CN112969635A - 用于操作模块化车辆的方法和控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种由车辆(1)的控制装置(200、300)执行的方法，用于操作所述车辆(1)。车辆(1)包括：至少一个功能模块(40)；两个或更多个驱动模块(30)，其中所述驱动模块(30)被配置成自主操作，独立地与独立的能量参数集合相关联，并且其中至少一个驱动模块(30)具有的传动比与任何其它驱动模块(30)的任何其它传动比不同。驱动模块(30)分别包括一对轮(32)、布置用于操作所述一对轮(32)的至少一个电动马达和可释放地连接到功能模块(40)上的对应接口(50)的至少一个接口(50)。所述方法包括：获得(S1)描述车辆(1)的计划路线的路线信息；基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定(S3)在所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆(1)的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。所述方法还包括根据确定的分配控制(S4)所述两个或更多个驱动模块(30)以产生所要求驱动扭矩。本公开还涉及对应的控制装置(100、200、300)、包括控制装置(200、300)的车辆(1)、计算机程序和计算机可读介质。

Description

用于操作模块化车辆的方法和控制装置
技术领域
本公开涉及车辆方面的技术，以及用于操作包括至少一个功能模块和至少两个驱动模块的模块化车辆的方法。本公开还涉及对应的控制装置，涉及包括该控制装置的车辆，涉及计算机程序和计算机可读介质。
背景技术
当今的车辆通常出于特定目的制造，例如，公共汽车制造用于运输人员，卡车制造用于运输商品。此类车辆通常在工厂中制造和完全组装，或者它们可以在工厂中部分组装，并且在车身制造商处完成。一旦车辆组装好，车辆就可以用于特定目的。因此，公共汽车可用作公共汽车，垃圾车可用作垃圾车。因此，不同的车辆需要用于不同的目的，这可能需要用于搬运的庞大车队，并且因此变得非常昂贵。
当今车辆中最常见的发动机是内燃机，例如柴油发动机。由于马达的特性，柴油发动机需要具有多个齿轮的齿轮箱，通常是六到十二个齿轮。齿轮箱基本上是一种扭矩和速度转换器，其调适内燃马达的牵引力以匹配车辆的牵引需求。如果没有齿轮箱，车辆将不能驶离，并且加速度性能将非常差。齿轮箱是重的并且包含多个零件，所述多个零件需要维修和维护。
考虑到环境影响，电动马达是内燃发动机的有吸引力的替代方案。另外，装备有电动马达的车辆通常不需要齿轮箱来操作车辆。这是因为来自电动马达的牵引输出立即匹配牵引要求(如果施加到轮的力不太大)，原因是电动马达立即可以产生大量的扭矩。文献US-2016/0129958A1公开了使用可互换车辆组件模块的模块化电动车辆。此处，组合了模块化和电牵引的优点。然而，将需要新的解决方案以提供模块化电动车辆的甚至更大能效的利用。
发明内容
本公开的目的是在行进期间提供模块化电动车辆的能效利用。另一个目的是在行进期间提供模块化电动车辆的能效利用，其中车辆包括至少两个独立的驱动模块。
该目的和其它目的至少部分地通过根据独立权利要求的方法、控制装置和车辆以及根据从属权利要求的实施例来实现。
根据第一方面，本公开涉及一种由车辆的控制装置执行的方法，其用于操作车辆。所述车辆包括至少一个功能模块以及两个或更多个驱动模块。驱动模块被配置成自主操作。驱动模块还独立地与独立的能量参数集合相关联。至少一个驱动模块具有的传动比与任何其它驱动模块的任何其他传动比不同。驱动模块中的每一个包括一对轮、布置用于操作所述一对轮的至少一个电动马达、以及可释放地连接到所述功能模块上的对应接口的至少一个接口。所述方法包括：获得描述车辆的计划路线的路线信息；基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。所述方法还包括根据所确定的分配，控制所述两个或更多个驱动模块以产生所要求驱动扭矩。所述方法使用车辆的模块化而在行进期间提供模块化电动车辆的能效利用。由于驱动模块是独立的驱动模块，因此可以评估其特性(即，其能量参数集合)，使得考虑到路线信息，最合适的驱动模块主要用于推进车辆。所述方法可用于在车辆已开始沿着计划路线行驶之前确定沿着计划路线的分配，或者所述方法可用于在沿着计划路线行驶时连续地或持续地确定分配。
根据一些实施例，用于独立的驱动模块的独立的能量参数集合指示驱动模块的相应的独立传动比。因此，驱动模块的能量参数集合指示该驱动模块的传动比。由此，可以基于驱动模块的相应的能量参数集合来评估驱动模块的传动比的适用性。
根据一些实施例，所述独立传动比独立地与相应的相关联的驱动模块的特定速度或速度间隔相关联。因此，可以直接评估驱动模块在速度方面的适用性。
根据一些实施例，路线信息包括与路线的路线区段相关联的速度。所述确定包括基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准，包括维持与所述路线的路线区段相关联的速度。通常需要车辆实现或保持某一速度。如果车辆中不存在驾驶员，即其自主操作，则不存在设定车辆的期望速度的驾驶员。然后，期望速度可以由车辆本身检测为路线信息，或由非机载***确定且作为路线信息传送到车辆。计划路线可以分为一个或多个路线区段。然后，车辆将知道与不同路线区段相关联的速度，并且该方法确定分配并将扭矩要求分配到最合适的驱动模块以实现该速度。
根据一些实施例，所述方法包括将与所述路线的路线区段相关联的速度同与独立的传动比相关联的相应的独立的速度或速度间隔匹配，以便达到满足与所述道路区段相关联的速度的能量标准。所述确定包括确定所要求驱动扭矩的分配，其中所要求驱动扭矩分配到最匹配与例如车辆当前正处于的路线区段相关联的速度的驱动模块的至少一个电动马达。所述控制包括控制所述两个或更多个驱动模块以在所述路线区段期间根据所确定的分配产生所要求驱动扭矩。因此，在沿着一路线区段行进期间，驱动扭矩可以主要或全部从驱动模块的至少一个电动马达要求，所述至少一个电动马达与速度或速度间隔相关联，所述速度或速度间隔匹配与该路线区段相关联的速度。因此，可以实现车辆的有效操作。
根据一些实施例，所述两个或更多个驱动模块中的一个驱动模块被配置成具有配置用于可启动性的传动比。因此，传动比具有高效率，以实现可靠的可启动性。例如，配置为用于可靠的可启动性的传动比可以为1:8-1:10。
根据一些实施例，所述两个或更多个驱动模块中的一个驱动模块被配置成具有配置用于城市外条件的传动比。因此，传动比对于城市外条件具有高效率。例如，配置为用于城市外条件的传动比可以是1:0.8-1:2。
根据一些实施例，所述两个或更多个驱动模块中的一个驱动模块被配置成具有配置用于城市条件的传动比。因此，传动比对于城市条件具有高效率。例如，配置为用于城市条件的传动比可以是1:6-1:8。
