CN112850355B - 机器人***、搬运装置及布线方法 - Google Patents

机器人***、搬运装置及布线方法 Download PDF

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Abstract

机器人***、搬运装置及布线方法，容易向设置于搬运装置的回转部的设备布线。机器人***(1)具备：搬运工件(2)并将其配置在作业区域(101)的搬运装置(100)；和对配置于作业区域(101)的工件进行作业的机器人(10)，搬运装置具有：绕与水平面交叉的中心轴线(104)回转的回转部(120)；工件保持部(130)，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的公转轨道(103)移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；沿中心轴线(104)贯通回转部的中空的引导件(111)；设置于回转部的第一设备；以及经引导件将第一设备和设置在引导件周围的第二设备连接起来的线状体(211)。

Description

机器人***、搬运装置及布线方法
技术领域
本公开涉及机器人***、搬运装置和布线方法。
背景技术
在专利文献1中公开了具备搬运装置和机器人的机器人***。搬运装置具有设置于接地面的基座；回转臂，其回转自如地设置于基座上，并使得安装于该回转臂的两端的转台在预先设置于圆形轨道上的搬入搬出位置和作业位置穿过；以及回转机构，其使回转臂以转台绕基座公转的方式进行回转。机器人在作业位置处对载置在转台上的工件进行加工。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-141732号公报
发明内容
本公开提供一种机器人***，其能够容易地对设置于搬运装置的回转部的设备进行布线。
本公开的一个方面的机器人***具备：搬运装置，其对工件进行搬运并将该工件配置于作业区域；和机器人，其对配置于作业区域的工件进行作业，搬运装置具有：绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；工件保持部，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；中空的引导件，其沿着中心轴线贯通回转部；设置于回转部的第一设备；以及线状体，其经引导件将第一设备与设置于引导件周围的第二设备连接起来。
本公开另一方面的搬运装置具备：能够绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；工件保持部，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；中空的引导件，其沿着中心轴线贯通回转部；设置于回转部的第一设备；以及线状体，其经引导件将第一设备与设置于引导件周围的第二设备连接起来。
本公开的另一方面的布线方法包括如下步骤：将线状体穿过搬运装置的引导件；经引导件将线状体的布线于回转部上方的一端连接于第一设备；以及经引导件将线状体的布线于回转部下方的另一端与设置于引导件周围的第二设备连接，其中，所述搬运装置具有：能够绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；工件保持部，其以借助回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于回转部，对工件进行保持；中空的引导件，其沿着中心轴线贯通回转部；设置于回转部的第一设备。
根据本公开的实施方式，提供了一种机器人***，其容易向设置于搬运装置的回转部的设备进行布线。
附图说明
图1是表示机器人***的概略结构的示意图。
图2是图1的机器人***的俯视图。
图3是回转部和引导件的剖视图。
图4是沿图3中的IV-IV线的剖视图。
图5是沿图3中的V-V线的剖视图。
图6是沿图3中的VI-VI线的剖视图。
图7是表示搬运装置的变形例的剖视图。
图8是表示搬运装置的其他变形例的剖视图。
标号说明
1机器人***
100搬运装置
10机器人
300机器人控制器
400搬运控制器(第二设备)
101作业区域
103公转轨道(圆轨道)
104中心轴线
120回转部
130工件保持部
111引导件
2工件
151马达(第一设备)
161马达(第一设备)
113开口部
170支承部
171伸出部
180加强部
211线状体
212、214线状体(第二线状体)
231中继连接器
216线状体(第三线状体)
241中继连接器(第二中继连接器)
221线状体(机器人用线状体)
116第一区
117第二区
118分隔件
115开口部(第二开口部)
190罩
193布线空间
194移动范围
250第二支承部。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式详细地进行说明。在说明中，对同一要素或者具有同一功能的要素赋予相同的标号，并省略重复的说明。
[机器人***]
图1以及图2所示的机器人***1是在产品的生产线上，对工件执行规定的作业的***。对工件及作业没有特别限制，下面，具体例示在汽车的生产线上对汽车用的车身零件进行涂装作业的***。机器人***1具有搬运装置100、机器人10、机器人控制器300以及搬运控制器400。
搬运装置100对工件进行搬运并将该工件配置于作业区域101。例如，搬运装置100沿着穿过作业区域101和交接区域102的圆形的公转轨道103对工件2进行搬运。作为一例，作业区域101和交接区域102绕公转轨道103的中心轴线104位于彼此相反侧的位置。中心轴线104与水平面交差。中心轴线104可以是铅垂的，也可以相对于铅垂线倾斜。
搬运装置100具有：基部110；回转部120；多个工件保持部130；公转驱动部140；倾动驱动部150；和自转驱动部160。基部110在中心轴线104与地面相交的位置处固定在地面上。基部110具有引导件111，该引导件111沿着中心轴线104向上方(例如铅垂上方)突出。
回转部120绕公转轨道103的中心轴线104回转。例如回转部120具有主体部121和两个回转臂122。主体部121以能够绕中心轴线104回转的方式安装于基部110。例如，基部110的引导件111沿中心轴线104贯通主体部121，主体部121经由轴承129(参照图3)装配于引导件111的外周。两个回转臂122从主体部121的外周向彼此相反的方向突出，两个回转臂122的端部都到达公转轨道103。
工件保持部130以借助回转部120的回转而沿着公转轨道103移动的方式设置于回转部120，对工件进行保持。搬运装置100也可以具有多个工件保持部130。多个工件保持部130也可以以任一个工件保持部130位于作业区域101时另一个工件保持部130位于交接区域102的方式设置于回转部120。例如搬运装置100具有两个工件保持部130。两个工件保持部130以某一个位于作业区域101时另一个位于交接区域102的方式设置于回转部120。例如两个工件保持部130分别设置于两个回转臂122的端部。
两个工件保持部130分别从回转臂122的端部向上方突出。工件保持部130从下方支承工件2，并通过真空吸附或机械手的把持等对工件2进行保持。另外，搬运装置100也可以具有三个以上工件保持部130。
公转驱动部140使回转部120绕公转轨道103的中心轴线104回转。例如，公转驱动部140具有电动式的马达141和将马达141的动力传递到主体部121的传递部142。
倾动驱动部150使多个工件保持部130分别相对于公转轨道103的中心轴线104倾动。在此，使工件保持部130相对于中心轴线104倾动是指，使固定于工件保持部130的规定轴线与中心轴线104所成的角变动。作为一例，倾动驱动部150使工件保持部130的中心轴线131(沿着工件保持部130从回转臂122突出的方向的中心轴线)与中心轴线104所成的角变动。
例如倾动驱动部150使多个工件保持部130分别绕与中心轴线104垂直的倾动轴线153倾动。这里的垂直例如可以是立体交叉那样处于扭转关系的情况。作为一例，倾动驱动部150使工件保持部130绕倾动轴线153倾动，该倾动轴线153与包含中心轴线104和工件保持部130的中心轴线131的铅垂的假想平面垂直，且穿过工件保持部130的基部(与回转臂122的连接部)。例如，倾动驱动部150使工件保持部130绕与中心轴线104及回转臂122的中心轴线123垂直且穿过工件保持部130的基部(与回转臂122的连接部)的倾动轴线153倾动。另外，倾动驱动部150也可以构成为，使工件保持部130绕与中心轴线104垂直且沿着回转臂122的中心轴线123的倾动轴线153倾动。
