CN112785864B - 自动泊车*** - Google Patents

自动泊车*** Download PDF

Info

Publication number
CN112785864B
CN112785864B CN202011231886.2A CN202011231886A CN112785864B CN 112785864 B CN112785864 B CN 112785864B CN 202011231886 A CN202011231886 A CN 202011231886A CN 112785864 B CN112785864 B CN 112785864B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
parking
target
area
faulty
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011231886.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112785864A (zh
Inventor
菅野达也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112785864A publication Critical patent/CN112785864A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112785864B publication Critical patent/CN112785864B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/149—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas coupled to means for restricting the access to the parking space, e.g. authorization, access barriers, indicative lights

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及一种自动泊车***，其根据来自用户的与出入库有关的用户请求，执行自动泊车，使自动驾驶车辆沿着目标路线自动驾驶而入库或者出库。自动泊车***：在自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置，设定限制区域，并且设定停车场内的包括位于限制区域外的停车位的区域、即容许区域；基于成为用户请求的对象的自动驾驶车辆、即对象车辆的位置和限制区域的设定结果，对对象车辆进行指示；进行对象车辆的目标路线的设定以使对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位。

Description

自动泊车***
技术领域
本发明涉及自动泊车***。
背景技术
以往，作为与自动泊车***有关的技术文献，已知有日本特开2019-121040。该公报公开了一种泊车控制装置，其基于掉落到通路(通行路)上的装载货物等障碍物是否位于车辆的目标路径上的判定结果，对车辆进行不同于行驶指示的动作指示。
发明内容
在自动代客泊车(valet parking)中，在执行自动驾驶车辆在停车场内的自动泊车的期间，存在自动驾驶车辆发生紧急停止或者通信中断而成为故障(fail)车辆的情况。在这种情况下，若根据来自自动驾驶车辆的用户的与出入库有关的用户请求照常执行在停车场内的自动泊车，成为用户请求的对象的自动驾驶车辆恐怕会受到故障车辆的影响，因此尚有研究的余地。
本发明的一个技术方案是自动泊车***，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，从而根据来自自动驾驶车辆的用户的与出入库有关的用户请求，执行自动泊车，使自动驾驶车辆沿着目标路线(route)自动驾驶而入库或者出库，自动泊车***具备：限制区域设定部，其在自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置，设定限制区域，并且设定容许区域，限制区域是停车场内的限制故障车辆以外的自动驾驶车辆的自动泊车的区域，容许区域是停车场内的包括位于限制区域外的停车位(parking space，泊车空间)的区域；以及车辆指示部，其基于成为用户请求的对象的自动驾驶车辆、即对象车辆的位置和限制区域设定部的设定结果，对对象车辆进行指示，车辆指示部进行对象车辆的目标路线的设定以使对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位。
根据本发明的一个技术方案的自动泊车***，在自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置而设定限制区域和容许区域，并以使对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位的方式设定对象车辆的目标路线。由此，能够使对象车辆停泊在不易受故障车辆的影响的位于限制区域外的停车位。其结果，与不考虑故障车辆而执行对象车辆的自动泊车的情况相比，能够抑制对象车辆受故障车辆的影响。
在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车***中，也可以为，故障车辆是后发(后来发生的)故障车辆，后发故障车辆是在对于对象车辆的自动泊车的执行期间对象车辆以外的自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成的故障车辆，限制区域设定部设定基于停车场地图信息和后发故障车辆的位置的限制区域、即后发限制区域，并且设定包括位于后发限制区域外的停车位的容许区域，车辆指示部在后发故障车辆出现以前的对象车辆的目标路线包括后发限制区域的情况下，进行目标路线的重新设定以使对象车辆停泊在位于根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内的停车位。在该情况下，即使在对于对象车辆的自动泊车的执行期间出现了后发故障车辆，也能够抑制对象车辆受故障车辆的影响。
本发明的一个技术方案涉及的自动泊车***也可以，具备基于距故障车辆的位置的距离计算容许区域内的停车位的优先级的优先级设定部，车辆指示部对成为入库请求的对象的对象车辆、即入库对象车辆进行对象车辆的目标路线的设定以使入库对象车辆停泊在容许区域内的优先级最高的停车位。在该情况下，能够使用与距故障车辆的位置的距离相应的优先级，进一步抑制对象车辆受故障车辆的影响。
本发明的一个技术方案涉及的自动泊车***也可以，具备基于故障车辆的故障的种类计算容许区域内的停车位的优先级的优先级设定部，车辆指示部对成为入库请求的对象的对象车辆、即入库对象车辆进行对象车辆的目标路线的设定以使入库对象车辆停泊在容许区域内的优先级最高的停车位。在该情况下，能够使用与故障车辆的故障的种类相应的优先级，进一步抑制对象车辆受故障车辆的影响。
根据本发明的一个技术方案涉及的自动泊车***，与不考虑故障车辆而执行对象车辆的自动泊车的情况相比，能够抑制对象车辆受故障车辆的影响。
附图说明
以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
图1是表示一实施方式涉及的自动泊车***的框图。
图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图(俯视图)。
图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。
图4是用于对限制区域和容许区域的设定例进行说明的平面图。
图5是用于对限制区域和容许区域的其他设定例进行说明的平面图。
图6是用于对限制区域和容许区域的其他设定例进行说明的平面图。
图7A是用于对关于与限制区域属于同一列的容许区域的优先级的设定例进行说明的图。
图7B是用于对关于与限制区域属于同一列的容许区域的优先级的设定例进行说明的图。
图8是用于对关于与限制区域属于不同列的容许区域的优先级的设定例进行说明的图。
图9A是用于对基于故障车辆的故障的种类设定优先级的例子进行说明的图。
图9B是用于对基于故障车辆的故障的种类设定优先级的例子进行说明的图。
图10是表示自动驾驶车辆中的车辆异常通知处理的一例的流程图。
图11是表示停车场管理服务器中的目标路线设定处理的一例的流程图。
图12是表示停车场管理服务器中的因通信中断引起的目标路线设定处理的一例的流程图。
图13是表示停车场管理服务器中的目标路线重新设定处理的一例的流程图。
图14是表示停车场管理服务器中的因通信中断引起的目标路线重新设定处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示一实施方式涉及的自动泊车***100的框图。图1所示的自动泊车***(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的多台自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的***。
自动代客泊车是指以下服务：使其用户(乘员)在停车场中的下车场(下车区域)下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿着目标路线行驶，并使之自动地停泊在停车场内的目标停车位。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车泊位(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用车位(接载用空间)而行驶的路线。也即是说，自动泊车***100根据来自自动驾驶车辆2的用户的与出入库有关的用户请求，执行自动泊车，使自动驾驶车辆2沿着目标路线自动驾驶而入库或者出库。
停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆用的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例进行说明。
在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的平面图。在图2中示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off area)52以及乘车场(Pick-up area)53。停车场50包括停车区域51、下车场52以及乘车场53。此外，下车场52和乘车场53不需要分别设置，也可以作为一体的上下车场来设置。
停车区域51是形成有通过自动代客泊车而将自动驾驶车辆2停泊的停车位(停车框)61的场所。停车位61例如如图2所示那样在一个方向(例如停车车辆的车宽方向)上排列着形成有多个。在停车区域51内，示出交叉路口位置T1、T2。交叉路口位置是指多条行驶路径交叉的位置。
下车场52是设在停车场50的入口侧的用于将包括用户在内的乘员从入库前的自动驾驶车辆2送下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用车位62。此处的下车用车位62也作为自动驾驶车辆2的停车位而发挥功能。下车场52经由入库门54与停车区域51相通。
乘车场53是设在停车场50的出口侧的用于供乘员乘上出库过来的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场53形成有用于供自动驾驶车辆2为了接载乘员而等待的乘车用车位63。此处的乘车用车位63也作为自动驾驶车辆2的停车位而发挥功能。乘车场53经由出库门55与停车区域51相通。另外，在乘车场53与停车区域51之间设置有用于从乘车场53向停车区域51返回自动驾驶车辆2的退回门(return gate)56。此外，退回门56不是必须的。
另外，在图2中，示出在下车场52的下车用车位62停车中的自动驾驶车辆2A、正在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2B、停泊在停车区域51的停车位61上的自动驾驶车辆2C、以及在乘车场53的乘车用车位63停车中的自动驾驶车辆2D。
在自动泊车***100中，例如在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用车位62送乘员下车后(对应于自动驾驶车辆2A)，得到自动驾驶车辆2的指示权限，开始进行自动代客泊车。自动泊车***100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位(对应于自动驾驶车辆2B)，并使自动驾驶车辆2停泊在目标停车位(对应于自动驾驶车辆2C)。自动泊车***100根据出库请求(Pick-up request)，使停泊中的自动驾驶车辆2驶向乘车场53，并使之在乘车用车位63等待直到乘员抵达(对应于自动驾驶车辆2D)。
在自动泊车***100中，在自动代客泊车期间的自动驾驶车辆2紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置设定限制区域和容许区域，并设定对象车辆的目标路线以使得对象车辆停泊在位于容许区域内的停车位。关于故障车辆、对象车辆、限制区域以及容许区域，将会在后面详细进行说明。
[自动泊车***的构成]
以下，参照附图对自动泊车***100的构成进行说明。如图1所示，自动泊车***100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。
停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2以及用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2以及用户终端3，将在后面详细进行说明。停车场管理服务器1既可以设置于停车场，也可以设置于离开了停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置在不同地方的多个计算机构成。
停车场管理服务器1与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是用于识别停车场50内的状况的停车场设施传感器(基础设施传感器)。停车场传感器4包括用于检测各停车位上是否存在停泊车辆(各停车位是被占用、还是空闲)的空位检测传感器。
空位检测传感器既可以按各停车位来设置，也可以设置于顶棚等而构成为能够用一台传感器监视多个停车位。空位检测传感器的构成没有特别限定，可以采用周知的构成。空位检测传感器既可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或者声纳传感器，还可以是摄像头(camera)。空位检测传感器向停车场管理服务器1发送停车位上的停泊车辆的检测信息。
停车场传感器4也可以包括用于对在停车场50的行驶路径上行驶的自动驾驶车辆2进行检测的监视摄像头。监视摄像头设置于停车场的顶棚和/或墙壁，对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像头向停车场管理服务器1发送拍摄图像。
停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包含有停车场中的停车位的位置信息、下车用车位的位置信息、乘车用车位的位置信息以及停车场中的行驶路径的信息。另外，停车场地图信息包含有与停车场内的多个通路对应而预先设定的多个节点(node)的节点位置信息。
停车场地图信息包含有与停车场50内的多个通路对应而预先设定的多个节点的位置信息。作为一例，沿着停车场50内的多个通路的虚拟的中央线设定有多个节点(参照图4～图6的虚线的圆形记号)。例如在各停车位61的框的入口部分面对着通路的直线区间的情况下，在各停车位61的正面设定有节点。也可以在与停车位61的框的入口部分相当的框线上设定有节点。
通路的弯道区间(曲线区间)由以将该弯道区间夹在之间的方式彼此相邻的直线区间的端点(该弯道区间侧的端点)的节点来规定。例如，成为通路的弯道区间的端点的一对节点(与弯道的起点或者终点相当的节点)也可以与上述彼此相邻的直线区间的端点的各节点重复。在通路的弯道区间内，可以设想上述虚拟的中央线为连结这些节点的曲线。自动驾驶车辆2为了在停车场50内进行自动驾驶而使用这些节点。
对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管理服务器1构成为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口(interface)43以及用户接口44的一般的计算机。
处理器40使各种操作***工作来控制停车场管理服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。处理器40对存储器41、储存器42、通信接口43以及用户接口44进行综合控制。存储器41是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等记录介质。
通信接口43是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。在通信接口43，能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2以及用户终端3进行通信。用户接口44是相对于停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。用户接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。
接着，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部11、车辆状况识别部12、节点状态设定部13、节点信息取得部14、限制区域设定部15、优先级设定部16以及车辆指示部17。
车辆信息取得部11通过与成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包括自动驾驶车辆2的识别信息以及停车场地图上的自动驾驶车辆2的位置信息。识别信息是能够确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。
车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的车种，也可以包括有别于识别信息的车辆编号。车辆信息既可以包括入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括出库预定时刻。车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、全长、车宽等车体信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能有关的信息。与自动驾驶功能有关的信息也可以包括自动驾驶的版本信息。
车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将在后面进行说明。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或者剩余燃料的信息。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的故障信息。故障信息是指与自动驾驶车辆2中发生的车辆异常有关的信息。
故障信息包括自动驾驶车辆2的车辆异常的原因的信息。车辆异常的原因包括自动驾驶车辆2的电源失效(故障)、制动器(刹车)失效、转向器失效、加速器(油门)失效、外部传感器失效、内部传感器失效、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)失效、CAN(Controller Area Network，控制器局域网)失效和换挡(shift)失效中的至少一方。
电源失效包括主电源的失效。电源失效也可以包括辅助电源的失效(辅助电源单体的失效)。制动器失效包括主制动器的失效。制动器失效也可以包括冗余***制动器的失效。外部传感器失效包括摄像头失效、声纳传感器失效和雷达传感器失效中的至少一方。在后视镜异常和前照灯异常中的至少某一方给标识识别造成影响的情况下，该异常也可以包含于外部传感器失效。内部传感器失效包括车速传感器失效、加速度传感器失效和偏航率(yaw rate)传感器失效中的至少一方。ECU失效包括与自动驾驶功能有关的功能失效、与间隙声纳(clearance sonar)有关的功能失效和与摄像头有关的功能失效中的至少一方。换挡失效包括主换挡的失效。换挡失效也可以包括冗余***换挡的失效。
此外，故障信息无需包含不影响继续进行自动代客泊车的失效的信息。故障信息无需必须包含车辆异常的原因的信息，也可以仅包含与不能通过自动驾驶来行驶等自动驾驶车辆2的状态有关的信息。
车辆信息取得部11在自动代客泊车期间持续地从上述的自动驾驶车辆2取得车辆信息。车辆信息取得部11也可以在自动代客泊车期间持续地取得来自根据指示进行自动驾驶期间的特定的自动驾驶车辆2(以下记作对象车辆2)的车辆信息。在有别于该对象车辆2的别的自动驾驶车辆2根据指示正在进行自动驾驶的情况下，车辆信息取得部11也可以持续地取得来自该别的自动驾驶车辆2的车辆信息。在对象车辆2以及/或者自动驾驶车辆2变为停泊中的情况下，车辆信息取得部11既可以中断对车辆信息的取得，也可以定期地取得车辆信息。以下，在记作“别的自动驾驶车辆2”或者“其他自动驾驶车辆2”的情况下，不包括对象车辆2，在仅记作“自动驾驶车辆2”的情况下，可能包括对象车辆2。
车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，对自动代客泊车期间的自动驾驶车辆2的状况进行识别。自动驾驶车辆2的状况包括关于自动驾驶中的多个自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况包括成为故障车辆的自动驾驶车辆2的位置和对象车辆2的位置以及目标路线。自动驾驶车辆2的状况包括停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2的通信状况。车辆状况识别部12也可以基于从停车场传感器4发送来的自动驾驶车辆2的拍摄图像，识别自动驾驶车辆2的状况。
车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，对自动代客泊车期间的自动驾驶车辆2是否发生了车辆异常进行判定。车辆异常意味着对继续进行自动代客泊车有影响的异常。车辆异常包括与自动驾驶的行驶有关的车辆异常和与自动驾驶的泊车有关的车辆异常。
与自动驾驶的行驶有关的车辆异常是指如自动驾驶车辆2成为停不下来的状态、转不了弯的状态、走不了的状态以及无法控制行驶的状态这样的异常。自动驾驶车辆2成为停不下来的状态的车辆异常包括自动驾驶车辆2的电源失效以及制动器失效。自动驾驶车辆2成为转不了弯的状态的车辆异常包括自动驾驶车辆2的转向器失效。自动驾驶车辆2成为走不了的状态的车辆异常包括加速器失效。成为无法控制行驶的状态的车辆异常包括外部传感器失效、内部传感器失效、ECU失效以及CAN失效。此外，无需包括不影响自动驾驶的行驶的失效。
与自动驾驶的泊车有关的车辆异常是指由于传感器等的失效而无法将自动驾驶车辆2以适当的精度停泊于停车位的异常。与自动驾驶的泊车有关的车辆异常包括外部传感器失效、内部传感器失效以及换挡失效中的至少一方。例如关于在自动驾驶的泊车中需要声纳传感器的自动驾驶车辆2，在发生了声纳传感器失效的情况下，判定为存在与自动驾驶的泊车有关的车辆异常。此外，无需包括不影响自动驾驶的泊车的失效。
自动驾驶车辆2在识别到车辆异常的情况下进行紧急停止，并且将包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。自动驾驶车辆2在停不下来的状态的情况下通过停止对轮胎的驱动力的供给等来进行紧急停止。自动驾驶车辆2按照来自停车场管理服务器1的指示进行停止或者退避。
车辆状况识别部12也可以判定自动驾驶车辆2没有识别出的车辆异常的发生。车辆状况识别部12例如也可以基于车辆信息所包含的自动驾驶车辆2的行驶状态的信息(例如车速信息)，在尽管后述的车辆指示部17发送了行进指示但是自动驾驶车辆2保持停止状态不变且经过了一定时间的情况下，判定为自动代客泊车期间的自动驾驶车辆2发生了车辆异常。
车辆状况识别部12也可以在基于停车场传感器4的检测结果(例如自动驾驶车辆2的拍摄图像)所推定出的自动驾驶车辆2的位置与从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息中的自动驾驶车辆2的位置相距一定距离以上的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。
车辆状况识别部12也可以在基于停车场传感器4的检测结果所推定出的自动驾驶车辆2的车速与从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息中的自动驾驶车辆2的车速之差在车速阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。车速阈值是预先设定的值的阈值。也可以使用加速度代替车速。车辆状况识别部12也可以根据基于停车场传感器4的检测结果所推定出的自动驾驶车辆2的朝向与车辆信息中的转向角的比较，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。
另外，车辆状况识别部12也可以在基于停车场传感器4的检测结果或者从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息，识别为自动驾驶车辆2偏离了目标路线的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。车辆状况识别部12也可以在后述的车辆指示部17指示了的目标转向角与从自动驾驶车辆2发送来的车辆信息中的自动驾驶车辆2的转向角(实际的转向角)之差在转向角指示阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常。转向角指示阈值是预先设定的值的阈值。也可以使用车速、加速度代替转向角。车辆状况识别部12在判定为发生了车辆异常的情况下，识别为自动驾驶车辆2由于车辆异常而成为了故障车辆。
另外，车辆状况识别部12判定停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2之间是否发生了通信中断。通信中断的判定方法没有特别限定，可以采用周知的方法。车辆状况识别部12例如在无法与自动驾驶车辆2通信的状况持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。车辆状况识别部12也可以在与自动驾驶车辆2的通信速度低于中断判定阈值的状态持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。中断判定阈值是预先设定的值的阈值。车辆状况识别部12在判定为发生了通信中断的情况下，识别为自动驾驶车辆2由于通信中断而成为了故障车辆。
故障车辆是指由于车辆异常或者通信中断而变为无法继续进行自动代客泊车的状态的车辆。此处的故障车辆意味着对象车辆2以外的自动驾驶车辆2。对象车辆2是能够遵照停车场管理服务器1的指示进行行驶的没有发生故障的自动驾驶车辆2。故障车辆包括后发故障车辆，后发故障车辆是在对于对象车辆2的自动泊车的执行期间对象车辆2以外的自动驾驶车辆2紧急停止或者通信中断而成的故障车辆。
节点状态设定部13基于停车场50内的自动驾驶车辆2的位置，设定节点状态。节点状态包括与能否从节点通过有关的信息(能通过节点这一节点状态以及不能通过节点这一节点状态)。自动驾驶车辆2能够从能通过节点这一节点状态的节点通过。自动驾驶车辆2无法从不能通过节点这一节点状态的节点通过。
节点的能否通过也可以基于对象车辆2以外的自动驾驶车辆2的位置信息来确定。节点的能否通过也可以基于对象车辆2以外的自动驾驶车辆2的目标路线来确定。节点的能否通过也可以还基于停车场50内的行人的位置信息来确定。节点的能否通过也可以基于停车场管理服务器1的自动代客泊车的实施日程来确定。
节点状态设定部13基于存储于停车场地图数据库5的停车场地图信息和车辆状况识别部12的识别结果，设定与故障车辆的出现相应的节点状态。节点状态设定部13例如在由车辆状况识别部12识别为出现了因车辆异常或者通信中断引起的故障车辆的情况下，基于故障车辆的位置和节点的位置，将故障车辆的位置附近的节点状态设定为不能通过。故障车辆的位置是基于从发生故障(车辆异常或者通信中断)时或者即将发生故障之前的自动驾驶车辆2(故障车辆)发送来的车辆信息所识别的停车场内的故障车辆的位置。
节点信息取得部14在由车辆状况识别部12识别为出现了因车辆异常或者通信中断引起的故障车辆的情况下，取得上述的节点状态作为节点信息。取得的节点状态在后述的限制区域设定部15中被使用。
限制区域设定部15在自动驾驶车辆2紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置，设定限制区域，限制区域是停车场内的限制故障车辆以外的自动驾驶车辆2的自动泊车的区域。另外，限制区域设定部15设定容许区域，容许区域是停车场内的包括位于限制区域外的停车位的区域。容许区域意味着故障车辆以外的自动驾驶车辆2的自动泊车不会被故障车辆妨碍的停车位。此外，此处的停车位也可以不仅包括停车位61，还包括下车用车位62和乘车用车位63中的至少一方(参照图2)。
限制区域设定部15设定后发限制区域，后发限制区域是基于停车场地图信息和后发故障车辆的位置的限制区域。限制区域设定部15例如在对象车辆2的自动泊车开始后其他自动驾驶车辆2紧急停止或者通信中断而成为后发故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和后发故障车辆的位置，设定后发限制区域。限制区域设定部15根据后发故障车辆的出现，设定包括位于后发限制区域外的停车位61的容许区域。
限制区域设定部15例如将故障车辆以外的自动驾驶车辆2的自动泊车因故障车辆而受到妨碍的停车位设定为限制区域。自动泊车受到妨碍的停车位包括停车位的入口因故障车辆的存在而直接受到妨碍的停车位。自动泊车受到妨碍的停车位包括虽然停车位的入口没有因故障车辆的存在而直接受到妨碍但是考虑到用于进入停车位的调头(回头)时自动泊车实质上受到妨碍的停车位。自动泊车实质上受到妨碍的停车位例如也可以是与入口直接受到妨碍的停车位相邻的一个或者多个停车位。
限制区域设定部15例如将与根据故障车辆的出现而由节点状态设定部13设定为不能通过节点这一节点状态的节点对应的停车位，识别为入口直接受到妨碍的停车位，将该停车位设定为限制区域。
限制区域设定部15例如也可以将虽然是与没有由节点状态设定部13根据故障车辆的出现而设定为不能通过节点这一节点状态的节点对应的停车位但是和与被设定为不能通过节点这一节点状态的节点对应的停车位相邻的一个或者多个停车位，识别为自动泊车实质上受到妨碍的停车位，将该停车位设定为限制区域。
图4是用于对限制区域和容许区域的设定例进行说明的平面图。在图4中，示出停车场50、停车位61、故障车辆F1、对象车辆S1、对象车辆S2、限制区域R1、容许区域A1～A4、节点N1～N6、对象车辆S1的目标路线C1以及对象车辆S2的目标路线C2。此外，在图4中，为便于说明，相比于图2的停车场50而变更了停车位61的数量以及配置等。此外，在本实施方式中，假设自动驾驶车辆2的自动泊车以如自动驾驶车辆2相对于停车位后退而进入停车位那样的朝向来执行的情况进行说明。但是，也可以以如自动驾驶车辆2相对于停车位前进而进入停车位那样的朝向来执行自动驾驶车辆2的自动泊车。
在图4所示的状况下，限制区域设定部15例如将故障车辆F1以外的自动驾驶车辆2的自动泊车因故障车辆F1而受到妨碍的停车位设定为限制区域R1。在图4的例子中，限制区域R1包括与故障车辆F1所处的节点N2对应的停车位61b以及与和节点N2相邻的一对节点N1、N3对应的停车位61a、61c。限制区域R1也可以包括这些节点N1～N3。
另外，在图4所示的状况下，限制区域设定部15设定包括位于限制区域R1以外的停车位61的容许区域A1～A4。容许区域A1由与限制区域R1的停车位61a～61c属于同一列的停车位构成。限制区域R1的停车位61a～61c和容许区域A1在停泊车辆的车宽方向上横向排列。此外，在本公开中，“列”意味着在停泊车辆的车宽方向上排列的多个停车位的队列。
容许区域A2～A4分别由与限制区域R1的停车位61a～61c属于不同列的停车位构成。容许区域A2属于相对于限制区域R1的停车位61a～61c而在停泊车辆的前后方向彼此在后侧相邻的列。容许区域A3、A4属于与限制区域R1所属的区划61X不同的区划61Y。容许区域A3、A4属于在停泊车辆的前后方向彼此在后侧相邻的列。
图5以及图6是用于对限制区域和容许区域的其他设定例进行说明的平面图。在图5中，示出故障车辆F2、限制区域R2、R3、容许区域A5～A8、节点N7～N11。此外，与图4同样地，在图5以及图6中，为便于说明，相比于图2的停车场50而变更了停车位61的数量以及配置等。
在图5所示的状况下，限制区域设定部15例如将位于隔开区划61X和区划61Y的通路的故障车辆F2以外的自动驾驶车辆2的自动泊车因故障车辆F2而受到妨碍的停车位设定为限制区域R2、R3。在图5的例子中，限制区域R2包括与故障车辆F2所处的节点N9对应的区划61X侧的停车位61f、和与停车位61f相邻的停车位61g、61h。限制区域R3包括与故障车辆F2所处的节点N9对应的区划61Y侧的停车位61k、和与停车位61k相邻的一对停车位61m、61n。限制区域R2、R3也可以包括它们的节点N8～N10。
另外，在图5所示的状况下，限制区域设定部15设定包括位于限制区域R2、R3以外的停车位61的容许区域A5～A8。容许区域A5由在区划61X内与限制区域R2属于不同列的多个停车位构成。容许区域A6由在区划61Y内与限制区域R3属于不同列的多个停车位构成。容许区域A7由在区划61X内与限制区域R2属于同一列的位于限制区域R2以外的停车位构成。容许区域A8由在区划61Y内与限制区域R3属于同一列的位于限制区域R3以外的停车位构成。
在图6中，示出故障车辆F3、限制区域R4、容许区域A9～A12、节点N1～N5和N12。在图6所示的状况下，限制区域设定部15例如将退避到位于区划61X的角部的通路的故障车辆F3以外的自动驾驶车辆2的自动泊车因故障车辆F3而受到妨碍的停车位设定为限制区域R4。
在图6的例子中，故障车辆F3既没有位于节点N1上，也没有位于节点N12上。在该情况下，因为故障车辆F3位于由节点N1和节点N12夹着的节点区间NL，所以该节点区间NL的两端的节点N1、N12由节点状态设定部13设定为不能通过节点这一节点状态。限制区域设定部15将与被设定为不能通过节点这一节点状态的节点N1对应的停车位61a识别为自动泊车实质上受到妨碍的停车位，将该停车位61a设定为限制区域R4。
另外，在图6所示的状况下，限制区域设定部15设定包括位于限制区域R4以外的停车位61的容许区域A9～A12。容许区域A9由在区划61X内与限制区域R4属于同一列的位于限制区域R4以外的停车位构成。容许区域A10由在区划61X内与限制区域R4属于不同列的多个停车位构成。容许区域A11、A12在区划61Y内分别由属于互不相同的列的多个停车位构成。
优先级设定部16基于距故障车辆的位置的距离计算容许区域内的停车位的优先级。图7A、图7B以及图8是用于对优先级的设定例进行说明的图。图7A、图7B以及图8的横轴是距故障车辆的位置的距离，纵轴是优先级。此外，优先级的最大值没有特别限定，在此例如设为1。
图7A以及图7B中表示了关于与限制区域属于同一列的容许区域的优先级的设定例。如图7A所示，优先级设定部16例如对于与限制区域属于同一列的容许区域，以随着距故障车辆的位置的距离越大则使优先级越高的方式设定优先级。优先级设定部16也可以以在预定的距离处达到1、即最大值的方式设定优先级。在图4的例子中，与关于与限制区域R1属于同一列的容许区域A1的优先级对应，停车位61e的优先级比停车位61d的优先级高。由此，在容许区域A1内，停车位61e的优先级成为最大。
优先级设定部16也可以将优先级的最大值设定为小于1。如图7B所示，优先级设定部16也可以以在预定的距离处达到小于最大值的预定的上限值的方式设定优先级。
图8中表示了关于与限制区域属于不同列的容许区域的优先级的设定例。如图8所示，优先级设定部16例如对于与限制区域属于不同列的容许区域，以不管距故障车辆的位置的距离怎样都成为恒定值的方式设定优先级。优先级设定部16例如将与限制区域属于不同列的容许区域的优先级设定为恒定值(在此为1)。优先级设定部16例如也可以将与限制区域属于不同列的容许区域的优先级设定为小于1的恒定值。在图4的例子中，关于与限制区域R1属于不同列的容许区域A2～A4的每一个的优先级被设定为1。由此，在容许区域A2～A4内，所有停车位的优先级相等地成为最大。
或者，优先级设定部16也可以基于故障车辆的故障的种类计算容许区域内的停车位的优先级。优先级设定部16例如也可以不管容许区域是否与限制区域属于同一列，都基于故障车辆是否能够进行退避来计算容许区域内的停车位的优先级。所谓故障车辆能够退避的情况，例如有如下状况：没有发生上述的与自动驾驶的行驶有关的车辆异常，而发生了上述的与自动驾驶的泊车有关的车辆异常和通信中断中的至少某一方。所谓故障车辆不能退避的情况，例如有发生了上述的与自动驾驶的行驶有关的车辆异常的状况。
图9A以及图9B是用于对基于故障车辆的故障的种类设定优先级的例子进行说明的图。如图9A所示，优先级设定部16在故障车辆不能退避的情况下例如以随着距故障车辆的位置的距离越大则使优先级越高的方式设定优先级。如图9B所示，优先级设定部16在故障车辆能够退避的情况下例如将容许区域的优先级设定为恒定值(在此为1)。因此，在该情况下，如图9A以及图9B所示，即使是距故障车辆的位置的距离为相同距离的位置彼此间(例如距离D1的位置彼此间或者距离D2的位置彼此间)，优先级也根据故障车辆是否能够退避而被切换。
此外，在图7A、图7B以及图8中，作为距故障车辆的位置的距离，例如能够设为从故障车辆所处的节点到别的节点的距离或者从隔着故障车辆的位置的一对节点中的某一个到别的节点的距离。但是不限定于此，例如，距故障车辆的位置的距离也可以是从故障车辆的位置起的停车场地图上的直线距离(同心圆的半径距离)。
车辆指示部17对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部17在自动驾驶车辆2开始自动代客泊车的情况下，指示用于到该自动驾驶车辆2的目标停车位的目标路线。目标停车位的决定方法没有特别限定。既可以按进入停车场的顺序从出口侧开始分配停车位，也可以按出库预约时间从近到远的顺序从出口侧开始分配停车位。也可以让用户指定目标停车位。
车辆指示部17无需一次性地将从自动驾驶车辆2的当前位置到目标停车位的目标路线全部进行指示，也可以是部分地指示目标路线的方式。车辆指示部17在自动驾驶车辆2出库时指示用于到乘车用车位63的目标路线。
车辆指示部17基于由车辆信息取得部11取得的对象车辆2的位置，算出用于从对象车辆2的位置到目标停车位的目标路线。车辆指示部17例如算出对象车辆2能够沿着停车场内的行驶路径以最短的行驶距离到达目标停车位的路线作为目标路线。车辆指示部17也可以算出新的对象车辆2的目标路线，以使其不与其他自动驾驶车辆2的目标路线交叉。车辆指示部17也可以考虑目标路线来决定目标停车位。此外，车辆指示部17也可以将停车场内的上限车速与目标路线一并进行指示。车辆指示部17也可以指示上限加速度。上限车速和上限加速度是预先决定的。
车辆指示部17根据车辆状况识别部12识别出的其他自动驾驶车辆2的状况来进行停车指示以及行进指示。停车指示是指使自动驾驶车辆2停车(停止)的指示。行进指示是指使停着的自动驾驶车辆2行进(起步)的指示。车辆指示部17也可以对自动驾驶车辆2的减速或者加速进行指示。车辆指示部17通过根据其他自动驾驶车辆2的状况来控制自动驾驶车辆2的停止以及行进，一边避免与其他自动驾驶车辆2的接近，一边使自动驾驶车辆2行驶到目标停车位。此外，在本实施方式中，车辆指示部17不一定要进行停车指示以及行进指示。
车辆指示部17在自动驾驶车辆2自己识别到发生了车辆异常而来请求退避引导的情况下，对故障车辆指示退避空间(车位)。车辆指示部17将最近的停车位、行驶路径的路旁等作为退避空间来进行退避引导。退避空间也可以设定为跨相邻的空着的供停放两辆车的停车位而非一辆车的停车位。
车辆指示部17在并非自动驾驶车辆2的判断、而是由车辆状况识别部12判定为自动驾驶车辆2由于车辆异常而成为了故障车辆的情况下，对故障车辆进行紧急停止的指示。在该情况下，故障车辆在当前位置停止。车辆指示部17也可以根据故障车辆的状况(即故障车辆是否能够退避)而进行向退避空间的退避引导。
退避指示是指使向空着的停车位或者行驶路径的路旁等不妨碍故障车辆行驶的位置退避的指示。车辆指示部17也可以进行使故障车辆退避到跨相邻的空着的供停放两辆车的停车位的位置而非一辆车的停车位的退避指示。车辆指示部17也可以进行使故障车辆退避到相邻的左右停车位空着的停车位(空着的供停放三辆车的停车位的正中间的停车位)的退避指示。
车辆指示部17基于对象车辆2的位置和限制区域设定部15的设定结果，对对象车辆2进行指示。车辆指示部17进行对象车辆2的目标路线的设定以使对象车辆2停泊在位于容许区域内的停车位。
车辆指示部17在对象车辆2的自动泊车开始以前其他自动驾驶车辆2成为故障车辆的情况下，基于根据该故障车辆在对象车辆2的自动泊车开始以前所设定的限制区域，进行对象车辆2的目标路线的设定以使对象车辆2停泊在位于除该限制区域以外的容许区域内的停车位。
车辆指示部17在对象车辆2的自动泊车开始后其他自动驾驶车辆2成为后发故障车辆的情况下，基于根据该后发故障车辆所设定的后发限制区域，进行对象车辆2的目标路线的重新设定以使对象车辆2停泊在位于除包括该后发限制区域的限制区域以外的容许区域内的停车位。车辆指示部17例如判定后发故障车辆出现前的目标路线是否包括后发限制区域。车辆指示部17在判定为后发故障车辆出现前的目标路线包括后发限制区域的情况下，进行对象车辆2的目标路线的重新设定以使对象车辆2停泊在位于除包括该后发限制区域的限制区域以外的容许区域内的停车位。
车辆指示部17针对成为入库请求的对象的对象车辆2、即入库对象车辆，基于对容许区域内的停车位所设定的优先级，进行对象车辆的目标路线的设定。车辆指示部17针对成为入库请求的对象的对象车辆、即入库对象车辆，例如设定对象车辆的目标路线以使入库对象车辆停泊在容许区域内的优先级最高的停车位。
车辆指示部17在对象车辆2的自动泊车开始以前其他自动驾驶车辆2成为故障车辆的情况下，基于根据该故障车辆而在对象车辆2自动泊车开始以前所设定的优先级，设定对象车辆的目标路线以使对象车辆停泊在该优先级最高的停车位。
车辆指示部17在对象车辆2的自动泊车开始后其他自动驾驶车辆2成为后发故障车辆的情况下，基于根据该后发故障车辆所设定的优先级，设定对象车辆的目标路线以使对象车辆停泊在该优先级最高的停车位。车辆指示部17例如在没有判定为后发故障车辆出现前的目标路线包括后发限制区域的情况下，判定是否存在优先级比该目标路线的目标停车位的优先级高的停车位(容许区域)。车辆指示部17在判定为存在优先级比后发故障车辆出现前的目标路线的目标停车位的优先级高的停车位的情况下，进行对象车辆2的目标路线的重新设定以使对象车辆2停泊在位于该容许区域内的停车位中的优先级最高的停车位。
例如在图4的状况下，例如假设在对象车辆S2的自动泊车开始以前出现了故障车辆F1，则设定对象车辆S2的目标路线以使对象车辆S2停泊在容许区域A2～A4所包括的停车位中的优先级最高的停车位，并开始对象车辆S2的自动泊车。具体而言，由限制区域设定部15根据在对象车辆S2的自动泊车开始以前出现的故障车辆F1，在对象车辆S2的自动泊车开始以前设定限制区域R1。由车辆指示部17基于限制区域R1进行对象车辆2的目标路线的设定以使对象车辆2停泊在位于除该限制区域R1以外的容许区域A2～A4内的停车位。在此，由于在对象车辆S2通过节点N6之前进行目标路线的设定，因此作为容许区域而使用了容许区域A2～A4。
另外，在图4的状况下，例如假设在对象车辆S1的自动泊车开始后出现了故障车辆F1，则对象车辆S1的当初的目标路线CX被重新设定为目标路线C1。具体而言，由限制区域设定部15根据在对象车辆S1的自动泊车开始后出现的后发故障车辆F1，在对象车辆S1的自动泊车开始后设定限制区域R1。由车辆指示部17判定为后发故障车辆F1出现前的目标路线CX包括后发限制区域R1，对象车辆S1的目标路线被重新设定为目标路线C1以使对象车辆S1停泊在位于除该后发限制区域R1(限制区域R1)以外的容许区域A1内的停车位61e。停车位61e是容许区域A1所包括的停车位61d、61e中的优先级最高的停车位。在此，由于在对象车辆S1通过节点N6后进行目标路线的重新设定，因此作为容许区域而使用了容许区域A1。
接下来，说明与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2以及用户终端3。此外，本实施方式涉及的自动泊车***100不需要包括自动驾驶车辆2以及用户终端3。
如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，由CPU执行被加载到RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23以及致动器(actuator)24连接。
通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信，进行各种信息的发送及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得为了自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。另外，通信部21进行与和自动驾驶车辆2相关联的用户终端3的通信。
外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像头。摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像头向自动驾驶ECU20发送与自动驾驶车辆2的外部环境有关的拍摄信息。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方以及后方。
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光，并接收由物体反射的电波或者光，从而检测物体。雷达传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的物体信息。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2外部的声音的声纳传感器。
内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体地旋转的传动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(轮速信息)发送到自动驾驶ECU20。
加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU20。偏航率传感器是检测自动驾驶车辆2的绕重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的自动驾驶车辆2的偏航率信息。
致动器24是自动驾驶车辆2的控制中所使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制制动***，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动***，例如能够使用液压制动***。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动助力转向***中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。
接着，对自动驾驶ECU20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34以及车辆控制部35。
外部环境识别部31基于外部传感器22的检测结果(摄像头的拍摄图像或者雷达传感器检测到的物体信息)，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部31通过模式匹配等，识别其他车辆以及停车场的柱子等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别，识别停车场中的行驶边界(drivingboundaries)。
行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。
车辆位置识别部33基于通过通信部21从停车场管理服务器1取得的停车场地图信息、和外部环境识别部31识别出的外部环境，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。
车辆位置识别部33基于停车场地图信息所包含的停车场内的地标(landmark)的位置信息、和外部环境识别部31识别出的相对于自动驾驶车辆2的地标的相对位置，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。作为地标，能够使用固定地设置于停车场的物体。地标例如可使用停车场的柱子、停车场的墙壁、杆、安全锥等中的至少一方。也可以使用行驶边界作为地标。
除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(dead reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标的通信，识别自动驾驶车辆2的位置。
车辆信息提供部34通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔一定时间将包含车辆位置识别部33识别出的在停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。
车辆信息提供部34在检测到了车辆异常的情况下将包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。车辆异常(各种失效)的检测方法没有特别限定，可以采用周知的方法。
车辆控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆2自动沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线行驶。车辆控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行驶轨迹(trajectory，前进道路、方向)。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶而行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。
路径是在目标路线上自动驾驶中的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角计划，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。
车辆控制部35例如生成行驶轨迹以使得沿着目标路线而在停车场的行驶路径的中央通过。车辆控制部35在由停车场管理服务器1指示了上限车速的情况下，生成行驶轨迹以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部35也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信所取得的停车场地图信息来生成行驶轨迹。
车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到停止指示的情况下，使自动驾驶车辆2停止。车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到行进指示的情况下，使停止的自动驾驶车辆2行进。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但只要自动驾驶车辆2是能够实现自动代客泊车的构成，则不限定于上述内容。
用户终端3是与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端而登记于自动驾驶车辆2。用户终端3也可以是因租赁的临时所有者、通过从所有者的指示权限的移交而作为权限拥有者被登记于自动驾驶车辆2的用户的终端。用户终端3例如由计算机构成，计算机包括CPU等处理器、ROM或者RAM等存储器以及包括显示器兼触摸面板等的用户接口。
用户终端3具有进行对于停车场管理服务器1的入库请求以及出库请求的功能。用户通过操作用户终端3能够进行自动代客泊车的入库请求以及出库请求。用户例如在将自动驾驶车辆2停在停车场50的下车场52的下车用车位62而下车后，操作用户终端3来完成入库请求，从而赋予停车场管理服务器1对于自动驾驶车辆2的指示权限。
用户通过进行出库请求，经由停车场管理服务器1使停在停车位61的自动驾驶车辆2行驶到乘车场53的乘车用车位63。自动驾驶车辆2在乘车用车位63等待用户。停车场管理服务器1例如在自动驾驶车辆2抵达并停在乘车用车位63的情况下，结束对于自动驾驶车辆2的指示权限。指示权限也可以在用户对自动驾驶车辆2发出了开门或者起步的指示时结束。指示权限的结束也可以是自动驾驶车辆2进行的。此外，伴随着入库请求以及出库请求的自动驾驶车辆2的动作不限于上述的方式。关于停车场管理服务器1也是同样的。
[自动泊车***的处理]
接着，参照附图对自动泊车***100的处理进行说明。图10是表示自动驾驶车辆2中的车辆异常通知处理的一例的流程图。车辆异常通知处理在正在自动代客泊车的自动驾驶车辆2中执行。
如图10所示，作为S10，自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20判定自动驾驶车辆2是否发生了车辆异常。车辆异常的检测方法没有特别限定，可以采用周知的方法。自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常的情况下(S10：是)，移至S11。自动驾驶ECU20在没有判定为自动驾驶车辆2发生了车辆异常的情况下(S10：否)，结束本次处理。
在S11中，自动驾驶ECU20由车辆信息提供部34向停车场管理服务器1进行通知。车辆信息提供部34通过向停车场管理服务器1提供包含与车辆异常有关的故障信息的车辆信息，通知存在车辆异常。之后，自动驾驶ECU20结束本次处理。
图11是表示停车场管理服务器1中的目标路线设定处理的一例的流程图。图11的目标路线设定处理在对象车辆2的自动泊车开始以前基于从其他自动驾驶车辆2通过图10的处理发送来的车辆信息判定为发生了车辆异常时开始。
如图11所示，作为S20，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12识别故障车辆的位置和对象车辆的位置以及目标路线。在S21中，停车场管理服务器1由节点状态设定部13进行节点状态的设定。
在S22中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行限制区域的设定。在S23中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行容许区域的设定。
在S24中，停车场管理服务器1由优先级设定部16进行容许区域内的优先级的设定。在S25中，停车场管理服务器1由车辆指示部17进行目标路线的设定以使对象车辆停泊在优先级最高的停车位。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。
图12是表示停车场管理服务器中的因通信中断引起的目标路线设定处理的一例的流程图。由于在对象车辆2的自动泊车开始以前的其他自动驾驶车辆2的通信中断，停车场管理服务器1进行图12的目标路线重新设定处理。
如图12所示，作为S30，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12判定自动驾驶车辆2是否发生了通信中断。停车场管理服务器1在判定为自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下(S30：是)，移至S31。停车场管理服务器1在没有判定为自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下(S30：否)，结束本次处理。
在S31中，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12识别故障车辆的位置和对象车辆的位置以及目标路线。在S32中，停车场管理服务器1由节点状态设定部13进行节点状态的设定。
在S33中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行限制区域的设定。在S34中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行容许区域的设定。
在S35中，停车场管理服务器1由优先级设定部16进行容许区域内的优先级的设定。在S36中，停车场管理服务器1由车辆指示部17进行对象车辆的目标路线的设定以使对象车辆停泊在优先级最高的停车位。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。
接着，对在对象车辆的自动泊车的执行期间出现了后发故障车辆的情况下的处理进行说明。图13是表示停车场管理服务器1中的目标路线重新设定处理的一例的流程图。图13的目标路线重新设定处理在对象车辆2的自动泊车开始后基于从其他自动驾驶车辆2通过图10的处理发送来的车辆信息判定为发生了车辆异常时开始。
如图13所示，作为S40，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12识别后发故障车辆的位置和对象车辆的位置以及目标路线。在S41中，停车场管理服务器1由节点状态设定部13进行节点状态的设定。
在S42中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行后发限制区域的设定。在S43中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行与后发故障车辆的出现相应的容许区域的设定。在S44中，停车场管理服务器1由优先级设定部16进行与后发故障车辆的出现相应的容许区域内的优先级的设定。
在S45中，停车场管理服务器1由车辆指示部17判定目标路线是否包括后发限制区域。停车场管理服务器1在判定为目标路线包括后发限制区域的情况下(S45：是)，移至S46。停车场管理服务器1在没有判定为目标路线包括后发限制区域的情况下(S45：否)，移至S47。
在S46中，停车场管理服务器1由车辆指示部17进行目标路线的重新设定。车辆指示部17例如进行目标路线的重新设定以使对象车辆停泊在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内的优先级最高的停车位。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。
在S47中，停车场管理服务器1由车辆指示部17判定在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内是否存在优先级更高的容许区域。停车场管理服务器1在判定为在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内存在优先级更高的容许区域的情况下(S47：是)，移至S46，进行上述的S46的处理。停车场管理服务器1在没有判定为在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内存在优先级更高的容许区域的情况下(S47：否)，设为不需要进行目标路线的重新设定，结束本次处理。
图14是表示停车场管理服务器中的因通信中断引起的目标路线重新设定处理的一例的流程图。由于在对象车辆2的自动泊车开始后的其他自动驾驶车辆2的通信中断，停车场管理服务器1进行图14的目标路线重新设定处理。
如图14所示，作为S50，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12判定自动驾驶车辆2是否发生了通信中断。停车场管理服务器1在判定为自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下(S50：是)，移至S51。停车场管理服务器1在没有判定为自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下(S50：否)，结束本次处理。
在S51中，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12识别后发故障车辆的位置和对象车辆的位置以及目标路线。在S52中，停车场管理服务器1由节点状态设定部13进行节点状态的设定。
在S53中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行后发限制区域的设定。在S54中，停车场管理服务器1由限制区域设定部15进行与后发故障车辆的出现相应的容许区域的设定。在S55中，停车场管理服务器1由优先级设定部16进行与后发故障车辆的出现相应的容许区域内的优先级的设定。
在S56中，停车场管理服务器1由车辆指示部17判定目标路线是否包括后发限制区域。停车场管理服务器1在判定为目标路线包括后发限制区域的情况下(S56：是)，移至S57。停车场管理服务器1在没有判定为目标路线包括后发限制区域的情况下(S56：否)，移至S58。
在S57中，停车场管理服务器1由车辆指示部17进行目标路线的重新设定。车辆指示部17例如进行目标路线的重新设定以使对象车辆停泊在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内的优先级最高的停车位。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。
在S58中，停车场管理服务器1由车辆指示部17判定在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内是否存在优先级更高的容许区域。停车场管理服务器1在判定为在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内存在优先级更高的容许区域的情况下(S58：是)，移至S57，进行上述的S57的处理。停车场管理服务器1在没有判定为在根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内存在优先级更高的容许区域的情况下(S58：否)，设为不需要进行目标路线的重新设定，结束本次处理。
根据以上说明的本实施方式涉及的自动泊车***100，在自动驾驶车辆2紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和故障车辆的位置而设定限制区域和容许区域，并以使对象车辆2停泊在位于容许区域内的停车位的方式设定对象车辆2的目标路线。由此，能够使对象车辆2停泊在不易受故障车辆的影响的位于限制区域外的停车位。其结果，与不考虑故障车辆而执行对象车辆2的自动泊车的情况相比，能够抑制对象车辆2受故障车辆的影响。
另外，在自动泊车***100中，也可以为，故障车辆是后发故障车辆，后发故障车辆是在对于对象车辆2的自动泊车的执行期间对象车辆2以外的自动驾驶车辆2紧急停止或者通信中断而成的故障车辆。限制区域设定部15设定基于停车场地图信息和后发故障车辆的位置的限制区域、即后发限制区域，并且设定包括位于后发限制区域外的停车位61的容许区域。车辆指示部17在后发故障车辆出现以前的对象车辆2的目标路线包括后发限制区域的情况下，进行目标路线的重新设定以使对象车辆2停泊在位于根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域内的停车位61。由此，即使在对于对象车辆2的自动泊车的执行期间出现了后发故障车辆，也能够抑制对象车辆2受故障车辆的影响。
另外，自动泊车***100具备基于距故障车辆的位置的距离计算容许区域内的停车位61的优先级的优先级设定部16。车辆指示部17对成为入库请求的对象的对象车辆2、即入库对象车辆进行对象车辆2的目标路线的设定以使入库对象车辆停泊在容许区域内的优先级最高的停车位61。由此，能够使用与距故障车辆的位置的距离相应的优先级，进一步抑制对象车辆2受故障车辆的影响。
另外，自动泊车***100具备基于故障车辆的故障的种类计算容许区域内的停车位61的优先级的优先级设定部16。车辆指示部17对成为入库请求的对象的对象车辆2、即入库对象车辆进行对象车辆2的目标路线的设定以使入库对象车辆停泊在容许区域内的优先级最高的停车位61。由此，能够使用与故障车辆的故障的种类相应的优先级，进一步抑制对象车辆2受故障车辆的影响。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为主，按基于本领域技术人员的知识施以各种变更、改良所得到的各种方式来实施。
停车场管理服务器1无需能够与自动驾驶车辆2直接通信，也可以是经由其他服务器等进行通信的方式。停车场管理服务器1例如也可以经由自动驾驶车辆2的厂商侧的管理服务器或者MaaS(Mobility as a Service，移动即服务)的运用服务器等与自动驾驶车辆2进行通信。在该情况下，通信中断的判定也可以在所经由的服务器中进行。
节点状态设定部13也可以不必根据故障车辆的出现设定节点状态。限制区域设定部15也可以不必根据故障车辆的出现而将与节点状态成为不能通过的节点对应的停车位设定为限制区域。例如，限制区域设定部15也可以根据距故障车辆的位置的距离直接设定限制区域。
故障车辆也可以不必包括后发故障车辆。在该情况下，限制区域设定部15也可以不设定后发限制区域以及根据后发故障车辆的出现所设定的容许区域。车辆指示部17也可以不根据后发故障车辆的出现进行目标路线的重新设定。
优先级设定部16基于距故障车辆的位置的距离、或者基于距故障车辆的位置的距离以及故障车辆的故障的种类计算了优先级，但也可以仅基于故障车辆的故障的种类计算优先级。例如，也可以不管距故障车辆的位置的距离怎样，而根据故障车辆是否能够退避，计算优先级以使其在两级的恒定值间切换。或者，也可以省略优先级设定部16。在该情况下，车辆指示部17也可以进行对象车辆的目标路线的设定或者重新设定以使对象车辆停泊在不通过优先级而基于距故障车辆的距离从容许区域内选择出的停车位61。或者，车辆指示部17也可以进行对象车辆的目标路线的设定或者重新设定以使对象车辆停泊在容许区域的任意位置的停车位61。
车辆指示部17设定或者重新设定对象车辆2的目标路线以使对象车辆2停泊在容许区域内的优先级最高的停车位，但也可以不必是优先级最高的停车位。例如，也可以设定或者重新设定对象车辆2的目标路线以使对象车辆2停泊在优先级为预定阈值以上的停车位中的位置离对象车辆2最近的停车位。在该情况下，不仅能够抑制故障车辆的影响，而且能够使对象车辆2的自动泊车加速。
在上述实施方式中，以对象车辆2入库的自动泊车为例进行了说明，但本公开也能够应用于对象车辆2出库的自动泊车。在该情况下，限制区域也可以是在目标路线上故障车辆所处的节点。根据在乘车场53的乘车用车位63的附近出现的故障车辆的位置，限制区域也可以是乘车用车位63的一部分。

Claims (5)

1.一种自动泊车***，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，从而根据来自所述自动驾驶车辆的用户的与出入库有关的用户请求，执行自动泊车，使所述自动驾驶车辆沿着目标路线自动驾驶而入库或者出库，所述自动泊车***具备：
限制区域设定部，其在所述自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成为故障车辆的情况下，基于停车场地图信息和所述故障车辆的位置，设定限制区域，并且设定容许区域，所述限制区域是所述停车场内的限制所述故障车辆以外的所述自动驾驶车辆的所述自动泊车的区域，所述容许区域是所述停车场内的包括位于所述限制区域外的停车位的区域；以及
车辆指示部，其基于对象车辆的位置和所述限制区域设定部的设定结果，对所述对象车辆进行所述指示，所述对象车辆是成为所述用户请求的对象的所述自动驾驶车辆，
所述车辆指示部进行所述对象车辆的所述目标路线的设定以使所述对象车辆停泊在位于所述容许区域内的所述停车位。
2.根据权利要求1所述的自动泊车***，
所述故障车辆是后发故障车辆，所述后发故障车辆是在对于所述对象车辆的所述自动泊车的执行期间所述对象车辆以外的所述自动驾驶车辆紧急停止或者通信中断而成的故障车辆，
所述限制区域设定部设定后发限制区域，并且设定包括位于所述后发限制区域外的停车位的所述容许区域，所述后发限制区域是基于所述停车场地图信息和所述后发故障车辆的位置的所述限制区域，
所述车辆指示部在所述后发故障车辆出现以前的所述对象车辆的所述目标路线包括所述后发限制区域的情况下，进行所述目标路线的重新设定以使所述对象车辆停泊在位于根据所述后发故障车辆的出现所设定的所述容许区域内的所述停车位。
3.根据权利要求1所述的自动泊车***，
具备优先级设定部，所述优先级设定部基于距所述故障车辆的位置的距离，计算所述容许区域内的所述停车位的优先级，
所述车辆指示部对入库对象车辆进行所述对象车辆的所述目标路线的设定以使所述入库对象车辆停泊在所述容许区域内的所述优先级最高的停车位，所述入库对象车辆是成为入库请求的对象的所述对象车辆。
4.根据权利要求2所述的自动泊车***，
具备优先级设定部，所述优先级设定部基于距所述故障车辆的位置的距离，计算所述容许区域内的所述停车位的优先级，
所述车辆指示部对入库对象车辆进行所述对象车辆的所述目标路线的设定以使所述入库对象车辆停泊在所述容许区域内的所述优先级最高的停车位，所述入库对象车辆是成为入库请求的对象的所述对象车辆。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动泊车***，
具备优先级设定部，所述优先级设定部基于所述故障车辆的故障的种类，计算所述容许区域内的所述停车位的优先级，
所述车辆指示部对入库对象车辆进行所述对象车辆的所述目标路线的设定以使所述入库对象车辆停泊在所述容许区域内的所述优先级最高的停车位，所述入库对象车辆是成为入库请求的对象的所述对象车辆。
CN202011231886.2A 2019-11-11 2020-11-06 自动泊车*** Active CN112785864B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-204091 2019-11-11
JP2019204091A JP7172961B2 (ja) 2019-11-11 2019-11-11 自動駐車システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112785864A CN112785864A (zh) 2021-05-11
CN112785864B true CN112785864B (zh) 2022-07-19

Family

ID=75750443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011231886.2A Active CN112785864B (zh) 2019-11-11 2020-11-06 自动泊车***

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11651687B2 (zh)
JP (1) JP7172961B2 (zh)
CN (1) CN112785864B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7095968B2 (ja) * 2017-10-02 2022-07-05 トヨタ自動車株式会社 管理装置
KR20210068181A (ko) * 2019-11-29 2021-06-09 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량
JP7322834B2 (ja) * 2020-08-07 2023-08-08 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびシステム
DE102021117613A1 (de) * 2021-07-08 2023-01-12 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt und parkassistenzsystem
CN113744560B (zh) * 2021-09-15 2023-05-05 厦门科拓通讯技术股份有限公司 停车场自动泊车方法、装置、服务器和机器可读存储介质
EP4401061A1 (en) * 2021-09-24 2024-07-17 Huawei Technologies Co., Ltd. Automated valet parking method and apparatus
CN114627668A (zh) * 2022-02-25 2022-06-14 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 泊车调度方法、装置及停车场端服务器
US20230391216A1 (en) * 2022-06-02 2023-12-07 Ford Global Technologies, Llc Object detection around vehicle charging stations
CN118046891A (zh) * 2022-11-16 2024-05-17 华为技术有限公司 一种泊车方法及装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4817015B2 (ja) * 2006-10-13 2011-11-16 株式会社デンソー 車載用ナビゲーション装置およびナビゲーションプログラム
JP6329746B2 (ja) * 2013-10-04 2018-05-23 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム
DE102014221770A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters
DE102014221771A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
CN105966395A (zh) * 2016-05-24 2016-09-28 北京新能源汽车股份有限公司 车辆及其泊车控制方法和泊车控制装置
US10338586B2 (en) * 2016-08-19 2019-07-02 Dura Operating, Llc Method for controlling autonomous valet system pathing for a motor vehicle
DE102016122294A1 (de) * 2016-11-21 2018-05-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Planen einer Trajektorie zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs in einer Parkplatzumgebung
JP6219485B1 (ja) * 2016-11-25 2017-10-25 本田技研工業株式会社 充電システム、充電方法及びプログラム
KR101906709B1 (ko) * 2017-01-24 2018-10-10 인하대학교 산학협력단 커넥티드 블랙박스
WO2018163817A1 (ja) * 2017-03-06 2018-09-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 駐車場の車両走行制御システム、および駐車場の車両走行制御システムの制御方法
CN108010373B (zh) * 2017-09-15 2019-04-09 路特迩科技(杭州)有限公司 基于泊位状态信息的泊位服务与管理***及方法
JP2019121040A (ja) 2017-12-28 2019-07-22 株式会社デンソーテン 駐車制御装置、車両制御装置および駐車制御方法
JP6831344B2 (ja) * 2018-02-07 2021-02-17 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 管制装置
JP2019174168A (ja) 2018-03-27 2019-10-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 制御装置、車両、制御方法および制御プログラム
US11066067B2 (en) * 2018-06-29 2021-07-20 Baidu Usa Llc Planning parking trajectory for self-driving vehicles
JP7135702B2 (ja) * 2018-10-16 2022-09-13 トヨタ自動車株式会社 交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法
CN109466545B (zh) * 2018-11-16 2021-04-13 广州小鹏汽车科技有限公司 自动泊车方法及车载控制***
JP2020166633A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 本田技研工業株式会社 管理装置、管理方法、およびプログラム
CN110281917A (zh) * 2019-05-31 2019-09-27 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种自主泊车控制方法
CN110329245A (zh) * 2019-06-26 2019-10-15 浙江吉利控股集团有限公司 一种自动泊车方法、装置、设备和车辆
JP7338342B2 (ja) * 2019-09-17 2023-09-05 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
JP7188338B2 (ja) * 2019-09-25 2022-12-13 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
JP7222339B2 (ja) * 2019-10-25 2023-02-15 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
JP7414020B2 (ja) * 2021-01-07 2024-01-16 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021077163A (ja) 2021-05-20
US11651687B2 (en) 2023-05-16
JP7172961B2 (ja) 2022-11-16
CN112785864A (zh) 2021-05-11
US20210139017A1 (en) 2021-05-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112785864B (zh) 自动泊车***
CN112550276B (zh) 自动泊车***
CN112519763B (zh) 自动泊车***
CN112687123B (zh) 自动泊车***
CN112706759B (zh) 自动驻车***
CN112927550B (zh) 自动泊车***
CN112918465B (zh) 自动驻车***
JP7207262B2 (ja) 自動駐車システム
JP7251445B2 (ja) 自動駐車システム
US11921503B2 (en) Automatic parking system
JP2022106414A (ja) 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び、自動運転車両
KR102667225B1 (ko) 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량
JP2022061226A (ja) 自動駐車システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant