CN112918474B - 车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质。该方法包括以下步骤：检测作用于方向盘中心的平行力矩；若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩；若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。该方法能够确保当驾驶员在正常监管车辆时，车道保持功能不会因自身传感器和判断逻辑问题产生误提示，最大程度避免误报误提示的发生，提高功能可靠性和用户满意度，同时能避免驾驶员采用其他物体违规监控车辆，提高行车安全。

Description

车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
车道保持功能属于L2级别驾驶辅助功能，国家法律规定L2级别驾驶辅助功能在运行时，驾驶员不能脱离驾驶行为，需保持对车辆行驶功能运行的监管，换而言之：驾驶员在车道保持功能运行时，手不能脱离方向盘。因此车道保持功能会监控功能运行时方向盘上的转向力矩，进而来确保在功能运行时，驾驶员没有脱离驾驶行为，符合国家相关法律法规的要求。
由于在车道保持功能运行时，车辆的转向***是被车道保持功能接管的，驾驶员并不参与车辆转向。因此部分驾驶员在监管车辆时，为了防止手臂作用在方向盘上的转向力矩过大会将手臂放在方向盘上下两方，并且有些驾驶员的监管习惯是将手臂放在方向盘上下两方。然而在驾驶员将手臂放在方向盘上下两方时，通常会触发车辆提醒驾驶员接管车辆的提示。
假设在车道保持功能运行时，需要驾驶员提供0.5-3N·m的力矩，方向盘半径为0.2m，此时若驾驶员手放置在方向盘左右两侧，作用力为5N时，即能产生约5N×0.2m＝1N·m的力矩(0.2m为手臂作用点与方向盘中心的水平距离)，满足要求；若驾驶员手放置在方向盘上下两方，作用力为5N时，产生的力矩仅约为5N×0.05m＝0.25N·m(0.05m为手臂作用点与方向盘中心的水平距离)，不满足要求，则车道保持功能会提醒驾驶员接管车辆，造成误报并给驾驶员带来不适。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车道保持中提醒驾驶员的方法、装置、电子设备及介质，以实现确保当驾驶员在正常监管车辆时，车道保持功能不会因自身传感器和判断逻辑问题产生误提示，最大程度避免误报误提示的发生，提高功能可靠性和用户满意度，同时能避免驾驶员采用其他物体违规监控车辆，提高行车安全。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种车道保持中提醒驾驶员的方法，包括以下步骤：
检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩；
若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩；
若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；
若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。
作为进一步优选的技术方案，所述方法还包括：若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，提醒驾驶员接管车辆。
作为进一步优选的技术方案，所述方法还包括：若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，则检测所述垂向力矩的变化曲线；若判断所述垂向力矩的变化曲线不符合预设变化曲线，提醒驾驶员接管车辆。
第二方面，本发明提供了一种车道保持中提醒驾驶员的装置，包括：
平行力矩检测模块，用于检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩；
垂向力矩检测模块，用于若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩；
温度信息检测模块，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；
第一接管提醒模块，用于若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。
作为进一步优选的技术方案，所述装置还包括第二接管提醒模块，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，提醒驾驶员接管车辆。
作为进一步优选的技术方案，所述装置还包括第三接管提醒模块，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，则检测所述垂向力矩的变化曲线；若判断所述垂向力矩的变化曲线不符合预设变化曲线，提醒驾驶员接管车辆。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的车道保持中提醒驾驶员的方法首先检测作用于方向盘中心的平行力矩，判断平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩；检测方向盘上的温度信息，判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。该方法结合了平行力矩、垂向力矩和方向盘上的温度信息，若判断平行力矩在预设平行力矩范围内，垂向力矩在预设垂向力矩范围内，而同时方向盘上的温度信息在预设温度信息范围外，说明驾驶员有可能采用了其他物体(非人手)违规监控车辆，存在安全风险，此时需提醒驾驶员接管车辆。该方法特别检测了垂向力矩，在驾驶员手部位于方向盘左右两侧时，由于高度与方向盘中心高度的差距非常小，因而其垂向力矩非常小；而当驾驶员手部位于方向盘上端或方向盘下端时，由于高度与方向盘中心高度的差距较大，因而垂向力矩较大，此时通过垂向力矩能可靠的判断出驾驶员手部是否位于方向盘上，即驾驶员是否在监管车辆，从而避免驾驶员手部放在方向盘上端和下端造成平行力矩过小导致的误报。
