CN112925341B - 一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器***，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；在第一飞行器的飞行数据异常时，第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。该实施方式能够使得无人机等飞行器在受到反无人机设备等干扰设备的干扰时保持安全飞行，提升了飞行器的安全性，保障了机内人员的生命安全。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器***。
背景技术
为了防止飞行器黑飞(指未经登记的飞行)，可以通过干扰设备对飞行器进行干扰。例如，为了防止无人机黑飞，反无人机设备通过干扰无人机的无线通信、遥控链路或者GPS(全球定位***)信号实现对无人机的干扰，迫使无人机垂直着陆、自动返航，甚至失控坠毁。但是，反无人机设备的干扰也会导致合法合规的无人机的飞行安全受到影响。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
由于干扰设备的干扰，导致合法合规的飞行器的飞行安全受到了影响，尤其是载人飞行的载人无人机等飞行器，一旦受到反无人机设备的干扰，导致飞行状态异常，将危及机内人员的生命安全。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器***，能够使得无人机等飞行器在受到反无人机设备等干扰设备的干扰时保持安全飞行，提升了飞行器的安全性，对于载人飞行器还保障了机内人员的生命安全。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种飞行器的飞行控制方法。
一种飞行器的飞行控制方法，包括：基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；在所述第一飞行器的飞行数据异常时，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。
可选地，所述基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，包括：基于所述第二飞行器的位置数据，检测所述第一飞行器的位置数据异常。
可选地，所述第二飞行器的数量至少为三个；基于所述第二飞行器的位置数据，检测所述第一飞行器的位置数据异常，包括：所述第一飞行器利用与各所述第二飞行器的距离和各所述第二飞行器的位置数据，计算所述第一飞行器的可信位置数据；所述第一飞行器将所述第一飞行器的位置数据与所述可信位置数据进行比对，若比对不一致，则所述第一飞行器的位置数据异常。
可选地，所述第一飞行器通过有线通信接收各所述第二飞行器的位置数据；所述第一飞行器与各所述第二飞行器的距离是所述第一飞行器上的测距传感器测量得到的，或者，是各所述第二飞行器上的测距传感器测量后，通过有线通信从各所述第二飞行器发送到所述第一飞行器的。
可选地，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行，包括：所述第一飞行器依赖所述可信位置数据飞行。
可选地，所述基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，还包括：基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
可选地，所述基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，包括：所述第一飞行器通过有线通信接收各所述第二飞行器发送的所述第二控制信号数据；所述第一飞行器将所述第一控制信号数据与各所述第二控制信号数据进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则所述第一控制信号数据异常。
可选地，所述基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，包括：所述第一飞行器通过有线通信将所述第一控制信号数据发送到各所述第二飞行器，由各所述第二飞行器分别比对各自的所述第二控制信号数据与所述第一控制信号数据是否一致；所述第一飞行器接收各所述第二飞行器返回的比对结果，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则所述第一控制信号数据异常。
可选地，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行，包括：所述第一飞行器依赖所述可信位置数据、通过有线通信从所述第二飞行器接收的所述第二控制信号数据飞行。
