CN112869663A - 一种建筑幕墙清洗机器人及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑幕墙清洗机器人及其操作方法，清洗机器人本体呈三角形结构，且在清洗机器人本体的内部形成三角形空腔结构，所述清洗机器人本体三角形结构的顶点处均设置有行走机构，所述清洗机器人本体的顶面上设置有两条支撑梁，所述清洗机器人本体的顶面通过两条所述支撑梁设置有承接板一和承接板二，所述承接板一与承接板二之间通过四个缆绳连接柱固定连接，所述承接板二的板面上固定设置有四轴飞行器，本发明中通过在清洗机器人本体上通过缆绳连接清洗机器人辅助机架，并通过在清洗机器人本体的顶面上设置四轴飞行器，极大的提高了清洗机器人本体的安全性，应用范围广，使用价值高。

Description

一种建筑幕墙清洗机器人及其操作方法

技术领域

本发明属于清洗机器人技术领域，具体是一种建筑幕墙清洗机器人及其操作方法。

背景技术

随着经济的发展和城市化率的提高，城市可使用建筑面积越来越少，为了节约用地，城市中高层建筑物越来越多，基于建筑幕墙的采光性较好，能带来更美观的装饰效果，于此同时也带来了较繁重的建筑幕墙清洗任务，现有的建筑幕墙在清洗过程中存在以下问题；

1、现有的建筑幕墙的清洗大多数是通过人工手动清洗，不仅清洗效率低，清洗难度大，也存在一定的危险性；

2、现有的建筑幕墙的清洗机器人在清洗过程中存在换向难的问题，具有较大的局限性；

3、现有的建筑幕墙的清洗机器人在清洗过程中容易存在清洗四角，导致清洗路径上遗留有污痕。

发明内容

本发明的目的在于提供一种建筑幕墙清洗机器人及其操作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种建筑幕墙清洗机器人，包括清洗机器人本体，所述清洗机器人本体呈三角形结构，且在清洗机器人本体的内部形成三角形空腔结构，所述清洗机器人本体三角形结构的顶点处均设置有行走机构，所述清洗机器人本体的顶面上设置有两条支撑梁，所述清洗机器人本体的顶面通过两条所述支撑梁设置有承接板一和承接板二，所述承接板一与承接板二之间通过四个缆绳连接柱固定连接，四个所述缆绳连接柱分别设置在承接板一的四个边角处，所述承接板二的板面上固定设置有四轴飞行器；

所述清洗机器人本体的内部设置有清洗机构，所述清洗机构包括清洗轴、清洗皮带轮、清洗盘、清洗电机、三层皮带轮，所述清洗电机经电机安装座固定设置在承接板一的底面上，所述清洗电机的输出轴末端位于清洗机器人本体的清洗空腔内部，所述清洗电机的输出轴上通过键连接设置有三层皮带轮，所述清洗机器人本体三条边的中间位置竖直设置有清洗轴，所述清洗机器人本体每条边的清洗轴上通过键连接均设置有清洗皮带轮，三条所述清洗轴上的清洗皮带轮与三层皮带轮之间通过皮带连接，所述清洗轴的末端固定设置有清洗盘；

所述清洗机器人本体上的缆绳连接柱通过缆绳与清洗机器人辅助机架固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述清洗机器人辅助机架包括行走轨道、U型基座、竖直架、紧固杆、支撑台、行走电机、主动轮、行走轴一、滚轮一、行走轴二、滚轮二、从动轮、固定基板、侧板、收卷电机、收卷轴和缆绳，所述行走轨道设置有两条，两条所述行走轨道的两端通过U型基座固定连接，两条所述行走轨道之间设置有四条所述竖直架，且横向的两条所述竖直架之间通过紧固杆固定连接，两个所述紧固杆之间固定设置有支撑台，所述支撑台上通过电机安装座设置有行走电机，所述行走电机的输出端设置有主动轮，所述清洗机器人辅助机架一侧的两个竖直架之间通过转轴连接器设置有行走轴一，所述行走轴一的两端设置有滚轮一，所述清洗机器人辅助机架另一侧的两个竖直架之间通过转轴连接器设置有行走轴二，所述行走轴二的两端设置有滚轮二，所述行走轴二上通过键连接设置有从动轮，所述主动轮与从动轮之间通过齿轮带连接，所述行走轴一两端的滚轮一与行走轴二两端的滚轮二均滑动连接在行走轨道上；

