方支承于支承台23。
如图3所示，第1保持部11具备多个第1吸附垫26。在本实施方式中，第1保持部11具备三个第1吸附垫26。第1保持部11构成为，进行保持第1姿势的物品W的保持动作。在本实施方式中，保持动作为，使第1姿势的第1物品W1的朝向上方的面吸附多个第1吸附垫26中的一部分或全部来保持第1物品W1的动作。
如图4及图5所示，第2保持部12具备第2吸附垫27和相对于第2吸附垫27摆动自如的第3吸附垫28。第2保持部12构成为，保持第1姿势的物品W，进行将该物品W的姿势从第1姿势改变成第2姿势的姿势改变动作。在本实施方式中，姿势改变动作为如下动作：在图5中如实线所示，使第3吸附垫28吸附第1姿势的第2物品W2的朝向上方的面来保持物品W后，在图5中如假想线所示，使第3吸附垫28摆动，使第2吸附垫27吸附第2姿势的朝向上方的面，使第2物品W2从第1姿势姿势改变成第2姿势。
移载装置3进行将装配于装配部13的第2保持部12更换成第1保持部11的第1更换动作。在本实施方式中，第1更换动作为如下动作：以将装配于装配部13的第2保持部12支承于第2支承部23B的状态使第2保持部12从装配部13脱离后，将支承于第1支承部23A的第1保持部11装配于装配部13。
移载装置3进行将装配于装配部13的第1保持部11更换成第2保持部12的第2更换动作。在本实施方式中，第2更换动作为如下动作：以将装配于装配部13的第1保持部11支承于第1支承部23A的状态使第1保持部11从装配部13脱离后，将支承于第2支承部23B的第2保持部12装配于装配部13。
移载装置3进行如下动作作为移载动作：保持处于第1位置P1的第1容器C1内的物品W，使物品W向处于第2位置P2的第2容器C2移动，将物品W容纳于第2容器C2。
移载装置3在第1保持部11装配于装配部13的状态下，进行如下动作(第1移载动作)作为移载动作：保持处于第1位置P1的第1容器C1内的第1物品W1，使该第1物品W1向处于第2位置P2的第2容器C2移动，将第1物品W1容纳于第2容器C2。在本实施方式中，第1移载动作是如下动作：通过第1保持部11的保持动作，保持以第1姿势容纳于处于第1位置P1的第1容器C1的第1物品W1，将该保持的第1物品W1以第1姿势容纳于处于第2位置P2的第2容器C2后，解除基于第1保持部11的相对于第1物品W1的吸附。
移载装置3在第2保持部12装配于装配部13的状态下，进行如下动作(第2移载动作)作为移载动作：保持处于第1位置P1的第1容器C1内的第2物品W2，使该第2物品W2向处于第2位置P2的第2容器C2移动，将第2物品W2容纳于第2容器C2。在本实施方式中，第2移载动作伴随第2保持部12的姿势改变动作。即，第2移载动作是如下动作：保持以第1姿势容纳于处于第1位置P1的第1容器C1的第2物品W2后，将第2物品W2的姿势从第1姿势改变成第2姿势，使第2姿势的第2物品W2向第2容器C2移动，容纳于第2容器C2后，解除基于第2保持部12的相对于第2物品W2的吸附。
如图6所示，物品搬运设备具备控制第1搬运装置1、第2搬运装置2、及移载装置3的控制装置H。如图7所示，控制装置H执行针对容纳于第2容器C2的多个物品W的每一个设定第2容器C2内的容纳位置的设定控制(S1)、控制第1搬运装置1、第2搬运装置2及移载装置3以使得将容纳于第2容器C2的多个物品W容纳于设定的容纳位置的搬运容纳控制(S2)。
从出货目的地向控制装置H传送订单信息。订单信息包括表示向出货目的地出货的一个或多个物品W的物品信息。对于一个订单信息，分配一个或多个用于容纳出货的物品W的第2容器C2。搬运容纳控制是相对于一个第2容器C2进行的控制，相对于一个订单分配多个第2容器C2的情况下，与第2容器C2的数量对应地进行多次搬运容纳控制。
设定控制是如下控制：与多个物品W的每一个的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从在与侧壁部7相邻的位置设定的基准位置P按顺序放置物品W。在本实施方式中，在作为载置部6的四个角部8中的一个的对象角部8A设定基准位置P。此外，将沿载置部6的四个边中的一个的方向设为基准方向D。如图2、图11及图12所示，在本实施方式中，将长边方向第2侧Y2设为基准方向D。并且，设定控制是如下控制：如图11所示，设定容纳位置，使得以基准位置P为起点沿基准方向D按顺序放置物品W。另外，基本上，容纳位置被设定成沿基准方向D按顺序放置物品W，但根据容纳的物品W的形状、大小，有在沿基准方向D排列完成前沿与基准方向D交叉的方向(在本实施方式中为短边方向第2侧X2)排列的情况。
通过设定控制，设定表示关于容纳于一个第2容器C2的一个或多个物品W的每一个的相对于第2容器C2的姿势及位置的排列、以及、关于这些多个物品W的每一个的容纳于第2容器C2的移载顺序。并且，设定的移载顺序为如下顺序：关于容纳于一个第2容器C2的物品W，将第1物品W1全部容纳于第2容器C2(参照图11)后，将第2物品W2全部容纳于第2容器C2(参照图12)。