可选地，还包括：在所述第一飞行器的飞行数据异常时，所述第一飞行器将自身的飞行状态信息发送到所述第二飞行器，通过所述第二飞行器将所述飞行状态信息发送到控制端，以监控所述第一飞行器的飞行状态。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种第一飞行器。
一种第一飞行器，包括：检测模块，用于基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；飞行控制模块，用于在所述第一飞行器的飞行数据异常时，控制所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。
可选地，所述检测模块还用于：基于所述第二飞行器的位置数据，检测所述第一飞行器的位置数据异常。
可选地，所述第二飞行器的数量至少为三个；所述检测模块还用于：利用与各所述第二飞行器的距离和各所述第二飞行器的位置数据，计算所述第一飞行器的可信位置数据；将所述第一飞行器的位置数据与所述可信位置数据进行比对，若比对不一致，则所述第一飞行器的位置数据异常。
可选地，还包括第一接收模块、第一测距模块，其中：所述第一接收模块用于通过有线通信接收各所述第二飞行器的位置数据；所述第一测距模块用于测量所述第一飞行器与各所述第二飞行器的距离。
可选地，还包括第二接收模块，用于通过有线通信接收各所述第二飞行器的位置数据，以及接收各所述第二飞行器测量并通过有线通信发送过来的所述第一飞行器与各所述第二飞行器的距离。
可选地，所述飞行控制模块还用于：控制所述第一飞行器依赖所述可信位置数据飞行。
可选地，所述检测模块还用于：基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
可选地，所述检测模块还用于：通过有线通信接收各所述第二飞行器发送的所述第二控制信号数据；将所述第一控制信号数据与各所述第二控制信号数据进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则所述第一控制信号数据异常。
可选地，所述检测模块还用于：通过有线通信将所述第一控制信号数据发送到各所述第二飞行器，由各所述第二飞行器分别比对各自的所述第二控制信号数据与所述第一控制信号数据是否一致；接收各所述第二飞行器返回的比对结果，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则所述第一控制信号数据异常。
可选地，所述飞行控制模块还用于：控制所述第一飞行器依赖所述可信位置数据、通过有线通信从所述第二飞行器接收的所述第二控制信号数据飞行。
可选地，还包括第一有线通信模块，用于：在所述第一飞行器的飞行数据异常时，将所述第一飞行器的飞行状态信息发送到所述第二飞行器，以通过所述第二飞行器将所述飞行状态信息发送到控制端，所述控制端用于监控所述第一飞行器的飞行状态。
可选地，还包括用于向所述第二飞行器供电的电源模块。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种第二飞行器。
一种第二飞行器，所述第二飞行器伴随第一飞行器飞行，所述第二飞行器包括：第二有线通信模块，用于将所述第二飞行器的飞行数据通过有线通信发送到所述第一飞行器，所述第二飞行器的飞行数据用于所述第一飞行器检测所述第一飞行器的飞行数据异常，以及用于所述第一飞行器确定所述第一飞行器的可信飞行数据，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据。
可选地，所述第二有线通信模块还用于：将所述第二飞行器的位置数据通过有线通信发送到所述第一飞行器；所述第二飞行器的位置数据用于所述第一飞行器检测所述第一飞行器的位置数据异常，以及用于所述第一飞行器计算所述第一飞行器的可信位置数据，所述可信位置数据为所述可信飞行数据中的一种数据。
可选地，还包括第二测距模块，用于测量所述第一飞行器与所述第二飞行器的距离；所述第二有线通信模块还用于将所述距离通过有线通信发送到所述第一飞行器，所述距离用于所述第一飞行器计算所述第一飞行器的可信位置数据。
可选地，还包括无线通信模块，用于通过无线通信接收控制端发出的第二控制信号数据；所述第二有线通信模块还用于：将所述第二控制信号数据通过有线通信发送到所述第一飞行器，所述第二控制信号数据用于所述第一飞行器检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
