CN105738877A - 雷达对准装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种雷达对准装置及其控制方法。该方法包括：使用设置在车辆内的第一雷达计算包括距第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息，使用设置在车辆内并以一预定的间隔与第一雷达分开设置的第二雷达计算包括距第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息；将包含在第一目标信息内的距离和速度分别与包含在第二目标信息内的距离和速度进行比较，确定第一目标和第二目标是否为同一目标，当确定第一目标和第二目标为同一目标时，将第一目标信息中所含的角度与第二目标信息中所含的角度进行比较，并确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准；当确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，使用第一目标信息中所含的距离和速度及第二目标信息中所含的距离和速度对失准进行校正。

Description

雷达对准装置及其控制方法
对相关申请的交叉引用
本申请要求申请号10-2014-0195439，申请日为2014年12月31日的韩国专利申请的优先权，出于所有目的，该申请的全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种雷达对准装置及其控制方法，更具体来说，涉及一种用于车辆的雷达对准装置及其控制方法，所述雷达对准装置能够共享由车辆上安装的多个雷达检测到的关于目标的信息，并能够校正多个雷达中的至少一个中产生的失准状态。
背景技术
一般情况下，车辆自适应巡航控制(ACC)***是这样一种***：可通过由安装在车辆前侧的雷达检测到的前方车辆的位置和离前方车辆的距离，来自动控制车辆的节流阀、制动器、传动装置等以适当加速或减速，由此与前方车辆保持适当的距离。此外，一种保证安全驾驶***最近也被投入使用，此***可通过安装在车辆后侧的雷达来检测进入或靠近该车辆侧面的其他车辆的位置和与其的距离。
当雷达安装在车辆的后侧时，高级驾驶辅助显示器(ADAD)中所用***可检测位于车辆侧面的其他车辆的位置和与其的距离，因此使雷达方向对准和对坐标值的分析都是非常重要的。
用于车辆的雷达所要求的角度精确度允许的误差仅为小于约1-2°，因此长期操作过程中，雷达安装角或测量角可能出现失准。当产生失准现象(雷达安装角或测量角出现失准)时，目标或反向车辆行驶信息变得不准确，会产生错误的警告或者不发出警告。一般雷达可通过对角度和性能进行定期或必要的检验来进行校正，但用于车辆的雷达操作中没有检验操作，因此在车辆的整个寿命期间，雷达本身需要去检测和测量失准状态，并校准安装角。
根据相关技术，存在一种方法，其使用车速传感器、偏航率传感器以及雷达的数据来校正车辆雷达安装角误差，其中车速传感器用于测量车辆速度，偏航率传感器用于测量旋转角，雷达用于根据前方物体的相对速度计算出绝对速度，以此确定固定目标；另外存在一种确定雷达水平方向上的失准并对雷达进行对准操作的方法。
然而，当通过车速传感器和偏航率传感器校正安装角误差时，存在的问题是，难以精准地校正角度误差，且在雷达水平方向的对准中，由于雷达的左右目标相距很近，难以确保角度的准度。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于车辆的雷达对准装置，以及用于车辆的雷达对准装置的控制方法。
更具体的，本发明的目的是检测雷达水平方向的失准，计算出校正值，并自动校正雷达的失准。
本发明的目的不限于上述说明的目的，本领域技术人员可以从下列说明中清楚理解出未描述的其他目的。
本发明的一个示范性实施例提供了一种雷达对准装置控制方法，该方法包括：使用设置在车辆内的第一雷达计算包括距第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息；使用设置在车辆内且以一预定的间隔与第一雷达分开设置的第二雷达计算包括距第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息；将包含在第一目标信息内的距离和速度分别与包含在第二目标信息内的距离和速度进行比较，确定第一目标和第二目标是否为同一目标；当确定第一目标和第二目标为同一目标时，将第一目标信息中包含的角度与第二目标信息中包含的角度进行比较，并确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准；当确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，使用第一目标信息中所含的距离和速度和第二目标信息中所含的距离和速度对失准进行校正。
对失准的校正可以包括：通过将第一目标信息中所含的距离、第二目标信息中所含的距离及第一雷达和第二雷达间的距离代入余弦定律中，来计算所述同一目标相对第一雷达的角度和所述同一目标相对第二雷达的角度；计算第一校正值与第二校正值两者中的每一个，其中第一校正值是所述同一目标相对于第一雷达的角度与第一目标信息中所含的角度之间的差值，第二校正值是所述同一目标相对于第二雷达的角度与第二目标信息中所含的角度之间的差值；通过使用第一校正值来校正第一目标信息中所含的角度，并通过使用第二校正值来校正第二目标信息中所含的角度。
确定第一目标与第二目标是否为同一目标的步骤可包括：当第一目标信息中所含的距离与第二目标信息中所含距离之间的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度之间的差值小于或等于第二参考值时，确定第一个目标和二个目标是同一目标。
确定第一雷达或第二雷达中是否失准的步骤可包括：当第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度之间的差值大于或等于第三参考值时，确定第一雷达或第二雷达中存在失准。
上述方法可进一步包括：已确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，确定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离是否大于或等于参考值；当第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离两者中的每一个都大于或等于参考距离时，确定对第一雷达或第二雷达中所存在失准的确认次数是否大于或等于预定的次数，其中，当已确定对第一雷达或第二雷达中所存在失准的确认次数大于或等于预定的次数时，对失准进行校正。
对失准的校正可进一步包括：按照预定的次数累计第一校正值与第二校正值；并根据预定的参考值过滤累计的第一校正值与第二校正值。
上述方法可进一步包括：当确定第一雷达或第二雷达中不存在失准时，输出对应第一目标信息和第二目标信息的警告信息。
本发明的另一示范性实施例提供一种用于对准雷达的装置，包括：第一雷达和第二雷达，所述第一雷达和第二雷达以预定的间隔分开设置在车辆中，并能发射无线电波以探测目标；接收单元，配置成用于接收由第一雷达发射并从第一目标反射的无线电波信号，以及由第二雷达发射并从第二目标反射的无线电波信号；目标信息计算单元，配置成根据由接收单元接收到的信号计算包括距离第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息和包括距离第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息；目标信息比较单元，配置成用于将第一目标信息中所含的距离和速度分别与第二目标信息中所含的距离和速度进行比较，并确定第一目标和第二目标是否为同一目标；和对准校正单元，配置成当确定第一个目标和二个目标是同一目标时，将第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度进行比较以确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准，当确定第一雷达或第二雷达中存在失准后，利用第一目标信息中所含距离和速度与第二目标信息中所含距离和速度计算校正值，以校正失准。
对准校正单元可通过将第一目标信息中所含距离、第二目标信息中所含距离，以及第一雷达与第二雷达间的间隔代入余弦定律，来计算第一目标相对第一雷达的角度和第二目标相对第二雷达的角度；计算第一校正值与第二校正值，其中第一校正值是第一目标相对第一雷达的角度与第一目标信息所含角度之间的差值，第二校正值是第二目标相对第二雷达的角度与第二目标信息所含角度之间的差值；目标信息计算单元可使用第一校正值来校正第一目标信息中所含的角度，并通过使用第二校正值来校正第二目标信息中所含的角度。