搬运容纳控制中，第1搬运控制、第2搬运控制、第1容纳控制、第2容纳控制、第1更换控制、及第2更换控制被执行。
第1搬运控制是使第1搬运装置1执行第1搬运动作的控制。通过第1搬运控制控制第1搬运装置1，处于第1位置P1的第1容器C1被从第1位置P1搬运，并且另外的第1容器C1被向第1位置P1搬运。第2搬运控制是使第2搬运装置2执行第2搬运动作的控制。通过第2搬运控制控制第2搬运装置2，处于第2位置P2的第2容器C2被从第2位置P2搬运，并且另外的第2容器C2被向第2位置P2搬运。
第1容纳控制是第1保持部11装配于移载装置3的装配部13的状态下被执行的控制，是使移载装置3执行第1移载动作的控制。通过该第1容纳控制，使以第1姿势容纳于第1容器C1的物品W保持该第1姿势地向第2容器C2内的容纳位置移动来容纳的移载动作被移载装置3执行。第2容纳控制是第2保持部12装配于移载装置3的装配部13的状态下被执行的控制，是使移载装置3执行第2移载动作的控制。通过该第2容纳控制，将以第1姿势容纳于第1容器C1的物品W姿势改变成第2姿势地使其向第2容器C2内的容纳位置移动来容纳的移载动作被移载装置3执行。这样，控制装置H执行控制移载装置3的容纳控制(第1容纳控制及第2容纳控制)，使得将多个物品W的每一个容纳于容纳位置。
第1更换控制是使移载装置3执行第1更换动作的控制。通过该第1更换控制，装配于装配部13的第2保持部12被更换成第1保持部11。第2更换控制是使移载装置3执行第2更换动作的控制。通过该第2更换控制，装配于装配部13的第1保持部11被更换成第2保持部12。这样，控制装置H构成为，执行将装配于装配部13的第1保持部11及第2保持部12的一方更换成另一方的更换控制(第1更换控制及第2更换控制)。
如图8的流程图所示，搬运容纳控制中，存在容纳于第2容器C2的第2物品W2的情况下(S11：是)，执行第2搬运容纳控制 (S12)，不存在容纳于第2容器C2的第2物品W2的情况下(S11：否)，不执行第2搬运容纳控制。此外，搬运容纳控制中，存在容纳于第2容器C2的第1物品W1的情况下(S21：是)，执行第1搬运容纳控制 (S22)，不存在容纳于第2容器C2的第1物品W1的情况下(S21：否)，不执行第1搬运容纳控制。并且，通过执行第2搬运容纳控制及第1搬运容纳控制的至少一方，应容纳于第2容器C2的物品W全被容纳时，执行第2搬运控制 (S25、S27、S28、S29)。
第2搬运容纳控制执行第1搬运控制及第2容纳控制，使得将容纳于一个第2容器C2的第2物品W2全部容纳于第2容器C2。如图9的流程图所示，第2搬运容纳控制中，重复执行第2容纳控制，直至将容纳于一个第2容器C2的第2物品W2全部容纳于第2容器C2 (S31、S32：否、S33)。容纳于一个第2容器C2的多个第2物品W2分散地容纳于多个第1容器C1的情况下，应从一个第1容器C1取出的第2物品W2全被取出后执行第1搬运控制，改换成第1容器C1(S33：是、S34)。
第1搬运容纳控制执行第1搬运控制及第1容纳控制，使得将容纳于一个第2容器C2的第1物品W1全部容纳于第2容器C2。如图10的流程图所示，第1搬运容纳控制中，重复执行第1容纳控制，直至将容纳于一个第2容器C2的第1物品W1全部容纳于第2容器C2 (S41、S42：否、S43)。容纳于一个第2容器C2的多个第1物品W1分散地容纳于多个第1容器C1的情况下，应从一个第1容器C1取出的第1物品W1全被取出后执行第1搬运控制，改换成第1容器C1(S43：是、S44)。
返回图8的流程图，对搬运容纳控制进一步说明。执行第2搬运容纳控制(S12)后，需要将装配于装配部13的第2保持部12更换成第1保持部11的情况下(S13：是)，执行第1更换控制 (S15、S18)，无需将装配于装配部13的第2保持部12更换成第1保持部11的情况(S13：否)下，不执行第1更换控制。即，将第2物品W2容纳于处于第2位置P2的第2容器C2后，向相同的第2容器C2容纳第1物品W1的情况下，需要更换成第1保持部11。这样的情况下执行第1更换控制。与之相对，仅将第2物品W2容纳于处于第2位置P2的第2容器C2的情况、且将第2物品W2容纳于接下来的第2容器C2的情况下，无需将第2保持部12更换成第1保持部11。这样的情况下不执行第1更换控制。
执行第2搬运容纳控制(S12)后需要搬运处于第1位置P1的第1容器C1的情况下(S14：是、S16：是)，执行第1搬运控制 (S15、S17)，无需搬运处于第1位置P1的第1容器C1的情况(S14：否、S16：否)下，不执行第1搬运控制。即，在处于第1位置P1的第1容器C1中没有接下来的第1搬运容纳控制(S22)中被向第2容器C2容纳的第1物品W1的情况下，需要搬运处于第1位置P1的第1容器C1。这样的情况下执行第1搬运控制。与之相对，在处于第1位置P1的第1容器C1中有接下来的第1搬运容纳控制(S22)中被向第2容器C2容纳的第1物品W1的情况下，处于第1位置P1的第1容器C1无需搬运。这样的情况下不执行第1搬运控制。
执行第1搬运容纳控制(S22)后，需要将装配于装配部13的第1保持部11更换成第2保持部12的情况下(S23：是)，执行第2更换控制 (S25、S28)，无需将装配于装配部13的第1保持部11更换成第2保持部12的情况下(S23：否)，不执行第2更换控制。即，接下来的第2搬运容纳控制(S12)中将第2物品W2容纳于接下来的第2容器C2的情况下，需要进一步将装配于装配部13的第1保持部11更换成第2保持部12。这样的情况下执行第2更换控制。与之相对，在接下来的第2容器C2不容纳第2物品W2而仅容纳第1物品W1的情况下，无需将装配于装配部13的第1保持部11更换成第2保持部12。这样的情况下执行第2更换控制。
执行第1搬运容纳控制(S22)后，为了将处于第2位置P2的第2容器C2中容纳的第2物品W2及第1物品W1全部容纳，执行第2搬运控制 (S25、S27、S28、S29)。此外，没有容纳于第2容器C2的第1物品W1的情况下(S21：否)，为了将处于第2位置P2的第2容器C2中容纳的物品W(仅第2物品W2)全部容纳，执行第2搬运控制 (S30)。此外，执行第1搬运容纳控制(S22)后，需要搬运处于第1位置P1的第1容器C1的情况下(S24：是、S26：是)，执行第1搬运控制 (S25、S27)，无需搬运处于第1位置P1的第1容器C1的情况下(S24：否、S26：否)，不执行第1搬运控制。即，处于第1位置P1的第1容器C1中没有接下来的第2搬运容纳控制(S12)中容纳于接下来的第2容器C2的第2物品W2的情况下，需要搬运处于第1位置P1的第1容器C1。这样的情况下执行第1搬运控制。与之相对，处于第1位置P1的第1容器C1中有接下来的第2搬运容纳控制(S12)中容纳于接下来的第2容器C2的第2物品W2的情况下，处于第1位置P1的第1容器C1无需搬运。这样的情况下，不执行第1搬运控制。
控制装置H如上所述地执行搬运容纳控制，第1物品W1和第2物品W2容纳于不同的第1容器C1的情况下，执行第2搬运容纳控制 (S12)后，需要将装配于装配部13的第2保持部12更换成第1保持部11 (S13：是)，且需要搬运处于第1位置P1的第1容器C1 (S14：是)。这样的情况下，将第1更换控制与第1搬运控制重叠地执行(S15)。此外，执行第1搬运容纳控制后(S22)，接下来的第2搬运容纳控制(S12)中将第2物品W2容纳于接下来的第2容器C2的情况下，需要将装配于装配部13的第1保持部11更换成第2保持部12 (S23：是)。这样的情况下，将第2更换控制与第2搬运控制重叠地执行(S25、S28)。
如上所述，控制装置H在将第1物品W1和第2物品W2双方容纳于第2容器C2的情况下，关于容纳于一个第2容器C2的多个物品W，执行相对于全部第2物品W2的容纳控制(第2容纳控制)后，执行将装配于装配部13的第2保持部12更换成第1保持部11的更换控制(第1更换控制)，之后，执行相对于全部第1物品W1的容纳控制(第1容纳控制)。
2.其他实施方式
接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
(1)在上述实施方式中，将第1更换控制与第1搬运控制重叠地执行，将第2更换控制和第2搬运控制重叠地执行。但是，也可以将第1更换控制与第1搬运控制不重叠而是错开地执行，也可以将第2更换控制与第2搬运控制不重叠而是错开地执行。
(2)在上述实施方式中，设定容纳位置，使得从基准位置P沿着沿载置部6的一边的基准方向D按顺序放置物品W。但是，也可以是，容纳位置设定成从与侧壁部7相邻的基准位置P按顺序物品W即可，例如，设定容纳位置，使得从基准位置P沿相对于沿载置部6的一边的基准方向D交叉的方向按顺序放置物品W。此外，例如，也可以将基准位置P设定于载置部6的角部8以外的位置。
(3)在上述实施方式中，将第2保持部12构成为，保持第1姿势的物品W，进行将该物品W的姿势从第1姿势改变成第2姿势的姿势改变动作。但是，也可以将第2保持部12构成为，保持第2姿势的物品W，不进行姿势改变动作。该情况下，第2物品W2被以第2姿势容纳于第1容器C1。
(4)在上述实施方式中，以第2容器C2的载置部6为正方形、长方形等矩形的结构为例进行了说明，但载置部6的形状不限于矩形。例如，载置部6的形状也可以是圆形、椭圆形、三角形、六边形等。此外，上述实施方式中，以第1容器C1具有与第2容器C2相同的形状的结构为例进行了说明，但不限于此，第1容器C1的形状也可以是与第2容器C2不同的形状。
(5)在上述实施方式中，第1容器C1中容纳一种物品W，但也可以在第1容器C1容纳多种物品W。
(6)在上述实施方式中，将第1姿势设为物品W的三组面中面积最大的面朝向载置部6的姿势，将第2姿势设为面积最小的面朝向载置部6的姿势，但也可以将第1姿势设为物品W的三组面中面积第二大的面朝向载置部6的姿势。或者，也可以将第2姿势设为物品W的三组面中面积第二小的面朝向载置部6的姿势。
(7)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离不申请的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对上述说明的物品搬运设备的概要进行说明。
物品搬运设备具备移载装置和控制装置，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置，前述容器具有载置物品的载置部、立设于前述载置部的周围的侧壁部，作为容纳于前述容器的物品的姿势有第1姿势和第2姿势，前述第2姿势在将物品放置于前述载置部的状态下与前述第1姿势相比接触前述载置部的面积小，将以前述第1姿势容纳于前述容器的物品设为第1物品，将以前述第2姿势容纳于前述容器的物品设为第2物品，前述移载装置具备用于保持前述第1物品的第1保持部、用于保持前述第2物品的第2保持部、选择性地装配前述第1保持部及前述第2保持部的一方的装配部、使装配于前述装配部的前述第1保持部或前述第2保持部移动的移动部，前述控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于前述容器的多个物品分别设定前述容器内的容纳位置，前述容纳控制控制前述移载装置，使得将多个物品分别容纳于前述容纳位置，前述更换控制将装配于前述装配部的前述第1保持部及前述第2保持部的一方更换成另一方，前述设定控制为如下控制：与多个物品的各自的移载顺序对应地设定前述容纳位置，使得从设定于与前述侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品。前述控制装置关于容纳于一个前述容器的多个物品执行相对于全部前述第2物品的前述容纳控制后，执行将装配于前述装配部的前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制，之后，执行相对于全部前述第1物品的前述容纳控制。
根据该方案，通过将第1保持部装配于移载装置的装配部，能够借助移载装置将物品以第1姿势容纳于容器，通过将第2保持部装配于移载装置的装配部，能够借助移载装置将物品以第2姿势容纳于容器。这样，将物品容纳于容器的情况下，能够选择第1姿势和第2姿势来容纳，所以能够提高将物品容纳于容器的容纳效率。但是，第2姿势与第1姿势相比接触载置部的面积小，所以与第1姿势相比姿势的稳定性低。因此，将以这样的第2姿势容纳的第2物品以从与容器的侧壁部相邻的基准位置按顺序配置的方式比第1物品先容纳于容器，由此，能够利用侧壁部来容易地提高容器内的第2物品的姿势的稳定。
此外，关于容纳于一个容器的多个物品，执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。由此，在相对于一个容器的物品的移载动作的整体中能够仅进行一次保持部的更换。因此，与多次更换保持部的情况相比，能够使移载所需的时间变短。
这里，优选的是，还具备搬运第1容器的第1搬运装置、搬运作为前述容器的第2容器的第2搬运装置，前述第1搬运装置进行第1搬运动作，前述第1搬运动作为，将处于第1位置的前述第1容器从前述第1位置搬运，将另外的前述第1容器向前述第1位置搬运，前述第2搬运装置进行第2搬运动作，前述第2搬运动作为，将处于第2位置的前述第2容器从前述第2位置搬运，将另外的前述第2容器向前述第2位置搬运，前述移载装置进行保持处于前述第1位置的前述第1容器内的物品来使物品向处于前述第2位置的前述第2容器移动从而向前述第2容器容纳物品的动作，作为前述移载动作，前述控制装置将前述更换控制与前述第1搬运动作或前述第2搬运动作重叠地执行。
该方案中，执行第1搬运动作的期间第1容器移动，所以移载装置不能保持容纳于第1容器的物品。此外，执行第2搬运动作的期间第2容器移动，所以移载装置不能将保持着的物品容纳于第2容器。根据本方案，与这样的第1搬运动作或第2搬运动作重叠地执行更换控制，所以能够利用无法借助移载装置保持物品、无法容纳物品的时间执行更换控制。因此，能够缩短移载所需的时间。
此外，优选的是，前述第1物品和前述第2物品容纳于不同的前述第1容器，前述控制装置将把前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制与前述第1搬运动作重叠地执行，将把前述第1保持部更换成前述第2保持部的前述更换控制与前述第2搬运动作重叠地执行。