所述行走轴一的两端均设置有传动齿轮一，所述行走轴二的两端均设置有传动齿轮二，所述行走轴一两端的传动齿轮一与行走轴二两端的传动齿轮二之间通过齿轮带连接；

所述清洗机器人辅助机架的四个竖直架顶端设置有固定基板，所述固定基板的两侧竖直设置有侧板，且在两端的侧板之间设置有收卷轴，所述收卷轴的两端设置有收卷盘，且在收卷盘上设置有缆绳，所述收卷轴的一端贯穿固定基板一侧的侧板同收卷电机输出端连接。

作为本发明再进一步的方案：所述行走轨道包括工字型轨道和倒置的T字型轨道，所述工字型轨道和T字型轨道之间通过锁紧螺钉固定连接，所述滚轮一和滚轮二均卡接在T字型轨道上。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑台的台面纵向两侧竖直设置有支撑柱，所述支撑柱的顶面与固定基板底面固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述行走机构包括设置在竖板两侧的横板一和横板二，所述竖板固定设置在清洗机器人本体的底面上，所述横板一上固定设置有电机一，所述横板二上固定设置有电机二，所述电机一的输出轴贯穿横板一连接有齿轮一，所述电机二的输出轴贯穿横板二同转轴一固定连接，所述转轴一的末端贯穿轮胎固定座顶面设置在轮胎固定座的内部，所述轮胎固定座的表面上固定设置有齿轮二，所述齿轮一与齿轮二啮合连接。

作为本发明再进一步的方案：所述转轴一贯穿齿轮二中心通孔设置，且在转轴一上位于齿轮二的正上方设置有T型齿轮一，所述轮胎固定座上固定设置有转轴二，所述转轴二贯穿齿轮二设置，所述转轴二的顶端设置有齿轮三，所述齿轮三与T型齿轮一啮合连接，所述转轴一位于轮胎固定座内部的一端固定连接有旋转齿一，所述转轴二位于轮胎固定座内部的一端固定连接有旋转齿二,所述轮胎固定座的两侧分别设置有连接轴一和连接轴二，所述连接轴一上设置有行走轮一和齿轮四，所述连接轴二上设置有行走轮二和齿轮五，所述轮胎固定座位于连接轴一的同侧固定设置有连接轴三，所述连接轴三贯穿轮胎固定座的侧面设置，所述连接轴三位于轮胎固定座外部的一端设置有T型齿轮二，所述T型齿轮二与齿轮四啮合连接，所述连接轴三位于轮胎固定座内部的一端设置有T型齿轮三，所述T型齿轮三与旋转齿一啮合连接。

作为本发明再进一步的方案：所述轮胎固定座位于连接轴二的同侧设置有连接轴四和连接轴五，所述连接轴四固定设置在轮胎固定座的侧面上，所述连接轴四位于轮胎固定座外部的一端设置有T型齿轮四，所述T型齿轮四与齿轮五啮合连接，所述连接轴四位于轮胎固定座内部的一端设置有T型齿轮三，所述T型齿轮三与旋转齿一啮合连接，所述连接轴五贯穿轮胎固定座的侧面设置，所述连接轴五位于轮胎固定座外部的一端设置有T型齿轮五，所述T型齿轮五与T型齿轮四啮合连接，所述连接轴五位于轮胎固定座内部的一端设置有T型齿轮六，所述T型齿轮六与旋转齿二啮合连接。

作为本发明再进一步的方案：所述清洗盘的底面上设置有软质刷毛。

作为本发明再进一步的方案：一种建筑幕墙清洗机器人的操作方法，该操作方法的具体步骤为：

步骤一：通过收卷电机反向驱动收卷轴，通过收卷轴进行放线，使缆绳进行放线，带动清洗机器人本体在建筑幕墙上向下行走，同时通过电机二驱动转轴一进行转动，使T型齿轮一与齿轮三啮合传动，从而带动转轴二转动，使转轴一底端的旋转齿一同T型齿轮三啮合传动，从而使T型齿轮二与齿轮四啮合传动，从而使齿轮四带动行走轮一进行转动，同时，使转轴二底端的旋转齿二同T型齿轮六啮合传动，从而使T型齿轮五与T型齿轮四啮合传动，T型齿轮四与齿轮五啮合传动，从而使齿轮五带动行走轮二同步转动，实现清洗机器人本体的行走，且在行走过程中，通过清洗电机驱动三层皮带轮转动，使三层皮带轮经皮带带动清洗皮带轮转动，从而使清洗皮带轮驱动清洗轴带动清洗盘转动，使清洗盘实现对建筑幕墙的刷洗；

步骤二：清洗过程中，通过行走电机驱动主动轮转动，使主动轮通过齿轮带带动从动轮转动，使从动轮带动行走轴二转动，通过行走轴二两端的行走齿轮二经齿轮带带动行走轴一两端的行走齿轮一同步转动，使行走轴一和行走轴二两端的滚轮一和滚轮二在行走轨道上行走，实现清洗机器人辅助机架在水平方向上的横向移动，从而带动清洗机器人本体在建筑幕墙上的横向移动，实现清洗机器人本体在建筑幕墙上的换向清洗，

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中通过在清洗机器人本体底面的三个边角处设置行走机构，即通过电机二驱动转轴一进行转动，使T型齿轮一与齿轮三啮合传动，从而带动转轴二转动，使转轴一底端的旋转齿一同T型齿轮三啮合传动，从而使T型齿轮二与齿轮四啮合传动，从而使齿轮四带动行走轮一进行转动，同时，使转轴二底端的旋转齿二同T型齿轮六啮合传动，从而使T型齿轮五与T型齿轮四啮合传动，T型齿轮四与齿轮五啮合传动，从而使齿轮五带动行走轮二同步转动，实现清洗机器人本体在建筑幕墙上的换向行走，使清洗机器人的换向更加简便快速，灵活性高；

2、本发明中清洗机器人本体在清洗过程中，通过行走电机驱动主动轮转动，使主动轮通过齿轮带带动从动轮转动，使从动轮带动行走轴二转动，通过行走轴二两端的行走齿轮二经齿轮带带动行走轴一两端的行走齿轮一同步转动，使行走轴一和行走轴二两端的滚轮一和滚轮二在行走轨道上行走，实现清洗机器人辅助机架在水平方向上的横向移动，从而带动清洗机器人本体在建筑幕墙上的横向移动，实现清洗机器人本体在建筑幕墙上的换向清洗，使清洗机器人本体的实用性强；

3、本发明中的清洗机构在清洗过程中，通过清洗电机驱动三层皮带轮转动，使三层皮带轮经皮带带动清洗皮带轮转动，从而使清洗皮带轮驱动清洗轴带动清洗盘转动，使清洗盘实现对建筑幕墙的刷洗，即清洗机器人本体中间的清洗盘与两侧的清洗盘清洗区域重合，有效避免了清洗机器人本体在清洗过程中的清洗死角，使清洗机器人本体对建筑幕墙的清洗更加干净整洁；

4、本发明中通过在清洗机器人本体上通过缆绳连接清洗机器人辅助机架，并通过在清洗机器人本体的顶面上设置四轴飞行器，极大的提高了清洗机器人本体的安全性，且本发明中的清洗机器人本体的应用替代了对建筑幕墙的人工清洗，应用范围广，使用价值高。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为一种建筑幕墙清洗机器人的正面结构示意图。

图2为一种建筑幕墙清洗机器人中清洗机器人本体立体图。

图3为一种建筑幕墙清洗机器人中清洗机器人本体内部结构示意图。

图4为一种建筑幕墙清洗机器人中清洗机构的结构示意图。

图5为一种建筑幕墙清洗机器人中行走机构立体图。

图6为一种建筑幕墙清洗机器人中行走机构仰视图。

图7为一种建筑幕墙清洗机器人中轮胎固定座内部的结构示意图。

图8为一种建筑幕墙清洗机器人中清洗机器人辅助机架的结构示意图。

图9为一种建筑幕墙清洗机器人中支撑台的结构示意图。

图中：1、清洗机器人本体；101、支撑梁；102、承接板一；103、承接板二；104、缆绳连接柱；105、四轴飞行器；2、行走机构；201、横板一；202、横板二；203、电机一；204、电机二；205、齿轮一；206、转轴一；2061、旋转齿一；207、T型齿轮一；208、齿轮二；209、转轴二；2091、旋转齿二；210、齿轮三；211、轮胎固定座；212、行走轮一；2121、连接轴一；213、行走轮二；2131、连接轴二；214、齿轮四；215、齿轮五；217、T型齿轮二；2171、连接轴三；218、T型齿轮三；219、T型齿轮四；2191、连接轴四；220、T型齿轮五；2201、连接轴五；221、T型齿轮六；3、清洗机构；301、清洗轴；302、皮带轮；303、清洗盘；304、清洗电机；305、三层皮带轮；4、清洗机器人辅助机架；401、行走轨道；402、U型基座；403、竖直架；404、紧固杆；405、支撑台；406、行走电机；407、主动轮；408、行走轴一；4081、滚轮一；409、行走轴二；4091、滚轮二；410、从动轮；411、固定基板；412、侧板；413、收卷电机；414、收卷轴；415、缆绳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～9，本发明实施例中，一种建筑幕墙清洗机器人，包括清洗机器人本体1，所述清洗机器人本体1呈三角形结构，且在清洗机器人本体1的内部形成三角形空腔结构，所述清洗机器人本体1三角形结构的顶点处均设置有行走机构2，所述清洗机器人本体1的顶面上设置有两条支撑梁101，所述清洗机器人本体1的顶面通过两条所述支撑梁101设置有承接板一102和承接板二103，所述承接板一102与承接板二103之间通过四个缆绳连接柱104固定连接，四个所述缆绳连接柱104分别设置在承接板一102的四个边角处，所述承接板二103的板面上固定设置有四轴飞行器105，通过四轴飞行器105，提高清洗机器人本体1在高空中对建筑幕墙清洗的稳定性。

所述清洗机器人本体1的内部设置有清洗机构3，所述清洗机构3包括清洗轴301、清洗皮带轮302、清洗盘303、清洗电机304、三层皮带轮305，所述清洗电机304经电机安装座固定设置在承接板一102的底面上，所述清洗电机304的输出轴末端位于清洗机器人本体1的清洗空腔内部，所述清洗电机304的输出轴上通过键连接设置有三层皮带轮305，所述清洗机器人本体1三条边的中间位置竖直设置有清洗轴301，所述清洗机器人本体1每条边的清洗轴301上通过键连接均设置有清洗皮带轮302，三条所述清洗轴301上的清洗皮带轮302与三层皮带轮305之间通过皮带连接，所述清洗轴301的末端固定设置有清洗盘303，通过清洗电机304驱动三层皮带轮305转动，使三层皮带轮305经皮带带动清洗皮带轮302转动，从而使清洗皮带轮302驱动清洗轴301带动清洗盘303转动，使清洗盘303实现对建筑幕墙的刷洗，且清洗机器人本体1中间的清洗盘303与两侧的清洗盘303清洗区域重合，有效避免了清洗机器人本体1在清洗过程中的清洗死角。

所述清洗机器人本体1上的缆绳连接柱104通过缆绳415与清洗机器人辅助机架4固定连接。

所述清洗机器人辅助机架4包括行走轨道401、U型基座402、竖直架403、紧固杆404、支撑台405、行走电机406、主动轮407、行走轴一408、滚轮一4081、行走轴二409、滚轮二4091、从动轮410、固定基板411、侧板412、收卷电机413、收卷轴414和缆绳415，所述行走轨道401设置有两条，两条所述行走轨道401的两端通过U型基座402固定连接，两条所述行走轨道401之间设置有四条所述竖直架403，且横向的两条所述竖直架403之间通过紧固杆404固定连接，两个所述紧固杆404之间固定设置有支撑台405，所述支撑台405上通过电机安装座设置有行走电机406，所述行走电机406的输出端设置有主动轮407，所述清洗机器人辅助机架4一侧的两个竖直架403之间通过转轴连接器设置有行走轴一408，所述行走轴一408的两端设置有滚轮一4081，所述清洗机器人辅助机架4另一侧的两个竖直架403之间通过转轴连接器设置有行走轴二409，所述行走轴二409的两端设置有滚轮二4091，所述行走轴二409上通过键连接设置有从动轮410，所述主动轮407与从动轮410之间通过齿轮带连接，所述行走轴一408两端的滚轮一4081与行走轴二409两端的滚轮二4091均滑动连接在行走轨道401上，所述行走轴一408的两端均设置有传动齿轮一，所述行走轴二409的两端均设置有传动齿轮二，所述行走轴一408两端的传动齿轮一与行走轴二409两端的传动齿轮二之间通过齿轮带连接，通过行走电机406驱动主动轮407转动，使主动轮407通过齿轮带带动从动轮410转动，使从动轮410带动行走轴二409转动，通过行走轴二409两端的行走齿轮二经齿轮带带动行走轴一408两端的行走齿轮一同步转动，使行走轴一408和行走轴二409两端的滚轮一4081和滚轮二4091在行走轨道401上行走，实现清洗机器人辅助机架4在水平方向上的横向移动，从而带动清洗机器人本体1在建筑幕墙上的横向移动，实现清洗机器人本体1在建筑幕墙上的换向清洗。

所述清洗机器人辅助机架4的四个竖直架403顶端设置有固定基板411，所述固定基板411的两侧竖直设置有侧板412，且在两端的侧板412之间设置有收卷轴414，所述收卷轴414的两端设置有收卷盘，且在收卷盘上设置有缆绳415，所述收卷轴414的一端贯穿固定基板411一侧的侧板412同收卷电机413输出端连接，通过收卷电机413驱动收卷轴414控制缆绳415的收卷和放卷，实现清洗机器人本体1在竖直方向上的移动。

所述行走轨道401包括工字型轨道和倒置的T字型轨道，所述工字型轨道和T字型轨道之间通过锁紧螺钉固定连接，所述滚轮一4081和滚轮二4091均卡接在T字型轨道上，使清洗机器人辅助机架4的横向上的移动更加稳定。

所述支撑台405的台面纵向两侧竖直设置有支撑柱，所述支撑柱的顶面与固定基板411底面固定连接。

所述行走机构2包括设置在竖板两侧的横板一201和横板二202，所述竖板固定设置在清洗机器人本体1的底面上，所述横板一201上固定设置有电机一203，所述横板二202上固定设置有电机二204，所述电机一203的输出轴贯穿横板一201连接有齿轮一205，所述电机二204的输出轴贯穿横板二202同转轴一206固定连接，所述转轴一206的末端贯穿轮胎固定座211顶面设置在轮胎固定座211的内部，所述轮胎固定座211的表面上固定设置有齿轮二208，所述齿轮一205与齿轮二208啮合连接，所述转轴一206贯穿齿轮二208中心通孔设置，且在转轴一206上位于齿轮二208的正上方设置有T型齿轮一207，所述轮胎固定座211上固定设置有转轴二209，所述转轴二209贯穿齿轮二208设置，所述转轴二209的顶端设置有齿轮三210，所述齿轮三210与T型齿轮一207啮合连接，所述转轴一206位于轮胎固定座211内部的一端固定连接有旋转齿一2061，所述转轴二209位于轮胎固定座211内部的一端固定连接有旋转齿二2091,所述轮胎固定座211的两侧分别设置有连接轴一2121和连接轴二2131，所述连接轴一2121上设置有行走轮一212和齿轮四214，所述连接轴二2131上设置有行走轮二213和齿轮五215，所述轮胎固定座211位于连接轴一2121的同侧固定设置有连接轴三2171，所述连接轴三2171贯穿轮胎固定座211的侧面设置，所述连接轴三2171位于轮胎固定座211外部的一端设置有T型齿轮二217，所述T型齿轮二217与齿轮四214啮合连接，所述连接轴三2171位于轮胎固定座211内部的一端设置有T型齿轮三218，所述T型齿轮三218与旋转齿一2061啮合连接，所述轮胎固定座211位于连接轴二2131的同侧设置有连接轴四2191和连接轴五2201，所述连接轴四2191固定设置在轮胎固定座211的侧面上，所述连接轴四2191位于轮胎固定座211外部的一端设置有T型齿轮四219，所述T型齿轮四219与齿轮五215啮合连接，所述连接轴四2191位于轮胎固定座211内部的一端设置有T型齿轮三218，所述T型齿轮三218与旋转齿一2061啮合连接，所述连接轴五2201贯穿轮胎固定座211的侧面设置，所述连接轴五2201位于轮胎固定座211外部的一端设置有T型齿轮五220，所述T型齿轮五220与T型齿轮四219啮合连接，所述连接轴五2201位于轮胎固定座211内部的一端设置有T型齿轮六221，所述T型齿轮六221与旋转齿二2091啮合连接，通过电机二204驱动转轴一206进行转动，使T型齿轮一207与齿轮三210啮合传动，从而带动转轴二209转动，使转轴一206底端的旋转齿一2061同T型齿轮三218啮合传动，从而使T型齿轮二217与齿轮四214啮合传动，从而使齿轮四214带动行走轮一212进行转动，同时，使转轴二209底端的旋转齿二2091同T型齿轮六221啮合传动，从而使T型齿轮五220与T型齿轮四219啮合传动，T型齿轮四219与齿轮五215啮合传动，从而使齿轮五215带动行走轮二213同步转动，实现清洗机器人本体1的行走。