当第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离之间的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度之间的差值小于或等于第二参考值时,所述目标信息比较单元可确定第一目标与第二目标相同。
所列举示范性实施例的其他具体事项将在具体实施方式部分和附图中详细阐述。
根据本发明的如上所述的用于车辆的雷达对准装置及其控制方法，具有下列一种或多种效果。
由于对目标或其他车辆行驶信息的错误测量导致发出错误警告、不发警告或者警告滞后的问题，可以通过在车辆行驶过程中对多个安装在车辆上的雷达产生的安装角失准或测量角误差进行检测并校正来预防，从而促进安全驾驶。
设置在车辆中的雷达的对准是自动实施的，因此可以减少维修的时间、精力和成本。
本发明的效果不限于上述效果，本领域的技术人员能够从权利要求中清楚得知其他未提及的效果。
附图说明
图1是本发明的一个示范性实施例的一种雷达对准装置的方框图。
图2说明本发明的一个示范性实施例的雷达对准装置对目标信息进行计算的实例。
图3是本发明的一个示范性实施例的控制所述雷达对准装置的方法的流程图。
图4说明本发明的一个示范性实施例的计算校正值以校正失准的过程的实例。
具体实施方式
本发明的各种优点和特征及其实现方法可从参考附图对下列示范性实施例的详尽描述中清晰体现。然而，本发明并不仅限于下列这些示范性实施例，可以多种其他形式体现。文中提供的示范性实施例旨在彻底完整的公开发明内容，并使本领域技术人员充分明确发明范围，且本发明只由权利要求的范围限定。说明书中相同的参考数字表示相同的元件。
下文将参照附图描述本发明，并根据本发明的示范性实施例说明一种车用雷达对准装置及其控制方法。
本领域技术人员可对优选的车用雷达对准装置及其控制方法进行改进，在本发明示范性实施例中，将对车用雷达对准装置及其控制方法进行说明。
图1是本发明的一个示范性实施例的一种雷达对准装置的方框图。
参照图1，本发明的一个示范性实施例的雷达对准装置包括第一雷达、第二雷达、接收单元、目标信息计算单元、目标信息比较单元及对准校正单元。
第一雷达10和第二雷达20可安装在车辆内，进一步的，第一雷达10与第二雷达20可按照预定的间隔彼此分开设置。
例如，第一雷达10可设置在车辆的左后侧，第二雷达20可设置在车辆的右后侧。
第一雷达10向车辆的周围区域发射无线电波。进一步的，第二雷达20向车辆的周围区域发射无线电波。此时第一雷达和第二雷达可设置为在预定的范围内发射无线电波。
由第一雷达10和第二雷达20发射的每一个无线电波可被位于车辆四周的障碍物(如另一车辆)反射。
接收单元30接收由第一雷达10和第二雷达20发射并被位于车辆周围的目标反射并返回的无线电波信号。例如，接收单元30可接收由第一雷达10发射并从第一目标反射的无线电波信号，以及由第二雷达20发射并从第二目标反射的无线电波信号。此处，第一目标可与第二目标相同或不同。第一雷达10和第二雷达20中的每一个处可设置一个或多个接收单元30。
目标信息计算单元40基于由接收单元30接收到的信号计算目标信息。特别的，目标信息计算单元40可以根据由接收单元30接收的信号计算目标的距离、目标的速度及目标相对于车辆的角度等目标信息。例如，目标信息计算单元40可以计算包括距离第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息。进一步的，目标信息计算单元40可以根据由第二雷达20发射并被第二目标反射并返回的无线电波信号计算包括距离第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息。
目标信息比较单元50通过将包括在第一目标信息中的距离和速度与包括在第二目标信息中的距离和速度进行比较，来确定第一目标和第二目标是否相同。
特别的，当第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离之间的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度之间的差值小于或等于第二参考值时,所述目标信息比较单元50可以确定第一目标与第二目标相同。
