CN112908032B - 信息收集***、中继装置、收集装置以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供信息收集***、中继装置、收集装置以及记录有程序的记录介质。信息收集***具备控制装置、收集装置以及中继装置。控制装置对由设置于车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像中是否包含障碍物的置信度进行计算，并将与拍摄图像相关的图像信息、赋予拍摄图像的位置信息以及置信度发送到中继装置。中继装置从多个控制装置接收图像信息、位置信息以及置信度，并按照置信度从高到低的顺序确定与图像信息相关的拍摄图像中所包含的障碍物。然后，在确定了障碍物的情况下，中继装置将与所确定的障碍物的位置以及内容相关的文本信息发送到收集装置。收集装置从一个或多个中继装置接收文本信息，并存储与所确定的障碍物对应的文本信息。

Description

信息收集***、中继装置、收集装置以及记录介质

技术领域

本公开涉及用于从车辆收集信息的信息收集***、中继装置、收集装置以及记录有程序的记录介质。

背景技术

在日本特开2017-174244号公报中公开了一种信息处理装置，其目的在于向作为基于外界识别单元的识别结果被控制的网联汽车(connected car)的车辆提供适当的信息。

在此，在日本特开2017-174244号公报的信息处理装置中执行对由车辆拍摄到的拍摄图像的图像处理，以确定道路上障碍物的情况下，如果在该信息处理装置中对从车辆侧发送来的所有拍摄图像进行图像处理，则信息处理装置侧的负荷变高。

发明内容

本公开的目的在于，提供一种在基于车辆中的拍摄图像来收集与障碍物相关的信息的情况下，能够减少收集侧的装置接收的信息量，由此能够降低处理负荷的信息收集***、中继装置、收集装置以及记录有程序的记录介质。

第一方式是一种信息收集***，具备：控制装置，搭载于车辆；收集装置，从多个所述控制装置收集障碍物的信息；及中继装置，对所述控制装置与所述收集装置的通信进行中继。所述控制装置具备计算部和第一发送部。所述计算部对由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像中是否包含障碍物的置信度进行计算。所述第一发送部将与所述拍摄图像相关的图像信息、赋予所述拍摄图像的位置信息以及所述置信度发送到所述中继装置。所述中继装置具备第一接收部、处理部以及第二发送部。所述第一接收部从多个所述控制装置接收所述图像信息、所述位置信息以及所述置信度。所述处理部按照所述置信度从高到低的顺序进行确定与所述图像信息相关的拍摄图像中所包含的障碍物的图像处理。在确定了障碍物的情况下，所述第二发送部将与所确定的所述障碍物的位置以及所确定的所述障碍物的内容相关的文本信息发送到所述收集装置。所述收集装置具备第二接收部和存储部。所述第二接收部从一个或多个所述中继装置接收所述文本信息。所述存储部存储与所确定的所述障碍物对应的所述文本信息。

第一方式的信息收集***构成为，基于从搭载于车辆的控制装置发送的信息，在收集装置中收集障碍物的信息。在控制装置中，计算部对由拍摄装置拍摄到的拍摄图像中是否包含障碍物的置信度进行计算，第一发送部将与拍摄图像相关的图像信息、位置信息以及置信度发送到中继装置。在中继装置中，第一接收部接收从第一发送部发送来的信息，处理部按照置信度从高到低的顺序进行图像处理，尝试对拍摄图像中所包含的障碍物进行确定。

并且，在确定了障碍物的情况下，在中继装置中，第二发送部将与所确定的障碍物的位置信息以及所确定的障碍物相关的文本信息发送到收集装置。在收集装置中，第二接收部接收从第二发送部发送来的信息，存储部存储接收到的文本信息。

以上，在该信息收集***中，从控制装置向中继装置发送图像信息，并从中继装置向收集装置发送文本信息。即，根据该信息收集***，经过中继装置，图像信息被转换为信息量比该图像信息少的文本信息。因此，能够减少收集装置接收的信息量，由此能够降低处理负荷。