该方案中，关于容纳于一个容器的多个物品，执行相对于全部第2物品的容纳控制后，需要进行将容纳有第2物品的第1容器改换成容纳有第1物品的第1容器的第1搬运动作，并且需要进行将第2保持部更换成第1保持部的更换控制。因此，通过将该更换控制与第1搬运动作重叠地执行，能够缩小移载所需的时间。此外，关于容纳于一个容器的多个物品，执行相对于全部第1物品的容纳控制后，需要进行将第2容器改换成新的容器的第2搬运动作，并且需要进行将第1保持部更换成第2保持部的更换控制。因此，通过将该更换控制与第2搬运动作重叠地执行，能够迅速开始相对于接下来的第2容器的物品的移载动作。
此外，优选的是，前述载置部是矩形，前述侧壁部被沿前述载置部的四个边的每一个设置，前述设定控制为，在前述载置部的一个角部设定前述基准位置，设定前述容纳位置，使得将沿前述载置部的四个边中的一个的方向作为基准方向而沿该基准方向按顺序放置物品。
根据该方案，能够将稳定性比较低的第2物品与第1物品相比先容纳于第2容器，并且能够将该第2物品从基准位置沿着沿容器的侧壁部的基准方向按顺序容纳。因此，能够利用侧壁部容易地提高容器内的第2物品的姿势的稳定性。
此外，优选的是，前述第2保持部构成为，保持前述第1姿势的物品，进行将该物品的姿势从前述第1姿势改变成前述第2姿势的姿势改变动作。
根据该方案，通过将物品以第1姿势容纳于第1容器，能够在将容纳于第1容器的物品容纳于第2容器时保持第1姿势地容纳，也能够从第1姿势姿势改变成第2姿势来容纳。因此，无需预先将物品以第2姿势向第1容器容纳，能够容易使第1容器内的物品的姿势稳定，并且也无需将相同种类的物品分至以第1姿势容纳的容器和以第2姿势容纳的容器，所以能够减少第1容器的数量。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于具备移载装置和控制装置的物品搬运设备，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置。
附图标记说明
1：第1搬运装置
2：第2搬运装置
3：移载装置
6：载置部
7：侧壁部
8：角部
11：第1保持部
12：第2保持部
13：装配部
14：移动部
C1：第1容器
C2：第2容器(容器)
D：基准方向
H：控制装置
P：基准位置
P1：第1位置
P2：第2位置
W：物品
W1：第1物品
W2：第2物品

Claims (5)

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备移载装置和控制装置，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置，其特征在于，
前述容器具有载置物品的载置部、立设于前述载置部的周围的侧壁部，
作为容纳于前述容器的物品的姿势有第1姿势和第2姿势，前述第2姿势在将物品放置于前述载置部的状态下与前述第1姿势相比接触前述载置部的面积小，将以前述第1姿势容纳于前述容器的物品设为第1物品，将以前述第2姿势容纳于前述容器的物品设为第2物品，
前述移载装置具备用于保持前述第1物品的第1保持部、用于保持前述第2物品的第2保持部、选择性地装配前述第1保持部及前述第2保持部的一方的装配部、使装配于前述装配部的前述第1保持部或前述第2保持部移动的移动部，
前述控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于前述容器的多个物品分别设定前述容器内的容纳位置，前述容纳控制控制前述移载装置，使得将多个物品分别容纳于前述容纳位置，前述更换控制将装配于前述装配部的前述第1保持部及前述第2保持部的一方更换成另一方，
前述设定控制为，与多个物品的各自的移载顺序对应地设定前述容纳位置，使得从设定于与前述侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，
前述控制装置关于容纳于一个前述容器的多个物品执行相对于全部前述第2物品的前述容纳控制后，执行将装配于前述装配部的前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制，之后，执行相对于全部前述第1物品的前述容纳控制。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
还具备搬运第1容器的第1搬运装置、搬运作为前述容器的第2容器的第2搬运装置，
前述第1搬运装置进行第1搬运动作，前述第1搬运动作为，将处于第1位置的前述第1容器从前述第1位置搬运，将另外的前述第1容器向前述第1位置搬运，
前述第2搬运装置进行第2搬运动作，前述第2搬运动作为，将处于第2位置的前述第2容器从前述第2位置搬运，将另外的前述第2容器向前述第2位置搬运，
前述移载装置进行保持处于前述第1位置的前述第1容器内的物品来使物品向处于前述第2位置的前述第2容器移动从而向前述第2容器容纳物品的动作，作为前述移载动作，
前述控制装置将前述更换控制与前述第1搬运动作或前述第2搬运动作重叠地执行。