可选地，还包括无线通信模块，用于通过无线通信接收控制端发出的第二控制信号数据；所述第二有线通信模块还用于：接收所述第一飞行器发送的第一控制信号数据；所述第二飞行器还包括数据比对模块，用于将所述第一控制信号数据与所述第二控制信号数据进行比对，并将比对结果通过所述第二有线通信模块返回所述第一飞行器；所述比对结果用于所述第一飞行器检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，在所述第一飞行器的飞行数据异常时，所述可信飞行数据包括所述第二控制信号数据。
可选地，所述第二有线通信模块还用于：在所述第一飞行器的飞行数据异常时，接收所述第一飞行器发送的飞行状态信息，并将所述飞行状态信息发送到控制端，以由所述控制端监控所述第一飞行器的飞行状态。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种飞行器***。
一种飞行器***，包括：本发明实施例所提供的第一飞行器，以及本发明实施例所提供的第二飞行器。
可选地，所述第一飞行器、所述第二飞行器为无人机，其中，所述第一飞行器为载人无人机。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备。
一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的飞行器的飞行控制方法。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。
一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的飞行器的飞行控制方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；在第一飞行器的飞行数据异常时，第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。能够使得载人无人机等飞行器在受到反无人机设备等干扰设备的干扰时保持安全飞行，提升了飞行器的安全性，对于载人无人机等飞行器还保障了机内人员的生命安全。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明一个实施例的飞行器的飞行控制方法的主要步骤示意图；
图2是根据本发明一个实施例的载人无人机与伴飞无人机的位置关系示意图；
图3是根据本发明一个实施例的载人无人机应对反无人机设备干扰的框架示意图；
图4是根据本发明一个实施例的计算载人无人机的可信位置的示意图；
图5是根据本发明一个实施例的第一飞行器的主要模块示意图；
图6是根据本发明一个实施例的第二飞行器的主要模块示意图；
图7是根据本发明一个实施例的飞行器***的主要构成示意图；
图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明一个实施例的飞行器的飞行控制方法的主要步骤示意图。
如图1所示，本发明一个实施例的飞行器的飞行控制方法主要包括如下的步骤S101至步骤S102。
步骤S101：基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据。
步骤S102：在第一飞行器的飞行数据异常时，第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。
第一飞行器、第二飞行器可以为无人机。
在一个实施例中，第一飞行器可以为载人无人机。
第二飞行器的数量至少为三个(或称三架)，第二飞行器在第一飞行器周围伴飞(伴随第一飞行器飞行)，第一飞行器与各第二飞行器之间通过线缆连接，线缆内含电源线和通信线，第一飞行器通过电源线给第二飞行器供电，第一飞行器通过通信线与第二飞行器进行有线通信。
作为优选实施方式，第二飞行器距离第一飞行器尽量远(距离超过设定的距离阈值)，以防止干扰设备对准第一飞行器进行干扰时波及到第二飞行器。
作为优选实施方式，各第二飞行器在第一飞行器周围均匀分布地伴飞。
基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，可以包括：基于第二飞行器的位置数据，检测第一飞行器的位置数据异常。
第一飞行器、第二飞行器的位置数据可以分别为第一飞行器、第二飞行器的GPS位置数据，GPS位置数据包括经度、纬度、高度。
基于第二飞行器的位置数据，检测第一飞行器的位置数据异常，可以包括：第一飞行器利用与各第二飞行器的距离和各第二飞行器的位置数据，计算第一飞行器的可信位置数据；第一飞行器将第一飞行器的位置数据与可信位置数据进行比对，若比对不一致，则第一飞行器的位置数据异常。
第一飞行器可以通过有线通信接收各第二飞行器的位置数据。
第一飞行器与各第二飞行器的距离可以通过两种实施方式得到，其中，一种实施方式是：第一飞行器上的测距传感器测量得到第一飞行器与各第二飞行器的距离；第二种实施方式是：各第二飞行器上的测距传感器分别测量所在的第二飞行器与第一飞行器的距离后，各第二飞行器分别通过有线通信将测量得到的距离发送到第一飞行器。