就第二方式的信息收集***而言，在第一方式的信息收集***中，具备判定部和通知部。所述第二接收部接收其他车辆的其他位置信息，所述判定部判定具有所述其他位置信息的所述其他车辆是否接近与所述位置信息对应的所确定的所述障碍物。所述通知部在所述判定部判定为接近所确定的所述障碍物的情况下，向所述其他车辆通知基于所述文本信息的危险信息。

在第二方式的信息收集***中，第二接收部接收与所确定的障碍物的位置相关的文本信息以及其他车辆的其他位置信息，判定部判定其他车辆是否接近所确定的障碍物。并且，在判定为其他车辆接近所确定的障碍物的情况下，通知部向其他车辆通知危险信息。该危险信息例如可以包含与障碍物的位置和内容相关的文本信息。根据该信息收集***，能够基于所确定的障碍物的位置信息对其他车辆唤起对道路上的障碍物的注意。

第三方式是一种中继装置，其具备接收部、处理部以及发送部。所述接收部从搭载于多个车辆的每一个车辆的控制装置接收由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像的图像信息、赋予所述拍摄图像的位置信息以及所述拍摄图像中是否包含障碍物的置信度。所述处理部按照所述置信度从高到低的顺序进行确定与所述图像信息相关的拍摄图像中所包含的障碍物的图像处理。在确定了障碍物的情况下，所述发送部将与所确定的所述障碍物的位置以及所确定的所述障碍物的内容相关的文本信息发送到对障碍物的信息进行收集的收集装置。

第三方式的中继装置是对搭载于多个车辆的每一个车辆的控制装置与收集障碍物的信息的收集装置之间进行中继的装置。在该中继装置中，接收部接收从控制装置发送来的拍摄图像的图像信息及置信度，处理部按照置信度从高到低的顺序进行图像处理以尝试对拍摄图像中所包含的障碍物进行确定。并且，在确定了障碍物的情况下，发送部将与所确定的障碍物的位置信息以及所确定的障碍物的内容相关的文本信息发送到收集装置。根据该中继装置，在从控制装置向收集装置传递信息的过程中，图像信息被转换为信息量比该图像信息少的文本信息。因此，能够减少收集装置接收的信息量，由此能够降低处理负荷。

第四方式是一种非暂时性记录介质，其存储有用于使计算机作为第三方式的中继装置的各部分发挥功能的程序。

根据第四方式的非暂时性记录介质，能够减少收集装置接收的信息量，由此能够降低处理负荷。

第五方式是一种收集装置，其具备接收部、存储部、判定部以及通知部。所述接收部从确定车辆的拍摄图像中所包含的障碍物的中继装置接收与所确定的障碍物的位置以及所确定的所述障碍物的内容相关的文本信息，并且接收其他车辆的其他位置信息。存储部存储与所确定的所述障碍物对应的所述文本信息。所述判定部判定具有所述其他位置信息的所述其他车辆是否接近与所述位置信息对应的所确定的所述障碍物。所述通知部在所述判定部判定为接近所确定的所述障碍物的情况下，向所述其他车辆通知基于所述文本信息的危险信息。

第五方式的收集装置是从中继装置收集障碍物的信息的装置。中继装置基于从车辆接收到的拍摄图像来确定障碍物。在该收集装置中，接收部接收从中继装置发送来的与所确定的障碍物的位置以及所确定的障碍物的内容相关的文本信息，判定部判断其他车辆是否接近所确定的障碍物。并且，在判定为其他车辆接近所确定的障碍物的情况下，通知部向其他车辆通知危险信息。该危险信息例如可以包含与障碍物的位置和内容相关的文本信息。根据该收集装置，能够基于所确定的障碍物的位置信息对其他车辆唤起对道路上的障碍物的注意。另外，该收集装置不是根据图像信息，而是根据信息量比该图像信息少的文本信息对障碍物的信息进行处理，所以能够降低收集装置中的处理负荷。

第六方式是一种非暂时性记录介质，其存储有用于使计算机作为第五方式的收集装置的各部分发挥功能的程序。

根据第六方式的非暂时性记录介质，能够基于所确定的障碍物的位置信息对其他车辆唤起对道路上的障碍物的注意。另外，由于不是根据图像信息，而是根据信息量比该图像信息少的文本信息对障碍物的信息进行处理，所以能够降低收集装置中的处理负荷。

根据本公开，在基于车辆中的拍摄图像来收集与障碍物相关的信息的情况下，能够减少收集侧的装置接收的信息量，由此能够降低处理负荷。

附图说明

基于以下附图详细描述本公开的一个示例性实施例，其中：

图1是表示实施方式所涉及的信息收集***的概略结构的图。

图2是对通过障碍物的通过车辆进行说明的图。

图3是表示实施方式的车辆的硬件结构的框图。

图4是表示实施方式的控制装置中的CPU的功能结构的示例的框图。

图5是表示实施方式的服务器的硬件结构的框图。

图6A是表示实施方式的边缘服务器的存储在存储器中的数据的示例的框图。

图6B是表示实施方式的边缘服务器的CPU的功能结构的示例的框图。

图7A是表示实施方式的中心服务器的存储在存储器中的数据的示例的框图。

图7B是表示实施方式的中心服务器的CPU的功能结构的示例的框图。

图8是表示在实施方式的控制装置中执行的推定处理的流程的流程图。

图9是表示在实施方式的边缘服务器中执行的信息化处理的流程的流程图。

图10是表示在实施方式的中心服务器中执行的收集处理的流程的流程图。

图11是表示在实施方式的中心服务器中执行的通知处理的流程的流程图。

图12是对执行通知处理的状态进行说明的图。

具体实施方式

如图1所示，本实施方式的信息收集***10构成为包括多个车辆12和多个服务器30。在各车辆12搭载有控制装置20。服务器30包括作为中继装置的边缘服务器32和作为收集装置的中心服务器34。边缘服务器32具有对控制装置20与中心服务器34之间的通信进行中继的功能。

如图2所示，车辆12具有在行驶路径T上行驶的通过车辆12A和在通过车辆12A的周边行驶的周边车辆12B(参照图12)。这里，通过车辆12A是确定障碍物O为何物之前通过障碍物O的车辆12，周边车辆12B是在确定障碍物O后接近障碍物O的车辆12。

在本实施方式中，通过车辆12A相当于本公开的“车辆”，周边车辆12B相当于本公开的“其他车辆”。另外，周边车辆12B并不限于在行驶路径T上行驶于与通过车辆12A相同的车道的后续车辆，还包括在相对车道上行驶的相对车辆、在与行驶路径T连接的其他行驶路径上行驶的车辆。另外，障碍物O相当于本公开的“所确定的障碍物”。

各车辆12的控制装置20与边缘服务器32经由网络N1相互连接。另外，边缘服务器32与中心服务器34经由网络N2相互连接。

另外，图1的信息收集***10中，一台中心服务器34与两台边缘服务器32连接，各边缘服务器32分别与三台车辆12连接，但并不局限于此。即，相对于一台中心服务器34，能够连接一台或多台边缘服务器32，相对于各边缘服务器32，能够分别连接一台或多台车辆12，详细而言，能够连接控制装置20。

(车辆)

如图3所示，本实施方式所涉及的车辆12构成为包括控制装置20、作为拍摄装置的照相机22、GPS接收器24以及报知装置26。GPS意味着全球定位***(Global PositioningSystem)。

控制装置20构成为包括CPU20A、ROM20B、RAM20C、通信I/F20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G彼此以能够通信的方式连接。CPU意味着中央处理单元(Central Processing Unit)，ROM意味着只读存储器(Read Only Memory)，RAM意味着随机存取存储器(Random Access Memory)，I/F意味着接口(Interface)。

CPU20A是中央运算处理单元，执行各种程序，或者控制各部分。即，CPU20A从ROM20B读出程序，并将RAM20C作为作业区域来执行程序。CPU20A是第一处理器的一例。

ROM20B存储有各种程序和各种数据。在本实施方式的ROM20B中存储有控制程序200和基准图像数据210。控制程序200是用于进行后述的推定处理的程序。在基准图像数据210存储有与已知的障碍物相关的多个图像信息。另外，基准图像数据210也可以存储于与控制装置20连接的SD卡、USB存储器等。SD意味着安全数字(Secure Digital)，USB意味着通用串行总线(Universal Serial Bus)。

RAM20C作为作业区域而暂时存储程序或数据。

通信I/F20E是为了与边缘服务器32进行通信而用于与网络N1连接的接口。与边缘服务器32的通信例如使用5G、LTE、Wi-Fi(注册商标)等通信标准。

输入输出I/F20F是用于与搭载于车辆12的照相机22、GPS接收器24以及报知装置26进行通信的接口。

照相机22例如固定在车辆12的前窗的上部，对车辆12的前方进行拍摄。另外，照相机22也可以不仅对车辆12的前方进行拍摄，而且还对车辆12的后方或车厢内进行拍摄。

GPS接收器24从多个GPS卫星接收GPS信号以对车辆12的当前位置进行定位。

报知装置26是设置在车辆12的车厢内并向驾驶者报知与障碍物O相关的信息的装置。报知装置26既可以是仪表单元或汽车导航***，也可以是独立的装置。

图4是表示控制装置20的功能结构的示例的框图。各功能结构通过由CPU20A读出存储在ROM20B中的控制程序200并执行该程序200来实现。本实施方式的CPU20A通过控制程序200的执行而作为取得部250、计算部255、发送部260、通知受理部270以及报知部280发挥作用。

取得部250具有取得与在照相机22中拍摄到的拍摄图像相关的图像信息、GPS接收器24检测出的车辆12的位置信息、以及当前时刻等的功能。取得部250在照相机22拍摄了行驶路径T上的障碍物O的情况下，以由驾驶者作出的拍摄指示为契机来取得图像信息、位置信息以及当前时刻等信息。所谓拍摄指示，例如相当于拍摄用的开关的操作。另外，在本实施方式中，通过车辆12A的位置信息相当于本公开的“位置信息”，周边车辆12B的位置信息相当于本公开的“其他位置信息”。另外，在本实施方式中取得的拍摄图像既可以是动态图像也可以是静态图像。

计算部255具有对由设置于车辆12的照相机22拍摄到的拍摄图像中是否包含障碍物O的置信度进行计算的功能。所谓置信度，用相对于所推定出的障碍物的相似度来表示。计算部255针对存储于基准图像数据210的已知的每个障碍物，计算由照相机22拍摄到的拍摄图像的相似度。这里，相似度的计算使用公知的方法。例如，可以分别提取拍摄图像的特征点和已知的障碍物的特征点，并根据两者的特征点的一致程度来计算相似度。然后，计算部255将相似度最高的拍摄图像的障碍物作为所推定出的障碍物，并将最高的相似度作为所推定出的障碍物中的置信度。

作为第一发送部的发送部260具有将在取得部250中所取得的图像信息发送到边缘服务器32的功能。在此，与图像信息对应的附属信息以及置信度赋予在发送部260中发送的图像信息。该附属信息包含拍摄到拍摄图像时的车辆12的位置信息、行驶的行驶路径T的信息、行驶方向、行驶时刻。发送部260在置信度超过规定的阈值的情况下，将与所推定出的障碍物相关的图像信息、赋予拍摄图像的附属信息以及置信度发送到边缘服务器32。

通知受理部270具有受理从中心服务器34发送来的后述的危险信息的功能。所谓“危险信息”，包含与障碍物O的位置以及与障碍物O的内容相关的后述的文本信息。在车辆12为周边车辆12B的情况下，当接近基于在车辆12A中拍摄到的拍摄图像而被确定的障碍物O时，从中心服务器34经由边缘服务器32通知危险信息。

报知部280具有基于从中心服务器34受理的危险信息，向驾驶者报知正在接近障碍物O的情况的功能。报知部280在受理了危险信息的定时使报知装置26工作。

(服务器)

如图5所示，服务器30构成为包括CPU30A、ROM30B、RAM30C、存储器30D以及通信I/F30E。CPU30A、ROM30B、RAM30C、存储器30D及通信I/F30E经由总线30G彼此以能够通信的方式连接。CPU30A、ROM30B及RAM30C的功能与上述控制装置20的CPU20A、ROM20B及RAM20C相同。

存储器30D由硬盘驱动器(Hard Disk Drive)或固态驱动器(Solid State Drive)构成，存储有各种程序和各种数据。

通信I/F30E是用于与控制装置20或其他服务器30进行通信的接口。边缘服务器32的通信I/F30E是能够与网络N1和网络N2这两者连接的接口。另外，网络N2既可以是专用线路，也可以是基于5G、LTE等通信标准的线路。另外，中心服务器34的通信I/F30E是至少能够与网络N2连接的接口。

CPU30A从存储器30D读出程序，并将RAM30C作为作业区域来执行程序。本实施方式的CPU30A在边缘服务器32和中心服务器34中实现不同的功能。

(边缘服务器)

在本实施方式的边缘服务器32中，如图6A所示，在存储器30D存储有中继程序300、学习完毕模型305以及图像数据310。中继程序300是用于进行后述的信息化处理的程序。边缘服务器32的CPU30A通过执行中继程序300，作为图6B所示的接收部350、排序部352、图像处理部354以及发送部356发挥功能。边缘服务器32的CPU30A是第二处理器的一例。

作为第一接收部的接收部350具有接收从多个控制装置20发送来的被赋予了附属信息及置信度的图像信息的功能。

排序部352具有对与在接收部350中在不同的定时接收到的图像信息有关的拍摄图像进行排序的功能。排序部352将拍摄图像按照拍摄场所换言之为通过车辆12A进行拍摄时的位置、以及车辆12的行驶方向进行分类，并且按照置信度从高到低的顺序进行排列。

作为处理部的图像处理部354具有按照置信度从高到低的顺序对拍摄图像进行确定障碍物的图像处理的功能。在图像处理中，通过向学习完毕模型305输入图像信息来执行，该学习完毕模型330预先将已知的障碍物作为教师数据来进行机器学习。在作为图像处理的结果，能够确定障碍物为何物的情况下，生成所确定的障碍物O的形状、大小的信息、以及位置信息等。

作为第二发送部的发送部356具有将与障碍物O的位置以及障碍物O的内容相关的文本信息发送到中心服务器34的功能。

(中心服务器)

在本实施方式的中心服务器34中，如图7A所示，在存储器30D存储有处理程序320以及障碍物数据库340。处理程序320是用于进行后述的收集处理及通知处理的程序。中心服务器34的CPU30A通过执行处理程序320，作为图7B所示的接收部360、存储部362、判定部364以及通知部366发挥作用。中心服务器34的CPU30A是第三处理器的一例。

作为第二接收部的接收部360具有接收从一个或多个边缘服务器32发送来的文本信息的功能。

存储部362具有将基于文本信息的障碍物O的信息存储于存储器30D的功能。存储部362将作为与基于文本信息所确定的障碍物O有关的信息的、例如“国道〇〇号上行△△附近，有瓦楞纸箱落下”等信息存储于存储器30D。

判定部364具有判定周边车辆12B是否接近障碍物O的功能。判定部364根据被赋予给障碍物O的位置信息而在规定距离内存在周边车辆12B的情况下，判定为接近障碍物O。规定距离例如在距离R(参照图12)的范围内。

通知部366具有向周边车辆12B通知危险信息的功能。在由判定部364判定为接近障碍物O的情况下，本实施方式的通知部366向周边车辆12B通知危险信息。即，中心服务器34经由边缘服务器32向周边车辆12B的控制装置20发送危险信息。

(控制的流程)

利用图8～图11的流程图对在本实施方式的信息收集***10中执行的处理的流程的示例进行说明。

首先，在障碍物O落下到行驶路径T的情况下避开障碍物O等而通过的通过车辆12A的控制装置20中执行的推定处理的流程如下所述。

在图8的步骤S100中，CPU20A从照相机22取得拍摄图像。

在步骤S101中，CPU20A判定置信度。具体而言，CPU20A针对存储于基准图像数据210的已知的每个障碍物，计算由照相机22拍摄到的拍摄图像的相似度。然后，CPU20A将相似度最高的拍摄图像的障碍物作为所推定出的障碍物，并将最高的相似度作为所推定出的障碍物中的置信度。另外，在该时间点并不一定要确定所推定出的障碍物为何物。

在步骤S102中，CPU20A进行置信度是否高的判定。具体而言，判定计算出的置信度是否超过预先设定的阈值。CPU20A在判定为置信度高的情况下，即在判定为置信度超过阈值的情况下，进入步骤S103。另一方面，CPU20A在判定为置信度不高的情况下，即判定为置信度在阈值以下的情况下，结束推定处理。

在步骤S103中，CPU20A对拍摄图像赋予作为附属信息的车辆12具体而言为通过车辆12A的位置信息、行驶的行驶路径T的信息、行驶方向、行驶时刻。另外，CPU20A将置信度赋予给拍摄图像。

在步骤S104中，CPU20A向边缘服务器32发送被赋予了附属信息及置信度的图像信息。然后，推定处理结束。

接着，在边缘服务器32中执行的信息化处理的流程如下所述。

在图9的步骤S200中，CPU30A判定是否从控制装置20接收到图像信息。CPU30A在判定为接收到图像信息的情况下，进入步骤S201。另一方面，CPU30A在判定为没有接收到图像信息的情况下，结束信息化处理。

在步骤S201中，CPU30A按照拍摄场所及车辆的行驶方向以置信度从高到低的顺序对所接收的拍摄图像进行排序。

在步骤S202中，CPU30A按照置信度从高到低的顺序执行图像处理。即，CPU30A向学习完毕模型330输入图像信息，尝试确定障碍物O。

在步骤S203中，CPU30A进行是否确定了障碍物O的判定。CPU30A在判定为确定了障碍物O的情况下，进入步骤S204。另一方面，CPU30A在判定为没有确定障碍物O的情况下，结束信息化处理。

在步骤S204中，CPU30A向中心服务器34发送与障碍物O的位置及障碍物O的内容有关的文本信息。然后，信息化处理结束。

另外，在边缘服务器32中执行的信息化处理中，在能够确定障碍物O的时间点，可以结束从控制装置20接收与该障碍物O相关的新的拍摄图像，也可以删除与接收到的障碍物O相关的新的拍摄图像。

接着，在中心服务器34中执行的收集处理的流程如下所述。

在图10的步骤S300中，CPU30A进行是否从边缘服务器32接收到文本信息的判定。CPU30A在判定为接收到文本信息的情况下，进入步骤S301。另一方面，CPU30A在判定为没有接收到文本信息的情况下，结束收集处理。

在步骤S301中，CPU30A存储基于文本信息的障碍物信息。由此，障碍物O的位置以及障碍物O的内容被存储于存储器30D。然后，收集处理结束。

另一方面，在确定了障碍物O之后，在中心服务器34中执行的通知处理的流程如下所述。

在图11的步骤S310中，CPU30A取得周边车辆12B的位置信息。

在步骤S311中，CPU30A进行周边车辆12B是否接近障碍物O的判定。例如，如图12所示，在行驶路径T上存在方形材料、瓦楞纸箱、货柜箱等有可能对车辆12的行驶产生妨碍的障碍物O的情况下，进行是否存在进入到距离该障碍物O距离R的范围内的周边车辆12B的判定。CPU30A在判定为周边车辆12B接近障碍物O的情况下，进入到图11的步骤S312。另一方面，CPU30A在判定为周边车辆12B未接近障碍物O的情况下，结束通知处理。

在步骤S312中，CPU30A向接近障碍物O的周边车辆12B通知障碍物信息作为危险信息。要通知的障碍物信息也可以是所接收的文本信息本身。然后，通知处理结束。另外，本实施方式的中心服务器34经由边缘服务器32向周边车辆12B的控制装置20发送障碍物信息，但也可以不经由边缘服务器32而向控制装置20直接发送障碍物信息。

通过以上的通知处理，在接收到障碍物信息的周边车辆12B中，向驾驶者进行对障碍物O的注意唤起。

(总结)

本实施方式的信息收集***10构成为，基于从搭载于车辆12的控制装置20发送的信息，在中央服务器34中收集被确定了内容的障碍物O的信息。在本实施方式的控制装置20中，计算部255对由照相机22拍摄到的拍摄图像中是否包含障碍物的置信度进行计算，发送部260将与拍摄图像相关的图像信息、位置信息以及置信度发送到边缘服务器32。在边缘服务器32中，接收部350接收从发送部260发送来的信息，排序部352按照置信度从高到低的顺序对拍摄图像进行排序。然后，图像处理部354按照置信度从高到低的顺序进行图像处理以尝试对拍摄图像中所包含的障碍物O进行确定。然后，在边缘服务器32中，在能够确定障碍物O的情况下，发送部356将与障碍物O的位置信息以及障碍物O相关的文本信息发送到中心服务器34。在中央服务器34中，接收部360接收从发送部356发送来的文本信息，并将该文本信息存储于存储器30D。

如上所述，在本实施方式中，在控制装置20中计算置信度的阶段，推定障碍物的有无以及障碍物大致为何物。然后，将包含障碍物的可能性高的拍摄图像发送到边缘服务器32，并在边缘服务器32的图像处理中详细地确定。然后，从边缘服务器32向中心服务器34发送所确定的障碍物O的结果。

在本实施方式中，从控制装置20向边缘服务器32发送图像信息，并从边缘服务器32向中心服务器34发送文本信息。即，根据本实施方式的信息收集***10，经过边缘服务器32，图像信息被转换为信息量比该图像信息少的文本信息。因此，能够减少中心服务器34接收的信息量，由此能够降低中心服务器34中的处理负荷。

另外，本实施方式的信息收集***10中，在中央服务器34中接收部360接收与障碍物O的位置有关的文本信息以及周边车辆12B的位置信息，判定部364判定周边车辆12B是否接近障碍物O。然后，在判定为周边车辆12B接近障碍物O的情况下，通知部366向周边车辆12B通知危险信息。根据本实施方式，能够基于障碍物O的位置信息，对周边车辆12B唤起对行驶路径T上的障碍物O的注意。

[备注]

在上述实施方式中，从各车辆12的控制装置20基于置信度来执行拍摄图像的排序。但是，即使拍摄相同的障碍物O，根据搭载于车辆12的照相机22的分辨率、控制装置20的处理能力以及基准图像数据210等的不同，也存在置信度的水平不一致的情况。因此，排序部352也可以在将针对每个车辆12而设定的权重即置信度水平乘以置信度后，执行排序。

例如，存在对从设为车辆A的通过车辆12A接收到的拍摄图像赋予置信度0.9、置信度水平0.5的值，对从设为车辆B的其他通过车辆12A接收到的拍摄图像赋予置信度0.6、置信度水平0.9的值的情况。在该情况下，当排序部352仅以置信度执行排序时，车辆A的拍摄图像优先于车辆B的拍摄图像，但是如果将置信度水平纳入考虑，即，如果将置信度与置信度水平相乘，则车辆B的拍摄图像优先于车辆A的拍摄图像。如此，通过将置信度水平纳入考虑，在边缘服务器32中，能够尽早确定障碍物，由此能够抑制在不能确定障碍物的状态下反复执行图像处理的情况。

另外，也可以由CPU以外的各种处理器执行在上述实施方式中由CPU20A、30A读入包含程序的软件而执行的各种处理。作为该情况下的处理器，可例示出FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑器件)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。另外，也可以利用上述各种处理器中的一个来执行上述的受理处理，还可以利用相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合，例如，多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等来执行上述的受理处理。另外，更具体而言，上述各种处理器的硬件结构是将半导体元件等电路元件组合而成的电路。

另外，在上述实施方式中，以各程序被预先存储或安装于计算机可读的非暂时性记录介质的方式进行了说明。例如，在控制装置20中，控制程序200被预先存储于ROM20B。另外，例如，边缘服务器32中的中继程序300和中心服务器34中的处理程序320被预先存储于各自的服务器30的存储器30D。然而，并不限于此，各程序也可以以记录于CD-ROM(CompactDisk Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disk ReadOnly Memory：数字通用盘只读存储器)和USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等非暂时性记录介质的形式提供。另外，程序也可以是经由网络从外部装置下载的形式。

在上述实施方式中所说明的处理的流程也是一例，可以在不脱离主旨的范围内删除不必要的步骤、添加新的步骤、或调换处理顺序。

Claims (4)

1.一种信息收集***，具备：

控制装置，搭载于车辆；

收集装置，从多个所述控制装置收集障碍物的信息；及

中继装置，对所述控制装置与所述收集装置的通信进行中继，

所述控制装置具备：

计算部，对由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像中是否包含障碍物的置信度进行计算；及

第一发送部，将与所述拍摄图像相关的图像信息、赋予所述拍摄图像的位置信息以及所述置信度发送到所述中继装置，

所述中继装置具备：

第一接收部，从多个所述控制装置接收所述图像信息、所述位置信息以及所述置信度；

排序部，对与在所述第一接收部接收到的所述图像信息有关的拍摄图像按照所述置信度从高到低的顺序进行排列；

处理部，按照所述置信度从高到低的顺序进行确定与所述图像信息相关的拍摄图像中所包含的障碍物的图像处理；及

第二发送部，在确定了障碍物的情况下，将与所确定的所述障碍物的位置以及所确定的所述障碍物的内容相关的文本信息发送到所述收集装置，

所述收集装置具备：

第二接收部，从一个或多个所述中继装置接收所述文本信息；及

存储部，存储与所确定的所述障碍物对应的所述文本信息，

所述中继装置在确定了障碍物的情况下，结束从多个所述控制装置接收与被确定的所述障碍物相关的新的所述图像信息、或者删除与接收到的被确定的所述障碍物相关的新的所述拍摄图像的所述图像信息。

2.根据权利要求1所述的信息收集***，其中，

所述第二接收部接收其他车辆的其他位置信息，

所述收集装置具备：

判定部，判定具有所述其他位置信息的所述其他车辆是否接近与所述位置信息对应的所确定的所述障碍物；及

通知部，在所述判定部判定为接近所确定的所述障碍物的情况下，向所述其他车辆通知基于所述文本信息的危险信息。

3.一种中继装置，具备：

接收部，从搭载于多个车辆的每一个车辆的控制装置接收由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像的图像信息、赋予所述拍摄图像的位置信息以及所述拍摄图像中是否包含障碍物的置信度；

排序部，对与在所述接收部接收到的所述图像信息有关的拍摄图像按照所述置信度从高到低的顺序进行排列；

处理部，按照所述置信度从高到低的顺序进行确定与所述图像信息相关的拍摄图像中所包含的障碍物的图像处理；及

发送部，在确定了障碍物的情况下，将与所确定的所述障碍物的位置以及所确定的所述障碍物的内容相关的文本信息发送到对障碍物的信息进行收集的收集装置，

所述中继装置在确定了障碍物的情况下，结束从多个所述控制装置接收与被确定的所述障碍物相关的新的所述图像信息、或者删除与接收到的被确定的所述障碍物相关的新的所述拍摄图像的所述图像信息。

4.一种非暂时性记录介质，记录有用于使计算机作为权利要求3所述的中继装置的各部分发挥功能的程序。