3.如权利要求2所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述第1物品和前述第2物品容纳于不同的前述第1容器，
前述控制装置将把前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制与前述第1搬运动作重叠地执行，将把前述第1保持部更换成前述第2保持部的前述更换控制与前述第2搬运动作重叠地执行。
4.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述载置部是矩形，前述侧壁部被沿前述载置部的四个边的每一个设置，
前述设定控制为，在前述载置部的一个角部设定前述基准位置，设定前述容纳位置，使得将沿前述载置部的四个边中的一个的方向作为基准方向而沿该基准方向按顺序放置物品。
5.如权利要求1至4中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述第2保持部构成为，保持前述第1姿势的物品，进行将该物品的姿势从前述第1姿势改变成前述第2姿势的姿势改变动作。
CN201980075246.6A 2018-11-14 2019-11-12 物品搬运设备 Active CN112969655B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-213659 2018-11-14
JP2018213659A JP7134071B2 (ja) 2018-11-14 2018-11-14 物品搬送設備
PCT/JP2019/044370 WO2020100906A1 (ja) 2018-11-14 2019-11-12 物品搬送設備（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ）

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112969655A true CN112969655A (zh) 2021-06-15
CN112969655B CN112969655B (zh) 2022-09-02

Family

ID=70731100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980075246.6A Active CN112969655B (zh) 2018-11-14 2019-11-12 物品搬运设备

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11760519B2 (zh)
JP (1) JP7134071B2 (zh)
KR (1) KR20210090196A (zh)
CN (1) CN112969655B (zh)
TW (1) TWI813810B (zh)
WO (1) WO2020100906A1 (zh)

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1187446A (zh) * 1997-01-06 1998-07-15 福克有限公司 填充纸箱的装置
JP2004141980A (ja) * 2002-10-22 2004-05-20 Todo Seisakusho Ltd 箱詰め機
JP2005200085A (ja) * 2004-01-19 2005-07-28 Rengo Co Ltd 仕切部材および該仕切部材を用いた包装箱
JP2007297146A (ja) * 2006-04-28 2007-11-15 Intage Inc 荷積みプラン作成方法及びそのプログラム
CN101180229A (zh) * 2005-06-23 2008-05-14 神钢电机株式会社 工件收纳装置及工件收纳方法
JP2012041098A (ja) * 2010-08-12 2012-03-01 Shibuya Seiki Co Ltd 物品移載装置
JP2012246080A (ja) * 2011-05-25 2012-12-13 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備及び物品搬送方法
CN103786153A (zh) * 2012-10-31 2014-05-14 发那科株式会社 物品取出装置及物品取出方法
CN104768702A (zh) * 2012-12-04 2015-07-08 上野精机株式会社 移载装置
CN105690363A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 林飞飞 一种基于并联机构的码垛机器人