根据一些实施例，所述路线信息包括与所述路线的路线区段相关联的拓扑信息，并且所述驱动模块中的至少一个具有被配置成用于至少一个所述区段的拓扑的独立传动比。因此，传动比对于某些拓扑具有高效率。因此，传动比可被构造为用于陡峭斜坡，例如具有1:3或1:4的传动比。在另一实例中，传动比被配置成用于平坦道路区段，因此以相同速度巡航，例如传动比为1:1或1:2。
根据一些实施例，所述两个或更多个驱动模块具有的传动比被独立地配置用于相互不同类型的区段的拓扑。因此，一个驱动模块可以具有配置用于陡峭斜坡的传动比，并且一个驱动模块可以具有配置用于巡航的传动比。
根据一些实施例，所述方法包括获得车辆的至少一个功能模块的负载的信息。所述确定于是包括基于所述路线信息、独立的能量参数集合和独立的能量参数集合的负载以及所述车辆的负载，确定所述两个或更多个驱动模块的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。因此，所述方法还可考虑负载的信息，例如负载的重量。负载的重量可影响车辆的可启动性以及在陡峭斜坡上行进的能力。
根据一些实施例，用于相应的独立的驱动模块的独立的能量参数集合包括指示所述驱动模块可用的能量的量的参数。例如，所述参数可以是驱动模块可用的能量的荷电状态水平(SOC)。所述方法因此可考虑SOC水平，使得驱动模块可递送所要求驱动扭矩。
根据第二方面，本公开涉及一种用于操作自主车辆(autonomous vehicle)的控制装置。所述自主车辆包括至少一个功能模块以及两个或更多个驱动模块。驱动模块被配置成自主操作，且独立地与独立的能量参数集合相关联。至少一个驱动模块具有的传动比与任何其它驱动模块的任何其他传动比不同。驱动模块分别包括一对轮、布置用于操作所述一对轮的至少一个电动马达、以及可释放地连接到所述功能模块上的对应接口的至少一个接口。所述控制装置被配置成：获得描述车辆的计划路线的路线信息；基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。所述控制装置还被配置成根据所确定的分配，控制所述两个或更多个驱动模块以产生所要求驱动扭矩。可以实现与方法相同的正面效果。
根据第三方面，本公开涉及一种车辆，其包括根据第二方面所述的控制装置。所述车辆包括至少一个功能模块以及两个或更多个驱动模块。驱动模块被配置成自主操作，且独立地与独立的能量参数集合相关联。至少一个驱动模块具有的传动比与任何其它驱动模块的任何其他传动比不同。驱动模块分别包括一对轮、布置用于操作所述一对轮的至少一个电动马达、可释放地连接到所述功能模块上的对应接口的至少一个接口。
根据第四方面，本公开涉及一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，当所述程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
根据第五方面，本公开涉及一种计算机可读介质，其包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
附图说明
图1示出了一组模块、从该组模块组装的车辆以及非机载***。
图2在侧视图中更详细地示意性地示出了驱动模块。
图3在前视图中更详细地示意性地示出了驱动模块。
图4示出了根据第一方面的用于配置车辆的操作的方法。
图5示出了根据第二方面的控制装置的示例性实施方式。
具体实施方式
以灵活且经济高效的方式满足客户的不同车辆需求的一种方法是使用从一组模块组装而成的模块化的车辆。此类模块化的车辆在本文中称为模块化车辆，通常在客户的场所组装，因此客户可以从制造商购买一组模块。模块化车辆可以容易地组装和重新组装，例如以执行特定任务。
例如，模块化车辆由用于执行某个功能(例如，承载负载)的至少一个功能模块以及用于驱动车辆的两个或更多个驱动模块组装而成。驱动模块被配置成自主和/或远程操作。负载可以是例如人、动物或商品。模块化车辆可用于执行许多不同种类的指派，并且因此在不同情况下传送不同种类的负载。
本文提出了一种用于以有效方式操作模块化车辆的方法。车辆被电动地推进，且为此目的，每个驱动模块包括至少一个推进***，所述推进***包括一个或多个电动马达。驱动模块的至少一个推进***具有的传动比与两个或更多个驱动模块的其它推进***的任何其它传动比不同。因此，一个驱动模块可具有用于以低速驱动的传动比，即用于城市条件。所述两个或更多个驱动模块中的另一驱动模块可具有用于以高速驱动的传动比，即，用于城市外条件。此类特性可反映在与每个驱动模块相关联的独立的能量参数集合中。
为了操作车辆，从驱动模块要求驱动扭矩，以克服作用于车辆上的总力(例如，对轮的滚动阻力、梯度阻力和空气动力学阻力)以实现例如特定速度。通过基于路线信息和独立的能量参数集合确定驱动模块之间的所要求驱动扭矩的分配，确定了所要求驱动扭矩的分配。所述分配确定为满足能量标准，例如，有效使用可用电池功率、爬坡能力、有效巡航等。因此，被指定为主驱动模块的驱动模块中的一个将确定所要求的扭矩应如何在驱动模块之间分配，以最有效地满足一个或多个能量标准。例如，如果路线信息指示城市条件，则大部分或所有驱动扭矩是从针对城市条件配置的驱动模块要求的。另外，如果路线信息指示城市外条件，则大部分或所有驱动扭矩可以从针对城市外条件配置的驱动模块要求。
利用所提出的方法，实现了一种电气传输，而不具有机械齿轮箱的缺点，例如大重量、需要维修和维护。由于没有齿轮箱或离合器***，车辆变得更安静。因此，模块化车辆以能效方式操作，由此可以减少功耗，并且推进***可以暴露于更少的磨损。这不会妨碍可靠的可启动性等。
为了更好地理解所提出的技术，现在将参考图1的示例性实施例来解释从模块组装车辆的概念。
图1示出了用于组装车辆1的示例模块组20。还示出了本文中称为第一控制装置100的非机载***，以及组装好的车辆1的实例。该模块组20包括多个驱动模块30和多个功能模块40。
驱动模块30的主要功能通常是驱动(例如，推进、转向和制动)车辆1。驱动模块30包括一对轮37，并被配置成自主操作。功能模块被配置成执行诸如承载负载(例如商品或人员)的特定功能。模块组20中的每个模块30、40包括可释放地连接到另一模块30、40的对应接口50的至少一个接口50。驱动模块30可从非机载***中的控制装置100远程地控制。
通过组合驱动模块30和功能模块40，可以实现不同类型的车辆1。取决于功能模块40的结构配置，一些车辆1需要两个或更多个驱动模块30，而一些车辆1仅需要一个驱动模块30。每个驱动模块30包括控制装置，在本文中称为第二控制装置200，并且因此可以与控制中心或非机载***，即第一控制装置100通信。由于驱动模块30可被配置成借助于第二控制装置200作为独立驱动单元操作，因此驱动模块30可连接到功能模块40或与功能模块断开连接，而无需手动工作。
现在将描述从各模块30、40组装车辆1的原理。操作者可从客户接收从一个地点向另一个地点运送货物的任务。操作者经由用户界面，例如触摸屏或类似的用户界面，将关于任务的信息输入到第一控制装置100中，要指出的是这仅仅是一个实例，并且所接收的任务可以被自动地转移和/或输入到第一控制装置100。然后，第一控制装置100确定要执行的功能，并且因此需要哪种类型的车辆1来完成任务。在此实例中，所需车辆1可以是卡车。第一控制装置100选择用于所需卡车的各模块30、40。例如，可以基于关于商品、行进距离和/或地理位置的信息来选择完成任务所需的车辆1和各模块30、40的类型。然后，第一控制装置100适当地将任务转换成用于一个或两个所选择的驱动模块30的命令，以与所选择的功能模块40物理地和电气地连接。驱动模块30的第二控制装置200各自接收命令，并将命令转换成相应驱动模块30的控制信号。驱动模块30由此被控制以与功能模块40物理地和电气地连接。控制驱动模块30以与功能模块40连接可包括控制驱动模块30以识别选定功能模块40的位置并移动到该位置。可以基于在将驱动模块30与功能模块40连接的命令中接收的信息来确定选定功能模块40的位置。替代地，将连接驱动模块30和功能模块40的命令传输到驱动模块30和功能模块40两者，由此功能模块40准备进行连接并开始传输信号。驱动模块30接着可基于此已传输的信号确定功能模块的位置。因此，驱动模块30自主操作以找到所选择的功能模块40并与该功能模块40连接。布置在驱动模块30和/或功能模块40处的至少一个传感器装置60可以被配置成感测何时已执行物理和/或电气连接。至少一个传感器装置60可以将指示连接已执行的信号发送至第二控制装置200。基于来自至少一个传感器装置60的信号，第二控制装置200可以将验证信号发送至第一控制装置100，以验证连接。然后，第一控制装置100可以生成用于组装好的车辆1的唯一车辆身份。因此，组装车辆1，并且车辆1准备好执行任务。任务还可包括驾驶任务的更详细信息，例如车辆1的计划路线的详细信息，包括目的地和起始点或位置、航点、关于商品的信息、行进距离和/或一个或多个地理位置等。
图1中的组装好的车辆1包括第一驱动模块30a、功能模块40和第二驱动模块30b。然而，应理解，组装车辆1可包括多于两个的驱动模块30。另外，组装好的车辆1可包括多于一个功能模块40。在任何情况下，所述至少一个功能模块40被布置成用于承载负载，并且所述至少一个功能模块40可释放地与第一驱动模块30a连接，所述第一驱动模块被配置成自主操作。车辆1的负载是所述至少一个功能模块40中的负载，因此构成车辆1的负载。如果车辆1包括若干功能模块40，则车辆1的负载包括功能模块40中的所有独立的负载。功能模块40可包括悬架***(未示出)。悬架***可例如由功能模块40中的控制装置300配置成具有不同的悬架动作。
第一驱动模块30a和第二驱动模块30b中的控制装置200在图1的组装车辆1中分别用200a和200b表示。
在一些实施例中，车辆1的每个模块30a、30b、40包括独立的传感器装置250a、250b、250c。替代地，在一些实施例中，仅每个驱动模块30a、30b包括独立的传感器装置250a、250b。在又一实施例中，仅功能模块40包括独立的传感器装置250c。传感器装置250a、250b、250c可包括一个或多个传感器。所述一个或多个传感器可包含用于监测环境和/或监测车辆驾驶行为或其它车辆特性的传感器。例如，所述一个或多个传感器可包括至少一个摄像头、至少一个激光雷达、至少一个超声传感器、至少一个雷达、至少一个加速计、至少一个陀螺仪、重量传感器、悬架动作传感器、重量传感器和/或定位传感器。来自此类传感器装置250a、250b、250c中的一个或若干个传感器的传感器数据可用于确定前方路线的信息，因此确定道路特性，例如高度或道路条件。
图2在侧视图中更详细地示意性地示出了驱动模块30。驱动模块30包括至少一个(仅一个示出)推进***91、能量存储装置92、接口50和控制装置200。驱动模块30还可包括被布置成悬挂驱动模块30的轮的悬架***(未示出)。悬架***可例如由控制装置200配置成具有不同的悬架动作。
图3在前视图中更详细地示意性地示出了图2的驱动模块30。在此实施例中，所述一对轮中的每个轮37被配置成例如由独立的推进***91旋转而操作。替代地，所述一对轮由共同推进***操作。在一些实施例中，并且如图3中所示，推进***91包括电机93(即电动马达)和齿轮装置94。因此，在一些实施例中，每个轮37独立地由其自身的电机93驱动。一个轮37通常经由轮毂(未示出)布置到齿轮装置94的输出轴95。齿轮装置94被布置到电动马达的输出轴。在一些实施例中，齿轮装置94具有固定传动比。齿轮装置94例如是行星齿轮装置。通常，单个齿轮装置94被配置成提供一个或多个传动比，例如一个、两个、三个或四个相互不同的独立的传动比。此类传动比的实例例如为1:1、1:2、1:3、1:4、1:5、1:6等。应从电机中看到传动比率，因此，1:2的传动比意味着对于驱动器(电机)的两圈，从动齿轮(例如，从齿轮装置的输出轴线)已转一圈。因此，在一个实例中，驱动模块30的第一推进***91的第一齿轮装置94可具有1:1、1:2和1:3的传动比。驱动模块30的第二推进***91的第二齿轮装置94可具有1:4、1:5和1:6的传动比。根据一个实施例，在驾驶时，驱动模块30中的一个的仅一个推进***91处于作用状态并操作一个轮，另一个轮仅是跟随的。当然，一个驱动模块30的各推进***91的传动比可以相等。
在一些实施例中，单个齿轮装置94被配置成提供一个静态传动比。然后，不能改变独立的齿轮装置94的传动比。在驱动模块3包括两个推进***91的情况下，如图3中所示，推进***91的相应齿轮装置94具有相等的传动比。相等的传动比意指相同数目的不同传动比，以及相同大小的相应传动比。
在替代实施例中，驱动模块30仅包括一个推进***91。在此类实施例中，所述一个推进***被配置成操作一对轮中的两个轮37，因此，一对轮由共同推进***操作。所述一个推进***包括例如电机(即电动马达)和齿轮装置。齿轮装置可以是小齿轮。例如，齿轮装置可包括小齿轮和冠状齿轮。齿轮装置被布置到电动马达的输出轴，并且齿轮装置在连接到轮37的轮轴上操作。齿轮装置例如可包括差速器。
在包括两个驱动模块30或更多驱动模块的车辆1中，至少一个驱动模块30具有的传动比与车辆1的任何其它驱动模块30的任何其它传动比不同。因此，一个驱动模块30可以例如具有传动比为1:1、1:2和1:3的一个或两个齿轮装置。然后，另一个驱动模块30必须有一个齿轮装置，其具有至少一个不同的传动比，例如1:4。由此，考虑例如有效速度间隔，驱动模块30可以具有不同选项。
此处应理解，传动比或齿轮装置是可比较的，因为这里认为马达具有相同的功率输出和相同尺寸的输出轴线等。