所述清洗盘303的底面上设置有软质刷毛。

工作原理：通过收卷电机413反向驱动收卷轴414，通过收卷轴414进行放线，使缆绳415进行放线，带动清洗机器人本体1在建筑幕墙上向下行走，同时通过电机二204驱动转轴一206进行转动，使T型齿轮一207与齿轮三210啮合传动，从而带动转轴二209转动，使转轴一206底端的旋转齿一2061同T型齿轮三218啮合传动，从而使T型齿轮二217与齿轮四214啮合传动，从而使齿轮四214带动行走轮一212进行转动，同时，使转轴二209底端的旋转齿二2091同T型齿轮六221啮合传动，从而使T型齿轮五220与T型齿轮四219啮合传动，T型齿轮四219与齿轮五215啮合传动，从而使齿轮五215带动行走轮二213同步转动，实现清洗机器人本体1的行走，且在行走过程中，通过清洗电机304驱动三层皮带轮305转动，使三层皮带轮305经皮带带动清洗皮带轮302转动，从而使清洗皮带轮302驱动清洗轴301带动清洗盘303转动，使清洗盘303实现对建筑幕墙的刷洗，同时通过行走电机406驱动主动轮407转动，使主动轮407通过齿轮带带动从动轮410转动，使从动轮410带动行走轴二409转动，通过行走轴二409两端的行走齿轮二经齿轮带带动行走轴一408两端的行走齿轮一同步转动，使行走轴一408和行走轴二409两端的滚轮一4081和滚轮二4091在行走轨道401上行走，实现清洗机器人辅助机架4在水平方向上的横向移动，从而带动清洗机器人本体1在建筑幕墙上的横向移动，实现清洗机器人本体1在建筑幕墙上的换向清洗。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种建筑幕墙清洗机器人，包括清洗机器人本体（1），其特征在于，所述清洗机器人本体（1）呈三角形结构，且在清洗机器人本体（1）的内部形成三角形空腔结构，所述清洗机器人本体（1）三角形结构的顶点处均设置有行走机构（2），所述清洗机器人本体（1）的顶面上设置有两条支撑梁（101），所述清洗机器人本体（1）的顶面通过两条所述支撑梁（101）设置有承接板一（102）和承接板二（103），所述承接板一（102）与承接板二（103）之间通过四个缆绳连接柱（104）固定连接，四个所述缆绳连接柱（104）分别设置在承接板一（102）的四个边角处，所述承接板二（103）的板面上固定设置有四轴飞行器（105）；

所述清洗机器人本体（1）的内部设置有清洗机构（3），所述清洗机构（3）包括清洗轴（301）、清洗皮带轮（302）、清洗盘（303）、清洗电机（304）、三层皮带轮（305），所述清洗电机（304）经电机安装座固定设置在承接板一（102）的底面上，所述清洗电机（304）的输出轴末端位于清洗机器人本体（1）的清洗空腔内部，所述清洗电机（304）的输出轴上通过键连接设置有三层皮带轮（305），所述清洗机器人本体（1）三条边的中间位置竖直设置有清洗轴（301），所述清洗机器人本体（1）每条边的清洗轴（301）上通过键连接均设置有清洗皮带轮（302），三条所述清洗轴（301）上的清洗皮带轮（302）与三层皮带轮（305）之间通过皮带连接，所述清洗轴（301）的末端固定设置有清洗盘（303）；

所述清洗机器人本体（1）上的缆绳连接柱（104）通过缆绳（415）与清洗机器人辅助机架（4）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人辅助机架（4）包括行走轨道（401）、U型基座（402）、竖直架（403）、紧固杆（404）、支撑台（405）、行走电机（406）、主动轮（407）、行走轴一（408）、滚轮一（4081）、行走轴二（409）、滚轮二（4091）、从动轮（410）、固定基板（411）、侧板（412）、收卷电机（413）、收卷轴（414）和缆绳（415），所述行走轨道（401）设置有两条，两条所述行走轨道（401）的两端通过U型基座（402）固定连接，两条所述行走轨道（401）之间设置有四条所述竖直架（403），且横向的两条所述竖直架（403）之间通过紧固杆（404）固定连接，两个所述紧固杆（404）之间固定设置有支撑台（405），所述支撑台（405）上通过电机安装座设置有行走电机（406），所述行走电机（406）的输出端设置有主动轮（407），所述清洗机器人辅助机架（4）一侧的两个竖直架（403）之间通过转轴连接器设置有行走轴一（408），所述行走轴一（408）的两端设置有滚轮一（4081），所述清洗机器人辅助机架（4）另一侧的两个竖直架（403）之间通过转轴连接器设置有行走轴二（409），所述行走轴二（409）的两端设置有滚轮二（4091），所述行走轴二（409）上通过键连接设置有从动轮（410），所述主动轮（407）与从动轮（410）之间通过齿轮带连接，所述行走轴一（408）两端的滚轮一（4081）与行走轴二（409）两端的滚轮二（4091）均滑动连接在行走轨道（401）上；

所述行走轴一（408）的两端均设置有传动齿轮一，所述行走轴二（409）的两端均设置有传动齿轮二，所述行走轴一（408）两端的传动齿轮一与行走轴二（409）两端的传动齿轮二之间通过齿轮带连接；

所述清洗机器人辅助机架（4）的四个竖直架（403）顶端设置有固定基板（411），所述固定基板（411）的两侧竖直设置有侧板（412），且在两端的侧板（412）之间设置有收卷轴（414），所述收卷轴（414）的两端设置有收卷盘，且在收卷盘上设置有缆绳（415），所述收卷轴（414）的一端贯穿固定基板（411）一侧的侧板（412）同收卷电机（413）输出端连接。

3.根据权利要求2所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述行走轨道（401）包括工字型轨道和倒置的T字型轨道，所述工字型轨道和T字型轨道之间通过锁紧螺钉固定连接，所述滚轮一（4081）和滚轮二（4091）均卡接在T字型轨道上。

4.根据权利要求3所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述支撑台（405）的台面纵向两侧竖直设置有支撑柱，所述支撑柱的顶面与固定基板（411）底面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述行走机构（2）包括设置在竖板两侧的横板一（201）和横板二（202），所述竖板固定设置在清洗机器人本体（1）的底面上，所述横板一（201）上固定设置有电机一（203），所述横板二（202）上固定设置有电机二（204），所述电机一（203）的输出轴贯穿横板一（201）连接有齿轮一（205），所述电机二（204）的输出轴贯穿横板二（202）同转轴一（206）固定连接，所述转轴一（206）的末端贯穿轮胎固定座（211）顶面设置在轮胎固定座（211）的内部，所述轮胎固定座（211）的表面上固定设置有齿轮二（208），所述齿轮一（205）与齿轮二（208）啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述转轴一（206）贯穿齿轮二（208）中心通孔设置，且在转轴一（206）上位于齿轮二（208）的正上方设置有T型齿轮一（207），所述轮胎固定座（211）上固定设置有转轴二（209），所述转轴二（209）贯穿齿轮二（208）设置，所述转轴二（209）的顶端设置有齿轮三（210），所述齿轮三（210）与T型齿轮一（207）啮合连接，所述转轴一（206）位于轮胎固定座（211）内部的一端固定连接有旋转齿一（2061），所述转轴二（209）位于轮胎固定座（211）内部的一端固定连接有旋转齿二（2091）,所述轮胎固定座（211）的两侧分别设置有连接轴一（2121）和连接轴二（2131），所述连接轴一（2121）上设置有行走轮一（212）和齿轮四（214），所述连接轴二（2131）上设置有行走轮二（213）和齿轮五（215），所述轮胎固定座（211）位于连接轴一（2121）的同侧固定设置有连接轴三（2171），所述连接轴三（2171）贯穿轮胎固定座（211）的侧面设置，所述连接轴三（2171）位于轮胎固定座（211）外部的一端设置有T型齿轮二（217），所述T型齿轮二（217）与齿轮四（214）啮合连接，所述连接轴三（2171）位于轮胎固定座（211）内部的一端设置有T型齿轮三（218），所述T型齿轮三（218）与旋转齿一（2061）啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述轮胎固定座（211）位于连接轴二（2131）的同侧设置有连接轴四（2191）和连接轴五（2201），所述连接轴四（2191）固定设置在轮胎固定座（211）的侧面上，所述连接轴四（2191）位于轮胎固定座（211）外部的一端设置有T型齿轮四（219），所述T型齿轮四（219）与齿轮五（215）啮合连接，所述连接轴四（2191）位于轮胎固定座（211）内部的一端设置有T型齿轮三（218），所述T型齿轮三（218）与旋转齿一（2061）啮合连接，所述连接轴五（2201）贯穿轮胎固定座（211）的侧面设置，所述连接轴五（2201）位于轮胎固定座（211）外部的一端设置有T型齿轮五（220），所述T型齿轮五（220）与T型齿轮四（219）啮合连接，所述连接轴五（2201）位于轮胎固定座（211）内部的一端设置有T型齿轮六（221），所述T型齿轮六（221）与旋转齿二（2091）啮合连接。

8.根据权利要求1所述的一种建筑幕墙清洗机器人，其特征在于，所述清洗盘（303）的底面上设置有软质刷毛。

9.一种根据权利要求1-8任一项所述建筑幕墙清洗机器人操作方法，其特征在于，该操作方法的具体步骤为：

步骤一：通过收卷电机（413）反向驱动收卷轴（414），通过收卷轴（414）进行放线，使缆绳（415）进行放线，带动清洗机器人本体（1）在建筑幕墙上向下行走，同时通过电机二（204）驱动转轴一（206）进行转动，使T型齿轮一（207）与齿轮三（210）啮合传动，从而带动转轴二（209）转动，使转轴一（206）底端的旋转齿一（2061）同T型齿轮三（218）啮合传动，从而使T型齿轮二（217）与齿轮四（214）啮合传动，从而使齿轮四（214）带动行走轮一（212）进行转动，同时，使转轴二（209）底端的旋转齿二（2091）同T型齿轮六（221）啮合传动，从而使T型齿轮五（220）与T型齿轮四（219）啮合传动，T型齿轮四（219）与齿轮五（215）啮合传动，从而使齿轮五（215）带动行走轮二（213）同步转动，实现清洗机器人本体（1）的行走，且在行走过程中，通过清洗电机（304）驱动三层皮带轮（305）转动，使三层皮带轮（305）经皮带带动清洗皮带轮（302）转动，从而使清洗皮带轮（302）驱动清洗轴（301）带动清洗盘（303）转动，使清洗盘（303）实现对建筑幕墙的刷洗；

步骤二：清洗过程中，通过行走电机（406）驱动主动轮（407）转动，使主动轮（407）通过齿轮带带动从动轮（410）转动，使从动轮（410）带动行走轴二（409）转动，通过行走轴二（409）两端的行走齿轮二经齿轮带带动行走轴一（408）两端的行走齿轮一同步转动，使行走轴一（408）和行走轴二（409）两端的滚轮一（4081）和滚轮二（4091）在行走轨道（401）上行走，实现清洗机器人辅助机架（4）在水平方向上的横向移动，从而带动清洗机器人本体（1）在建筑幕墙上的横向移动，实现清洗机器人本体（1）在建筑幕墙上的换向清洗。

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