CN112802347B - 通过交通路口车辆的行驶速度确定方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种通过交通路口车辆的行驶速度确定方法、装置和设备，涉及图像处理和智能交通领域。具体实现方案为：响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻；响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻；根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围；根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离；根据行驶距离，以及第一时刻与第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。该方案能够实现提升行驶速度计算结果的准确性。

Description

通过交通路口车辆的行驶速度确定方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及图像处理和智能交通技术领域，尤其涉及一种通过交通路口车辆的行驶速度确定方法、装置和设备。

背景技术

在智能交通技术领域，统计交通路口车辆的行驶轨迹，对于刻画车辆的流量运行情况，以及车辆在交通路口的通过时长、通行速度等路口指标计算具有重要的作用。现有技术中，依据车载终端周期性上报的位置信息，确定车辆通过交通路口的行驶速度。

这种方式下，由于车载终端上报的时间间隔较大，且在一些场景下，还可能存在定位点缺失的情况(比如干扰，遮挡等)，从而往往导致无法准确确定车辆在某一路段内的通过速度或行驶速度。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种通过交通路口车辆的行驶速度确定方法、装置和设备，以实现提升行驶速度计算结果的准确性，并且，该方法可以用于容易存在拍摄盲区的较大交通路口的行驶速度计算，还可以用于多个交通路口之间的行驶速度计算，提升该方法的适用性。

本申请第一方面实施例提出了一种通过交通路口车辆的行驶速度确定方法，包括：

响应于应用于所述交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入所述交通路口的图像，确定第一时刻；

响应于应用于所述交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出所述交通路口的图像，确定第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，所述目标行驶轨迹中所述第一时刻的定位处于所述第一摄像头可视范围，且所述第二时刻的定位处于所述第二摄像头可视范围；

根据所述目标行驶轨迹，确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离；

根据所述行驶距离，以及所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。

本申请第二方面实施例提出了一种通过交通路口车辆的行驶速度确定装置，包括：

第一确定模块，用于响应于应用于所述交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入所述交通路口的图像，确定第一时刻；

第二确定模块，用于响应于应用于所述交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出所述交通路口的图像，确定第二时刻；

查询模块，用于根据所述第一时刻和所述第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，所述目标行驶轨迹中所述第一时刻的定位处于所述第一摄像头可视范围，且所述第二时刻的定位处于所述第二摄像头可视范围；

测距模块，用于根据所述目标行驶轨迹，确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离；

测速模块，用于根据所述行驶距离，以及所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。

本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例提出的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

本申请第四方面实施例提出了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请第一方面实施例提出的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请第一方面实施例提出的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

通过响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻；响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻；根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围；根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离；根据行驶距离，以及第一时刻与第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。本申请中，通过将摄像头的图像识别信息，与定位信息结合，可以使得摄像头的行驶时段信息与定位的行驶轨迹相匹配，提升行驶速度计算结果的准确性。并且，通过各交通路口对应的第一摄像头和第二摄像头采集图像，可以增大取景范围，进一步提升行驶速度计算结果的准确性，可以用于容易存在拍摄盲区的较大交通路口的行驶速度计算，还可以用于多个交通路口之间的行驶速度计算，提升该方法的适用性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定，本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解。其中：

图1为本申请实施例一所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例二所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中各定位时刻与对应的位置关系示意图；

图4为本申请实施例三所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例四所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例五所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定装置的结构示意图；

图7为本申请实施例六所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定装置的结构示意图；

图8为本申请实施例七所提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法、装置和设备。

图1为本申请实施例一所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图。

本申请实施例以该通过交通路口车辆的行驶速度确定方法被配置于通过交通路口车辆的行驶速度确定装置中来举例说明，该行驶速度确定装置可以应用于任一计算机设备中，以使该计算机设备可以执行通过交通路口车辆的行驶速度确定功能。