飞行器飞行所依赖的数据可以包括位置数据。第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行，可以包括：第一飞行器依赖可信位置数据飞行。
基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，还可以包括：基于第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
其中，控制端向第一飞行器和第二飞行器发送用于控制第一飞行器的控制信号数据，第一控制信号数据为第一飞行器通过无线通信接收的该控制信号数据，第二控制信号数据为第二飞行器通过无线通信接收的该控制信号数据。
基于第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，可以有两种实施方式，其中一种实施方式为：第一飞行器通过有线通信接收各第二飞行器发送的第二控制信号数据；第一飞行器将第一控制信号数据与各第二控制信号数据进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则第一控制信号数据异常。其中，第一阈值可以根据第二飞行器的数量进行设置，也可以根据判断异常的标准进行设置，例如第二飞行器的数量为4个，那么可以设置第一阈值为3，那么，当只有两个第二飞行器的第二控制信号数据与第一飞行器的第一控制信号数据比对一致，则第一控制信号数据异常。另一种实施方式为：第一飞行器通过有线通信将第一控制信号数据发送到各第二飞行器，由各第二飞行器分别比对各自的第二控制信号数据与第一控制信号数据是否一致；第一飞行器接收各第二飞行器返回的比对结果，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则第一控制信号数据异常。其中，第二阈值可以根据第二飞行器的数量进行设置，也可以根据判断异常的标准进行设置，具体设置规则参照第一阈值的设置，此处不再赘述。
飞行器飞行所依赖的数据还可以包括控制信号数据。第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行，还可以包括：第一飞行器依赖通过有线通信从第二飞行器接收的第二控制信号数据飞行。即，第一飞行器依赖可信位置数据、第二控制信号数据这两种数据飞行。
其中，可以根据从各第二飞行器接收的第二控制信号数据，确定可信的控制信号数据，将各第二控制信号数据中的一致数量最多的第二控制信号数据作为可信的控制信号数据，第一飞行器依赖第二控制信号数据飞行时，可依赖该可信的控制信号数据来飞行，例如，第二飞行器的数量为4个，其中3个第二控制信号数据是一致的，那么第一飞行器则以该3个一致的第二控制信号数据作为可信的控制信号数据来飞行。
在第一飞行器的飞行数据异常时，第一飞行器将自身的飞行状态信息发送到第二飞行器，通过第二飞行器将飞行状态信息发送到控制端，以便控制端监控第一飞行器的飞行状态。飞行状态信息可以包括飞行速度、飞行高度、飞行姿态、飞行的GPS位置等信息。控制端例如地面站或遥控器等。
下面以载人无人机应对反无人机设备干扰的方法为例，详细介绍本发明实施例的飞行器的飞行控制方法。
图2是根据本发明一个实施例的载人无人机与伴飞无人机的位置关系示意图。
本发明实施例的伴飞无人机的数量为至少三架，图2中以四架伴飞无人机为例。载人无人机(即第一飞行器)与伴飞无人机(即第二飞行器)一起起飞，四架伴飞无人机在载人无人机的四周进行伴飞，伴飞无人机与载人无人机之间的距离尽量远，从而反无人机设备对准载人无人机进行干扰时，防止伴飞无人机也受到干扰。载人无人机与伴飞无人机通过线缆连接，线缆内含电源线和通信线，可以实现载人无人机给伴飞无人机供电及进行有线通信。
图3是根据本发明一个实施例的载人无人机应对反无人机设备干扰的框架示意图。
如图3所示，伴飞无人机上安装有GPS模块、无线通信模块及测距模块，其中，伴飞无人机上的GPS模块用于实时获取伴飞无人机自身的GPS位置(即第二飞行器的位置数据)，伴飞无人机上的无线通信模块用于实时接收地面站或遥控器(即控制端)的控制信号，伴飞无人机上的测距模块用于测量伴飞无人机与载人无人机之间的距离。载人无人机上安装有GPS模块和无线通信模块，其中，载人无人机上的无线通信模块用于实时接收地面站或遥控器(即控制端)的控制信号数据，载人无人机通过无线通信模块所接收到的该控制信号数据即第一控制信号数据，载人无人机上的GPS模块用于实时获取载人无人机自身的GPS位置(即第一飞行器的位置数据)。其中，测距模块可以是激光测距、超声波测距、毫米波测距等方式的测距传感器。载人无人机和伴飞无人机在各自的飞控(飞行控制***)的控制下进行飞行。
在载人无人机和伴飞无人机飞行的过程中，各伴飞无人机通过通信线缆将GPS模块获取到的伴飞无人机自身的GPS位置(即第二飞行器的位置数据)、测距模块获取到的载人无人机与自身之间的距离、无线通信模块接收到的控制信号(即第二控制信号数据)发送给载人无人机。
载人无人机根据接收到的各伴飞无人机的GPS位置和各伴飞无人机与载人无人机之间的距离，对载人无人机的可信GPS位置(即第一飞行器的可信位置数据)进行求解。图4是根据本发明一个实施例的计算载人无人机的可信位置的示意图，如图4所示，各伴飞无人机的GPS位置的空间坐标(经度，纬度，高度)为已知量，表示为A(X1，Y1，Z1)、B(X2，Y2，Z2)、C(X3，Y3，Z3)、D(X4，Y4，Z4)；四架伴飞无人机与载人无人机之间的距离为已知量，分别为S1、S2、S3、S4；载人无人机的可信GPS位置的空间坐标为未知量，表示为E(X，Y，Z)。
由空间内两点间距离公式可以得到四个方程，分别为：
由于未知量的数量为三个，因此在以上四个方程中任选三个组成方程组计算求出E(X，Y，Z)值，也就是载人无人机的可信GPS位置的空间坐标值。当方程的数量大于三个时，可以组成多个方程组分别求解，得到载人无人机的多个第一可信GPS位置，并对该多个方程组的解求平均值，即求多个第一可信GPS位置的均值，以该均值作为载人无人机的可信GPS位置，从而提高可信GPS位置的计算精度。三维坐标计算公式需要至少三个已知坐标才能算出一个未知坐标解，因此伴飞无人机需要至少三架，伴飞无人机越多计算的载人无人机的可信GPS位置的精度越高。
载人无人机对GPS模块获取到的载人无人机自身的GPS位置与计算得到的可信GPS位置进行比对，若比对不一致，则载人无人机的通过GPS模块获取到的载人无人机自身的GPS位置异常。
载人无人机的通过GPS模块获取到的载人无人机自身的GPS位置异常，则载人无人机很可能受到了反无人机设备的干扰，载人无人机受到干扰后所有机载的无线通信模块及GPS模块都可能受到了干扰，这些模块接收到的数据很可能受到了反无人机设备的干扰或者篡改，因此这些模块接收到的数据均不可信，如果继续使用这些模块接收到的数据参与飞控的飞行解算，可能会得到错误的结果，导致无人机飞行状态异常，危及无人机及机载人员的安全。
因此，在载人无人机受到干扰的情况下，本发明实施例中载人无人机将计算得到的可信GPS位置作为可信飞行数据，根据该可信飞行数据飞行。
上文已经介绍了，载人无人机受到干扰后所有机载的无线通信模块也可能受到干扰，如果地面站等控制端发出控制信号，那么载人无人机通过其无线通信模块接收到的该控制信号(即第一控制信号数据)可能也是不可靠的数据。当控制端向载人无人机发送控制信号时，载人无人机可以通过对自身的无线通信模块接收的控制信号(即第一控制信号数据)和各伴飞无人机的无线通信模块接收的控制信号(即第二控制信号数据)进行比对，确定载人无人机自身的接收的控制信号是否异常。具体地，载人无人机将自身接收的控制信号和各伴飞无人机接收的控制信号进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则载人无人机自身无线通信模块接收的控制信号异常。
当载人无人机检测到其第一控制信号数据异常时，载人无人机通过有线通信从各伴飞无人机接收控制信号，该控制信号是伴飞无人机通过自身的无线通信模块从控制端接收到，并通过线缆以有线通信的方式传输到载人无人机的，载人无人机根据从各伴飞无人机接收的该控制信号，确定可信的控制信号数据，例如将各伴飞无人机接收的控制信号中的一致数量最多的控制信号作为可信的控制信号数据。
在飞行过程中，载人无人机将自身的飞行状态信息通过有线通信发送至伴飞无人机，通过伴飞无人机将飞行状态信息发送至控制端，以监控载人无人机的飞行状态。
根据本发明实施例，在载人无人机应对反无人机设备干扰的方法中，相当于伴飞无人机做了载人无人机的通信中继，伴飞无人机主要起到了两个作用：在载人无人机受到干扰时作为载人无人机的通信中继与地面站或遥控器等控制端进行通信；测出多架伴飞无人机与载人无人机的距离，与各伴飞无人机的GPS位置共同作为参数进行计算，计算出载人无人机的可信GPS位置。载人无人机与伴飞无人机进行有线通信不会受到反无人机设备干扰，即使载人无人机的无线通信模块和GPS模块都受到干扰，载人无人机也能通过本发明实施例的飞行控制方法继续安全飞行。
需要说明的是，在上述实施例中，测距模块设置于各伴飞无人机上。作为替换实施方式，可在载人无人机上设置该测距模块。测距模块设置于载人无人机上时，可称为第一测距模块，测距模块设置于伴飞无人机上时，可称为第二测距模块。关于第一测距模块、第二测距模块可参见下文各实施例的介绍。