US20180057263A1 (en) * 2016-06-30 2018-03-01 Servus Intralogistics Gmbh Rail-bound transport robot for picking goods in a storage rack, and method for the operation therof
JP2018039613A (ja) * 2016-09-07 2018-03-15 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP2018094712A (ja) * 2016-12-09 2018-06-21 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
JP2018111522A (ja) * 2017-01-12 2018-07-19 澁谷工業株式会社 物品箱詰め装置
JP2018153886A (ja) * 2017-03-16 2018-10-04 オークラ輸送機株式会社 ハンド装置および物品移送装置
CN108698767A (zh) * 2016-03-07 2018-10-23 三菱电机株式会社 物品移送装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6201203B1 (en) 1999-05-12 2001-03-13 Northrop Grumman Corporation Robotic containerization system
JP3896981B2 (ja) * 2003-04-04 2007-03-22 株式会社ダイフク 物品の積付方法およびその設備
US9207657B2 (en) * 2012-09-28 2015-12-08 Clover Technologies Group, Llc Manufacturing system with interchangeable tooling heads and tooling nests
DE102013225927A1 (de) 2013-12-13 2015-07-02 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Gegenständen
JP5949799B2 (ja) * 2014-01-24 2016-07-13 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット、パラレルリンクロボット用ハンドおよびパラレルリンクロボットシステム
JP6325398B2 (ja) * 2014-09-10 2018-05-16 株式会社東芝 荷役装置及び把持装置
DE102014223319A1 (de) 2014-11-14 2016-05-19 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Anordnung zur Beförderung von Artikeln, Stückgütern und/oder Gebinden innerhalb wenigstens zweier Förderstreckenabschnitte
US10906193B2 (en) * 2015-11-16 2021-02-02 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Manufacturing system, method of constructing the manufacturing system, end effector, robot, and working method of robot
JP6737087B2 (ja) * 2016-09-07 2020-08-05 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP6589847B2 (ja) * 2016-12-26 2019-10-16 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP6939269B2 (ja) * 2017-08-30 2021-09-22 株式会社ダイフク ピッキング設備
JP6806045B2 (ja) * 2017-12-11 2021-01-06 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP6795007B2 (ja) * 2018-04-27 2020-12-02 株式会社ダイフク ピッキング設備

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1187446A (zh) * 1997-01-06 1998-07-15 福克有限公司 填充纸箱的装置
JP2004141980A (ja) * 2002-10-22 2004-05-20 Todo Seisakusho Ltd 箱詰め機
JP2005200085A (ja) * 2004-01-19 2005-07-28 Rengo Co Ltd 仕切部材および該仕切部材を用いた包装箱
CN101180229A (zh) * 2005-06-23 2008-05-14 神钢电机株式会社 工件收纳装置及工件收纳方法
JP2007297146A (ja) * 2006-04-28 2007-11-15 Intage Inc 荷積みプラン作成方法及びそのプログラム
JP2012041098A (ja) * 2010-08-12 2012-03-01 Shibuya Seiki Co Ltd 物品移載装置
JP2012246080A (ja) * 2011-05-25 2012-12-13 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備及び物品搬送方法
CN103786153A (zh) * 2012-10-31 2014-05-14 发那科株式会社 物品取出装置及物品取出方法
CN104768702A (zh) * 2012-12-04 2015-07-08 上野精机株式会社 移载装置
CN108698767A (zh) * 2016-03-07 2018-10-23 三菱电机株式会社 物品移送装置
CN105690363A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 林飞飞 一种基于并联机构的码垛机器人
US20180057263A1 (en) * 2016-06-30 2018-03-01 Servus Intralogistics Gmbh Rail-bound transport robot for picking goods in a storage rack, and method for the operation therof
JP2018039613A (ja) * 2016-09-07 2018-03-15 株式会社ダイフク 物品積載設備
JP2018094712A (ja) * 2016-12-09 2018-06-21 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
JP2018111522A (ja) * 2017-01-12 2018-07-19 澁谷工業株式会社 物品箱詰め装置
JP2018153886A (ja) * 2017-03-16 2018-10-04 オークラ輸送機株式会社 ハンド装置および物品移送装置

Also Published As

Publication number Publication date
TWI813810B (zh) 2023-09-01
US20220017249A1 (en) 2022-01-20
KR20210090196A (ko) 2021-07-19
WO2020100906A1 (ja) 2020-05-22
US11760519B2 (en) 2023-09-19
JP2020079152A (ja) 2020-05-28
CN112969655B (zh) 2022-09-02
JP7134071B2 (ja) 2022-09-09
TW202104048A (zh) 2021-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107792588B (zh) 物品装载设备
CN108238395B (zh) 物品装载设备
JP6729217B2 (ja) 物品積載設備
JP2007088286A5 (zh)
CN107792590B (zh) 物品装载设备
US20220009090A1 (en) Article Transfer Facility
JP7363959B2 (ja) 物品移載設備
CN112010032A (zh) 末端执行器以及拣选***
JP2019104507A (ja) 物品搬送設備
JP7135733B2 (ja) 物品移載設備
CN112969655B (zh) 物品搬运设备
WO2020100908A1 (ja) 物品積載設備（ａｒｔｉｃｌｅ ｌｏａｄｉｎｇ ｆａｃｉｌｉｔｙ）
JP2023126681A (ja) 物品移載設備
JP6636765B2 (ja) 物品収容システム
WO2018193710A1 (ja) バッファ装置
TWI720219B (zh) 搬送系統
JP2021042060A (ja) 搬送装置
JP2020011817A (ja) 物品搬送設備

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant