CN112849131B - 一种车辆爆胎控制方法、***及汽车 - Google Patents

一种车辆爆胎控制方法、***及汽车 Download PDF

Info

Publication number
CN112849131B
CN112849131B CN202110349498.2A CN202110349498A CN112849131B CN 112849131 B CN112849131 B CN 112849131B CN 202110349498 A CN202110349498 A CN 202110349498A CN 112849131 B CN112849131 B CN 112849131B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
tire
tire burst
sensor signal
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110349498.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112849131A (zh
Inventor
陈达兴
梁锋华
王黎萌
何举刚
刘兴春
肖雄
谭秀全
蔡张跃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202110349498.2A priority Critical patent/CN112849131B/zh
Publication of CN112849131A publication Critical patent/CN112849131A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112849131B publication Critical patent/CN112849131B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明的目的是提供一种车辆爆胎控制方法、***及汽车，以实现在车辆出现爆胎时能够快速响应进行爆胎控制。该车辆爆胎控制方法，包括：步骤S1，在车辆处于对中自动驾驶模式时，进行胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号获取；步骤S2，基于胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号，确定车辆是否发生爆胎；步骤S3，若车辆发生爆胎，先进行危险指示灯开启，并控制车辆继续保持对中行驶，同时控制车辆进行车速减速控制。

Description

一种车辆爆胎控制方法、***及汽车
技术领域
本发明属于汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆爆胎控制方法、***及汽车。
背景技术
汽车爆胎，特别是在高速行驶过程中，非常容易造成车毁人亡的交通事故。主要原因在于，爆胎具有突发性和不可预知性，轮胎在极短的时间内（小于0.1s）释放空气导致车辆向爆胎侧偏航。如果没有任何操作，可能撞上护栏或其他车辆；如果遇到没有经验的驾驶员，由于慌乱而采取过度或错误的操作，如猛打方向或急刹车等，将导致车辆失控发生碰撞，或者导致轮胎脱圈，轮辋卡地而翻车。
处于自动驾驶模式的车辆应能正常处理高速爆胎事故，最终将车辆控制权安全交还给驾驶员或者自动达到最小风险状态，保证车辆和乘员的人身和财产安全。
现有技术中，对车辆的爆胎监测主要是通过胎压传感器提供的轮胎是否处于快漏状态的信号来判断车辆是否发生爆胎，不过由于胎压传感器的灵敏度问题，存在胎压传感器不能及时的反馈轮胎处于快漏状态的信号，车辆不能基于实际爆胎情况快速进行爆胎控制，导致车辆存在安全缺陷。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆爆胎控制方法、***及汽车，以实现在车辆出现爆胎时能够快速响应进行爆胎控制。
本发明的技术方案为：
本发明实施例提供了一种车辆爆胎控制方法，包括：
步骤S1，在车辆处于对中自动驾驶模式时，进行胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号获取；
步骤S2，基于胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号，确定车辆是否发生爆胎；
步骤S3，若车辆发生爆胎，先进行危险指示灯开启，并控制车辆继续保持对中行驶，同时控制车辆进行车速减速控制。
优选地，所述方法还包括：
步骤S4，判断车辆的车速是否降低至预设车速以下；若是，进入步骤S5；
步骤S5，发出提醒驾驶员接管的接管请求；
步骤S6，若驾驶员基于所述接管请求进行了车辆接管，则退出对中自动驾驶模式；
步骤S7，若驾驶员未进行车辆接管，则触发车辆行驶至应急车道内并停靠。
优选地，步骤S2中，判断车辆是否爆胎的步骤包括：
判断胎压传感器信息中是否包含有轮胎处于快漏状态的信息；
若有，则确定车辆发生爆胎；
若无，则若确定车轮的轮速在预设时间段内的增长速度与车辆的车速在预设时间段内的增长速度之差超过预设速度阈值且车辆的航向角在预设时间段内的偏移量大于预设角度，则确定车辆发生爆胎。
本发明实施例提供了一种车辆爆胎控制***，包括：
自动驾驶控制器，其包括：自动驾驶状态管理模块，爆胎监测模块，爆胎处理模块；
所述爆胎监测模块用于获取胎压传感器信号、轮速传感器信号、车速传感器信号和摄像头传感器信号，并基于所述胎压传感器信号的胎压状态、所述轮速传感器信号中的轮速信息、所述车速传感器信号中的车速信息和所述摄像头传感器信号中的车辆转向角信息，判断车辆是否发生爆胎；
所述自动驾驶状态管理模块在接收到所述爆胎监测模块发送的爆胎信号时，发出爆胎控制使能信号；
所述爆胎处理模块基于所述爆胎控制使能信号，进行爆胎控制。
其中，所述爆胎处理模块包括：
纵向控制单元，其用于向车辆的动力执行器发出动力控制命令以及向车辆的制动执行器发出制动控制命令，使动力执行器进行收油滑行操作，并使制动执行器进行制动操作；
横向控制单元，其用于向车辆的转向执行器发出转向控制命令，使转向执行器保持车辆对中行驶；
车身控制单元，其用于向车辆的危险指示灯发出危险指示灯控制命令，使危险指示灯点亮；
人机交互控制单元，其用于向车辆的报警指示器发出报警提示命令，使报警指示器进行报警提示。
本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的车辆爆胎控制***。
本发明的有益效果为：
（1）更***和全面地处理爆胎场景，提升自动驾驶的安全性。
（2）该方案成本低，在当前自动驾驶方案上不增加新的硬件成本。
附图说明
图1为爆胎监测及处理***的框图；
图2为自动驾驶模式下车辆爆胎监测和处理的方法的流程图；
图中：1、胎压传感器，2、轮速传感器，3、摄像头传感器，4、车速传感器，5、自动驾驶控制器，6、自动驾驶状态管理模块，7、爆胎监测模块，8、爆胎处理模块，9、纵向控制单元，10、横向控制单元，11、车身控制单元，12、人机交互控制单元，13、动力执行器，14、制动执行器，15、转向执行器，16、危险指示灯，17、报警指示器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，本实施例提供了一种车辆爆胎控制方法，包括、胎压传感器1，轮速传感器2，摄像头传感器3，车速传感器4，自动驾驶控制器5，动力执行器13，制动执行器14，转向执行器15，危险指示灯16，报警指示器17。其中，自动驾驶控制器5中包括自动驾驶状态管理模块6、爆胎监测模块7、爆胎处理模块8共三个模块，而爆胎处理模块8又包括纵向控制单元9、横向控制单元10、车身控制单元11、人机交互控制单元12共四个单元。
摄像头传感器3用于向爆胎监测模块7提供车辆航向角信息以及向爆胎处理模块8的横向控制单元10提供道路轨迹信号。
胎压传感器1用于向爆胎监测模块7提供各轮胎的胎压信号。
轮速传感器2用于向爆胎监测模块7提供各轮胎的轮速信号。
车速传感器3用于向爆胎监测模块7提供车辆的车速信号。
自动驾驶控制器5的爆胎监测模块7根据车速信号、胎压信号、轮速信号和车辆转向角信息来判断车辆是否发生爆胎。
当爆胎监测模块7发出的爆胎信号为爆胎时，自动驾驶状态管理模块6进行状态转移，并发出爆胎控制使能信号给爆胎处理模块8，请求爆胎处理模块8按照预定的策略进行控制。
爆胎处理模块8接收到自动驾驶状态管理模块6发出的爆胎控制使能信号为使能时，分别由纵向控制单元9发出动力控制命令和制动控制命令、由横向控制单元10发出转向控制命令、由车身控制单元11发出危险指示灯控制命令、由人机交互控制单元12发出报警提示命令。
动力执行器13到纵向控制单元9发出的动力控制命令时，按照该命令制动收油滑行操作。
制动执行器14接受到纵向控制单元9发出的制动控制命令时，按照该命令执行制动操作，使车辆缓慢减速。
转向执行15器接收到横向控制单元10发出的转向控制命令时，按照该命令执行转向操作，保持车辆的稳定性。
危险指示灯16接收到车身控制单元11发出的危险指示灯控制命令时，按照该命令点亮危险指示灯，提醒其他道路使用者。
报警指示器17接收到人机交互控制单元12发出的报警提示命令时，按照该命令对驾驶员进行提示，让驾驶员清楚知道***的状态，并在必要的时候接管车辆控制。
如图2所示，本发明所述的自动驾驶模式下车辆爆胎监测和处理的方法包括以下步骤：
步骤1、实时监测胎压传感器1、轮速传感器2、车速传感器3和摄像头传感器4中的车辆航向角信息；
步骤2、判断是否发生爆胎；具体来说，综合考虑胎压传感器1、轮速传感器2的变化、车速传感器3的变化和摄像头传感器4中的车辆航向角的偏移来判断是否发生爆胎。如果胎压传感器1的胎压信号显示为轮胎快漏状态，则直接判断发生爆胎；如果胎压传感器1的胎压信号不为快漏状态，但在一段时间内，某个车轮的轮速增长速度相对车速的增长速度超过一定阈值，且车辆航向角的偏移量偏移超过一定阈值，则判断车辆发生爆胎。步骤3、如果确定车辆发生爆胎，首先打开危险指示灯16，并继续控制车辆横向，保持在车道内行驶，同时，收油门，间歇轻度制动，使车辆尽快平稳停下；如果没有爆胎，结束本次操作，进行下一轮判断；
步骤、判断车速是否降到40km/h以下，如果降到40km/h以下，可以发出接管请求提醒驾驶员接管；否则，***继续进行车道保持和减速控制；
步骤、判断驾驶员是否接管，如果驾驶员接管，则本次爆胎控制和处理结束；如果驾驶员不接管，***触发将车辆缓慢靠边进入应急车道停靠。
本实施例中，通过上述方案，考虑到胎压传感器灵敏度问题，进一步结合车速、轮速和车辆航向角来判断车辆是否发生爆胎。并在车辆发生爆胎时，通过车辆进行横向及纵向控制，使车辆仍保持对中行驶状态，以此防止车辆在车速下降过程中出现侧翻现象，保证车辆在出现爆胎时能够安全减速或制动。
本发明实施例还提供了一种包含上述的车辆爆胎控制***的汽车。

Claims (5)

1.一种车辆爆胎控制方法，其特征在于，包括：
步骤S1，在车辆处于对中自动驾驶模式时，进行胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号获取；
步骤S2，基于胎压传感器信号、轮速传感器信号、车辆航向角信号和车速传感器信号，确定车辆是否发生爆胎；
步骤S2中，判断车辆是否爆胎的步骤包括：
判断胎压传感器信息中是否包含有轮胎处于快漏状态的信息；
若有，则确定车辆发生爆胎；
若无，则若确定车轮的轮速在预设时间段内的增长速度与车辆的车速在预设时间段内的增长速度之差超过预设速度阈值且车辆的航向角在预设时间段内的偏移量大于预设角度，则确定车辆发生爆胎；
步骤S3，若车辆发生爆胎，先进行危险指示灯开启，并控制车辆继续保持对中行驶，同时控制车辆进行车速减速控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
步骤S4，判断车辆的车速是否降低至预设车速以下；若是，进入步骤S5；
步骤S5，发出提醒驾驶员接管的接管请求；
步骤S6，若驾驶员基于所述接管请求进行了车辆接管，则退出对中自动驾驶模式；
步骤S7，若驾驶员未进行车辆接管，则触发车辆行驶至应急车道内并停靠。
3.一种车辆爆胎控制***，其特征在于，包括：
自动驾驶控制器，其包括：自动驾驶状态管理模块，爆胎监测模块，爆胎处理模块；
所述爆胎监测模块用于获取胎压传感器信号、轮速传感器信号、车速传感器信号和摄像头传感器信号，并基于所述胎压传感器信号的胎压状态、所述轮速传感器信号中的轮速信息、所述车速传感器信号中的车速信息和所述摄像头传感器信号中的车辆转向角信息，判断车辆是否发生爆胎；判断车辆是否爆胎的步骤包括：
判断胎压传感器信息中是否包含有轮胎处于快漏状态的信息；
若有，则确定车辆发生爆胎；
若无，则若确定车轮的轮速在预设时间段内的增长速度与车辆的车速在预设时间段内的增长速度之差超过预设速度阈值且车辆的航向角在预设时间段内的偏移量大于预设角度，则确定车辆发生爆胎；
所述自动驾驶状态管理模块在接收到所述爆胎监测模块发送的爆胎信号时，发出爆胎控制使能信号；
所述爆胎处理模块基于所述爆胎控制使能信号，进行爆胎控制。
4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述爆胎处理模块包括：
纵向控制单元，其用于向车辆的动力执行器发出动力控制命令以及向车辆的制动执行器发出制动控制命令，使动力执行器进行收油滑行操作，并使制动执行器进行制动操作；
横向控制单元，其用于向车辆的转向执行器发出转向控制命令，使转向执行器保持车辆对中行驶；
车身控制单元，其用于向车辆的危险指示灯发出危险指示灯控制命令，使危险指示灯点亮；
人机交互控制单元，其用于向车辆的报警指示器发出报警提示命令，使报警指示器进行报警提示。
5.一种汽车，其特征在于，包括权利要求3或4所述的车辆爆胎控制***。
CN202110349498.2A 2021-03-31 2021-03-31 一种车辆爆胎控制方法、***及汽车 Active CN112849131B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110349498.2A CN112849131B (zh) 2021-03-31 2021-03-31 一种车辆爆胎控制方法、***及汽车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110349498.2A CN112849131B (zh) 2021-03-31 2021-03-31 一种车辆爆胎控制方法、***及汽车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112849131A CN112849131A (zh) 2021-05-28
CN112849131B true CN112849131B (zh) 2023-03-24

Family

ID=75991905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110349498.2A Active CN112849131B (zh) 2021-03-31 2021-03-31 一种车辆爆胎控制方法、***及汽车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112849131B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114261243A (zh) * 2022-01-10 2022-04-01 中国第一汽车股份有限公司 车辆驾驶控制方法、***及车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6802213B1 (en) * 2003-06-12 2004-10-12 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for tire pressure monitoring
JP2006240402A (ja) * 2005-03-01 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力配分制御装置
CN106364481A (zh) * 2016-11-14 2017-02-01 吉林大学 一种适用于电动汽车的爆胎安全控制***
CN107727416A (zh) * 2017-09-30 2018-02-23 广东工贸职业技术学院 基于组合传感器汽车轮胎负荷能力监测方法
CN107933218A (zh) * 2017-12-06 2018-04-20 东风商用车有限公司 一种汽车胎压异常自动减速***及其控制方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004016463A1 (fr) * 2002-08-19 2004-02-26 Tianshu Yang Systeme de prevention des collisions de poursuite entre vehicules
US7991551B2 (en) * 2008-11-06 2011-08-02 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a collision status of a nearby vehicle
CN101734243B (zh) * 2009-12-24 2011-10-26 浙江亚太机电股份有限公司 一种汽车高速爆胎应急制动稳定性控制***
CN103723143B (zh) * 2013-11-29 2016-06-29 天津博信汽车零部件有限公司 车辆零胎压安全行驶的控制方法和控制***
DE102016217321A1 (de) * 2016-09-12 2018-03-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs bei Vorliegen eines geplatzten oder luftleeren Reifens während der Fahrt
CN108528522A (zh) * 2017-03-06 2018-09-14 重庆邮电大学 一种车辆爆胎后主动安全控制方法
CN109720336B (zh) * 2017-10-30 2020-09-18 长城汽车股份有限公司 爆胎主动制动和调节方法及***
CN108099508A (zh) * 2017-11-16 2018-06-01 重庆市巫山县远孝机械有限责任公司 双前轮同时爆胎汽车
CN112373253B (zh) * 2020-04-26 2022-05-10 青岛慧拓智能机器有限公司 一种无人车爆胎、欠压自动检测***和方法
CN111634271A (zh) * 2020-06-11 2020-09-08 长安大学 线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法、***及车辆
CN111994067A (zh) * 2020-09-03 2020-11-27 南京维思科汽车科技有限公司 一种应对车辆爆胎的智能安全控制***和方法
CN112141078A (zh) * 2020-10-20 2020-12-29 山东宝雅新能源汽车股份有限公司 一种爆胎自动驾驶***

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6802213B1 (en) * 2003-06-12 2004-10-12 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for tire pressure monitoring
JP2006240402A (ja) * 2005-03-01 2006-09-14 Nissan Motor Co Ltd 車両の駆動力配分制御装置
CN106364481A (zh) * 2016-11-14 2017-02-01 吉林大学 一种适用于电动汽车的爆胎安全控制***
CN107727416A (zh) * 2017-09-30 2018-02-23 广东工贸职业技术学院 基于组合传感器汽车轮胎负荷能力监测方法
CN107933218A (zh) * 2017-12-06 2018-04-20 东风商用车有限公司 一种汽车胎压异常自动减速***及其控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
高速行驶汽车爆胎应急控制;米晨;《农业装备与车辆工程》;20110510(第05期);36-38、41 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112849131A (zh) 2021-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9944294B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
CN106157696B (zh) 基于车-车通信的自车主动避让***和避让方法
EP3118072B1 (en) Staged brake control device for vehicle tire burst and control method thereof
CN103318176B (zh) 一种客车自适应巡航***的控制方法
CN202703577U (zh) 一种汽车智能刹车控制***
CN105452044B (zh) 用于车辆导向的紧急情况辅助
CN107176099B (zh) 车辆的行驶控制装置
CN106564502B (zh) 用于测定机动车的驾驶员的适应性反应时间的方法和装置
US20110196592A1 (en) Method and device for assisting a lane change of a vehicle
CN107336707A (zh) 车辆的控制方法、***及车辆
CN103171554A (zh) 利用侧方和后方传感器控制车辆间距离的***和方法
CN107458376A (zh) 一种自适应巡航控制方法、装置及汽车
CN112622935B (zh) 一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质
CN105128838B (zh) 在人行横道对汽车进行主动降速的方法及***
CN112622901B (zh) 车辆控制方法、装置及设备
CN112158204B (zh) 一种l2级自动驾驶车辆接管报警***及方法
WO2021106024A1 (en) Automatic guidance system substituting the driver in case of malaise or critical conditions
CN112758094A (zh) 一种驾驶辅助***安全停车装置及方法
CN115107758A (zh) 辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质
CN112849131B (zh) 一种车辆爆胎控制方法、***及汽车
JP2017121851A (ja) 車両の走行制御装置
CN112703134B (zh) 用于对自身车辆进行紧急制动的方法和紧急制动***
CN108001222A (zh) 车辆的控制方法、***及车辆
CN203996186U (zh) 用于控制车辆的制动器的装置
CN214985317U (zh) 一种用于汽车全方位防碰撞智能控制***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant