CN107992077A - 飞行器故障救援方法及装置 - Google Patents
飞行器故障救援方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107992077A CN107992077A CN201711332702.XA CN201711332702A CN107992077A CN 107992077 A CN107992077 A CN 107992077A CN 201711332702 A CN201711332702 A CN 201711332702A CN 107992077 A CN107992077 A CN 107992077A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aircraft
- rescue
- target
- target aircraft
- flight device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 19
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 19
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
- G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24065—Real time diagnostics
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开是关于飞行器故障救援方法及装置。该方法包括在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；确认所述目标飞行器的故障原因；根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。该技术方案中，当飞行器发生故障后，根据不同的故障，确定不同的营救方式，从而达到无需手动回收故障飞行器，同组的救援飞行器会自动帮助目标飞行器，防止目标飞行器遗失，提高用户体验。
Description
技术领域
本公开涉及通信***，尤其涉及飞行器故障救援方法及装置。
背景技术
目前，无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序 控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从 技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、 无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有 体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。
发明内容
本公开实施例提供方案飞行器故障救援方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行器故障救援方法，所述飞 行器属于多个飞行器构成的飞行器组，包括：
在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞 行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
确认所述目标飞行器的故障原因；
根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用 于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当飞行器发生 故障后，根据不同的故障，确定不同的营救方式，从而达到无需手动回收故 障飞行器，同组的救援飞行器会自动帮助目标飞行器，防止目标飞行器遗失， 提高用户体验。
在一个实施例中，目标飞行器的故障原因为通信***故障，所述救援指 令包括：
救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号；
引导所述目标飞行器飞行。
在一个实施例中，所述目标飞行器在与控制***通信失联时，自动发送 跟随信号；
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号包括：
所述救援飞行器打开信号搜索***，搜索到目标飞行器的跟随信号。
在一个实施例中，目标飞行器的故障原因为飞行***故障，所述救援指 令包括：
救援飞行器飞行至目标飞行器位置处；
搭载目标飞行器。
在一个实施例中，所述目标飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开 启空中悬浮模式，等待目标飞行器救援。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行器故障救援方法，所述飞 行器属于多个飞行器构成的飞行器组，飞行器在与控制***通信失联时，自 动发送跟随信号；或飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮 模式，等待目标飞行器救援。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种飞行器故障救援装置，所述飞 行器属于多个飞行器构成的飞行器组，包括：
第一确定模块，用于在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援 飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
第二确定模块，用于确认所述目标飞行器的故障原因；
发送模块，用于根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令， 所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种飞行器故障救援装置，所述飞 行器属于多个飞行器构成的飞行器组，包括：
第二发送模块，用于在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
等待模块，用于当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空 中悬浮模式，等待救援飞行器救援。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种飞行器故障救援装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取同组中各个飞行器的***信息；
根据所述各个飞行器的***信息，确定发生故障的飞行器及其***；
根据所述发生故障的飞行器及其***，确定营救所述发生故障的飞行器 的营救方案。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种飞行器故障救援装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
或当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式， 等待救援飞行器救援。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性 的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公 开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的飞行器故障救援装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描 述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要 素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有 实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些 方面相一致的装置和方法的例子。
相关技术中，飞行器在飞行过程中需要一直和地面中心联系，因此，飞 行器的飞行***和通信***对于整个飞行都非常重要，如果任一***出现问 题，飞行器可能无法完成整个飞行。
本公开实施例提供的技术方案，涉及两方：地面控制中心和飞行器，其 中，地面控制中心用于和飞行器保持通信，可以引导飞行器飞行，飞行器可 以根据地面控制中心的要求进行飞行，也可以按照设定的路线飞行。
图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行器故障救援方法的流程图，如 图1所示，飞行器故障救援方法用于飞行器故障救援装置中，该装置应用于控 制故障救援的控制***，飞行器属于多个飞行器构成的飞行器组，该方法可 以包括以下步骤101-103：
在步骤101中，在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行 器。
这里，飞行器组包括正在执行飞行任务的相互可以通信的一组飞行器， 目标飞行器是飞行器组中发生故障的飞行器，救援飞行器为飞行器组中目标 飞行器以外的飞行器。
救援飞行器可以是距离目标飞行器最近的一个未发生故障的飞行器，这 样的救援飞行器便于最快的搜索到目标飞行器，完成救援。这种救援飞行器 针对飞行***出现故障的情况，如果目标飞行器的通信***出现状况，目标 飞行器就无法共享自己的位置信息了。
救援飞行器也可以是预先和目标飞行器设置好救援关系，即一方发生故 障，另一方实施救援。这里，可以在飞行之前，在飞行器组中设置对应飞行 器之间的对应关系，该对应关系可以存储在控制***，也可以存储在每个飞 行器中，这样，当任一飞行器出现故障，就有相应的飞行器去救援，无需搜 索。
救援飞行器还可以是飞行组中专用于救援的飞行器，飞行器组可以提前 进行分工，为每个飞行器分配出现状况时所扮演的角色。救援飞行器的标识 可以提前存储在各个飞行器中，这样，哪个飞行器有问题，就可以直接向该 救援飞行器发送救援请求；救援飞行器的标识也可以存储在控制***，如果 哪个飞信器有问题，救援中心就可以指派救援飞行器去救援。
救援飞行器还可以是目标飞行器搜索到的同一飞行组的飞行器，搜索的 方式可以包括短程通信方式、图像追踪。短程通信方式可以包括蓝牙、WiFi 实现飞行器之间的通信。
在步骤102中，确认目标飞行器的故障原因。
故障原因包括两种，一种是目标飞行器无法飞行，即飞行***出现问题， 一种是目标飞行器无法通信，即通信***出现问题。故障原因不同，救援方 案不同。本实施例的通信***出现问题一般指目标飞行器与控制***无法通 信。
在步骤103中，根据故障原因，向救援飞行器发送救援指令。
救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
在一个实施例中，如图2所示，在确定飞行器组中的目标飞行器异常时， 图1中的步骤102，即确认目标飞行器的故障原因，可以包括：
在步骤1021中，在接收不到目标飞行器的飞行数据时，确定目标飞行器 的故障原因为通信***故障。
在步骤1022中，在目标飞行器快速坠落时，确定目标飞行器的故障原因 为飞行***故障。
如果目标飞行器的飞行数据表征飞行器的坠落速度超过预设阈值时，认 为发生飞行***故障。与此同时，当目标飞行器的飞行数据中包括表征飞行 ***发生故障的飞行故障代码时，认为发生飞行***故障。
在一个实施例中，目标飞行器的故障原因为通信***故障，救援指令包 括：救援飞行器接收目标飞行器的跟随信号；引导目标飞行器飞行。
跟随信号用于将目标飞行器与救援飞行器进行匹配，这样，救援飞行器 就可以引导匹配的目标飞行器。跟随信号可以蓝牙配对信号、WiFi连接信号 等这类短距离传输的配对信号。
救援飞行器引导目标飞行器飞行可以包括：向目标飞行器发送控制*** 发送的飞行数据，例如，目标飞行器可以根据飞行数据飞行。
救援飞行器引导目标飞行器飞行可以包括：向与目标飞行器发送自己的 飞行指令，当救援飞行器执行一个飞行指令时，目标飞行器也执行相应的飞 行指令。
救援飞行器引导目标飞行器飞行还可以包括：目标飞行器就可以通过图 像跟踪对救援飞行器进行跟随，从而实现救援飞行器的引导。
在一个实施例中，目标飞行器在与控制***通信失联时，自动发送跟随 信号；救援飞行器接收目标飞行器的跟随信号，可以包括：
救援飞行器打开信号搜索***，搜索到目标飞行器的跟随信号。
以蓝牙为例，救援飞行器开启自身的蓝牙功能，搜索四周的蓝牙信号， 当搜索到一个信号，判断该信号是否是目标飞行器的跟随信号，这里，跟随 信号可以携带有目标飞行器的标识，救援飞行器可以根据标识就行配对。
本实施例中，目标飞行器在与控制***通信失联是指当控制***向目标 飞行器发送一个控制信息之后，预设时间段内未收到回传信息，就说明两者 通信失联。
在一个实施例中，目标飞行器的故障原因为飞行***故障，救援指令包 括：
救援飞行器飞行至目标飞行器的位置处；搭载目标飞行器。
该位置处可以是目标飞行器发送给控制***，控制***再发送给救援飞 行器，救援飞行器才能飞行到该位置处。
在一个实施例中，目标飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空 中悬浮模式，等待目标飞行器救援。
空中悬浮模式是在空中保持悬浮的模式，如果飞行器的螺旋桨发生故障， 那么开启备用螺旋桨保持悬浮，无需再执行飞行器的飞行任务，等待救援即 可。
本实施例提供一种飞行器故障救援方法，飞行器故障救援方法用于飞行 器故障救援装置，该装置应用于需要救援的飞行器，该飞行器属于多个飞行 器构成的飞行器组，该方法可以包括：
飞行器在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；或，飞行器的坠 落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式，等待目标飞行器救援。
这里，如果飞行器收不到控制***发送的回传***的时间超过预设时长， 那么就说明两者通信失联。
坠落速度是竖直方向上的下降速度。如果飞行器在坠落到地面，目标飞 行器可能会发生损毁，为了防止这一种情况的发生，飞行器需要开启空中悬 浮模式。空中悬浮模式开启之后，开启备用螺旋桨，保持飞行器在空中悬浮。
图3是根据一示例性实施例示出的一种飞行器故障救援方法的流程图，如 图3所示，飞行器故障救援方法用于飞行器故障救援装置中，飞行器属于多个 飞行器构成的飞行器组，该方法应用于飞行器故障援救***，该***包括作 为控制***的地面控制中心、目标飞行器和救援飞行器。该方法可以包括以 下步骤201-207：
在步骤201中，地面控制中心在确定飞行器组中的目标飞行器异常时， 确认救援飞行器。
救援飞行器为飞行器组中目标飞行器以外的飞行器。
在步骤202中，地面控制中心确认目标飞行器的故障原因。
在步骤203中，地面控制中心根据故障原因，向救援飞行器发送救援指令。
救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
在步骤204中，当目标飞行器的故障原因为通信***故障时，救援飞行器 根据救援指令打开信号搜索***，搜索目标飞行器的跟随信号。
在步骤205中，当救援飞行器接收到跟随信号时，引导目标飞行器飞行。
在步骤206中，当目标飞行器的故障原因为飞行***故障时，救援飞行 器根据救援指令，飞行至目标飞行器的位置处。
救援指令中包括目标飞行器的位置处。
在步骤207中，救援飞行器搭载目标飞行器。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行器故障救援装置的框图，该 装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。 如图4所示，该飞行器故障救援装置包括：
第一确定模块301，用于在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认 救援飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
第二确定模块302，用于确认所述目标飞行器的故障原因；
发送模块303，用于根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指 令，所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
在一个实施例中，如图5所示，所述在确定所述飞行器组中的所述目标 飞行器异常时，第二确定模块302包括：
第一确定子模块3021，用于在接收不到所述目标飞行器的飞行数据时， 确定所述目标飞行器的故障原因为通信***故障；
第二确定子模块3022，用于在所述目标飞行器快速坠落时，确定所述目 标飞行器的故障原因为飞行***故障。
在一个实施例中，所述目标飞行器的故障原因为通信***故障，所述救 援指令包括：
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号；
引导所述目标飞行器飞行。
在一个实施例中，所述目标飞行器在与控制***通信失联时，自动发送 跟随信号；
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号包括：
所述救援飞行器打开信号搜索***，搜索到目标飞行器的跟随信号。
在一个实施例中，所述目标飞行器的故障原因为飞行***故障，所述救 援指令包括：
所述救援飞行器飞行至所述目标飞行器的位置处；
搭载所述目标飞行器。
在一个实施例中，所述目标飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开 启空中悬浮模式，等待目标飞行器救援。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种飞行器故障救援装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞 行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
确认所述目标飞行器的故障原因；
根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用 于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
其中，所述处理器被配置为：
所述在确定所述飞行器组中的所述目标飞行器异常时，所述确认目标飞 行器的故障原因包括：
在接收不到所述目标飞行器的飞行数据时，确定所述目标飞行器的故障 原因为通信***故障；或
在所述目标飞行器快速坠落时，确定所述目标飞行器的故障原因为飞行 ***故障。
所述目标飞行器的故障原因为通信***故障，所述救援指令包括：
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号；
引导所述目标飞行器飞行。
所述目标飞行器在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号包括：
所述救援飞行器打开信号搜索***，搜索到目标飞行器的跟随信号。
所述目标飞行器的故障原因为飞行***故障，所述救援指令包括：
所述救援飞行器飞行至所述目标飞行器的位置处；
搭载所述目标飞行器。
所述目标飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式， 等待目标飞行器救援。
图6是根据一示例性实施例示出的一种飞行器故障救援装置的框图，该 装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。 如图6所示，该飞行器故障救援装置包括：
第二发送模块401，用于在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
等待模块402，用于当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开 启空中悬浮模式，等待救援飞行器救援。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种飞行器故障救援装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
或当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式， 等待救援飞行器救援。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有 关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行器故障救援装置的框 图，该装置适用于控制***。例如，装置1700可以被提供为一服务器。装置 1700包括处理组件1722，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器 1732所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1722的执行的指令，例 如应用程序。存储器1732中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一 个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1722被配置为执行指令，以执行 上述方法。
装置1700还可以包括一个电源组件1726被配置为执行装置1700的电源 管理，一个有线或无线网络接口1750被配置为将装置1700连接到网络，和 一个输入输出(I/O)接口1758。装置1700可以操作基于存储在存储器1732 的操作***，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM， FreeBSDTM或类似。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置 1700的处理器执行时，使得装置1700能够执行上述飞行器故障救援方法， 所述方法包括：
在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞 行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
确认所述目标飞行器的故障原因；
根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用 于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
所述在确定所述飞行器组中的所述目标飞行器异常时，所述确认目标飞 行器的故障原因包括：
在接收不到所述目标飞行器的飞行数据时，确定所述目标飞行器的故障 原因为通信***故障；或
在所述目标飞行器快速坠落时，确定所述目标飞行器的故障原因为飞行 ***故障。
所述目标飞行器的故障原因为通信***故障，所述救援指令包括：
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号；
引导所述目标飞行器飞行。
所述目标飞行器在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号包括：
所述救援飞行器打开信号搜索***，搜索到目标飞行器的跟随信号。
所述目标飞行器的故障原因为飞行***故障，所述救援指令包括：
所述救援飞行器飞行至所述目标飞行器的位置处；
搭载所述目标飞行器。
所述目标飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式， 等待目标飞行器救援。
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行器故障救援装置的框 图，该装置适用于控制***。图8是根据一示例性实施例示出的一种用于图 像识别装置的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。装置1900包 括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所 代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程 序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于
装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源 管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和 一个输入输出(I/O)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932 的操作***，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM， FreeBSDTM或类似。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置 1900的处理器执行时，使得装置1900能够执行上述飞行器故障救援方法， 所述方法包括：
在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
或当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式， 等待救援飞行器救援。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本 公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性 变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公 开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被 视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确 结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所 附的权利要求来限制。
Claims (13)
1.一种飞行器故障救援方法，所述飞行器属于多个飞行器构成的飞行器组，其特征在于，包括：
在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
确认所述目标飞行器的故障原因；
根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述飞行器组中的所述目标飞行器异常时，所述确认目标飞行器的故障原因包括：
在接收不到所述目标飞行器的飞行数据时，确定所述目标飞行器的故障原因为通信***故障；或
在所述目标飞行器快速坠落时，确定所述目标飞行器的故障原因为飞行***故障。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器的故障原因为通信***故障，所述救援指令包括：
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号；
引导所述目标飞行器飞行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
所述救援飞行器接收所述目标飞行器的跟随信号包括：
所述救援飞行器打开信号搜索***，搜索到目标飞行器的跟随信号。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器的故障原因为飞行***故障，所述救援指令包括：
所述救援飞行器飞行至所述目标飞行器的位置处；
搭载所述目标飞行器。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式，等待目标飞行器救援。
7.一种飞行器故障救援方法，所述飞行器属于多个飞行器构成的飞行器组，其特征在于，包括：
在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
或当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式，等待救援飞行器救援。
8.一种飞行器故障救援装置，其特征在于，所述飞行器属于多个飞行器构成的飞行器组，包括：
第一确定模块，用于在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
第二确定模块，用于确认所述目标飞行器的故障原因；
第一发送模块，用于根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
9.一种飞行器故障救援装置，其特征在于，所述飞行器属于多个飞行器构成的飞行器组，其特征在于，包括：
第二发送模块，用于在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
等待模块，用于当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式，等待救援飞行器救援。
10.一种飞行器故障救援装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；
确认所述目标飞行器的故障原因；
根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援。
11.一种飞行器故障救援装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
在与控制***通信失联时，自动发送跟随信号；
或当所述飞行器的坠落速度超过预设阈值时，自动开启空中悬浮模式，等待救援飞行器救援。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求7所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711332702.XA CN107992077A (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 飞行器故障救援方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711332702.XA CN107992077A (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 飞行器故障救援方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107992077A true CN107992077A (zh) | 2018-05-04 |
Family
ID=62038138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711332702.XA Pending CN107992077A (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 飞行器故障救援方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107992077A (zh) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109782793A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-05-21 | 北京汉能光伏投资有限公司 | 无人机救援方法及*** |
| CN109877831A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-14 | 广州高新兴机器人有限公司 | 多机器人的自主故障救援方法、装置及计算机存储介质 |
| CN110197360A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-09-03 | 南京邮电大学 | 一种具备救援功能的物流无人机返航调度方法 |
| CN110377020A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-10-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人驾驶设备的行驶方法、装置和*** |
| CN110780318A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-11 | 一飞智控(天津)科技有限公司 | 飞行装置gps信号缺失后救援方法及控制方法 |
| CN110962669A (zh) * | 2018-09-29 | 2020-04-07 | 比亚迪股份有限公司 | 无人机救援方法、装置、介质、云端服务器及救援*** |
| CN112106000A (zh) * | 2019-08-22 | 2020-12-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的供电控制方法、设备、可移动平台及介质 |
| CN112925341A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-08 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器*** |
| CN114348264A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-04-15 | 国家海洋环境预报中心 | 一种基于海洋环境的无人机搜救方法及*** |
| CN114423681A (zh) * | 2019-09-20 | 2022-04-29 | 帕拉泽罗科技有限公司 | 针对具有可展开降落伞的飞行器的损害减轻 |
| CN116736892A (zh) * | 2023-08-15 | 2023-09-12 | 中国兵器装备集团兵器装备研究所 | 一种飞行设备互助返航的方法和*** |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2725442A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-04-30 | BAE Systems PLC | Control system and method for unmanned vehicles |
| CN105184504A (zh) * | 2015-09-24 | 2015-12-23 | 上海车音网络科技有限公司 | 一种车辆调度方法、装置及*** |
| CN105468023A (zh) * | 2016-01-20 | 2016-04-06 | 谭圆圆 | 一种无人飞行器的控制方法、设备及*** |
| CN105979558A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-09-28 | 杭州若联科技有限公司 | 一种基于云的无人机集群通信*** |
| US9547990B2 (en) * | 2014-08-21 | 2017-01-17 | Honeywell International Inc. | Rotary-wing aircraft emergency landing control |
| CN106569504A (zh) * | 2015-10-09 | 2017-04-19 | 内蒙古信源信息技术有限公司 | 一种通过北斗旋翼无人机实现偏远地区设备信息采集的装置和数据交互方法 |
| CN106794901A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备 |
| CN106915442A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-07-04 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种空中救援装置及方式 |
| CN107161350A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-09-15 | 西南科技大学 | 事故处置飞行器自主续航方法及其*** |
| CN107276661A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-10-20 | 陕西师范大学 | 一种基于无人机群搜救的方法及*** |
| CN107340764A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-11-10 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 无人机的异常处理方法及装置 |
| CN107450597A (zh) * | 2017-08-18 | 2017-12-08 | 南方科技大学 | 海上救援设备的通信***和方法 |
| CN107463161A (zh) * | 2016-06-02 | 2017-12-12 | 空中客车运营简化股份公司 | 预测飞行器中的故障的方法和***以及监控*** |
-
2017
- 2017-12-13 CN CN201711332702.XA patent/CN107992077A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2725442A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-04-30 | BAE Systems PLC | Control system and method for unmanned vehicles |
| US9547990B2 (en) * | 2014-08-21 | 2017-01-17 | Honeywell International Inc. | Rotary-wing aircraft emergency landing control |
| CN105184504A (zh) * | 2015-09-24 | 2015-12-23 | 上海车音网络科技有限公司 | 一种车辆调度方法、装置及*** |
| CN106569504A (zh) * | 2015-10-09 | 2017-04-19 | 内蒙古信源信息技术有限公司 | 一种通过北斗旋翼无人机实现偏远地区设备信息采集的装置和数据交互方法 |
| CN105468023A (zh) * | 2016-01-20 | 2016-04-06 | 谭圆圆 | 一种无人飞行器的控制方法、设备及*** |
| CN105979558A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-09-28 | 杭州若联科技有限公司 | 一种基于云的无人机集群通信*** |
| CN107463161A (zh) * | 2016-06-02 | 2017-12-12 | 空中客车运营简化股份公司 | 预测飞行器中的故障的方法和***以及监控*** |
| CN106794901A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备 |
| CN106915442A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-07-04 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种空中救援装置及方式 |
| CN107161350A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-09-15 | 西南科技大学 | 事故处置飞行器自主续航方法及其*** |
| CN107340764A (zh) * | 2017-06-08 | 2017-11-10 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 无人机的异常处理方法及装置 |
| CN107276661A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-10-20 | 陕西师范大学 | 一种基于无人机群搜救的方法及*** |
| CN107450597A (zh) * | 2017-08-18 | 2017-12-08 | 南方科技大学 | 海上救援设备的通信***和方法 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110377020A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-10-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人驾驶设备的行驶方法、装置和*** |
| CN110962669B (zh) * | 2018-09-29 | 2021-09-03 | 比亚迪股份有限公司 | 无人机救援方法、装置、介质、云端服务器及救援*** |
| CN110962669A (zh) * | 2018-09-29 | 2020-04-07 | 比亚迪股份有限公司 | 无人机救援方法、装置、介质、云端服务器及救援*** |
| CN109782793A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-05-21 | 北京汉能光伏投资有限公司 | 无人机救援方法及*** |
| CN109877831A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-06-14 | 广州高新兴机器人有限公司 | 多机器人的自主故障救援方法、装置及计算机存储介质 |
| CN110197360A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-09-03 | 南京邮电大学 | 一种具备救援功能的物流无人机返航调度方法 |
| CN112106000A (zh) * | 2019-08-22 | 2020-12-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台的供电控制方法、设备、可移动平台及介质 |
| CN114423681A (zh) * | 2019-09-20 | 2022-04-29 | 帕拉泽罗科技有限公司 | 针对具有可展开降落伞的飞行器的损害减轻 |
| CN110780318A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-11 | 一飞智控(天津)科技有限公司 | 飞行装置gps信号缺失后救援方法及控制方法 |
| CN110780318B (zh) * | 2019-10-16 | 2023-03-14 | 一飞智控(天津)科技有限公司 | 飞行装置gps信号缺失后救援方法及控制方法 |
| CN112925341A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-06-08 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种飞行器的飞行控制方法、相关飞行器及飞行器*** |
| CN114348264A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-04-15 | 国家海洋环境预报中心 | 一种基于海洋环境的无人机搜救方法及*** |
| CN114348264B (zh) * | 2022-01-29 | 2022-08-02 | 国家海洋环境预报中心 | 一种基于海洋环境的无人机搜救方法及*** |
| CN116736892A (zh) * | 2023-08-15 | 2023-09-12 | 中国兵器装备集团兵器装备研究所 | 一种飞行设备互助返航的方法和*** |
| CN116736892B (zh) * | 2023-08-15 | 2023-12-08 | 中国兵器装备集团兵器装备研究所 | 一种飞行设备互助返航的方法和*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107992077A (zh) | 飞行器故障救援方法及装置 | |
| CN104932525B (zh) | 无人机的控制方法、装置、地面控制***及无人机 | |
| EP3311232B1 (en) | Systems and methods for remote distributed control of unmanned aircraft | |
| US20160309124A1 (en) | Control system, a method for controlling an uav, and a uav-kit | |
| JP6445016B2 (ja) | 車両ユーザ・インタフェース適応 | |
| CN105955295A (zh) | 无人机控制方法及装置 | |
| WO2017185607A1 (zh) | 一种无人机飞行控制方式切换方法、装置及其无人机 | |
| WO2019041874A1 (zh) | 飞行器控制方法及装置 | |
| CN105867181A (zh) | 无人机的控制方法和装置 | |
| CN109283943A (zh) | 一种无人机失联时的搜寻方法和搜寻装置 | |
| WO2019127478A1 (zh) | 无人机的控制方法、飞行控制器及无人机 | |
| CN113359828A (zh) | 一种基于空地协同的无人机控制权交接方法 | |
| WO2020192473A1 (zh) | 无人机控制方法及相关装置 | |
| KR101788721B1 (ko) | 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법 및 시스템 | |
| CN106658401A (zh) | 失控无人机主动找回方法及*** | |
| WO2021035641A1 (zh) | 控制方法、远程服务器、控制站及存储介质 | |
| WO2020133259A1 (zh) | 通信控制方法及装置 | |
| TWI745632B (zh) | 虛擬私人無人載具系統 | |
| KR101680699B1 (ko) | 자체 운용 모드를 지원하는 항공임무 수행시스템, 항공임무연동장치 및 항공임무 수행방법 | |
| EP3327529A1 (en) | Control station for unmanned air vehicles and working procedure | |
| CN208314570U (zh) | 一种新型无人机桥梁检测航线规划*** | |
| KR20160128144A (ko) | 상용 이동 통신망을 이용한 소형 uav 항공 교통 관제 시스템 | |
| WO2023201539A1 (zh) | 信息传输方法及装置、存储介质 | |
| US12032370B2 (en) | Supporting an aircraft on a mission in which an intent of the aircraft is conveyed responsive to a lost-link event | |
| WO2022138391A1 (ja) | 飛行体、通信管理システム、制御システム、及び制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180504 |