倾动驱动部150也可以构成为能够使多个工件保持部130分别单独倾动。例如倾动驱动部150也可以针对每个工件保持部130具有：电动式的马达151；和将马达151的动力向工件保持部130传递的传递部152。也可以是，马达151内置在主体部121中，传递部152内置于回转臂122中。传递部152可以通过适当组合锥齿轮、传递轴、正时带等传递要素来构成。作为一例，倾动驱动部150具有两个马达151和两个传递部152，两个马达151内置于主体部121中，两个传递部152分别内置于两个回转臂122中。两个传递部152将两个马达151的动力分别传递给两个工件保持部130。
自转驱动部160使多个工件保持部130分别绕垂直于倾动轴线153的自转轴线163自转。在此，物体的自转是指，绕穿过该物体并固定于该物体的轴线的旋转。例如，自转轴线163根据由倾动驱动部150引起的工件保持部130的倾动，与工件保持部130一起倾动。作为一例，自转驱动部160使工件保持部130绕其中心轴线131自转。
自转驱动部16也可以构成为，能够使多个工件保持部130分别单独自转。例如，自转驱动部160针对每个工件保持部130具有：电动式的马达161；和传递部162，将马达161的动力传递给工件保持部130。也可以是，马达161内置于主体部121中，传递部162内置于回转臂122中。传递部162可以通过适当组合锥齿轮、传递轴、正时带等传递要素来构成。作为一例，自转驱动部160具有两个马达161和两个传递部162，两个马达161内置在主体部121中，两个传递部162分别内置于两个回转臂122。两个传递部162将两个马达161的动力分别传递给两个工件保持部130。
机器人10利用搬运装置100对配置于作业区域101的工件2进行作业。例如机器人10对位于作业区域101的工件保持部130所保持的工件2执行涂装作业。例如，机器人10是6轴的垂直多关节机器人，具有基部11、回转部12、第一臂13、第二臂14、第三臂17和末端部18。
基部11在回转部120的上方固定在引导部111上。回转部12以绕铅垂的轴线21回转的方式设置于基部11上。第一臂13以围绕与轴线21交叉(例如正交)的轴线22摆动的方式与回转部12连接。交叉也包括所谓立体交叉那样处于扭转关系的情况。第二臂14以绕与轴线22实质上平行的轴线23摆动的方式与第一臂13的末端部连接。第二臂14包括臂基部15和臂端部16。臂基部15与第一臂13的末端部连接，并沿着与轴线23交叉(例如正交)的轴线24延伸。臂端部16以绕轴线24回转的方式连接于臂基部15的末端部。第三臂17以绕与轴线24交叉(例如正交)的轴线25摆动的方式与臂端部16的末端部连接。末端部18以绕与轴线25交叉(例如正交)的轴线26回转的方式与第三臂17的末端部连接。
这样，机器人10具备：连接基部11和回转部12的关节31；连接回转部12和第一臂13的关节32；连接第一臂13和第二臂14的关节33；在第二臂14中连接臂基部15和臂端部16的关节34；连接臂端部16和第三臂17的关节35；以及连接第三臂17和末端部18的关节36。
致动器41、42、43、44、45、46例如包括电动马达和减速器，分别驱动关节31、32、33、34、35、36。例如，致动器41使回转部12绕轴线21回转，使第一臂13绕轴线22摆动，使第二臂14绕轴线23摆动，使臂端部16绕轴线24回转，使第三臂17绕轴线25摆动，使末端部18绕轴线26回转。
在末端部18设有涂装工具50。即，机器人10还具有涂装工具50。涂装工具50使涂料呈雾状喷出。涂装工具50也可以构成为能够分别喷出多种涂料。例如涂装工具50是分别喷出多种(例如三种)涂料的多个(例如三个)喷出喷嘴51、52、53。作为一例，喷出喷嘴51、52、53分别与三种涂料的供给源(未图示)连接。例如，喷出喷嘴51具有底涂层用的涂料。喷出喷嘴52喷出主涂装用的涂料。喷出喷嘴53喷出透明涂装用的涂料。
另外，机器人10的具体结构能够适当变更。例如，机器人10可以是在上述6轴的垂直多关节机器人中进一步追加了1轴关节的7轴冗余型机器人，也可以是所谓SCARA型的多关节机器人。
搬运控制器400对搬运装置100进行控制，机器人控制器300对机器人10进行控制。例如，搬运控制器400以使工件保持部130在作业区域101和交接区域102之间移动的方式，利用公转驱动部140使回转部12回转。机器人控制器300使机器人对由搬运装置100配置于作业区域101的工件2执行涂装作业。搬运控制器400也可以在机器人10对工件保持部130所保持的工件2执行涂装作业期间，利用倾动驱动部150及自转驱动部160来变更该工件2的姿势。机器人控制器300以及搬运控制器400例如设置在引导件111的周围。
[搬运装置的内部结构]
接着，详细说明搬运装置100的内部结构。如图3所示，回转部120的主体部121具有回转基座124和罩125。回转基座124以绕中心轴线104回转的方式被装配于引导件111。例如回转基座124具有供引导件111穿过的开口部124a。回转基座124经由轴承129装配于穿过开口部124a的引导部111的外周面。
在回转基座124的外周部分连接有两个回转臂122。在回转基座124上设置有倾动驱动部150的两个马达151(第一设备)和自转驱动部160的两个传递部162(第二设备)。例如两个马达151在分别与两个传递部152连接的状态下固定在回转基座124上。两个马达161在分别与两个传递部162连接的状态下固定在回转基座124上。
罩125覆盖固定在回转基座124上的两个马达151及两个马达161，并固定于回转基座124。回转基座124具有：包围两个马达151及两个马达161的周壁127；以及封闭周壁127的上部的顶板126。在顶板126设置有供引导件111穿过的开口部126a。在开口部126a与引导件111之间形成有穿线用的间隙。
引导件111的上部比主体部121的上表面(顶板126的上表面)向上方突出。引导件111具有沿中心轴线104的穿线孔112。穿线孔112在引导件111的上端面开口。因此，引导件111在上端具有开口部113。在引导件111的位于比主体部121靠下方处的下部设置有开口部114，该开口部114连通主体部121下方的空间与穿线孔112。
搬运装置100还具有支承部170。支承部170设置在引导件111上，支承机器人10。例如，机器人10的基部11固定于支承部170上。支承部170以使开口部113的至少一部分敞开的方式固定于引导件111的上端。支承部170也可以具有从引导件111的外周伸出的伸出部171。例如支承部170被设置成，从上方观察时，与作业区域101之间隔着口部113(开口部113中敞开的部分)，伸出部171向远离作业区域101的方向伸出(参照图4)。以下，将开口部113的中敞开的部分称为“开口部113的敞开部”。
搬运装置100也可以还具有加强部180。加强部180是在比回转部120靠上方(比顶板126的上表面靠上方)处连接伸出部171的下表面和引导件111的外周面的肋。作为一例，搬运装置100具有在引导件111的周向上并排的两处加强部180(参照图5)。
开口部113的敞开部(引导件111的上端中未被支承部170覆盖的部分111a)位于比回转部120靠上方(比顶板126的上表面靠上方)处。也可以是，开口部113的敞开部(部分111a)的高度与回转部120的上表面(顶板126的上表面)的高度之差大于支承部170的下表面的高度与开口部113的敞开部(部分111a)的高度之差。例如，部分111a也可以在回转部120和支承部170之间(顶板126的上表面和支承部170的下表面之间)位于靠近支承部170(支承部170的下表面)的高度。部分111a位于靠近支承部170的高度包括部分111a位于与支承部170的下表面相同的高度。部分111a也可以位于比支承部170的下表面靠上的高度。另外，部分111a也可以被支承部170的其他部件(例如后述的罩190、第二支承部250等)覆盖，但在部分111a与该部分之间需要至少能够供线状体211通过的间隙。
开口部113中未被支承部170覆盖的部分也可以包括公转轨道103的中心轴线104。即，开口部113中包含中心轴线104的部分也可以敞开而未被支承部170覆盖。
搬运装置100也可以具有线状体211，该线状体211经引导件111(经穿线孔112)将两个马达151以及两个马达161(第一设备)与搬运控制器400(第二设备)连接起来。线状体211包括从搬运控制器400向两个马达151和两个马达161供电用的电缆。线状体211经引导件111的上端的开口部113而与两个马达151及两个马达161连接，并经引导件111的下部的开口部114而与搬运控制器400连接。
搬运装置100也可以还具有：中继盒230；分别连接中继盒230和两个马达151的两根线状体212；以及分别连接中继盒230和两个马达161的两根线状体214。线状体212、214(第二线状体)包括从中继盒230向马达151供电用的电缆。
线状体212的一端以满足规定的防爆性能的方式与马达151连接。线状体214的一端也以满足上述防爆性能的方式与马达161连接。例如线状体212的一端不经由连接器而与马达151直接连接，线状体214的一端也不经由连接器而与马达161直接连接。
中继盒230固定于回转部120，线状体211经由中继盒230而与线状体212、214连接。例如中继盒230内置于回转部120，固定在回转基座124上。中继盒230具有中继连接器231、两个中继连接器232和两个中继连接器234。中继连接器231和中继连接器232、234以满足规定的防爆性能的方式在中继盒230内连接。
线状体212的另一端借助满足上述防爆性能的连接器而装卸自如地与中继连接器232连接。线状体214的另一端借助满足上述防爆性能的连接器而装卸自如地与中继连接器234连接。线状体211的一端借助满足上述防爆性能的连接器而装卸自如地与中继连接器231连接。由此，线状体211经由中继连接器231、232而与线状体212连接，并经由中继连接器231、234而与线状体214连接。
搬运装置100还具有中继盒240，该中继盒240借助线状体216(第三线状体)而与搬运控制器400连接。线状体216包括从搬运控制器400向中继盒240供电用的电缆。中继盒240配置于引导件111的周围。线状体211经由中继盒240而与线状体216连接。例如，中继盒240具有中继连接器241、242(第二中继连接器)。中继连接器241和中继连接器242以满足上述防爆性的方式在中继盒240内连接。
线状体216的一端借助满足上述防爆性能的连接器而装卸自如地与中继连接器242连接。线状体211的另一端借助满足上述防爆性能的连接器而装卸自如地与中继连接器241连接。由此，线状体211经由中继连接器241、242而与线状体216连接。
借助中继盒230，240，即便在防爆环境下，也能够将连接搬运控制器400和马达151、161的线状体分割成线状体212、214、线状体211和线状体216。线状体211经由引导件111连接回转部120的中继盒230和回转部120外的中继盒240，因此，受到与回转部120的回转相伴的扭转等的应力。对此，线状体212、214由于其整体与回转部120一起回转，因此难以受到与回转部120的回转相伴的应力。线状体216由于其整***于回转部120外，因此难以受到与回转部120的回转相伴的应力。因此，根据能够分割线状体212、214、线状体211和线状体216的结构，通过根据劣化情况仅更换线状体211的简单的维护作业，就能够良好地保持搬运控制器400和马达151、161的连接状态。
该维护作业中的线状体211的布线方法包括如下步骤：将线状体211穿过引导件111；经引导件111将线状体211的布线在回转部120上方的一端与中继盒230连接(即与马达151、161连接)；以及经引导件111将线状体211的布线在回转部120下方的另一端与设置于引导件111周围的搬运控制器400连接。
搬运装置100也可以还具备线状体221(机器人用线状体)，该线状体221经引导件111连接机器人10和机器人控制器300。线状体221包括从机器人控制器300向机器人10供电用的电缆。线状体211随着回转部120的回转而动作，与此相对，即便回转部120回转，线状体221也不动作。
搬运装置100也可以还具有分隔件118，该分隔件118将引导件111内(穿线孔112内)分隔成供线状体221穿过的第一区116和供线状体221穿过的第二区117。在该情况下，抑制线状体221由于随着回转部120的回转而动作的线状体211劣化。
例如，分隔件118也可以配置成，将穿线孔112内分隔为作业区域101侧的第一区116和交接区域102侧的第二区17。在穿线孔112内，分隔件118也可以配置成，中心轴线104包含于第一区116。由此，能够将线状体211布线在中心轴线104的附近，抑制与回转部120的回转相伴的线状体211的动作。
引导件111也可以具有开口部115(第二开口部)，该开口部115将伸出部171与回转部120之间(伸出部171的下表面与顶板126的上表面之间)的空间和第二区117连通，线状体221经开口部115而与机器人10连接。开口部115例如形成在两处加强部180之间(参照图5)。这种情况下，能够更可靠地抑制因线状体211的动作引起线状体221的劣化。线状体221经引导件111的下部的开口部114而与机器人控制器300连接。
搬运装置100也可以还具备在回转部120上覆盖引导件111的上部的罩190。罩190具有周壁192和顶板191，固定于引导件111。周壁192以与引导件111的外周面之间形成布线空间193的方式包围引导件111(参照图5)。周壁192具有供从开口部115露出于引导件111外的线状体221穿过的开口部196。开口部196形成在引导件111与交接区域102之间。顶板191封闭周壁192的上部。顶板191具有使支承部170向上方露出的开口部195。
线状体211经引导件111内和布线空间193而与中继盒230的中继连接器231连接。如图6所示，罩190也可以以至少在与回转部120的回转相伴的线状体211的移动范围194的整个区域形成布线空间193的方式包围引导件111。另外，图6表示罩125、190卸下的状态，罩190用假想线(双点划线)图示。
[变形例]
如图7所示，搬运装置100也可以还具有从支承部170的外周向开口部113上方伸出的第二支承部250，机器人10设置在第二支承部250上。例如，也可以在第二支承部250上固定机器人10的基部11。在图7中，为了在引导件111的上端中未被支承部170覆盖的部分111的上方确保线状体211的布线空间，第二支承部250设置在支承部170上。
在部分111a位于比支承部170的下表面靠下方处的情况下，如图8所示，第二支承部250也可以设置在与支承部170相同的高度。第二支承部250和支承部170也可以由一个部件(例如一张板材)一体地构成。
[本实施方式的效果]
如以上说明的那样，机器人***1具备：搬运装置100，其对工件2进行搬运并将该工件2配置于作业区域101；和机器人10，其对配置于作业区域101的工件2进行作业，搬运装置100具有：绕与水平面交叉的中心轴线104回转的回转部120；工件保持部130，其以借助回转部120的回转沿着穿过作业区域101的公转轨道103移动的方式设置于回转部120，对工件2进行保持；中空的引导件111，其沿着中心轴线104贯通回转部120；设置于回转部120的第一设备(例如马达151、161)；以及线状体211，其经引导件111将第一设备与设置于引导件111周围的第二设备(例如搬运控制器400)连接起来。
根据机器人***1，经引导件111的线状体从回转部120的回转中心即中心轴线104的附近一直布线到第一设备。即使回转部120回转，从中心轴线104到第一设备的距离也不变。因此,经引导件111能够实现抑制了线状体211的松弛的布线。由此，考虑线状体211的松弛部分与周边物体的干涉的必要性降低。因此，线状体211向第一设备的布线容易。
也可以是，搬运装置100还具有设置在引导件111上并支承机器人10的支承部170，引导件111在上端具有开口部113，支承部170以使开口部113的至少一部分敞开的方式固定于引导件111的上端，线状体211经开口部113而与第一设备连接。在这种情况下，引导件111用于机器人10的支承和线状体211的布线双方，实现装置结构的简化。
也可以是，支承部170具有从引导件111的外周伸出的伸出部171，搬运装置100还具有加强部180，该加强部180在比回转部120靠上方处将伸出部171的下表面和引导件111的外周面连接起来。在该情况下，利用加强部180来补充为了敞开开口部113而相对于引导件111的上端的固定量减少的支承部170的固定强度。
引导件111的上端中未被支承部170覆盖的部分111a也可以位于比回转部12靠上方处。在该情况下，与部分111a位于比回转部120的上表面靠下方处的情况相比，引导件111的强度提高。
也可以是，引导件111的上端中未被支承部170覆盖的部分111a的高度与回转部的上表面的高度之差大于支承部170的下表面的高度与该部分111a的高度之差。在这种情况下，引导件111的强度进一步提高。
也可以还具备线状体221，该线状体221经引导件111将机器人10和设置在引导件111周围的机器人控制器300连接起来。在这种情况下，引导件111也能够有效地活用于机器人10用的线状体221的布线。
也可以是，搬运装置100还具备分隔件118，该分隔件118将线状体211内分隔成供线状体211穿过的第一区116和供线状体221穿过的第二区117。在这种情况下，能够抑制因与回转部120的回转相伴的线状体211的动作引起的线状体221的劣化。