进一步地，若判断垂向力矩在预设垂向力矩范围外，则说明驾驶员有可能采用了其他物体(非人手)违规监控车辆，存在安全风险，此时需提醒驾驶员接管车辆。
进一步地，除检测平行力矩、垂向力矩和方向盘上的温度信息外，本发明的方法还检测了垂向力矩的变化曲线，提供了更多的检测方向，进一步提高了功能的可靠性和用户满意度。实际情况中，由于车道保持功能开启后会实时对车辆行驶方向进行微调，微调时方向盘会转向，从而产生相应的微调力矩，若此时驾驶员在接管车辆，则驾驶员作用在方向盘上的垂向力矩会对微调力矩产生反作用力，根据实际应当发生的反作用力可以反推出当驾驶员在正常接管车辆时的垂向力矩变化曲线，将此垂向力矩变化曲线作为预设变化曲线。当判断实际车辆方向盘上的垂向力矩的变化曲线不符合该预设变化曲线时，提醒驾驶员接管车辆。
可见，该方法能够确保当驾驶员在正常监管车辆时，车道保持功能不会因自身传感器和判断逻辑问题产生误提示，最大程度避免误报误提示的发生，提高功能可靠性和用户满意度，同时能避免驾驶员采用其他物体违规监控车辆，提高行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例1提供的车道保持中提醒驾驶员的方法的流程图；
图2是本发明实施例2提供的车道保持中提醒驾驶员的方法的流程图；
图3是本发明实施例3提供的车道保持中提醒驾驶员的装置的结构示意图；
图4是本发明实施例4提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要说明的是：
本文中″范围内″包括范围端点值以及范围端点值之间的数值。例如若″范围″为″a～b″，则″范围内″包括a、b以及a与b之间的所有数值。
本文中″范围外″是指范围端点值以外的所有数值，不包括端点值。例如若″范围″为″a～b″，则″范围外″是指小于a和大于b的所有数值。
实施例1
图1是本实施例提供的一种车道保持中提醒驾驶员的方法的流程图，本实施例适用于在车辆保持功能开启时提醒驾驶员接管车辆。该方法可以由车道保持中提醒驾驶员的装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。
如图1所示，本实施例提供了一种车道保持中提醒驾驶员的方法，包括以下步骤：
S110、检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩。
本实施例的方法首先需实时检测作用于方向盘中心的平行力矩，通过检测该平行力矩，可获知是否有人手或者其他物体操控方向盘。
该平行力矩可采用电子助力转向(EPS，Electric Power Steering)检测得到。其中，″方向盘中心″是指方向盘与车辆转向轴相连的位置。″方向盘所在平面″是指方向盘轮圈所在的平面，该方向盘轮圈是指处于方向盘最***的呈圆环状、椭圆环状、类圆环状或类椭圆环状的结构。
S120、判断所述平行力矩是否在预设平行力矩范围外。若是，则跳转到S130；若否，则跳转到S150。
S130、检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩。
如果判断平行力矩在预设的平行力矩范围外，说明驾驶员有可能没有接管车辆或者即使在接管车辆但由于驾驶员对方向盘的压力不足导致平行力矩过小，无论以上哪种情况，都需要进一步通过合理的步骤进行判断才能准确获知。如果驾驶员手部放置在方向盘上端或下端，会提供给方向盘一定的垂向力矩，因而通过检测垂向力矩，进而可进一步判断出驾驶员手部是否放在方向盘上。
上述垂向力矩可采用力矩感应器采集得到，力矩传感器可设置于方向盘与转向轴之间。
其中，″方向盘上端″是指从方向盘轮圈中垂直高度最高的第一位置出发，左右各偏转30度，得到第一左偏转位置和第一右偏转位置，位于第一左偏转位置、第一位置和第一右偏转位置这三个位置之间的方向盘轮圈中的所有位置。″方向盘下端″是指从方向盘轮圈中垂直高度最低的第二位置出发，左右各偏转30度，得到第二左偏转位置和第二右偏转位置，位于第二左偏转位置、第二位置和第二右偏转位置这三个位置之间的方向盘轮圈中的所有位置。上述″垂直高度″是指某位置与地面之间的距离。
S140、判断所述垂向力矩是否在预设垂向力矩范围内。若是，则跳转到S150；若否，则跳转到S170。
S150、检测方向盘上的温度信息，判断所述温度信息是否在预设温度信息范围内。若是，则跳转到S160；若否，则跳转到S170。
为了进一步保证判断的可靠性，在判断垂向力矩在预设垂向力矩范围内或平行力矩在预设平行力矩范围内时，增加检测方向盘上的温度信息的步骤。
其中，″温度信息″是指与方向盘表面的温度相关的信息，包括温度或温度随时间的变化曲线。
S160、不提醒驾驶员接管车辆。
S170、提醒驾驶员接管车辆。
若判断温度信息在预设温度信息范围外，说明此时监控车辆的并非驾驶员手部，而是其他物体，存在安全风险，需要提醒驾驶员接管车辆。
应当理解的是，若判断所述温度信息在预设温度信息范围内，说明驾驶员手部在监控车辆，则车辆保持功能正常运行，不作报警。
实施例2
本实施例提供了另一种车道保持中提醒驾驶员的方法，在实施例1基础上进一步增加了检测所述垂向力矩的变化曲线的步骤。参见图2，该方法包括以下步骤：
S110、检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩。
S120、判断所述平行力矩是否在预设平行力矩范围外。若是，则跳转到S130；若否，则跳转到S150。
S130、检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩。
S140、判断所述垂向力矩是否在预设垂向力矩范围内。若是，则跳转到S150；若否，则跳转到S180。
上述S110、S120、S130和S140与实施例2中相同，本实施例不再赘述。
S150、检测方向盘上的温度信息，判断所述温度信息是否在预设温度信息范围内。若是，则跳转到S160；若否，则跳转到S170。
S170、提醒驾驶员接管车辆。
S180、检测所述垂向力矩的变化曲线，判断所述垂向力矩的变化曲线是否符合预设变化曲线。若是，则跳转到S150；若否，则跳转到S170。
实施例3
如图3所示，本实施例提供了一种车道保持中提醒驾驶员的装置，包括：
平行力矩检测模块101，用于检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩.
垂向力矩检测模块102，用于若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩。
温度信息检测模块103，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息。
第一接管提醒模块104，用于若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆。
进一步地，所述装置还包括：第二接管提醒模块105，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，提醒驾驶员接管车辆。
进一步地，所述装置还包括：第三接管提醒模块106，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，则检测所述垂向力矩的变化曲线；若判断所述垂向力矩的变化曲线不符合预设变化曲线，提醒驾驶员接管车辆。
该装置用于执行上述实施例的车道保持中提醒驾驶员的方法，因而具有与该方法相应的功能模块和有益效果。
实施例4
如图4所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical UserInterface，图形用户界面)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图4中以一个处理器201为例。
存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车道保持中提醒驾驶员的方法对应的程序指令/模块(例如，车道保持中提醒驾驶员的装置中的平行力矩检测模块101、垂向力矩检测模块102、温度信息检测模块103和第一接管提醒模块104)。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道保持中提醒驾驶员的方法。
存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
该电子设备还可以包括输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
输入装置203可接收输入的数字或字符信息，输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
实施例5
本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如″C″语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (6)

1.一种车道保持中提醒驾驶员的方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩；
若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩；
若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；
若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆；
还包括：若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，则检测所述垂向力矩的变化曲线；若判断所述垂向力矩的变化曲线不符合预设变化曲线，提醒驾驶员接管车辆。
2.根据权利要求1所述的车道保持中提醒驾驶员的方法，其特征在于，所述方法还包括：若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，提醒驾驶员接管车辆。
3.一种车道保持中提醒驾驶员的装置，其特征在于，包括：
平行力矩检测模块，用于检测作用于方向盘中心的平行力矩，所述平行力矩为与方向盘所在平面平行的力矩；
垂向力矩检测模块，用于若判断所述平行力矩在预设平行力矩范围外，则检测作用于方向盘中心的垂向力矩，所述垂向力矩为与方向盘所在平面垂直的力矩；
温度信息检测模块，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围内或判断所述平行力矩在预设平行力矩范围内，则检测方向盘上的温度信息；
第一接管提醒模块，用于若判断所述温度信息在预设温度信息范围外，提醒驾驶员接管车辆；
还包括第三接管提醒模块，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，则检测所述垂向力矩的变化曲线；若判断所述垂向力矩的变化曲线不符合预设变化曲线，提醒驾驶员接管车辆。
4.根据权利要求3所述的车道保持中提醒驾驶员的装置，其特征在于，所述装置还包括第二接管提醒模块，用于若判断所述垂向力矩在预设垂向力矩范围外，提醒驾驶员接管车辆。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1或2所述的方法。
6.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1或2所述的方法。
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