在上述实施例中，载人无人机通过对自身的无线通信模块接收的第一控制信号数据和各伴飞无人机的无线通信模块接收的第二控制信号数据进行比对，以确定载人无人机自身的接收的控制信号是否异常。作为替换实施方式，载人无人机可以通过有线通信将自身接收的第一控制信号数据发送到各伴飞无人机，由各伴飞无人机分别比对各自的无线通信模块接收的第二控制信号数据与载人无人机接收的第一控制信号数据是否一致，然后各伴飞无人机将比对结果返回载人无人机，载人无人机根据所有比对结果来检测第一控制信号数据是否异常，具体地，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则载人无人机接收的控制信号异常。
另外，本领域技术人员可以理解地是，本发明实施例的地面站或遥控器等控制端也可以不发送控制信号(或称控制信号数据)，而只起监控飞行器飞行状态的作用，在这种情况下，上述实施例中载人无人机可以只检测其自身的位置数据是否异常，在载人无人机的位置数据异常时，计算载人无人机的可信GPS位置，并以可信GPS位置作为可信飞行数据飞行，具体实施细节在上文已经详细介绍，不再赘述。
图5是根据本发明一个实施例的第一飞行器的主要模块示意图。
如图5所示，本发明一个实施例的第一飞行器500主要包括：检测模块501、飞行控制模块502。
检测模块501，用于基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据。
飞行控制模块502，用于在第一飞行器的飞行数据异常时，控制第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。
在一个实施例中，检测模块501具体用于：基于第二飞行器的位置数据，检测第一飞行器的位置数据异常。
第二飞行器的数量至少为三个。
第二飞行器在伴随第一飞行器飞行时，通过线缆与载人无人机连接，通过线缆中的通信线，第一飞行器与第二飞行器之间可进行有线通信。
第一飞行器500还包括位置定位模块(或称第一位置定位模块)，具体可以为GPS模块，用于确定第一飞行器的位置数据。
第一飞行器500还包括无线通信模块(或称第一无线通信模块)，用于从地面站或遥控器等控制端通过无线通信接收第一控制信号数据。
在一个实施例中，检测模块501具体用于：利用与各第二飞行器的距离和各第二飞行器的位置数据，计算第一飞行器的可信位置数据；将第一飞行器的位置数据与可信位置数据进行比对，若比对不一致，则第一飞行器的位置数据异常。
在一个实施例中，第一飞行器500还可以包括第一接收模块、第一测距模块，其中：第一接收模块用于通过有线通信接收各第二飞行器的位置数据；第一测距模块用于测量第一飞行器与各第二飞行器的距离。
在另一个实施例中，第一飞行器500还可以包括第二接收模块，用于通过有线通信接收各第二飞行器的位置数据，以及接收各第二飞行器测量并通过有线通信发送过来的第一飞行器与各第二飞行器的距离。
在一个实施例中，飞行控制模块502具体用于：控制第一飞行器依赖可信位置数据飞行。
在一个实施例中，检测模块501具体用于：基于第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
在一个实施例中，检测模块501具体用于：通过有线通信接收各第二飞行器发送的第二控制信号数据；将第一控制信号数据与各第二控制信号数据进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则第一控制信号数据异常。
在另一个实施例中，检测模块501具体用于：通过有线通信将第一控制信号数据发送到各第二飞行器，由各第二飞行器分别比对各自的第二控制信号数据与第一控制信号数据是否一致；接收各第二飞行器返回的比对结果，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则第一控制信号数据异常。
在一个实施例中，飞行控制模块502具体用于：控制第一飞行器依赖可信位置数据、通过有线通信从第二飞行器接收的第二控制信号数据飞行。
在一个实施例中，第一飞行器500还可以包括第一有线通信模块，用于：在第一飞行器的飞行数据异常时，将第一飞行器的飞行状态信息发送到第二飞行器，以通过第二飞行器将飞行状态信息发送到控制端，控制端用于监控第一飞行器的飞行状态。
当第一飞行器500既包括第一有线通信模块，又包括第一接收模块或第二接收模块时，第一有线通信模块可与第一接收模块或第二接收模块实现为同一功能模块，即：通过线缆以有线通信的方式与第二飞行器之间传输数据，例如传输上述的第二飞行器的位置数据、第一飞行器与各第二飞行器的距离、第一飞行器的飞行状态信息等数据。
在一个实施例中，第一飞行器500还可以包括用于向第二飞行器供电的电源模块，电源模块具体可通过线缆中的电源线向第二飞行器供电。
另外，在本发明实施例中第一飞行器的具体实施内容，在上面飞行器的飞行控制方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图6是根据本发明一个实施例的第二飞行器的主要模块示意图。
如图6所示，本发明一个实施例的第二飞行器600主要包括：第二有线通信模块601，优选地，还可以包括第二测距模块602。
第二有线通信模块601，用于将第二飞行器的飞行数据通过有线通信发送到第一飞行器，第二飞行器的飞行数据用于第一飞行器检测第一飞行器的飞行数据异常，以及用于第一飞行器确定第一飞行器的可信飞行数据，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据。
在一个实施例中，第二有线通信模块601具体用于：将第二飞行器的位置数据通过有线通信发送到第一飞行器；第二飞行器的位置数据用于第一飞行器检测第一飞行器的位置数据异常，以及用于第一飞行器计算第一飞行器的可信位置数据，可信位置数据为可信飞行数据中的一种数据。
在一个实施例中，第二测距模块602，用于测量第一飞行器与第二飞行器的距离；第二有线通信模块601具体用于将该距离通过有线通信发送到第一飞行器，距离用于第一飞行器计算第一飞行器的可信位置数据。
第二飞行器600还包括位置定位模块(或称第二位置定位模块)，具体可以为GPS模块，用于确定第一飞行器的位置数据。
第二飞行器600还可以包括无线通信模块(或称第二无线通信模块)。
在一个实施例中，第二飞行器600的无线通信模块用于通过无线通信接收控制端发出的第二控制信号数据。第二有线通信模块601具体用于：将第二控制信号数据通过有线通信发送到第一飞行器，第二控制信号数据用于第一飞行器检测第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
在另一个实施例中，第二飞行器600的无线通信模块用于通过无线通信接收控制端发出的第二控制信号数据。第二有线通信模块601具体用于：接收第一飞行器发送的第一控制信号数据；第二飞行器还包括数据比对模块，用于将第一控制信号数据与第二控制信号数据进行比对，并将比对结果通过第二有线通信模块返回第一飞行器；比对结果用于第一飞行器检测第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，在第一飞行器的飞行数据异常时，可信飞行数据包括第二控制信号数据。
在一个实施例中，第二有线通信模块601具体用于：在第一飞行器的飞行数据异常时，接收第一飞行器发送的飞行状态信息，并将飞行状态信息发送到控制端，以由控制端监控第一飞行器的飞行状态。
另外，在本发明实施例中第二飞行器的具体实施内容，在上面飞行器的飞行控制方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图7是根据本发明一个实施例的飞行器***的主要构成示意图。
如图7所示，本发明一个实施例的飞行器***700主要包括：第一飞行器701、第二飞行器702。
在本发明实施例中飞行器***的具体实施内容，在上面飞行器的飞行控制方法、第一飞行器、第二飞行器中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图8示出了可以应用本发明实施例的飞行器的飞行控制方法或飞行器***所在的示例性***架构800。
如图8所示，***架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备801、802、803提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的飞行状态信息等数据进行监控等处理，并将基于监控结果得到的数据(例如控制信号数据--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的飞行器的飞行控制方法方法一般由终端设备801、802、803执行，相应地，飞行器***一般基于终端设备801、802、803实现。
应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机***900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机***900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有***900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括检测模块、飞行控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，飞行控制模块还可以被描述为“用于在所述第一飞行器的飞行数据异常时，控制所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；在第一飞行器的飞行数据异常时，第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。
根据本发明实施例的技术方案，基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的飞行数据，检测第一飞行器的飞行数据异常，飞行数据为飞行器飞行所依赖的数据；在第一飞行器的飞行数据异常时，第一飞行器依赖根据第二飞行器的飞行数据所确定的可信飞行数据飞行。能够在载人无人机受到反无人机设备的干扰时保持安全飞行，提升了载人无人机的安全性，保障了机内人员的生命安全。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (12)
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：
基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的位置数据以及所述第二飞行器与所述第一飞行器的距离，计算所述第一飞行器的可信位置数据；将所述第一飞行器的位置数据与所述可信位置数据进行比对，若比对不一致，则所述第一飞行器的位置数据异常；其中，所述第二飞行器的数量至少为三个，所述第一飞行器通过有线通信接收所述第二飞行器的位置数据；
在所述第一飞行器的位置数据异常时，所述第一飞行器依赖所述可信位置数据飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一飞行器与各所述第二飞行器的距离是所述第一飞行器上的测距传感器测量得到的，或者，是各所述第二飞行器上的测距传感器测量后，通过有线通信从各所述第二飞行器发送到所述第一飞行器的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的位置数据，检测第一飞行器的位置数据异常，还包括：
基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，包括：
所述第一飞行器通过有线通信接收各所述第二飞行器发送的所述第二控制信号数据；
所述第一飞行器将所述第一控制信号数据与各所述第二控制信号数据进行比对，若所有比对结果中比对一致的数量小于第一阈值，则所述第一控制信号数据异常。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二飞行器通过无线通信接收的第二控制信号数据，检测所述第一飞行器通过无线通信接收的第一控制信号数据的异常，包括：
所述第一飞行器通过有线通信将所述第一控制信号数据发送到各所述第二飞行器，由各所述第二飞行器分别比对各自的所述第二控制信号数据与所述第一控制信号数据是否一致；
所述第一飞行器接收各所述第二飞行器返回的比对结果，若所有比对结果中比对一致的数量小于第二阈值，则所述第一控制信号数据异常。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一飞行器依赖根据所述第二飞行器的位置数据所确定的可信位置数据飞行，包括：
所述第一飞行器依赖所述可信位置数据、通过有线通信从所述第二飞行器接收的所述第二控制信号数据飞行。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述第一飞行器的位置数据异常时，所述第一飞行器将自身的飞行状态信息发送到所述第二飞行器，通过所述第二飞行器将所述飞行状态信息发送到控制端，以监控所述第一飞行器的飞行状态。
8.一种第一飞行器，其特征在于，包括：
检测模块，用于基于伴随第一飞行器飞行的第二飞行器的位置数据以及所述第二飞行器与所述第一飞行器的距离，计算所述第一飞行器的可信位置数据；将所述第一飞行器的位置数据与所述可信位置数据进行比对，若比对不一致，则所述第一飞行器的位置数据异常；其中，所述第二飞行器的数量至少为三个，所述第一飞行器通过有线通信接收所述第二飞行器的位置数据；
飞行控制模块，用于在所述第一飞行器的位置数据异常时，控制所述第一飞行器依赖所述可信位置数据飞行。
9.一种第二飞行器，其特征在于，所述第二飞行器伴随如权利要求8所述的第一飞行器飞行，所述第二飞行器包括：
第二有线通信模块，用于将所述第二飞行器的位置数据通过有线通信发送到所述第一飞行器，所述第二飞行器的位置数据用于所述第一飞行器检测所述第一飞行器的位置数据异常，以及用于所述第一飞行器确定所述第一飞行器的可信位置数据。
10.一种飞行器***，其特征在于，包括：权利要求8所述的第一飞行器，以及权利要求9所述的第二飞行器。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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