也可以是，引导部111具有开口部115，该开口部115使伸出部171与回转部120之间的空间和第二区117连通，线状体221经开口部115而与机器人10连接。该情况下，能够更可靠地抑制线状体221的劣化。
也可以是，支承部170被设置成，与作业区域101之间隔着开口部113，伸出部171向远离作业区域101的方向伸出。该情况下，容易确保作业区域101与机器人10的距离。另外，如上述实施方式那样，搬运装置100具有倾动驱动部150及自转驱动部160的情况下，能够使工件2中的机器人10的作业对象部分朝向机器人10侧，因此，机器人10容易远离作业区域101配置。因此，将支承部170远离作业区域101配置，容易敞开开口部113。
开口部113中未被支承部170覆盖的部分包含中心轴线104。在这种情况下，能够使线状体211的布线位置更靠近回转部120的回转中心。因此，线状体211的布线更容易。
也可以是，搬运装置100还具有从支承部170的外周向开口部113上方伸出的第二支承部250，机器人10设置在第二支承部250上。这种情况下，能够在确保经开口部113的线状体211的布线路径的同时，进一步灵活调节机器人10的配置。
也可以是，搬运装置100还具有：固定于回转部120的中继连接器231；和连接第一设备和中继连接器231的线状体212、214，线状体211经由中继连接器231而与线状体212、214连接。借助中继连接器231的配置，能够容易地调节线状体211的布线路径。并且，将伴随着回转部120的回转而施加应力的线状体211与线状体212、214分离，由此，能够通过根据劣化状况仅更换线状体211的简单的维护作业，良好地保持第一设备与第二设备的连接状态。
也可以是，搬运装置100还具有中继连接器241，该中继连接器241设置在引导件111的周围，借助线状体216而与第二设备连接，线状体211经由中继连接器241而与线状体216连接。在该情况下，线状体211的更换作业更容易。
也可以是，搬运装置100还具有罩190，该罩190在回转部120上，以与引导件111的外周面之间形成布线空间193的方式包围引导件111，线状体211经引导件111内和布线空间193而与第一设备连接。该情况下，能够更可靠地避免线状体211与周边物体的干涉。
罩190固定于引导件111，布线空间193形成为，至少在与回转部120的回转相伴的线状体211的移动范围194的整个区域包围引导件111。在这种情况下，能够兼顾罩190对线状体211的保护和线状体211的可动性。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内可以进行各种变形。基于机器人10的作业不一定限于涂装作业。只要是需要将作业对象的工件2配置在机器人10的周围的作业，则机器人***1可应用于任何作业。第一设备不一定限于马达。第一设备也可以是传感器、电-气调压阀等电动设备，也可以是气动阀等气动驱动设备。该情况下，线状体包括压力传递用的空气管。

Claims (17)

1.一种机器人***，其中，该机器人***具备：
搬运装置，其对工件进行搬运并将该工件配置于作业区域；和
机器人，其对配置于所述作业区域的所述工件进行作业，
所述搬运装置具有：
绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；
工件保持部，其以借助所述回转部的回转沿着穿过所述作业区域的圆轨道移动的方式设置于所述回转部，对所述工件进行保持；
中空的引导件，其沿着所述中心轴线贯通所述回转部；
设置于所述回转部的第一设备；
线状体，其经所述引导件将所述第一设备与设置于所述引导件周围的第二设备连接起来；以及
支承部，该支承部设置于所述引导件上，对所述机器人进行支承，
所述引导件在上端具有开口部，
所述支承部以使所述开口部的至少一部分敞开的方式固定于所述引导件的上端，
所述线状体经所述开口部而与所述第一设备连接。
2.根据权利要求1所述的机器人***，其中，
所述支承部具有从所述引导件的外周伸出的伸出部，
所述搬运装置还具有加强部，该加强部在比所述回转部靠上方处将所述伸出部的下表面和所述引导件的外周面连接起来。
3.根据权利要求2所述的机器人***，其中，
所述开口部的至少一部分位于比所述回转部靠上方的位置。
4.根据权利要求3所述的机器人***，其中，
所述开口部的至少一部分的高度与所述回转部的上表面的高度之差大于所述支承部的下表面的高度与所述开口部的至少一部分的高度之差。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述机器人***还具有机器人用线状体，该机器人用线状体经所述引导件将所述机器人与设置于所述引导件周围的机器人控制器连接起来。
6.根据权利要求5所述的机器人***，其中，
所述搬运装置还具有分隔件，该分隔件将所述引导件内分隔为供所述线状体穿过的第一区和供所述机器人用线状体穿过的第二区。
7.根据权利要求6所述的机器人***，其中，
所述引导件具有使所述引导件周围的空间与所述第二区连通的第二开口部，
所述机器人用线状体经所述第二开口部而与所述机器人连接。
8.根据权利要求2～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述支承部被设置成，与所述作业区域之间隔着所述开口部，
所述伸出部向远离所述作业区域的方向伸出。
9.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述开口部中未被所述支承部覆盖的部分包含所述中心轴线。
10.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述搬运装置还具有从所述支承部的外周向所述开口部上方伸出的第二支承部，
所述机器人设置于所述第二支承部上。
11.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述搬运装置还具有：
固定于所述回转部的中继连接器；和
连接所述第一设备和所述中继连接器的第二线状体，
所述线状体经由所述中继连接器而与所述第二线状体连接。
12.根据权利要求5所述的机器人***，其中，
所述搬运装置还具有第二中继连接器，该第二中继连接器设置在所述引导件的周围，借助第三线状体而与所述第二设备连接。
13.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述搬运装置还具有罩，该罩在所述回转部上，以与所述引导件的外周面之间形成布线空间的方式包围所述引导件，
所述线状体经所述引导件内和所述布线空间而与所述第一设备连接。
14.根据权利要求13所述的机器人***，其中，
所述罩以至少在与所述回转部的回转相伴的所述线状体的移动范围的整个区域形成所述布线空间的方式包围所述引导件。
15.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人***，其中，
所述第一设备是变更所述工件保持部相对于所述回转部的姿势的马达,
所述第二设备是控制所述马达的控制器，
所述线状体包括从所述控制器向所述马达供电用的电缆。
16.一种搬运装置，其中，
所述搬运装置具有：
能够绕与水平面交叉的中心轴线回转的回转部；
工件保持部，其以借助所述回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于所述回转部，对工件进行保持；
中空的引导件，其沿着所述中心轴线贯通所述回转部；
设置于所述回转部的第一设备；
线状体，其经所述引导件将所述第一设备与设置于所述引导件周围的第二设备连接起来；以及
支承部，其设置于所述引导件上，对机器人进行支承，
所述引导件在上端具有开口部，
所述支承部以使所述开口部的至少一部分敞开的方式固定于所述引导件的上端，
所述线状体经所述开口部而与所述第一设备连接。
17.一种布线方法，所述布线方法包括如下步骤：
将线状体穿过搬运装置的引导件；
经所述引导件将所述线状体的布线于回转部上方的一端连接于第一设备；以及
经所述引导件将所述线状体的布线于所述回转部下方的另一端与设置于所述引导件周围的第二设备连接，
其中，所述搬运装置具有：
能够绕与水平面交叉的中心轴线回转的所述回转部；
工件保持部，其以借助所述回转部的回转沿着穿过作业区域的圆轨道移动的方式设置于所述回转部，对工件进行保持；
中空的引导件，其沿着所述中心轴线贯通所述回转部；和
设置于所述回转部的所述第一设备；以及
支承部，其设置于所述引导件上，对机器人进行支承，
所述引导件在上端具有开口部，
所述支承部以使所述开口部的至少一部分敞开的方式固定于所述引导件的上端，
在将所述线状体的布线连接于所述第一设备的步骤中，所述线状体经所述开口部而与所述第一设备连接。
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