其中，计算机设备可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、云端设备、移动设备等，移动设备例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备、车载设备等具有各种操作***、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图1所示，该通过交通路口车辆的行驶速度确定方法可以包括以下步骤：

步骤101，响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻。

步骤102，响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻。

本申请实施例中，第一摄像头和第二摄像头可以设置于交通路口的出入口位置，比如，第一摄像头可以设置于交通路口的入口位置，第二摄像头可以设置于交通路口的出口位置。其中，本申请对第一摄像头和第二摄像头的个数不作限制，即第一摄像头和第二摄像头的个数可以为至少一个。应当理解的是，当在各交通路口的出入口分别设置多个第一摄像头和多个第二摄像头时，可以扩大取景范围，提升车辆信息采集的全面性。

本申请实施例中，第一摄像头和第二摄像头可以实时采集图像，当某一车辆驶入交通路口的入口时，第一摄像头可以采集到包含该车辆驶入交通路口的图像，其中，车辆驶入交通路口的图像表示该车辆为预设时间段内第一次进入第一摄像头的取景范围，因此，可以将预设时间段内，第一摄像头采集的各图像中，第一次出现该车辆的图像，作为对应的车辆驶入交通路口的图像，以及将该车辆驶入交通路口的图像的采集时刻，作为该车辆的通过时刻，本申请中记为第一时刻。

同理，当车辆从交通路口的入口行驶至出口时，第二摄像头连续采集的图像中可以包含该车辆，当车辆驶出交通路口的出口时，第二摄像头在连续多次采集包含该车辆的图像后，将无法未捕捉到该车辆，因此，可以将第二摄像头在可视范围内采集的连续多帧包含该车辆的图像中，最后一帧包含该车辆的图像，作为车辆驶出交通路口的图像，以及将该车辆驶出交通路口的图像的采集时刻，作为该车辆的通过时刻，本申请中记为第二时刻。

举例而言，车辆A在当日第一次驶入交通路口1的入口，则可以将交通路口1的入口处第一摄像头在当日采集的第一帧包含车辆A的图像，作为车辆驶入交通路口的图像，以及将车辆驶入交通路口的图像的采集时刻作为第一时刻，当车辆A驶出交通路口1的出口时，可以将交通路口1的出口处第二摄像头在连续多帧采集到包含车辆A的图像后，第一帧未包含车辆A的图像之前的最后一帧包含车辆A的图像，作为车辆驶出交通路口的图像，以及将该车辆驶出交通路口的图像的采集时刻作为第二时刻。

步骤103，根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围。

本申请实施例中，可以在第一时刻与第二时刻之间的时间段内，查询经过第一摄像头和第二摄像头所在交通路口区域内的各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息，确定每个车辆的行驶轨迹，从上述行驶轨迹中，确定第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围的目标行驶轨迹。

作为一种可能的实现方式，可对各车辆进行定位，获取各车辆在各定位时刻对应的定位信息，例如GPS信息。在获取各车辆在各定位时刻对应的定位信息后，可对各车辆的定位信息进行拟合，确定相应车辆对应的行驶轨迹，从而可查询各行驶轨迹，确定第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围的目标行驶轨迹。

也就是说，本申请中，可以查询第一时刻和第二时刻的定位信息，确定第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围内的目标车辆，以及确定第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围内的目标车辆，根据目标车辆在各定位时刻定位得到的位置，可以确定目标行驶轨迹。例如，可以根据目标车辆在各定位时刻定位得到的位置进行拟合，得到目标车辆通过交通路口时对应的目标行驶轨迹。

步骤104，根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离。

本申请实施例中，在确定目标行驶轨迹后，可以根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离。具体地，可以根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定第一时刻行驶至的第一位置和第二时刻行驶至的第二位置，从而可以测量第一位置和第二位置之间目标行驶轨迹的长度，得到行驶距离。

步骤105，根据行驶距离，以及第一时刻和第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。

本申请实施例中，在得到行驶距离后，可以根据行驶距离，以及第一时刻和第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。具体地，可以将第二时刻与第一时刻作差，得到时间差，将行驶距离与时间差相除，得到行驶速度。本申请中，根据交通路口设置的摄像头采集的图像，可以准确确定车辆驶入交通路口的时刻，以及车辆驶出交通路口的时刻，从而可以提升车辆经过交通路口的通过时长确定结果的准确性。并且，根据各时刻对应的定位信息，确定车辆通过路口的行驶距离，可以提升行驶距离确定结果的准确性，进而提升行驶速度计算结果的准确性。也就是说，本申请中，通过将摄像头的图像识别信息，与定位信息结合，可以使得摄像头的行驶时段信息与定位的行驶轨迹相匹配，提升行驶速度计算结果的准确性。

本申请实施例的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法，通过响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻；响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻；根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围；根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离；根据行驶距离，以及第一时刻与第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。本申请中，通过将摄像头的图像识别信息，与定位信息结合，可以使得摄像头的行驶时段信息与定位的行驶轨迹相匹配，提升行驶速度计算结果的准确性。

需要说明的是，现有技术中，通过根据交通路口设置的单个摄像头采集的图像，确定车辆的行驶轨迹和通行速度。这种方式下，由于单个摄像头的拍摄范围有限，无法适用于较大的交通路口或者多个交通路口之间统计的场景。

而本申请中，通过将摄像头的图像识别信息，与定位信息结合，可以使得摄像头的行驶时段信息与定位的行驶轨迹相匹配，提升行驶速度计算结果的准确性。并且，通过各交通路口对应的第一摄像头和第二摄像头采集图像，可以增大取景范围，进一步提升行驶速度计算结果的准确性，可以用于容易存在拍摄盲区的较大交通路口的行驶速度计算，还可以用于多个交通路口之间的行驶速度计算，提升该方法的适用性。

需要说明的是，实际应用时，可能存在定位点缺失的情况(比如干扰，遮挡等)，此时，可能发生无法确定车辆驶入交通路口时的第一时刻对应的位置，和/或，无法确定同一车辆驶出交通路口时的第二时刻对应的位置，从而无法保证行驶距离确定结果的准确性。为了解决上述技术问题，本申请中，可以根据插值算法，确定第一时刻对应的位置，和/或，第二时刻对应的位置，从而提升行驶距离确定的准确性，进而提升行驶速度确定结果的准确性。下面结合实施例二，对上述过程进行详细说明。

图2为本申请实施例二所供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图。

如图2所示，该通过交通路口车辆的行驶速度确定方法可以包括以下步骤：

步骤201，响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻。

步骤202，响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻。

步骤203，根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围。

步骤201至203的执行过程可以参见上述实施例中步骤101至103的执行过程，在此不做赘述。

步骤204，根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定第一时刻行驶至的第一位置和第二时刻行驶至的第二位置。

本申请实施例中，当无法获取第一时刻行驶至的第一位置时，即发生第一时刻对应的第一位置定位丢失时，此时，可以根据第一时刻相邻的定位时刻对应的位置，进行插值计算，得到第一位置。具体地，当各定位时刻与第一时刻不同时，可以在目标行驶轨迹中，确定与第一时刻相邻的两定位时刻定位的第一参考位置，根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个第一参考位置之间插值，得到第一时刻行驶至的第一位置。

作为一种示例，参见图3，标记第一时刻为t1，与其相邻的连个定位时刻分别为t0和t2，t0对应的第一参考位置为S0，t2对应的第一参考位置为S2，则根据插值计算，可以确定第一位置S1，即S1可根据下述公式计算得到：

同理，当无法获取第二时刻行驶至的第二位置时，即发生第二时刻对应的第二位置定位丢失时，此时，可以根据第二时刻相邻的定位时刻对应的位置，进行插值计算，得到第二位置。具体地，当各定位时刻与第二时刻不同时，可以在目标行驶轨迹中，确定与第二时刻相邻的两定位时刻定位的第二参考位置，根据第二时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个第二参考位置之间插值，得到第二时刻行驶至的第二位置。

步骤205，测量第一位置和第二位置之间目标行驶轨迹的长度，得到行驶距离。

步骤206，根据行驶距离，以及第一时刻与第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。

本申请实施例中，在无法获取定位信息时，根据插值计算，来获取相应的定位信息，可以保证正常获取行驶距离，进而可准确计算出对应的行驶速度。

需要说明的是，摄像头采集的图像中可能包括多辆车辆，因此，在第一时刻处于第一摄像头可视范围内，且在第二时刻处于第二摄像头可视范围内的目标车辆可以为多辆，即第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围内，且在第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围内的目标行驶轨迹可以为多条。因此，本申请中，在计算行驶速度时，可以利用多条目标行驶轨迹对应的行驶距离的平均值，与第一时刻和第二时刻之间的时间差进行相除。下面结合实施例三，对上述过程进行详细说明。

图4为本申请实施例三所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图。

如图4所示，在图1或图2所示实施例的基础上，当目标行驶轨迹为多条时，该通过交通路口车辆的行驶速度确定方法可以包括以下步骤：

步骤301，响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻。

步骤302，响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻。

需要说明的是，本申请中，在计算行驶速度时，是利用同一车辆经过路口的通过时长(第二时刻减去第一时刻)，以及行驶距离计算得到的。

因此，本申请中，为了识别同一车辆，在第一摄像头采集的采集到车辆驶入交通路口的图像后，可根据车牌识别技术，对车辆驶入交通路口的图像进行车牌识别，确定目标车牌，并对第二摄像头采集的各图像进行车牌识别，确定包含目标车牌的图像，进而根据包含目标车牌的图像，确定车辆驶出交通路口的图像，例如，可以将连续多帧包含目标车牌的图像中，最后一帧包含目标车牌的图像作为车辆驶出交通路口的图像。

例如，在对车牌进行识别时，可以基于单发多框检测(Single Shot MultiBoxDetector，简称SSD)、你只看一眼(You Only Look Once，简称YOLO)、Faster-RCNN等目标检测算法，对采集到的图像进行识别，确定呈现车牌的图像区域，之后，采用卷积神经网络对图像区域进行特征提取，得到图像区域的特征矩阵，最后，将特征矩阵输入循环神经网络，以顺序识别出车牌各文本位置上的文本信息，从而确定车牌信息。

步骤303，根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围。

步骤303的执行过程可以参见上述实施例中步骤103的执行过程，在此不做赘述。

步骤304，根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离。

本申请实施例中，在确定目标行驶轨迹后，可以根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定第一时刻行驶至的第一位置和第二时刻行驶至的第二位置，从而可以测量第一位置和第二位置之间目标行驶轨迹的长度，得到行驶距离。

步骤305，根据每一目标行驶轨迹对应的行驶距离，计算行驶距离的平均值。

本申请实施例中，在确定每一目标行驶轨迹对应的行驶距离后，可以将所有的行驶距离相加并求平均，得到行驶距离的平均值。

步骤306，将行驶距离的平均值与第一时刻和第二时刻之间时间差相除，得到行驶速度。

本申请实施例中，在计算得到行驶距离的平均值后，可以将行驶距离的平均值，与第一时刻和第二时刻之间时间差相除，得到行驶速度。

作为一种应用场景，当车辆通过交通路口A的入口设置的第一摄像头时，可对第一摄像头采集的图像进行车牌识别，以及记录车牌对应的车辆通过时刻A，当车辆通过交通路口A的出口设置的第二摄像头时，可对第二摄像头采集的图像进行车牌识别，以及记录车牌对应的车辆通过时刻B。之后，可从第一摄像头和第二摄像头的记录中，确定对应同一车牌的车辆通过时刻A和车辆通过时刻B，根据车辆通过时刻B与车辆通过时刻A 之间的差值，确定同一车辆通过交通路口A的时长T。在对应时段内，可以定位经过交通路口A区域的各车辆的定位信息，从各车辆中，确定经过第一摄像头附近和第二摄像头附近的目标车辆，根据目标车辆在各定位时刻定位得到的位置进行拟合，得到目标车辆通过交通路口A时对应的目标行驶轨迹，进而可根据目标行驶轨迹，确定车辆通过时刻A和车辆通过时刻B之间的行驶距离S。最后，可根据行驶距离S与车辆通过路口A的时长T之间的比值，确定车辆通过路口A的速度。

本申请实施例的行驶速度确定方法，通过综合多条目标行驶轨迹对应的行驶距离，利用行驶距离的平均值，与第一时刻和第二时刻之间时间差，计算车辆通过第一摄像头和第二摄像头对应交通路口的时长，可以提升计算结果的可靠性。

作为一种可能的实现方式，当某个交通路口的行驶速度较低时，本申请中，还可以对该交通路口的通行能力进行优化。具体地，当第一摄像头和第二摄像头均处于目标路口时，若根据步骤105或者步骤206或者步骤 306，确定的行驶速度低于阈值速度时，此时，表明该目标路口较为拥堵，因此，可以优化该目标路口的通行能力。其中，阈值速度为较小的速度值。

举例而言，当交通路口B较为拥堵时，可能发生前端交通路口放行时间过长，而导致后端交通路口拥堵，即造成交通路口B的车辆较多，此时，可能仅发生交通路口B拥堵的情况，因此，可以仅优化该交通路口B的通行能力。

然而，实际应用时，当目标路口较为拥堵时，还可能发生与目标路口相邻的交通路口也拥堵的情况，因此，作为一种可能的实现方式，本申请中，可以结合多个交通路口之间的行驶路线和行驶速度进行分析，以实现对多个交通路口之间的协同优化。具体地，当经过目标路口的行驶速度低于阈值速度时，可以根据各行驶路线的车次占比，确定经过目标路口且车次占比最高的目标行驶路线，从而可对目标行驶路线经过的各交通路口进行协同优化。下面结合实施例四，对上述过程进行详细说明。

图5为本申请实施例四所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的流程示意图。

如图5所示，优化目标路口的通行能力，具体可以包括以下子步骤：

步骤501，根据设置于不同交通路口的摄像头，确定同一车辆在各交通路口之间的行驶路线。

本申请实施例中，对于多个交通路口之间的协同优化而言，可以根据多个交通路口设置的摄像头所识别到的车牌，统计出同一车牌车辆顺序经过的各个交通路口，从而得到该车辆在各个交通路口之间的行驶路线。

步骤502，根据各行驶路线的车次占比，确定经过目标路口且车次占比最高的目标行驶路线。

本申请实施例中，可以按照车次统计各行驶路线对应的车次占比。具体地，针对每一条行驶路线，可以确定该行驶路线被车辆重复行驶的次数，例如标记为X次，标记全部识别出的行驶路线的条数为Y，即所有车辆在各交通路口之间的总共行驶过的行驶路线的条数为Y，则车次占比为X/Y。也就是说，每个行驶路线的车次占比，为对应行驶路线被车辆重复行驶的次数，与全部识别出的行驶路线的条数之比。

步骤503，对目标行驶路线经过的各交通路口进行协同优化。

本申请实施例中，若存在经过目标路口，且车次占比最高的目标行驶路线，则可以对目标行驶路线经过的各交通路口进行协同优化。由此，当目标路口拥堵时，可以对经过目标路口且车次占比最高的目标行驶路线中的各个交通路口进行优化，可以实现对多个交通路口进行协同优化。

举例而言，当目标路口为路口C时，当根据各条行驶路线的车次占比，确定经过交通路口C，且车次占比最高的目标行驶路线为：交通路口A到交通路口C再到交通路口B(交通路口A→C→B)的路线，即较多的车辆从交通路口A行驶至交通路口C再行驶至交通路口B，且经过交通路口 C的行驶速度较慢，则可以对交通路口A、C、B进行协同优化。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种通过交通路口车辆的行驶速度确定装置。

图6为本申请实施例五所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定装置的结构示意图。

如图6所示，该通过交通路口车辆的行驶速度确定装置600包括：第一确定模块601、第二确定模块602、查询模块603、测距模块604以及测速模块605。

其中，第一确定模块601，用于响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻。

第二确定模块602，用于响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻。

查询模块603，用于根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围。

测距模块604，用于根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离。

测速模块605，用于根据行驶距离，以及第一时刻和第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。

进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，参见图7，在图6所示实施例的基础上，该通过交通路口车辆的行驶速度确定装置600 还可以包括：计算模块606和优化模块607。

作为一种可能的实现方式，测距模块604，包括：

定位单元6041，用于根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定第一时刻行驶至的第一位置和第二时刻行驶至的第二位置。

测量单元6042，用于测量第一位置和第二位置之间目标行驶轨迹的长度，得到行驶距离。

作为一种可能的实现方式，定位单元6041，具体用于：若各定位时刻与第一时刻不同，则在目标行驶轨迹中，确定与第一时刻相邻的两定位时刻定位的第一参考位置；根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个第一参考位置之间插值，得到第一时刻行驶至的第一位置；若各定位时刻与第二时刻不同，则在目标行驶轨迹中，确定与第二时刻相邻的两定位时刻定位的第二参考位置；根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个第二参考位置之间插值，得到第二时刻行驶至的第二位置。

作为一种可能的实现方式，目标行驶轨迹为多条。

计算模块606，用于根据每一目标行驶轨迹对应的行驶距离，计算行驶距离的平均值。

测速模块605，具体用于：将行驶距离的平均值与时间差相除，得到行驶速度。

作为一种可能的实现方式，第二确定模块602，具体用于：对到车辆驶入交通路口的图像进行车牌识别，确定目标车牌；对第二摄像头采集的各图像进行车牌识别，将识别出目标车牌的图像作为相应车辆驶出交通路口的图像。

作为一种可能的实现方式，第一摄像头和第二摄像头均处于目标路口。

优化模块607，用于确定行驶速度低于阈值速度，优化目标路口的通行能力。

需要说明的是，前述图1至图5实施例对通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的解释说明也适用于该实施例的通过交通路口车辆的行驶速度确定装置，此处不再赘述。

本申请实施例的通过交通路口车辆的行驶速度确定装置，通过响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻；响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻；根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围；根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离；根据行驶距离，以及第一时刻与第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。本申请中，通过将摄像头的图像识别信息，与定位信息结合，可以使得摄像头的行驶时段信息与定位的行驶轨迹相匹配，提升行驶速度计算结果的准确性。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请前述实施例提出的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请前述实施例提出的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请前述实施例提出的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机设备和一种可读存储介质。

如图8所示，是根据本申请实施例的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法的计算机设备的框图。计算机设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。计算机设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器801、存储器 802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图8中以一个处理器801为例。

存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆的行驶速度确定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图6 所示的第一确定模块601、第二确定模块602、查询模块603、测距模块 604以及测速模块605)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

计算机设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED) 和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入) 来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过响应于应用于交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入交通路口的图像，确定第一时刻；响应于应用于交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出交通路口的图像，确定第二时刻；根据第一时刻和第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，目标行驶轨迹中第一时刻的定位处于第一摄像头可视范围，且第二时刻的定位处于第二摄像头可视范围；根据目标行驶轨迹，确定第一时刻和第二时刻之间的行驶距离；根据行驶距离，以及第一时刻与第二时刻之间的时间差，确定行驶速度。本申请中，通过将摄像头的图像识别信息，与定位信息结合，可以使得摄像头的行驶时段信息与定位的行驶轨迹相匹配，提升行驶速度计算结果的准确性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种通过交通路口车辆的行驶速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于应用于所述交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入所述交通路口的图像，确定第一时刻，其中，将预设时间段内，所述第一摄像头采集的各图像中，第一次出现所述车辆的图像，作为对应的所述车辆驶入所述交通路口的图像，以及将所述车辆驶入所述交通路口的图像的采集时刻，确定为所述第一时刻；

响应于应用于所述交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出所述交通路口的图像，确定第二时刻，其中，将所述第二摄像头在可视范围内采集的连续多帧包含所述车辆的图像中，最后一帧包含所述车辆的图像，作为所述车辆驶出所述交通路口的图像，以及将所述车辆驶出所述交通路口的图像的采集时刻，确定为所述第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，所述目标行驶轨迹中所述第一时刻的定位处于所述第一摄像头可视范围，且所述第二时刻的定位处于所述第二摄像头可视范围；

根据所述目标行驶轨迹，确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离；

根据所述行驶距离，以及所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差，确定行驶速度；

所述第一摄像头和所述第二摄像头均处于目标路口，所述根据所述行驶距离，和所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差，确定行驶速度之后，还包括：

确定所述行驶速度低于阈值速度，优化所述目标路口的通行能力；

所述优化所述目标路口的通行能力，包括：

根据设置于不同交通路口的摄像头，确定同一车辆在各交通路口之间的行驶路线；

根据各所述行驶路线的车次占比，确定经过所述目标路口且车次占比最高的目标行驶路线；

对所述目标行驶路线经过的各交通路口进行协同优化；

其中，将对应行驶路线被车辆重复行驶的次数与全部识别出的行驶路线的条数之比，确定为每个行驶路线的车次占比，所述全部识别出的行驶路线的条数为所有车辆在各交通路口之间的总共行驶过的行驶路线的条数。

2.根据权利要求1所述的行驶速度确定方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶轨迹，确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离，包括：

根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定所述第一时刻行驶至的第一位置和所述第二时刻行驶至的第二位置；

测量所述第一位置和所述第二位置之间所述目标行驶轨迹的长度，得到所述行驶距离。

3.根据权利要求2所述的行驶速度确定方法，其特征在于，所述根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定所述第一时刻行驶至的第一位置和所述第二时刻行驶至的第二位置，包括：

若各定位时刻与所述第一时刻不同，则在所述目标行驶轨迹中，确定与所述第一时刻相邻的两定位时刻定位的第一参考位置；根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个所述第一参考位置之间插值，得到所述第一时刻行驶至的第一位置；

若各定位时刻与所述第二时刻不同，则在所述目标行驶轨迹中，确定与所述第二时刻相邻的两定位时刻定位的第二参考位置；根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个所述第二参考位置之间插值，得到所述第二时刻行驶至的第二位置。

4.根据权利要求2所述的行驶速度确定方法，其特征在于，所述目标行驶轨迹为多条；所述根据所述目标行驶轨迹，确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离之后，还包括：

根据每一目标行驶轨迹对应的行驶距离，计算行驶距离的平均值；

所述根据所述行驶距离，以及所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差，确定行驶速度，包括：

将所述行驶距离的平均值与所述时间差相除，得到所述行驶速度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的行驶速度确定方法，其特征在于，所述响应于应用于所述交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出所述交通路口的图像，确定第二时刻，包括：

对所述到车辆驶入所述交通路口的图像进行车牌识别，确定目标车牌；

对所述第二摄像头采集的各图像进行车牌识别，将识别出所述目标车牌的图像作为所述相应车辆驶出所述交通路口的图像。

6.一种通过交通路口车辆的行驶速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于响应于应用于所述交通路口的第一摄像头采集到车辆驶入所述交通路口的图像，确定第一时刻，其中，将预设时间段内，所述第一摄像头采集的各图像中，第一次出现所述车辆的图像，作为对应的所述车辆驶入所述交通路口的图像，以及将所述车辆驶入所述交通路口的图像的采集时刻，确定为所述第一时刻；

第二确定模块，用于响应于应用于所述交通路口的第二摄像头采集到相应车辆驶出所述交通路口的图像，确定第二时刻，其中，将所述第二摄像头在可视范围内采集的连续多帧包含所述车辆的图像中，最后一帧包含所述车辆的图像，作为所述车辆驶出所述交通路口的图像，以及将所述车辆驶出所述交通路口的图像的采集时刻，确定为所述第二时刻；

查询模块，用于根据所述第一时刻和所述第二时刻，查询得到目标行驶轨迹；其中，所述目标行驶轨迹中所述第一时刻的定位处于所述第一摄像头可视范围，且所述第二时刻的定位处于所述第二摄像头可视范围；

测距模块，用于根据所述目标行驶轨迹，确定所述第一时刻和所述第二时刻之间的行驶距离；

测速模块，用于根据所述行驶距离，以及所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间差，确定行驶速度；

所述第一摄像头和所述第二摄像头均处于目标路口，所述装置还包括：

优化模块，用于确定所述行驶速度低于阈值速度，优化所述目标路口的通行能力；

所述优化所述目标路口的通行能力，包括：

根据设置于不同交通路口的摄像头，确定同一车辆在各交通路口之间的行驶路线；

根据各所述行驶路线的车次占比，确定经过所述目标路口且车次占比最高的目标行驶路线；

对所述目标行驶路线经过的各交通路口进行协同优化；

其中，将对应行驶路线被车辆重复行驶的次数与全部识别出的行驶路线的条数之比，确定为每个行驶路线的车次占比，所述全部识别出的行驶路线的条数为所有车辆在各交通路口之间的总共行驶过的行驶路线的条数。

7.根据权利要求6所述的行驶速度确定装置，其特征在于，所述测距模块，包括：

定位单元，用于根据目标行驶轨迹中各定位时刻定位得到的位置，确定所述第一时刻行驶至的第一位置和所述第二时刻行驶至的第二位置；

测量单元，用于测量所述第一位置和所述第二位置之间所述目标行驶轨迹的长度，得到所述行驶距离。

8.根据权利要求7所述的行驶速度确定装置，其特征在于，所述定位单元，具体用于：

若各定位时刻与所述第一时刻不同，则在所述目标行驶轨迹中，确定与所述第一时刻相邻的两定位时刻定位的第一参考位置；根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个所述第一参考位置之间插值，得到所述第一时刻行驶至的第一位置；

若各定位时刻与所述第二时刻不同，则在所述目标行驶轨迹中，确定与所述第二时刻相邻的两定位时刻定位的第二参考位置；根据第一时刻与其相邻两定位时刻之间的时间差，在两个所述第二参考位置之间插值，得到所述第二时刻行驶至的第二位置。

9.根据权利要求7所述的行驶速度确定装置，其特征在于，所述目标行驶轨迹为多条；所述装置还包括：

计算模块，用于根据每一目标行驶轨迹对应的行驶距离，计算行驶距离的平均值；

所述测速模块，具体用于：

将所述行驶距离的平均值与所述时间差相除，得到所述行驶速度。

10.根据权利要求6-9任一项所述的行驶速度确定装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

对所述到车辆驶入所述交通路口的图像进行车牌识别，确定目标车牌；

对所述第二摄像头采集的各图像进行车牌识别，将识别出所述目标车牌的图像作为所述相应车辆驶出所述交通路口的图像。

11.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的通过交通路口车辆的行驶速度确定方法。

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