CN110782551A - 数据处理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体包括：确定车辆在第一时刻的状态；若车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率；使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据；存储车辆在第一时刻的待存储数据。本申请提供的数据处理方法能够减少存储资源和计算资源。

Description

数据处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域中的数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶的车辆上通常设置有用于实时采集自动驾驶数据的设备，车辆可以将设备采集的自动驾驶数据发送至服务器进行存储，以用于提高和改善车辆的自动驾驶能力。例如，车辆上设置的速度传感器用于实时采集车辆的速度；车辆上设置的雷达用于实时采集车辆周围的环境数据，如环境数据可以为环境点云数据等。

现有技术中，车辆以固定的存储采样频率采集自动驾驶数据，每日采集的自动驾驶数据量为TB级别，以致服务器需要大量的存储空间存储自动驾驶数据。

发明内容

本申请提供一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，能够减少用于自动驾驶数据的存储资源和计算资源。

第一方面，本申请提供一种数据处理方法，包括：

确定车辆在第一时刻的状态；若所述车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据所述车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，所述存储采样频率小于所述车辆的自动驾驶数据的生成频率；使用所述第一时刻对应的存储采样频率，从所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取所述车辆在第一时刻的待存储数据；存储所述车辆在第一时刻的待存储数据。

本申请提供的数据处理方法不仅能够减少存储资源和计算资源，且能够根据车辆的行驶速度在自动驾驶数据中提取有效的数据，使得根据该有效的数据，提高和改善车辆的自动驾驶能力。

在一种可能的设计中，所述确定所述车辆在第一时刻的状态之后，还包括：若所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长大于或等于所述时长阈值，则丢弃所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据。

在一种可能的设计中，所述确定车辆在第一时刻的状态之前，所述方法还包括：若第二时刻位于所述车辆处于预设行驶场景的时间段，则将所述车辆在所述第二时刻的自动驾驶数据作为所述车辆在所述第二时刻的待存储数据进行存储。

在上述设计中，当车辆长时间处于停止状态时，车辆采集的自动驾驶数据为对提高和改善车辆的自动驾驶能力无效的数据，因此丢弃车辆在第一时刻的自动驾驶数据。在预设行驶场景时将车辆在第一时刻的自动驾驶数据作为所述车辆在第一时刻的待存储数据进行存储。本实施例中针对不同的场景具有对应的处理方式，提高了数据处理的多样性和准确性。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：若所述车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的位置，则将所述车辆在第一时刻的位置的序列标识和所述第一时刻添加至所述车辆在所述第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列；其中，所述t用于表征所述车辆经过所述预设行驶线路的次数，所述线路计次序列用于表征所述车辆在所述线路计次t下经过的关键位置序列，所述t为大于或等于1的整数。

在一种可能的设计中，若所述t大于或等于2、且所述车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的起始位置，则将所述车辆在第一时刻的位置的序列标识和所述第一时刻添加至所述车辆在所述第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列之前，所述方法还包括：获取所述车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列；若所述车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置少于所述预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置，则删除上一线路计次下的线路计次序列，并将所述车辆当前的线路计次记录为t-1。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：若所述车辆经过所述预设行驶线路的总次数大于预设次数，则删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至所述车辆经过所述预设行驶线路的总次数小于或等于所述预设次数，或者，直至无满足预设条件的第一线路计次序列；所述预设条件为：所述第一线路计次序列对应的线路计次符合预设规则、且所述第一线路计次序列中的各位置对应的时刻未落入预设行驶场景的时间段。

在该设计中，可以删除冗余的自动驾驶数据，进一步减少存储资源和计算资源。

在一种可能的设计中，所述确定车辆在第一时刻的状态，包括：获取车辆在第一时刻的速度；根据所述车辆在第一时刻的速度，确定车辆在第一时刻的状态。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：向存储服务器发送所述车辆存储的待存储数据。

在一种可能的设计中，所述自动驾驶数据为所述车辆的传感器在所述车辆自动驾驶时采集的数据。

第二方面，本申请提供一种数据处理装置，包括：

处理模块，用于确定车辆在第一时刻的状态。其中，若所述车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则处理模块，还用于根据所述车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，所述存储采样频率小于所述车辆的自动驾驶数据的生成频率。

所述处理模块，还用于使用所述第一时刻对应的存储采样频率，从所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取所述车辆在第一时刻的待存储数据。

存储模块，用于存储所述车辆在第一时刻的待存储数据。

可选的，若所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长大于或等于所述时长阈值，则所述处理模块，还用于丢弃所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据。

可选的，若第二时刻位于所述车辆处于预设行驶场景的时间段，则所述处理模块，还用于将所述车辆在所述第二时刻的自动驾驶数据作为所述车辆在所述第二时刻的待存储数据进行存储。

可选的，若所述车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的位置，则所述处理模块，还用于将所述车辆在第一时刻的位置的序列标识和所述第一时刻添加至所述车辆在所述第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列；其中，所述t用于表征所述车辆经过所述预设行驶线路的次数，所述线路计次序列用于表征所述车辆在所述线路计次t下经过的关键位置序列，所述t为大于或等于1的整数。

可选的，若所述t大于或等于2、且所述车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的起始位置，则所述处理模块，还用于获取所述车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列；若所述车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置少于所述预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置，则删除上一线路计次下的线路计次序列，并将所述车辆当前的线路计次记录为t-1。

可选的，若所述车辆经过所述预设行驶线路的总次数大于预设次数，则所述处理模块，还用于删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至所述车辆经过所述预设行驶线路的总次数小于或等于所述预设次数，或者，直至无满足预设条件的第一线路计次序列；所述预设条件为：所述第一线路计次序列对应的线路计次符合预设规则、且所述第一线路计次序列中的各位置对应的时刻未落入预设行驶场景的时间段。

可选的，所述处理模块，还用于获取车辆在第一时刻的速度；根据所述车辆在第一时刻的速度，确定车辆在第一时刻的状态。

所述收发模块，用于向存储服务器发送所述车辆存储的待存储数据。

可选的，所述自动驾驶数据为所述车辆的传感器在所述车辆自动驾驶时采集的数据。

本申请中第二方面提供的数据处理装置的技术效果具体可以参照上述第一方面以及各设计的技术效果，在此不做赘述。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面以及各可能的设计中所述的方法。

第四方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面以及各可能的设计中所述的方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请提供的数据处理方法适用的场景示意图；

图2为现有技术中车辆采集自动驾驶数据的示意图；

图3为现有技术中存储自动驾驶数据的示意图；

图4为本申请提供的数据处理方法的一实施例的流程示意图；

图5为本申请提供的提取待存储数据的示意图；

图6为本申请提供的数据处理方法对应的一种场景示意图；

图7为本申请提供的数据处理方法的另一实施例的流程示意图；

图8为本申请提供的删除偶数次线路对应的自动驾驶数据的示意图；

图9为本申请提供的数据处理装置的结构示意图；

图10为用来实现本申请实施例的数据处理方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请术语释义：

存储采样频率：本申请中指的是采集自动驾驶数据的频率，应理解，本申请中以与采样频率相同的频率对应存储自动驾驶数据，因此可以将采样频率称为存储采样频率。

自动驾驶数据的生成频率：本申请中的自动驾驶数据指的是现有技术中的采用固定的采集频率生成的自动驾驶数据。其中，该生成频率为该固定的采集频率。应理解，通常的现有技术为了采集详细的自动驾驶数据，该固定的采集频率一般较大。

待存储数据：本申请指的是采用与车辆的速度对应的存储采样频率从自动驾驶数据中提取的数据。

预设行驶场景：本申请指的是需要以现有技术中的采样频率采集车辆的自动驾驶数据的行驶场景。例如：该预设行驶场景可以为车辆进入预设区域后对应的场景，或者可以为车辆行驶预设时间后对应的场景。

预设行驶路线：目前自动驾驶的车辆行驶在规定的路网范围内。该路网中的全部或者部分线路为预设行驶线路。其中，每个预设行驶线路中设置有至少两个关键位置，以标识车辆的位置和行驶方向。例如，预设行驶线路1中设置有关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D，本申请中当车辆依次经过关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D时，相当于行驶一次该预设行驶线路。

关键位置的序列标识：预设行驶线路中设置的关键位置的标识，以用于唯一标识该位置。如上述所述的A、B、C和D可以为关键位置的标识。

关键位置序列：预设行驶线路中设置有的关键位置的序列。例如，当车辆依次经过关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D时，关键位置序列可以为A、B、C、D；当车辆依次经过关键位置A、关键位置D时，关键位置序列可以为A、D。

关键位置序列中的起始位置：本申请中指的是预设行驶线路中关键位置序列中的起始的关键位置。例如，当车辆依次经过关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D时，关键位置序列可以为A、B、C、D，对应的，该关键位置序列中的起始位置为关键位置A。

线路计次序列：车辆在预设行驶线路中行驶的每一次的关键位置序列。

为了更为清楚地对本申请提供的数据处理方法进行说明，首先结合图1-图3对现有技术中的自动驾驶数据的处理方法进行介绍。图1为本申请提供的数据处理方法适用的场景示意图，图2为现有技术中车辆采集自动驾驶数据的示意图，图3为现有技术中存储自动驾驶数据的示意图。

应理解，本申请提供的数据处理方法适用的场景也适用于现有技术中的自动驾驶数据的处理方法。该场景中包括：车辆和服务器。其中，车辆用于以采样频率采集车辆的自动驾驶数据。可以想到的是，车辆上用于以采样频率采集车辆的自动驾驶数据的设备可以为车辆上设置的采集设备，例如，该采集设备可以包括摄像头、雷达、传感器(速度传感器、距离传感器等)等。由于该采集设备均可以集成在车辆中，因此本申请中以车辆作为与服务器交互的设备。其中，车辆在采集自动驾驶数据后，可以将该自动驾驶数据发送给服务器进行存储。

如图2所示，现有技术中，车辆以固定的采集频率采集自动驾驶数据，且现有技术中为了获取详细的自动驾驶数据，该固定的采集频率通常较大。如图2中，现有技术中以每秒钟20次的采样频率采集自动驾驶数据，即该固定的采集频率为20次/秒。

其中，车辆将该采集的自动驾驶数据发送给服务器以进行存储，且服务器可以根据存储的自动驾驶数据获取车辆的自动驾驶情况，以提高和改善车辆的自动驾驶能力。应理解，本申请中服务器根据存储的自动驾驶数据提高和改善车辆的自动驾驶能力的具体方式可以参照现有技术中的相关描述，在此不做赘述。由于车辆采集的自动驾驶数据量为TB级别，以致服务器需要大量的存储空间存储自动驾驶数据，但实际上服务器需要的用于提高和改善车辆的自动驾驶能力的数据并非服务器存储的所有的自动驾驶数据，因此现有技术中的存储方式会浪费服务器中的存储空间，且对对不必要的数据进行处理还会造成服务器的资源消耗。

另，现有技术中为了减少服务器的存储资源和计算资源，服务器可以在接收到车辆发送的自动驾驶数据后，按照设定的策略存储一部分自动驾驶或者全部的自动驾驶数据。例如，服务器可以存储预设时间段内的自动驾驶数据，如图3所示，服务器将车辆行驶过程中的前3次的自动驾驶数据进行存储，以减少服务器的存储资源和计算资源。但该种方式存储的自动驾驶数据可能不是有价值数据，因此存储空间也没有有效利用，或者该种方式存储的自动驾驶数据可能会漏掉一部分不在策略范围内的有效自动驾驶数据。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种数据处理方法，通过根据车辆的行驶速度以确定车辆存储采样频率，并以该存储采样频率在自动驾驶数据中提取需要存储的数据，即待存储数据，以存储该待存储数据。本申请提供的数据处理方法不仅能够减少存储资源和计算资源，且能够根据车辆的行驶速度在自动驾驶数据中提取有效的数据，使得根据该有效的数据，提高和改善车辆的自动驾驶能力。

下面结合具体的实施例对本申请提供的数据处理方法进行说明。图4为本申请提供的数据处理方法的一实施例的流程示意图。如图4所示，本申请提供的数据处理方法可以包括：

S401，确定车辆在第一时刻的状态。

本实施例中的车辆的状态可以包括：行驶状态和停止状态。其中，本实施例中确定车辆在第一时刻的状态可以为确定车辆在第一时刻为行驶状态或停止状态。

在一种可能的实现方式中，本实施例中可以根据车辆在第一时刻的速度确定车辆在第一时刻的状态。其中，车辆可以获取车辆在第一时刻的速度。可选的，车辆上可以设置有与车辆集成为一体的速度传感器，该速度传感器用于获取车辆在各时刻的速度。

可选的，本实施例中根据车辆在第一时刻的速度，确定车辆在第一时刻的状态的方式可以为：车辆中存储有速度阈值，若车辆在第一时刻的速度大于或等于该速度阈值，则确定车辆在第一时刻的状态为行驶状态。若车辆在第一时刻的速度小于该速度阈值，则确定车辆在第一时刻的状态为停止状态。

本实施例中，在一种可能的实现方式中，第一时刻可以为与上一时刻间隔一秒的时刻。例如上一时刻为车辆行驶的第1秒，该第一时刻为车辆行驶的第2秒。也就是说，本实施例中车辆可以确定每秒钟车辆的状态。

S402，若车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率。

本实施例中，车辆中可以存储有车辆的速度与存储采样频率的映射关系。其中，该映射关系用于表征车辆不同的速度对应不同的存储采样频率。示例性的，速度与存储采样频率的映射关系可以如下表一所示：

表一

车辆的速度(Km/h)	存储采样频率(次/秒)
		10	5
20	10
		30	15
......	......

上述表一中所示的为车辆的速度值与存储采样频率的映射关系，在一种可能的实现方式中，车辆的速度与存储采样频率的映射关系也可以为：车辆的速度范围与存储采样频率的映射关系，如下表二所示：

表二

车辆的速度(Km/h)	存储采样频率(次/秒)
		10-20	5
20-30	10
		30-40	15
......	......

在一种可能的实现方式中，若车辆在第一时刻的状态为行驶状态，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率。其中，本实施例中可以根据上述车辆在第一时刻的速度，以及上表一或表二中所示的速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率。

在一种可能的实现方式中，车辆中存储有时长阈值。当车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率。

应理解，本实施例中的存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率。可以想到的是，现有技术中，为了获取详细的自动驾驶数据，可以设置较高的自动驾驶数据的生成频率(即上述的自动驾驶数据的固定的采集频率)。本实施例中可以根据车辆在第一时刻的速度，确定与该第一时刻的速度对应的、且小于自动驾驶数据的生成频率的存储采样频率。

在一种可能的实现方式中，本实施例中的自动驾驶数据为车辆的传感器在车辆自动驾驶时采集的数据。可选的，该传感器可以包括上述的速度传感器、加速度传感器以及距离传感器等。本实施例中对车辆上设置的传感器的种类不做限制。

在一种可能的实现方式中，若车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长大于或等于时长阈值，则丢弃车辆在第一时刻的自动驾驶数据。应理解，当车辆长时间处于停止状态时，车辆采集的自动驾驶数据为对提高和改善车辆的自动驾驶能力无效的数据，因此丢弃车辆在第一时刻的自动驾驶数据。

在一种可能的实现方式中，若第二时刻位于车辆处于预设行驶场景的时间段，则将车辆在第二时刻的自动驾驶数据作为车辆在第二时刻的待存储数据进行存储。

示例性的，若预设行驶场景的时间段为车辆行驶的第3分钟至第5分钟，且第二时刻为位于第3分钟至第5分钟内的时刻，则可以将车辆在第二时刻的自动驾驶数据作为车辆在第一时刻的待存储数据进行存储。

应理解，本实施例中考虑到预设行驶场景，在该预设行驶场景中，可以将车辆在第二时刻的自动驾驶数据作为车辆在第二时刻的待存储数据进行存储。对应的，若第二时刻未位于车辆处于预设行驶场景的时间段，则将执行上述S401-S402中的实施方式。

S403，使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据。

本实施例中，在根据车辆在第一时刻的速度确定第一时刻对应的存储采样频率后，可以使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据。

值得注意的是，自动驾驶数据为根据现有技术中的固定的采集频率获取的第一时刻的自动驾驶数据。其中，本实施中可以根据该第一时刻对应的存储采样频率，在第一时刻的自动驾驶数据中提取与该存储采样频率对应的待存储数据。

示例性的，图5为本申请提供的提取待存储数据的示意图。如图5所示，如第一时刻为1秒，且在该第一时刻的固定的采集频率为20次/秒。则在该第一时刻可以采集20次数据，本实施例中若确定的第一时刻对应的存储采样频率为5次/秒，则可以将该采集的20次数据，每隔4次提取一次，即最终提取5次数据，即为该第一时刻的待存储数据。

S404，存储车辆在第一时刻的待存储数据。

本实施例中，车辆在获取第一时刻的待存储数据后，可以存储该车辆在第一时刻的待存储数据。

在一种可能的实现方式中，车辆在获取第一时刻的待存储数据后，可以向存储服务器发送车辆存储的待存储数据，以使服务器存储该待存储数据。

示例性的，图6为本申请提供的数据处理方法对应的一种场景示意图。如图6所示，当车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，如可以为5次/秒，存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率，且使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据，并存储车辆在第一时刻的待存储数据。当车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长大于或等于时长阈值，则丢弃车辆在第一时刻的自动驾驶数据(如图6中的空白处)。当第二时刻位于车辆处于预设行驶场景的时间段，则将车辆在第二时刻的自动驾驶数据作为车辆在第二时刻的待存储数据进行存储，如将以20次/秒的采集频率生成的自动驾驶数据作为车辆在第二时刻的待存储数据进行存储。

本实施例中提供的数据处理方法包括：确定车辆在第一时刻的状态；若车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率；使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据；存储车辆在第一时刻的待存储数据。本实施例中通过根据车辆的行驶速度以确定车辆存储采样频率，并以该存储采样频率在自动驾驶数据中提取待存储数据，以存储该待存储数据。本申请提供的数据处理方法不仅能够减少存储资源和计算资源，且能够根据车辆的行驶速度在自动驾驶数据中提取有效的数据，使得根据该有效的数据，提高和改善车辆的自动驾驶能力。

在上述实施例的基础上，下面结合图7对本申请提供的数据处理方法进行进一步说明。图7为本申请提供的数据处理方法的另一实施例的流程示意图。如图7所示，本申请提供的数据处理方法可以包括：

S701，确定车辆在第一时刻的状态。

S702，若车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率。

S703，使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据。

S704，存储车辆在第一时刻的待存储数据。

应理解，本实施例中的S701-S704中的实施方式可以参照上述实施例中的S401-S404中的相关描述，在此不做赘述。

S705，若车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的位置，则将车辆在第一时刻的位置的序列标识和第一时刻添加至车辆在第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列。

本实施例中，车辆可以获取车辆在各时刻的位置。可选的，车辆上可以设置有定位设备(如GPS定位***)，该定位设备可以确定车辆在各时刻的位置。对应的，车辆可以获取车辆在第一时刻的位置。

可选的，本实施例中可以存储有预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置。如，预设行驶线路1中设置有关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D。

其中，若车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的位置，则将车辆在第一时刻的位置的序列标识和第一时刻添加至车辆在第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列。

应理解，t用于表征车辆经过预设行驶线路的次数，线路计次序列用于表征车辆在线路计次t下经过的关键位置序列，t为大于或等于1的整数。

示例性的，如预设行驶线路1中设置有关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D，车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置A，则将该关键位置A的标识(如A)，以及第一时刻添加至车辆在第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列。

对应的，当车辆依次经过预设行驶线路1中设置有关键位置A、关键位置B、关键位置C和关键位置D后，可以记录第一时刻对应的线路计次t对应的线路计次序列，该线路计次序列可以包括该四个关键位置组成的序列，以及车辆经过该四个关键位置对应的时刻，如下表三所示：

表三

位置	时刻
		关键位置A	a
关键位置B	b
		关键位置C	c
关键位置D	d

本实施例中，由于车辆的自动驾驶目前行驶在规定的路网范围，车辆每日甚至每小时可以多次经过一些预设行驶线路，在没有特殊情况发生时，同一线路上不必要存储大量的冗余数据。据此，本实施例中，若t大于或等于2、且车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的起始位置时，即车辆已经多次经过该预设行驶线路，且车辆现处于关键位置序列中的起始位置。如车辆处于预设行驶线路1的关键位置A时，获取车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列。

若车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置少于预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置，则删除上一线路计次下的线路计次序列，并将车辆当前的线路计次记录为t-1。

示例性的，若车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置为关键位置A、关键位置B、关键位置D，即该上一线路计次t-1下的线路计次序列为关键位置A、关键位置B、关键位置D。该上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置少于预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置，如少了关键位置C，则删除该上一线路计次t-1下的线路计次序列，并将该车辆的当前的线路计次记录为t-1。

可以想到的是，若车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置与预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置相同，则将车辆当前的线路计次记录为t。

S706，若车辆经过预设行驶线路的总次数大于预设次数，则删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至车辆经过预设行驶线路的总次数小于或等于预设次数，或者，直至无满足预设条件的第一线路计次序列。

本实施例中，在车辆多次行驶过该预设行驶线路时，会产生冗余的自动驾驶数据。在该种场景下，若车辆经过预设行驶线路的总次数大于预设次数，则删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至车辆经过预设行驶线路的总次数小于或等于预设次数，或者，直至无满足预设条件的第一线路计次序列。

在一种可能的实现方式中，车辆中存储有预设次数，本实施例中可以删除相邻的两次线路计次序列中任一次线路计次序列的各位置对应的时刻的待存储数据，直至车辆经过预设行驶线路的总次数小于或等于预设次数。可选的，若删除相邻的两次线路计次序列中任一次线路计次序列的各位置对应的时刻的待存储数据后，车辆经过预设行驶线路的总次数大于预设次数，则可以对删除数据后的新的线路计次序列，采用相同的方式，继续删除相邻的两次线路计次序列中任一次线路计次序列的各位置对应的时刻的待存储数据。

本实施例中的预设条件为：第一线路计次序列对应的线路计次符合预设规则、且第一线路计次序列中的各位置对应的时刻未落入预设行驶场景的时间段。

示例性的，若预设规则为第一线路计次序列对应的线路计次中不存在偶数次线路对应的自动驾驶数据，则本实施例中在车辆经过预设行驶线路的总次数大于预设次数时，删除偶数次线路对应的自动驾驶数据。图8为本申请提供的删除偶数次线路对应的自动驾驶数据的示意图。如图8所示，车辆经过预设行驶线路的总次数为4次，则本实施例中可以删除车辆在第2次、以及第4次经过该预设行驶线路时对应的自动驾驶数据。

在该种场景下，本实施例中可以删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至无满足预设条件的第一线路计次序列。示例性的，本实施例中可以删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至剩余行驶次数中的偶数次线对应的数据全部删除。

值得注意的是，第一线路计次序列中的各位置对应的时刻未落入预设行驶场景的时间段。即本实施例中在删除的至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据的时间落在预设行驶场景的时间段中时，则不删除该对应的第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据。

本实施例中，可以记录车辆在预设行驶线路的关键位置序列中的位置，根据该车辆在预设行驶线路的关键位置序列中的位置，若确定若车辆经过预设行驶线路的总次数大于预设次数，则删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至车辆经过预设行驶线路的总次数小于或等于预设次数，或者，直至无满足预设条件的第一线路计次序列。若在车辆多次行驶过该预设行驶线路时，会产生冗余的自动驾驶数据，本实施例中的数据处理方法中可以删除冗余的自动驾驶数据，能够减少存储资源和计算资源。

图9为本申请提供的数据处理装置的结构示意图。如图9所示，本实施例提供的数据处理装置900可以包括：处理模块901、存储模块902和收发模块903。

处理模块901，用于确定车辆在第一时刻的状态。其中，若车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则处理模块901，还用于根据车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，存储采样频率小于车辆的自动驾驶数据的生成频率。

处理模块901，还用于使用第一时刻对应的存储采样频率，从车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取车辆在第一时刻的待存储数据。

存储模块902，用于存储车辆在第一时刻的待存储数据。

可选的，若车辆在第一时刻的状态为停止状态、且停止状态持续至第一时刻的时长大于或等于时长阈值，则处理模块901，还用于丢弃车辆在第一时刻的自动驾驶数据。

可选的，若第二时刻位于车辆处于预设行驶场景的时间段，则处理模块901，还用于将车辆在第二时刻的自动驾驶数据作为车辆在第二时刻的待存储数据进行存储。

可选的，若车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的位置，则处理模块901，还用于将车辆在第一时刻的位置的序列标识和第一时刻添加至车辆在第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列；其中，t用于表征车辆经过预设行驶线路的次数，线路计次序列用于表征车辆在线路计次t下经过的关键位置序列，t为大于或等于1的整数。

可选的，若t大于或等于2、且车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的起始位置，则处理模块901，还用于获取车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列；若车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置少于预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置，则删除上一线路计次下的线路计次序列，并将车辆当前的线路计次记录为t-1。

可选的，若车辆经过预设行驶线路的总次数大于预设次数，则处理模块901，还用于删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至车辆经过预设行驶线路的总次数小于或等于预设次数，或者，直至无满足预设条件的第一线路计次序列；预设条件为：第一线路计次序列对应的线路计次符合预设规则、且第一线路计次序列中的各位置对应的时刻未落入预设行驶场景的时间段。

可选的，处理模块901，还用于获取车辆在第一时刻的速度；根据车辆在第一时刻的速度，确定车辆在第一时刻的状态。

收发模块903，用于向存储服务器发送车辆存储的待存储数据。

可选的，自动驾驶数据为车辆的传感器在车辆自动驾驶时采集的数据。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图10所示，是根据本申请实施例的数据处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1001、存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图10中以一个处理器1001为例。

存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的数据处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的数据处理方法。

存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的数据处理方法对应的程序指令/模块。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的数据处理方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于实现数据处理方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于实现数据处理方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

数据处理方法的电子设备还可以包括：输入装置1003和输出装置1004。处理器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现数据处理方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置Y04可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

确定车辆在第一时刻的状态；

若所述车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则根据所述车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，所述存储采样频率小于所述车辆的自动驾驶数据的生成频率；

使用所述第一时刻对应的存储采样频率，从所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取所述车辆在第一时刻的待存储数据；

存储所述车辆在第一时刻的待存储数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在第一时刻的状态之后，还包括：

若所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长大于或等于所述时长阈值，则丢弃所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若第二时刻位于所述车辆处于预设行驶场景的时间段，则将所述车辆在所述第二时刻的自动驾驶数据作为所述车辆在所述第二时刻的待存储数据进行存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的位置，则将所述车辆在第一时刻的位置的序列标识和所述第一时刻添加至所述车辆在所述第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列；其中，所述t用于表征所述车辆经过所述预设行驶线路的次数，所述线路计次序列用于表征所述车辆在所述线路计次t下经过的关键位置序列，所述t为大于或等于1的整数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述t大于或等于2、且所述车辆在第一时刻的位置为预设行驶线路的关键位置序列中的起始位置，则将所述车辆在第一时刻的位置的序列标识和所述第一时刻添加至所述车辆在所述第一时刻对应的线路计次t下的线路计次序列之前，所述方法还包括：

获取所述车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列；

若所述车辆在上一线路计次t-1下的线路计次序列包括的关键位置少于所述预设行驶线路的关键位置序列中的关键位置，则删除上一线路计次下的线路计次序列，并将所述车辆当前的线路计次记录为t-1。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆经过所述预设行驶线路的总次数大于预设次数，则删除至少一个第一线路计次序列中各位置对应的时刻的待存储数据，直至所述车辆经过所述预设行驶线路的总次数小于或等于所述预设次数，或者直至无满足预设条件的第一线路计次序列；

所述预设条件为：所述第一线路计次序列对应的线路计次符合预设规则、且所述第一线路计次序列中的各位置对应的时刻未落入预设行驶场景的时间段。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在第一时刻的状态，包括：

获取车辆在第一时刻的速度；

根据所述车辆在第一时刻的速度，确定车辆在第一时刻的状态。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向存储服务器发送所述车辆存储的待存储数据。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶数据为所述车辆的传感器在所述车辆自动驾驶时采集的数据。

10.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于确定车辆在第一时刻的状态，其中，若所述车辆在第一时刻的状态为行驶状态，或者，所述车辆在第一时刻的状态为停止状态、且所述停止状态持续至第一时刻的时长小于时长阈值，则处理模块，还用于根据所述车辆在第一时刻的速度，以及，速度与存储采样频率的映射关系，确定第一时刻对应的存储采样频率，所述存储采样频率小于所述车辆的自动驾驶数据的生成频率；

所述处理模块，还用于使用所述第一时刻对应的存储采样频率，从所述车辆在第一时刻的自动驾驶数据中提取所述车辆在第一时刻的待存储数据；

存储模块，用于存储所述车辆在第一时刻的待存储数据。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

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