在轮37制动时，电机还可以充当发电机并且产生电能。因此，推进***通常是车辆1的主制动***。然而，由于在一些情况下制动功能***可能由于某种原因而不足或故障，因此需要辅助制动***。该辅助制动***在本文中称为制动***。制动***包括例如标准盘式制动器和需要可靠电源的机电致动器。
驱动模块30还包括至少一个能量存储装置92，其用于将电力供应到推进***91。能量存储装置92是例如可以用电能再充电的电池。
控制装置200被配置成将驱动模块30操作为独立驱动的单元。驱动模块30可以在没有任何外部驱动的单元诸如牵引车辆的情况下自身进行传送。驱动模块30可借助于至少一个推进***91来自身进行传送。驱动模块30可被配置成自主操作。因此，控制装置200可以被配置成控制驱动模块30的操作。控制装置200可以被配置成将控制信号传输到驱动模块30的各种***和部件，以用于控制例如驱动模块30的转向和推进。控制装置200可以被配置成基于所接收的命令自主地操作驱动模块30。控制装置200因此可被配置成从远程定位的非机载***(即第一控制装置100)接收命令，且将所述命令转换成控制信号以用于控制驱动模块30的各种***和部件。控制装置200还可被配置成从至少一个传感器接收关于周围环境的数据，且基于此数据控制驱动模块30。将结合图5更详细地描述控制装置200。
驱动模块30可被配置成可释放地连接到第二驱动模块30和/或功能模块40，以用于形成组装好的车辆1。驱动模块30的至少一个接口50被配置成将驱动模块30与第二驱动模块30和/或功能模块40物理地连接。驱动模块30的接口50可以可释放地连接到第二驱动模块30和/或功能模块40的对应接口50。
在图1中，驱动模块30被示出为在驱动模块30的一侧上具有一个接口50。然而，应理解，每个驱动模块30可包括用于与其它模块40可释放地连接的多个接口50。驱动模块30的接口50可以布置在驱动模块30的不同侧上，并且因此使得能够与驱动模块30的多个侧上的其它模块30、40连接。驱动模块30和功能模块40上的接口50分别适当地布置在对应位置上，以实现各模块30、40之间的连接。
在一些实施例中，至少两个接口50包括电气接口，所述电气接口被布置成用于在驱动模块30与另一模块之间传输电力和/或传输电信号，例如传输到与驱动模块连接的功能模块40。电气接口50可以是无线接口，例如传导接口。换句话说，通过电气地连接驱动模块30和功能模块40，各模块30、40可以在彼此之间传输电力并共享信息。驱动模块30可例如控制功能模块40的各部分，例如打开门和关闭门、加热和冷却。另外，模块化车辆1的一个驱动模块30可以经由功能模块40传输电力和/或电信号，并且进一步传输到同一车辆1的另一驱动模块，如图1中的连接部51所示。因此，连接部51包括例如电缆、总线或电线中的至少一个。
在一些实施例中，驱动模块30的第二控制装置200被配置成与作为相同组装车辆1的一部分的另一驱动模块30通信，如图1中的虚线所示。
在一些实施例中，驱动模块30的第二控制装置200被配置成与例如功能模块40的控制装置300的另一控制装置通信。功能模块40因此可包括控制装置，其被称为第三控制装置300。各模块30、40之间的通信可以是无线的或传导的或有线的。无线通信可以直接在模块之间或者经由非机载***(即，第一控制装置100)进行。组装好的车辆的各模块30、40可以经由4G、5G、V2V(车辆到车辆)、Wi-Fi或任何其他无线通信装置彼此通信和/或与第一控制装置通信。
考虑到组装好的车辆1包括两个驱动模块，第一控制装置100可指定一个驱动模块为主驱动模块，而另一个为从属驱动模块。
现在将参考图3的流程图来解释所提出的技术。如前所述，根据第一方面，本公开提出了一种用于操作车辆的方法，例如，操作图1中的模块化车辆1。所述方法可以实施为计算机程序，所述计算机程序包括指令，在程序由计算机(例如，第一控制装置100、第二控制装置200或第三控制装置300中的处理器)执行时所述指令使计算机执行所述方法。根据一些实施例，计算机程序存储在计算机可读介质(例如存储器或光盘)中，所述计算机可读介质包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机执行所述方法。例如，所提出的方法在被指定为主驱动模块的驱动模块30的第二控制装置200中执行。然而，必须认识到，所述方法可以替代地至少部分地在第一控制装置100中或在车辆的模块中的任何一个控制装置200、300中实施，或者实施可以分布在若干或全部控制装置100、200、300中。
车辆的驱动模块30独立地与独立的能量参数集合相关联。因此，每个驱动模块30与独立的能量参数集合相关联。与驱动模块30相关联的能量参数集合描述了相同驱动模块30的能量特性。例如，能量特性，例如驱动模块30的优化速度或速度间隔、驱动模块30的一个或多个独立传动比、或驱动模块30可用的能量的量，例如电荷状态(SOC)。因此，在一些实施例中，用于独立的驱动模块30的独立的能量参数集合指示驱动模块30的相应的独立传动比。此外，在一些实施例中，用于相应的独立的驱动模块30的独立的能量参数集合包括指示所述驱动模块30可用的能量的量的参数。此处参考驱动模块30的推进***的先前描述，参见图1到3。因此，驱动模块30可仅具有一个推进***91，所述推进***具有指定驱动模块30的传动比的一个齿轮装置。替代地，驱动模块30因此可具有两个推进***91，每个推进***具有一个独立的齿轮装置。一个驱动模块30的两个齿轮装置一起指定驱动模块30的可用的传动比。因此，如果其中一个齿轮装置只有一个传动比为1:1，而另一个齿轮装置仅具有两个传动比为1:1和1:2，则驱动模块30的可用传动比为1:1和1:2。
传动比通常与驱动模块30的优选速度或速度间隔相关联，其中驱动模块30的推进***91实现最大效率。另外，传动比可以与优选的加速度或加速度间隔相关联，其中推进***91进行管理以最有效地加速。因此，驱动模块30可以由其推进***91的传动比限定，以对于某一速度或速度间隔和/或加速度或加速度间隔而言具有最佳效率。因此，驱动模块30可能适合以某一速度或某一速度间隔驱动。此外，驱动模块30可能适合以某一加速度或以某一加速度间隔加速。换句话说，在一些实施例中，所述独立传动比独立地与相应的相关联的驱动模块30的特定速度或速度间隔相关联。车辆的至少一个驱动模块30具有的传动比与车辆的驱动模块30中的任何其它驱动模块30的任何其它传动比不同。因此，一个驱动模块30可被配置成用于以低速度间隔驱动，且驱动模块30中的另一个可被配置成用于以高速度间隔驱动，其中低速度间隔不同于高速度间隔。因此，每个独立的驱动模块30的齿轮装置可以具有固定但相互不同的独立的比。因此，驱动模块30具有不同的速度间隔，其中它们最有效地操作。另外，在一些实施例中，独立的传动比独立地与相应的相关联的驱动模块30的某一加速度或加速度间隔相关联。
所述方法包括获得S1描述车辆1的计划路线的路线信息。路线信息可以包括在从非机载***接收的任务中。计划路线可以分为路线区段。在一些实施例中，路线信息包括与路线的路线区段相关联的拓扑信息。
所述方法还包括确定S3用于沿着路线操作车辆1的、在两个或更多个驱动模块20的相应至少一个电动马达之间的所要求驱动扭矩的分配。确定S3是基于路线信息和独立的能量参数集合，以便满足能量标准。该方法利用车辆的模块化来实现一种电气齿轮。通过具有可针对例如不同速度间隔优化或具有不同电荷状态(SOC)水平的两个驱动模块30，可以实现车辆的有效利用。因此，对于计划路线，所述方法优化驱动模块30的使用，以便满足能量标准。所述方法可以在一道路区段期间要求来自驱动模块30的最大驱动扭矩，所述驱动模块确定为具有用于该道路区段的最佳特性(即，最佳能量参数集合)，例如，用于所述道路区段的最佳传动和/或用于所述道路区段的最佳SOC。在确定分配时，可将一个驱动模块30的该能量参数集合的参数与车辆1中的两个或更多个驱动模块30的其它驱动模块的能量参数集合的参数进行比较。然后，该道路区段的最佳匹配主要用于在所述道路区段1期间推进车辆1。例如，适应城市条件的模块化车辆，例如城市公交车，可以以极低的平均速度行驶。用于此类条件的车辆可以例如具有带相同固定传动比的驱动模块30，例如相对于电机在范围1:6-1:8内，例如为1:7，这对于此类城市条件可能是最佳的。然后，所述方法可以确定所要求驱动扭矩应平等地在驱动模块之间分配。因为它们都针对相同的城市条件进行了优化。因此，在一些实施例中，两个或更多个驱动模块30中的若干或全部驱动模块30配置成具有配置用于城市条件(即，低或极低速度限制)的传动比。针对城市条件配置的传动比可以对应于10、20、30或40km/h的相关联速度，或5-15、10-30、20-40或30-50km/h的速度间隔。传动比对于城市条件具有高效率，并且驱动模块30有效地利用其资源。例如，它在城市条件下有效、经济地推动和加速。
在行进时连续地确定(例如计算)或可以预先预测用于克服作用于车辆上的外力(例如，对轮的滚动阻力、梯度阻力和空气动力学阻力)以实现例如某一速度或加速度的所要求驱动扭矩。计算所要求驱动扭矩是本领域的技术人员已知的，并且此处将不详细描述。然而，计算通常基于车辆的模型和作用于车辆的外力的模型。考虑例如最大速度、最大加速度等约束因素，使用车辆模型和外力的控制器计算克服外力所需的驱动扭矩(因此所要求驱动扭矩)，以实现例如某一速度或加速度。因此，所述方法可包括还计算所要求驱动扭矩。
在另一实例中，适于城市外条件的模块化车辆，例如长途公共汽车，可以以高平均速度驾驶。用于此类条件的车辆可以例如具有带相同固定传动比的驱动模块30，例如相对于电机为1:0.8-1:2，这对于此类城市外条件可能是最佳的。然后，所述方法可以确定所要求驱动扭矩应平等地在驱动模块之间分配。因为它们都针对相同的城市外条件进行了优化。因此，在一些实施例中，两个或更多个驱动模块30的若干或全部驱动模块30配置成具有配置用于城市外条件(因此为60km/h或更高)的传动比。被配置成用于城市外条件的传动比可对应于50、60、70、80或90km/h的相关联速度，或40-60、50-70、60-80、70-90或80-100km/h的速度间隔。传动比对于城市外条件具有高效率，并且驱动模块30有效地利用其资源。例如，它在城市外条件下有效、经济地驱动和加速。
然而，一些路线可具有带不同速度要求的道路区段。例如，一些道路区段具有例如10km/h或以下的极低速度限制，另外的道路区段具有大得多的速度，例如60km/h或更高。在这种情况下，可以使用具有针对极低速度配置的驱动模块30和一个针对更大速度配置的驱动模块30的车辆。因此，在一些实施例中，两个或更多个驱动模块30中的一个驱动模块30配置成具有配置用于城市条件(即，极低速度限制)的传动比。此外，在一些实施例中，两个或更多个驱动模块30的一个驱动模块30配置成具有配置用于城市外条件(因此为60km/h或更高)的传动比。然后，所述方法可以确定分配，使得在车辆以极低速度行驶的道路区段期间，更多、大部分或全部所要求驱动扭矩是从配置为用于极低速度的驱动模块30要求的，并且在车辆以较高速度行驶的道路区段期间，更多、大部分或全部所要求驱动扭矩是从配置为用于更高速度的驱动模块30要求的。因此，对于路线的较大部分或所有部分可以实现高效率。另外，由此，可以在更大的速度范围内维持高效率和更好的推进能力。
在一些实施例中，路线信息包括路线的拓扑信息。驱动模块30中的至少一个可具有针对路线的至少一个区段的拓扑配置的独立的传动比。因此，所述方法接着可包括确定所要求驱动扭矩的分配，使得至少一个驱动模块30主要沿着该区段或这些区段推进车辆1。在一些实施例中，所述两个或更多个驱动模块30具有的传动比被独立地配置用于相互不同类型的区段的拓扑。换句话说，一个驱动模块具有针对一种拓扑配置的传动比，并且另一个驱动模块具有针对另一种拓扑配置的传动比。例如，如果路线包括平坦路线区段和陡峭路线区段两者，则具有配置为用于陡峭路线区段的传动比的驱动模块30主要推进车辆1，并且具有配置为用于平坦路线区段的传动比的驱动模块30主要推进车辆1。例如，配置用于陡峭斜坡的传动比可包括1:3或1:4的传动比。这可以对应于10、20、30或40km/h的相关联速度，或5-15、10-30、20-40或30-50km/h的速度间隔。在另一实例中，配置为用于平坦道路区段(因此以相同速度巡航)的传动比可具有1:1或1:2的传动比。这可以对应于50、60、70、80或90km/h的相关联速度，或40-60、50-70、60-80、70-90或80-100km/h的速度间隔。
如果车辆1在上坡行驶时没有负载或负载非常轻，则具有最大SOC的驱动模块30可主要推进车辆1。另外，当制动时，考虑到电动马达的特性和驱动模块30的传动比，最合适的驱动模块30可用于制动车辆1。
在一些实施例中，路线信息包括与路线的路线区段相关联的速度。如先前所述，路线信息可以包括在任务中。因此，任务可包括与计划路线的路线区段相关联的速度。替代地，车辆可以检测沿路线的速度标记上记录的速度，并使用检测到的速度作为路线信息。然后，确定S3包括确定用于沿着路线操作车辆的、在两个或更多个驱动模块30的相应至少一个电动马达之间的所要求驱动扭矩的分配。所述确定是基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，以便满足能量标准，包括维持与所述路线的路线区段相关联的速度。因此，所述方法可包括沿着路线或在任务开始之前改变对分配的确定，以便在高效驾驶的同时保持速度。因此，对于不同的路线区段，推进车辆1以沿着路线区段保持期望速度所需的扭矩可以从不同的驱动模块30要求，或者根据它们对路线区段的适合程度从具有改变量的驱动模块30要求。因此，在一些实施例中，所述方法包括将与所述路线的路线区段相关联的速度同与独立的传动比相关联的相应的独立的速度或速度间隔匹配，以便达到满足与所述道路区段相关联的速度的能量标准。所述确定S3包括确定所要求驱动扭矩的分配，其中所要求驱动扭矩分配到最匹配与例如车辆当前正处于的道路区段相关联的速度的驱动模块30的至少一个电动马达。因此，所述控制S4包括控制所述两个或更多个驱动模块30以在所述路线区段期间根据所确定的分配产生所要求驱动扭矩。因此，要求针对道路区段的速度或速度间隔最佳地优化的驱动模块30在所述路线区段期间给出最大量的驱动扭矩。