对准校正单元60确定第一雷达10或第二雷达20中是否存在失准。特别的，当目标信息比较单元50确定第一目标和第二目标相同时，对准校正单元60将第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度进行比较，确定第一雷达10或第二雷达20中是否存在失准。例如，当第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度之间的差值大于或等于第三参考值时，对准校正单元60可以确定第一雷达10或第二雷达20中存在失准。
当对准校正单元60确定第一雷达10或第二雷达20中存在失准时，对准校正单元60可以利用第一目标信息中包含的距离和第二目标信息中包含的距离计算出校正值以校正失准。
特别的，当认为第一目标与第二目标相同时，对准校正单元60可以判断第一目标信息中包含的距离和第二目标信息中包含的距离两者中的较小值是否大于或等于参考距离XX。意即，如图所示，对准校正单元60可以判断车辆与所述同一目标间的垂直距离R是否大于或等于参考距离XX。
上述的原因是，第一雷达10和第二雷达20发射无线电波时，如果目标位于小于参考距离XX的距离处，无线电波很可能会被零星地反射，可能造成目标信息产生较大误差。
当对准校正单元60确定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离中的每一个都大于或等于参考距离时，对准校正单元60确定对第一雷达10或第二雷达20中存在失准的确认次数是否大于或等于预定的次数。只有当对第一雷达10或第二雷达20中所存在失准的确认次数大于或等于预定的次数时，对准校正单元60才执行失准校正操作，由此提高可靠性。此处，参考距离XX可以设置成，与第一雷达10和第二雷达20的最大检测距离相比具有与预定比例对应的值或更大值。
对准校正单元60可通过将第一目标信息中所含的距离、第二目标信息中所含的距离及第一雷达10和第二雷达20之间的间距代入余弦定律中而计算第一目标相对第一雷达10的角度和第二目标相对第二雷达20的角度。例如，对准校正单元60可采用三角测量法计算第一目标相对第一雷达10的角度和第二目标相对第二雷达20的角度。
继而，对准校正单元60可计算第一校正值与第二校正值。此处，第一校正值是第一目标相对于第一雷达10的角度与第一目标信息中所含的角度之间的差值，第二校正值是第二目标相对于第二雷达20的角度与第二目标信息中所含的角度之间的差值。计算得到第一校正值与第二校正值后，对准校正单元60使用第一校正值来校正第一目标信息中所含的角度，并使用第二校正值来校正第二目标信息中所含的角度。
同时，在分别使用第一校正值和第二校正值来校正第一目标信息中所含的角度和第二目标信息中所含的角度之前，对准校正单元60可按照预定的次数累计第一校正值与第二校正值；并根据预定的参考值过滤累计的第一校正值与第二校正值。对准校正单元60可在过滤操作之前或之后将第一校正值和第二校正值传输给目标信息计算单元40或目标信息比较单元50。例如，目标信息计算单元40可以采用第一校正值和第二校正值来计算第一目标信息和第二目标信息。又如，目标信息比较单元50可分别使用第一校正值和第二校正值来校正第一目标信息中所含的角度和第二目标信息中所含的角度。
当目标信息比较单元50判定第一目标与第二目标相同时，警告单元70可输出警告信息。在此情况下，所述警告信息是对应于第一目标信息和第二目标信息的信息，并具有可视类型、可听类型与可感触类型中的至少一种类型。例如，当距离第一目标的距离小于预定距离时，警告单元70可以通过类似车辆扬声器等发出蜂鸣声。又如，当距离第一目标的距离小于预定距离时，警告单元70可通过车辆显示器显示文字以提示危险状况。
图2说明本发明一个示范性实施例的通过雷达对准装置对目标信息进行计算的实例。为了方便描述，假定车辆100内安装的第一雷达10和第二雷达20处均设置有一个或多个接收单元30，并且另一车辆200与车辆100之间的距离R大于或等于参考距离XX。
参考图2，第一雷达10和第二雷达20可设置在车辆100内，且彼此以一预定的间隔D分开设置。
行驶在车辆100后方的另一车辆200可作为目标被第一雷达10和第二雷达20检测。例如，另一车辆200可作为第一目标被第一雷达10检测，和作为第二目标被第二雷达20检测。也就是说，同一目标可以被第一雷达10和第二雷达20中的每一个检测。
目标信息计算单元40可基于由第一雷达10发射、被反射后由接收单元30接收的信号来来计算关于另一车辆200的第一目标信息。第一目标信息可包括关于相距另一车辆200的距离RL、另一车辆200的角度θ1以及另一车辆200的速度的信息。
目标信息计算单元40可基于由第二雷达20发射、被反射后由接收单元30接收的信号来来计算关于另一车辆200的第二目标信息。第二目标信息可包括关于相距另一车辆200的距离RR、另一车辆200的角度θ2以及另一车辆200的速度的信息。
目标信息比较单元50可基于第一目标信息中所含的相距另一车辆200的距离RL与第二目标信息中所含的相距另一车辆200的距离RR的比较结果，以及第一目标信息中所含的另一车辆200的速度与第二目标信息中所含的另一车辆200的速度的比较结果，来确定第一目标与第二目标是否相同。例如，当第一目标信息中所含的相距另一车辆200的距离RL与第二目标信息中所含的相距另一车辆200的距离RR相等，且第一目标信息中所含的另一车辆200的速度与第二目标信息中所含的另一车辆200的速度相等时，目标信息比较单元50可判定第一目标与第二目标相同。
只有当目标信息比较单元50判定第一目标与第二目标相同时，对准校正单元60才会校正第一雷达10或第二雷达20中产生的失准。
当由第一雷达10与第二雷达20计算出的两个角度之差(例如θ1–θ2的绝对值)大于或等于预设的第三参考值时，对准校正单元60可确定第一雷达10和第二雷达20中至少一个存在失准。
当确定第一雷达10和第二雷达20中至少一个存在失准后，对准校正单元60可计算第一校正值和第二校正值。此处第一校正值是用于校正第一目标信息中所含的角度θ1的值，而第二校正值是用于校正第二目标信息中所含的角度θ2的值。
对准校正单元60可基于第一目标信息中所含的距离RL、第二目标信息中所含的距离RR及第一雷达10和第二雷达20间的间距D来计算第一校正值和第二校正值中的每一个。
例如，对准校正单元60可利用下述方程式1表达的余弦定律计算第一校正值和第二校正值。
[方程式1]
cosθ R = R R 2 + D 2 + R L 2 2 R R D
cosθ L = R L 2 + D 2 + R R 2 2 R L D
参考图2，方程式1中的θL为另一车辆200相对第一雷达10的角度，而方程式1中的θR为另一车辆200相对第二雷达20的角度。
对准校正单元60可计算第一校正值(即θ1–θL)，即第一目标信息中所含的角度θ1与另一车辆200相对第一雷达10的角度θL之间的差值。
对准校正单元60可计算第二校正值(即θ2–θR)，即第二目标信息中所含的角度θ2与另一车辆200相对第二雷达20的角度θR之间的差值。
对准校正单元60可将第一校正值(θ1–θL)与第二校正值(θ2–θR)传输给目标信息计算单元40。
目标信息计算单元40可以用对准校正单元60提供的第一校正值(θ1–θL)来校正第一目标信息中所含的角度θ1。例如，目标信息计算单元40可包括通过从第一目标信息中所含的角度θ1中减去第一校正值(θ1–θL)得到的数值(θL)，而非最初计算的角度θ1。
目标信息计算单元40可以用对准校正单元60提供的第二校正值(θ2–θR)来校正第二目标信息中所含的角度θ2。例如，目标信息计算单元40可包括通过从第二目标信息中所含的角度θ2中减去第二校正值(θ2–θR)得到的数值(θR)，而非最初计算的角度θ2。
同时，对准校正单元60可判定另一车辆200是否为所处位置距所述车辆为预定参考距离或更远处的目标。此处，原因在于，当使用距离所述车辆不足参考距离的近距离目标来校正失准时，由第一雷达10和第二雷达20中的每一个发射的无线电波被对应的近距离目标零星反射的比例会过大，使得第一校正值和第二校正值最终产生重大误差，由此导致可靠性变差。
如上所述，对准校正单元60可以累计并过滤第一校正值和第二校正值中的每一个，以减小误差，并可将过滤结果传输给目标信息计算单元40和目标信息比较单元50。
当目标信息比较单元50确定由第一雷达10和第二雷达20检测到的目标彼此相同后，警告单元70可将警告信号传输给用户。在此情况下，当离目标(其被确定为同一目标)的距离小于预定值时，警告单元70可传输警告信号。
下文中，将参考图3和图4，对本发明一个示范性实施例的控制用于车辆100的雷达对准装置的方法进行了描述。
图3是说明本发明的一个示范性实施例的控制雷达对准装置的方法的流程图。
参考图3，使用设置在车辆100内的第一雷达10计算有关第一目标的第一目标信息(S110)；使用设置在车辆100内且以一预定的间隔与第一雷达10分开设置的第二雷达20计算第二目标相关的第二目标信息(S120)。第一目标信息可包括离第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度，第二目标信息可包括离第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度。特别的，第一雷达10和第二雷达20中的每一个均可向目标发射无线电波，接收单元30可接收由目标反射的信号，目标信息计算单元40可基于接收单元30接收到的信号计算第一目标信息和第二目标信息。
接下来，目标信息比较单元50将目标信息计算单元40提供的第一目标信息和第二目标信息进行比较(S130)。
接下来，目标信息比较单元50根据第一目标信息和第二目标信息的比较结果判定第一雷达10侦测到的第一目标和第二雷达20侦测到的第二目标是否相同(S140)。当第一雷达10侦测到的第一目标和第二雷达20侦测到的第二目标相同时，第一目标信息中包含的距离和速度与第二目标信息中包含的距离和速度相同，或与第二目标信息中包含的距离和速度具有相当近似的值。例如，当第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度的差值小于或等于第二参考值时，所述目标信息比较单元50可确定第一目标与第二目标相同。
接着，当目标信息比较单元50确定第一目标与第二目标相同时，目标信息比较单元50将第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度进行比较，确定第一雷达10或第二雷达20中是否存在失准(S150)。特别的，当第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度的差值大于或等于第三参考值时，目标信息比较单元50可确定第一雷达10或第二雷达20中存在失准。即目标信息比较单元50可以判定第一雷达10和第二雷达20中至少一个与预设安装角发生偏离。
理所当然的，当第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度的差值小于第三参考值时，目标信息比较单元50可以判定第一雷达10和第二雷达20中未产生失准。
当目标信息比较单元50确定第一雷达10和第二雷达20中未产生失准时，警告单元70可判断是否利用第一目标信息或第二目标信息中所含距离产生警告(S160)。
当目标信息比较单元50确定第一雷达10或第二雷达20存在失准时，对准校正单元60利用第一目标信息所含距离和第二目标信息中所含距离校正该失准(S170)。下文将参考图4，详细描述操作S170。
图4说明本发明的一个示范性实施例的计算校正值以校正失准的过程的实例。
参考图4，当目标信息比较单元50确定第一雷达10或第二雷达20中存在失准时，对准校正单元60接收来自目标信息计算单元40的第一目标信息和第二目标信息(S171)。
接着，对准校正单元60判定车辆100与目标之间的距离是否大于或等于参考距离(S172)。例如，对准校正单元60可判断第一目标信息中所包括的距离和第二目标信息中所包括的距离两者中的较小值是否大于或等于参考距离。此操作的原因为，当基于非常接近车辆100的目标的有关信息来校正失准时，很难保证校正值的计算具有高的可靠性。
当对准校正单元60判定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离中每一个均大于或等于参考距离时，对准校正单元60可判定第一雷达10或第二雷达20中存在失准的确认次数是否大于或等于预定次数N(S173)。为此，可预先执行一个操作：针对预确定的同一目标，累计第一雷达10或第二雷达20中存在失准的确认次数。意即，在操作S140中，目标信息比较单元50可首先判定第一目标与第二目标是否为同一目标，之后在操作S173中，基于对所存在失准的确认次数来确定第一目标与第二目标是否为同一目标。只有当对所存在失准的确认次数大于或等于预定的次数N时，对准校正单元60才校正失准，由此提高了可靠性。
当对准校正单元60确定第一雷达10或第二雷达20中所存在失准的确认次数大于或等于预定的次数时，对准校正单元60计算所述同一目标相对第一雷达10的角度和所述同一目标相对第二雷达20的角度(S174)。特别的，对准校正单元60可通过将第一目标信息中所含的距离RL、第二目标信息中所含的距离RR及第一雷达10和第二雷达20间的间距D代入方程式1所示的余弦定律中，来计算所述同一目标相对第一雷达10的角度θL和所述同一目标相对第二雷达20的角度θR。
接着，对准校正单元60计算第一校正值和第二校正值(S175)。特别的，第一校正值是第一目标相对于第一雷达10的角度θL与第一目标信息中所含的角度θ1之间的差值。进一步的，第二校正值是第二目标相对于第二雷达20的角度θR与第二目标信息中所含的角度θ2之间的差值。
接着，对准校正单元60可累计并过滤第一校正值和第二校正值(S176)。然而，此操作并非是必要的，因此，如果需要，可适当省略操作S176。
接着，目标信息比较单元40可分别用第一校正值和第二校正值来校正第一目标信息中包含的角度和第二目标信息中包含的角度(S177)。特别的，对准校正单元60可将第一校正值和第二校正值传输给目标信息比较单元40。另外，对准校正单元60也可将第一校正值和第二校正值传输给目标信息比较单元50。例如，第一校正值和第二校正值可以在上述操作S110、S120、S150等中使用。特别的，目标信息比较单元40可用第一校正值来校正第一目标信息中包含的角度，用第二校正值校正第二目标信息中包含的角度。对第一目标信息中包含的角度的校正对应于对第一雷达10失准的校正。进一步的，对第二目标信息中包含的角度的校正对应于对第二雷达20失准的校正。
例如，当第一校正值为+1°，校正之前第一目标信息中所含的角度为65°时，目标信息计算单元40可将第一校正值+1°与第一目标信息中所含的角度+65°相加来校正失准，校正后的角度为+66°。即，当第一雷达10中产生-1°的失准时，第一雷达10的失准可使用第一校正值来校正。同理，第二雷达20的失准可用同样方法来校正。
执行操作S176直至确定上述操作S150中出现新的失准。
根据本发明的包含上述配置的用于车辆的雷达对准装置及其控制方法的示范性实施例，可以通过对行驶过程中车辆后侧安装的多个雷达产生的安装角失准或测量角误差进行检测并校正，来预防由于对目标或者反向车辆的行驶信息的错误测量而发出的错误警告、不发警告或警告迟滞现象，由此促进安全驾驶。特别的，车辆行驶过程中，对准功能是自动操作的，因此可以减少由于异常操作引发的故障的修复时间。
示范性实施例所述的用于车辆的雷达对准装置及其控制方法的应用不仅仅局限于实施例中提到的配置和方法，而是所述示范性实施例的全部或部分内容可以选择性的组合，以对所述示范性实施例进行各种改进。
虽然上文对本发明的示范性实施例进行了说明和描述，但本发明不限于上述特定的示范性实施例。在不偏离权利要求要求保护的本发明主题的情况下，本发明所属领域的普通技术人员可做出各种修改，且所述修改不应脱离本发明的技术精神或预期而单独理解。

Claims (10)

1.一种控制雷达对准装置的方法，包括：
使用设置在车辆内的第一雷达计算包括距离第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息；
使用设置在车辆内并以一预定的间隔与第一雷达分开设置的第二雷达计算包括距离第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息；
将包含在第一目标信息内的距离和速度分别与包含在第二目标信息内的距离和速度进行比较，确定第一目标和第二目标是否为同一目标；
当确定第一目标和第二目标为同一目标时，将第一目标信息中包含的角度与第二目标信息中包含的角度进行比较，并确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准；
当确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，使用第一目标信息中所含的距离和第二目标信息中所含的距离对失准进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其中对失准的校正包括：
通过将第一目标信息中所含的距离、第二目标信息中所含的距离及第一雷达和第二雷达间的距离代入余弦定律，来计算所述同一目标相对第一雷达的角度和所述同一目标相对第二雷达的角度；
计算第一校正值与第二校正值，其中第一校正值是所述同一目标相对于第一雷达的角度与第一目标信息中所含的角度之间的差值，第二校正值是所述同一目标相对于第二雷达的角度与第二目标信息中所含的角度之间的差值；
使用第一校正值来校正第一目标信息中所含的角度，并使用第二校正值来校正第二目标信息中所含的角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定第一目标与第二目标是否为同一目标的步骤包括：当第一目标信息中所含的距离与第二目标信息中所含距离之间的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度之间的差值小于或等于第二参考值时，确定第一目标和二目标是同一目标。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准的步骤包括：当第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度之间的差值大于或等于第三参考值时，确定第一雷达或第二雷达中存在失准。
5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：已确定第一雷达或第二雷达中存在失准时，确定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离两者中的每一个是否均大于或等于参考距离；
当确定第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离两者中每一个均大于或等于参考距离时，确定对第一雷达或第二雷达中存在失准的确认次数是否大于或等于预定的次数；
其中，当已确定对第一雷达或第二雷达中存在失准的确认次数大于或等于预定的次数时，对失准进行校正。
6.根据权利要求2所述的方法，其中对失准的校正进一步包括：
按照预定的次数累计第一校正值与第二校正值；并
根据预定的参考值过滤累计的第一校正值与第二校正值。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
当确定第一雷达或第二雷达中不存在失准时，输出对应于第一目标信息和第二目标信息的警告信息。
8.一种用于对准雷达的装置，包括：
第一雷达和第二雷达，所述第一雷达和第二雷达以预定的间隔分开设置在车辆中，并能发射无线电波以探测目标；
接收单元，被配置成用于接收由第一雷达发射并从第一目标反射的无线电波信号，以及由第二雷达发射并从第二目标反射的无线电波信号；
目标信息计算单元，被配置成根据接收单元接收到的信号计算包括距第一目标的距离、第一目标的速度和第一目标的角度在内的第一目标信息和包括距第二目标的距离、第二目标的速度和第二目标的角度在内的第二目标信息；
目标信息比较单元，被配置成用于将第一目标信息中所含的距离和速度分别与第二目标信息中所含的距离和速度进行比较，并确定第一目标和第二目标是否为同一目标；
对准校正单元，被配置成当确定第一个目标和二个目标是同一目标时，将第一目标信息中所含角度与第二目标信息中所含角度进行比较，确定第一雷达或第二雷达中是否存在失准；当确定第一雷达或第二雷达中存在失准后，利用第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离计算校正值，以校正失准。
9.根据权利要求8所述的装置，其中对准校正单元通过将第一目标信息中所含距离、第二目标信息中所含距离以及第一雷达与第二雷达间的间隔代入余弦定律，来计算第一目标相对第一雷达的角度和第二目标相对第二雷达的角度；计算第一校正值与第二校正值，其中第一校正值是所述第一目标相对第一雷达的角度与第一目标信息中所含角度之间的差值，第二校正值是所述第二目标相对第二雷达的角度与第二目标信息中所含角度之间的差值；
目标信息计算单元使用第一校正值来校正第一目标信息中所含的角度，并使用第二校正值来校正第二目标信息中所含的角度。
10.根据权利要求8所述的装置，其中当第一目标信息中所含距离与第二目标信息中所含距离之间的差值小于或等于第一参考值，且第一目标信息中所含速度与第二目标信息中所含速度之间的差值小于或等于第二参考值时，所述目标信息比较单元确定第一目标与第二目标相同。
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