所述方法还包括根据所确定的分配，控制S4所述两个或更多个驱动模块30以产生所要求驱动扭矩。因此，车辆沿着路线以确定的分配进行操作。该分配可以在执行运输任务之前确定，在执行运输任务期间连续地或持续地确定。
在一些实施例中，所述方法包括获得S2车辆的至少一个功能模块40的负载的信息。所述确定S3于是包括基于所述路线信息、独立的能量参数集合和独立的能量参数集合的负载以及所述车辆的负载，确定所述两个或更多个驱动模块30的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。因此，如果车辆携带重负载，则车辆可以确定对于可启动性来说最佳的所要求驱动扭矩的分配，即使得车辆可开始滚动，尽管其重负载。然后可以从针对可启动性进行优化的驱动模块30要求所要求驱动扭矩，该驱动模块例如具有高传动比。例如，配置为用于可启动性的传动比可以为1:8-1:10。这对应于10km/h的相关速度，或5-15km/h的速度间隔。其还可对应于对于可靠可启动性而言有效的加速度。因此，在一些实施例中，所述两个或更多个驱动模块30中的一个驱动模块30被配置成具有配置用于可靠的可启动性的传动比。在陡峭下坡上行驶时，可利用车辆是重的而因此带有重负载的事实。然后，所确定的分配可以是负分配，即，所述方法可确定再生制动力。例如，可以选择具有相对较低的SOC(车辆的驱动模块30的SOC中的最低)的驱动模块30以再生制动扭矩。
在一些实施例中，图3的驱动模块30的每个推进***91包括独立的齿轮装置94，该齿轮装置的至少一个传动比不同于车辆1的其它齿轮装置94的传动比。然后，获得虚拟四齿轮电气齿轮箱。在正常操作期间，仅一个轮37被驱动。然而，在具有严苛道路条件的道路区段(可由传感器装置检测或先前已知)期间，所要求扭矩可以以对应于限滑差速器LSD或类似的方式在电动马达93之间共享，以改善牵引力，但是这具有降低的能效。
提出的技术适用于所有类型的公路车辆。然而，本公开可以涉及重型车辆，例如公共汽车、卡车等。具体地，本公开可涉及用于公共道路上的车辆。
根据第二个方面，本公开涉及一种用于操作车辆例如图1中的车辆1的控制装置100、200、300。图5示出了此类控制装置100、200、300的示例性实施方式。控制装置可以是图1中的车辆1的控制装置200a、200b、300中的任一个，或非机载***中的第一控制装置100。在一些实施例中，控制装置100、200、300是功能意义上的“单元”。因此，在一些实施例中，控制装置100、200、300是包括协同操作的若干物理控制单元的控制装置。控制装置100、200、300包括硬件和软件。硬件基本上包括印刷电路板、PCB上的各种电子部件。控制装置100、200、300包括处理器210、存储器220以及一个或多个通信接口230。控制装置100、200、300或更具体地控制装置100、200、300的处理器210被配置成使控制装置100、200、300执行本文所述方法的所有方面。这通常通过运行存储在控制装置100、200、300的处理器210中的存储器220中的计算机程序代码来完成。
现在将描述关于第二方面的控制装置100、200、300的一些方面。更详细地，控制装置100、200、300被配置成获得描述车辆1的计划路线的路线信息。控制装置100、200、300通常被配置成在任务开始之前从非机载***获得路线信息。例如，路线信息与任务同时发送，或包括在与任务相同的数据块或消息中。在一些实施例中，控制装置100、200、300被配置成用于从车辆1中的传感器例如位置传感器、导航***和感测道路条件的其它类型的传感器获得路线信息。此外，控制装置100、200、300可被配置成从周围环境的地图数据获得路线信息，包括存储在车辆本地、云中或非机载***中的地图数据库中的拓扑信息。控制装置100、200、300还被配置成基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合来确定在所述两个或更多个驱动模块30的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆1的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。此前已经描述了能量参数的不同实例。控制装置100、200、300还被配置成根据所确定的分配，控制所述两个或更多个驱动模块30以产生所要求驱动扭矩。例如，控制装置是驱动模块中的一个中的第二控制装置200，其已被第一控制装置100指定为控制车辆1中的其它控制装置200、300的主设备。
根据一些实施例，路线信息包括与路线的路线区段相关联的速度，例如路线区段的最大速度或平均速度。控制装置100、200、300接着被配置成基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块30的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准，包括维持与所述路线的路线区段相关联的速度。控制装置100、200、300可以被配置成从车辆1中的传感器获得与路线区段相关联的速度，所述传感器被布置成感测道路标志上的速度限制。替代地，控制装置100、200、300可以被配置成从非机载***获得速度，包括例如基于车辆承载的负载来确定的预定速度。速度也可以从运输公司预先确定。
根据一些实施例，控制装置100、200、300被配置成将与所述路线的路线区段相关联的速度同与独立的传动比相关联的相应的独立的速度或速度间隔匹配，以便达到满足与所述路线区段相关联的速度的能量标准。控制装置100、200、300接着被配置成确定所要求驱动扭矩的分配，其中所要求驱动扭矩分配到最匹配与例如车辆当前正处于的路线区段相关联的速度的驱动模块30的至少一个电动马达。控制装置100、200、300还被配置成在路线区段期间根据所确定的分配，控制所述两个或更多个驱动模块30以产生所要求驱动扭矩。因此，控制装置100、200、300被配置成根据沿路线的能效分布而要求电机提供所要求的扭矩，使得用于该道路区段的最合适的驱动模块30(考虑速度)用于在该道路区段期间推进车辆1。
根据一些实施例，控制装置100、200、300被配置成获得车辆1的所述至少一个功能模块40的负载的信息。控制装置100、200、300还被配置成基于所述路线信息、所述独立的能量参数集合以及所述车辆的负载，确定在所述两个或更多个驱动模块30的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。因此，控制装置100、200、300被配置成根据沿路线的能效分布而要求电机提供所要求的扭矩，使得用于该道路区段的最合适的驱动模块30(考虑负载)主要用于在该道路区段期间推进车辆1。
当然，上述实施例可以组合以满足不同的能效标准，例如考虑速度和负载两者。
本公开还涉及第三方面，即车辆，例如图1的车辆1，其包括根据第二方面的控制装置200、300。控制装置可以是第二控制装置200或第三控制装置300。根据第三方面的车辆还包括至少一个功能模块40以及两个或更多个驱动模块30。驱动模块30被配置成自主操作，且独立地与独立的能量参数集合相关联。至少一个驱动模块30具有的传动比与任何其它驱动模块30的任何其他传动比不同。每个驱动模块30分别包括一对轮37、布置用于操作所述一对轮37的至少一个电动马达、以及可释放地连接到功能模块40上的对应接口50的至少一个接口50。
路线信息可包括一个或若干个位置(例如，指示特定区域或道路区段，或例如坐标的位置)和/或道路曲线半径和/或地形信息，但还可包括道路表面数据以及地理数据或者甚至天气数据。
控制装置100、200、300还包括一个或多个通信接口230，使得控制装置200能够与模块化车辆1或其它车辆的其它模块30、40通信。模块之间的通信如上文所提及是无线的、传导的或有线的。有线通信可以实施为标准协议，例如控制器局域网络CAN。CAN是一种强大的车辆总线标准，设计为允许微控制器和装置在没有主计算机的应用中彼此通信。模块之间的无线通信可以使用任何短程通信协议来实现，例如蓝牙或IEEE802.11。
在一些实施例中，控制装置100、200、300被配置成借助于通信接口230接收传感器数据。传感器数据可以由第一驱动模块30a中的传感器装置250a、第二驱动模块30b中的传感器装置250b和/或至少一个功能模块40中的传感器装置250c收集。传感器数据通过有线或无线方式从传感器装置250a、250b、250c提供给控制装置100、200、300。来自传感器装置250c的传感器数据可以首先提供给功能模块40中的控制装置300，并且由此传送到驱动模块30中的控制装置200或传送到非机载***中的控制装置100。来自驱动模块30中的传感器装置250a、250b的传感器数据可以首先被提供至相同功能模块40中的控制装置200，且由此传送到主控制装置200或第一控制装置100。
因此，一个或多个通信接口230还被配置成实现车辆1中的控制装置200、300与非机载***中的第一控制装置100之间的无线通信。例如，无线通信使用4G、5G、V2V(车辆到车辆)或任何其它合适的无线通信协议来实现。
如附图中所图示说明，实施例的描述中使用的术语并不旨在限制所描述的方法；控制装置或计算机程序。在不脱离如所附权利要求书限定的本发明的实施例的情况下，可以进行各种改变、替换和/或更改。
除非另外明确说明，否则如本文所用，术语“或”应解释为数学OR，即，作为包含性析取；而不是数学排他OR(XOR)。另外，除非另外明确陈述，否则单数形式“一”和“该”应解释为“至少一个”，因此可能还包括相同类型的多个实体。还应理解，术语“包括”、“包含”、“含有”和/或“具有”指定所述特征、动作、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其它特征、动作、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组的存在或添加。例如处理器等单个单元可以满足权利要求书中叙述的若干项目的功能。

Claims (27)

1.一种由车辆(1)的控制装置(200、300)执行的方法，用于操作所述车辆(1)，其中所述车辆(1)包括：
至少一个功能模块(40)；
两个或更多个驱动模块(30)，其中所述驱动模块(30)被配置成自主操作，独立地与独立的能量参数集合相关联，并且其中至少一个驱动模块(30)具有的传动比与任何其它驱动模块(30)的任何其它传动比不同；并且分别包括
一对轮(32)，
至少一个电动马达，其被布置成操作所述一对轮(32)；
至少一个接口(50)，其可释放地连接到所述功能模块(40)上的对应接口(50)；所述方法包括：
获得(S1)描述所述车辆(1)的计划路线的路线信息；
基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定(S3)在所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆(1)的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准，以及
根据所确定的分配，控制(S4)所述两个或更多个驱动模块(30)以产生所要求驱动扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中用于独立的驱动模块(30)的独立的能量参数集合指示驱动模块(30)的相应的独立传动比。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述独立传动比独立地与相应的相关联的驱动模块(30)的特定速度或速度间隔相关联。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述路线信息包括与所述路线的路线区段相关联的速度，其中所述确定(S3)包括
基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准，包括维持与所述路线的路线区段相关联的速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述确定(S3)包括：
将与所述路线的路线区段相关联的速度同与独立的传动比相关联的相应的独立的速度或速度间隔匹配，以便达到满足与所述路线区段相关联的速度的能量标准，以及
确定所要求驱动扭矩的分配，其中所要求驱动扭矩分配到最匹配与一路线区段相关联的速度的所述驱动模块(30)的至少一个电动马达，并且其中所述控制(S4)包括
控制所述两个或更多个驱动模块(30)以在所述路线区段期间根据所确定的分配产生所要求驱动扭矩。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述两个或更多个驱动模块(30)中的一个驱动模块(30)被配置成具有配置用于可启动性的传动比。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述两个或更多个驱动模块(30)中的一个驱动模块(30)被配置成具有配置用于城市外条件的传动比。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述两个或更多个驱动模块(30)中的一个驱动模块(30)被配置成具有配置用于城市条件的传动比。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述路线信息包括与所述路线的路线区段相关联的拓扑信息，并且其中所述驱动模块(30)中的至少一个具有被配置成用于至少一个所述区段的拓扑的独立传动比。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述两个或更多个驱动模块(30)具有的传动比被独立地配置用于相互不同类型的区段的拓扑。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
获得(S2)所述车辆(1)的所述至少一个功能模块(40)的负载的信息；并且其中所述确定(S3)包括：
基于所述路线信息、独立的能量参数集合和独立的能量参数集合的负载以及所述车辆的负载，确定(S3)所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中用于相应的独立的驱动模块(30)的独立的能量参数集合包括指示所述驱动模块(30)可用的能量的量的参数。
13.一种计算机程序，其包括指令，当所述程序由计算机执行时，所述指令使所述计算机执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.一种用于操作自主车辆(1)的控制装置(100、200、300)，其中所述自主车辆(1)包括：
至少一个功能模块(40)；
两个或更多个驱动模块(30)，其中所述驱动模块(30)被配置成自主操作，并且独立地与独立的能量参数集合相关联，并且其中至少一个驱动模块(30)具有的传动比与任何其它驱动模块(30)的任何其它传动比不同；并且分别包括
一对轮(37)，
至少一个电动马达，其被布置成操作所述一对轮(37)；
至少一个接口(50)，其可释放地连接到所述功能模块(40)上的对应接口(50)；其中所述控制装置(100、200、300)被配置成：
获得描述所述车辆(1)的计划路线的路线信息；
基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆(1)的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准，以及
根据所确定的分配，控制所述两个或更多个驱动模块(30)以产生所要求驱动扭矩。
16.根据权利要求15所述的控制装置(100、200、300)，其中用于独立的驱动模块(30)的独立的能量参数集合指示驱动模块(30)的相应的独立传动比。
17.根据权利要求15或16所述的控制装置(100、200、300)，其中所述独立传动比独立地与相应的相关联的驱动模块(30)的特定速度或速度间隔相关联。
18.根据权利要求15至17中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中所述路线信息包括与所述路线的路线区段相关联的速度，其中所述控制装置(100、200、300)被配置成：
基于所述路线信息和所述独立的能量参数集合，确定在所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准，包括维持与所述路线的路线区段相关联的速度。
19.根据权利要求18所述的控制装置(100、200、300)，其中所述控制装置(100、200、300)被配置成：
将与所述路线的路线区段相关联的速度同与独立的传动比相关联的相应的独立的速度或速度间隔匹配，以便达到满足与所述路线区段相关联的速度的能量标准，以及
确定所要求驱动扭矩的分配，其中所要求驱动扭矩分配到最匹配与一路线区段相关联的速度的所述驱动模块(30)的至少一个电动马达，以及
控制所述两个或更多个驱动模块(30)以在所述路线区段期间根据所确定的分配产生所要求驱动扭矩。
20.根据权利要求15至19中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中所述两个或更多个驱动模块(30)中的一个驱动模块(30)被配置成具有配置用于可启动性的传动比。
21.根据权利要求15至20中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中所述两个或更多个驱动模块(30)中的一个驱动模块(30)被配置成具有配置用于城市外条件的传动比。
22.根据权利要求15至21中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中所述两个或更多个驱动模块(30)中的一个驱动模块(30)被配置成具有配置用于城市条件的传动比。
23.根据权利要求15至22中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中所述路线信息包括与所述路线的路线区段相关联的拓扑信息，并且其中所述驱动模块(30)中的至少一个具有被配置成用于至少一个所述区段的拓扑的独立传动比。
24.根据权利要求23所述的控制装置(100、200、300)，其中所述两个或更多个驱动模块(30)具有的传动比被独立地配置用于相互不同类型的区段的拓扑。
25.根据权利要求15至24中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中所述控制装置(100、200、300)被配置成：
获得所述车辆(1)的所述至少一个功能模块(40)的负载的信息；以及
基于所述路线信息、所述独立的能量参数集合以及所述车辆的负载，确定在所述两个或更多个驱动模块(30)的相应的所述至少一个电动马达之间的、用于沿着所述路线操作所述车辆的所要求驱动扭矩的分配，以便满足能量标准。
26.根据权利要求15至25中任一项所述的控制装置(100、200、300)，其中用于相应的独立的驱动模块(30)的独立的能量参数集合包括指示所述驱动模块(30)可用的能量的量的参数。
27.一种车辆(1)，其包括：
根据权利要求15至26中任一项所述的控制装置(200、300)；
至少一个功能模块(40)；
两个或更多个驱动模块(30)，其中所述驱动模块(30)被配置成自主操作，并且独立地与独立的能量参数集合相关联，并且其中至少一个驱动模块(30)具有的传动比与任何其它驱动模块(30)的任何其它传动比不同；并且分别包括
一对轮(37)，
至少一个电动马达，其被布置成操作所述一对轮(37)；
至少一个接口(50)，其可释放地连接到所述功能模块(40)上的对应接口(50)。
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