CN118046891A - 一种泊车方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种泊车方法及装置,所述方法包括:确定第一信息,所述第一信息包括与第一临停位关联的信息,所述与第一临停位关联的信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由所述当前位置至所述目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;向所述第一车辆发送所述第一信息。本申请的实施例提供的泊车方法及装置,能够提高泊车效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域,尤其涉及一种泊车方法及装置。
背景技术
在自动泊车(Automated Valet Parking,AVP)场景中,车辆可以根据高精地图和感知到的周边环境,自动规划路径到目的车位。然而,在一些条件限制比较大的场景下,车辆自动泊车过程中需要反复常识获得可行的路径,多次尝试影响停车效率,甚至可能导致泊车失败。例如,在矿山场景中,车辆在装土区域,由于路况复杂,无法通过感知很好地识别地理信息以及道路上的动态信息,采集到的空间信息常常无法满足车辆行驶要求,导致自动泊车失败,从而导致车辆作业效率低下。如何提升自动泊车的效率成为当前亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此,提出了一种泊车方法及装置,能够提高泊车效率。
第一方面,本申请的实施例提供了一种泊车方法,所述方法包括:确定第一信息,所述第一信息包括与第一临停位关联的信息,所述与第一临停位关联的信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由所述当前位置至所述目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;向所述第一车辆发送所述第一信息。
在本申请实施例中,通过确定第一车辆泊车的起始位置,在路径规划上实现了一次性泊车到位,大大提升了泊车的效率。
根据第一方面,在所述方法的第一种可能的实现方式中,所述确定第一信息包括:根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
在本申请实施例中,通过第二车辆的车辆信息和/或作业任务信息,确定第一临停点、第一临停位和第一轨迹中至少一项,将第一临停点、第一临停位或者第一轨迹与车辆信息和/或作业任务信息相关联,有利于第一车辆快速到达其目标停止位。
根据第一方面的第一种可能的实现方式,在所述方法的第二种可能的实现方式中,所述方法还包括:获取所述车辆信息和/或所述作业任务信息。
根据第一方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式,在所述方法的第三种可能的实现方式中,所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,确定所述第一临停点或所述第一临停位,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
在本申请实施例中,基于第二车辆的作业位和/或作业区域确定第一临停点或第一临停位,有利于第一车辆快速到达其目标停止位。
根据第一方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式,在所述方法的第四种可能的实现方式中,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;根据所述尺寸信息和所述第一临停点,确定所述第一临停位,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
在本申请实施例中,基于尺寸信息确定第一临停位,可以使第一临停位更加符合第一车辆,方便第一车辆停放在第一临停位。
根据以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法的第五种可能的实现方式中,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;根据所述第一临停点,确定所述第一轨迹,其中所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
在本申请实施例中,通过确定第一轨迹,可以综合指导第一车辆按照第一轨迹由第一临停点或第一临停位行驶至目标停止位,有利于提升泊车效率。需要说明的是,若之前已经确定了第一临停点,这里不需要重复执行确定第一临停点的步骤。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法的第六种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
这样,可以保证第一临停点或第一临停位与第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。也就是说,第一车辆由当前位置行驶至第一临停点或第一临停位之后,能够从第一临停点或第一临停位到达第一车辆的目标停止位。
根据第一方面的第六种可能的实现方式,在所述方法的第七种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在本申请实施例中,通过限制第一位置集合中的位置与第一车辆的目标停止位之间的距离,可以使得第一车辆停在第一临停点或者第一临停位之后,能够通过自动泊车功能到达第一车辆的目标停止位,有利于提升自动泊车的效率。
根据第一方面的第六种可能的实现方式或者第七种可能的实现方式,在所述方法的第八种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
这样通过将第一临停点或第一临停位限定在临停区域中,可以加快确定第一临停点或第一临停位的效率,从而为提升泊车效率提供有利条件。
根据第一方面的第八种可能的实现方式,在所述方法的第九种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在本申请实施例中,通过限制临停区域与第一车辆的目标停止位之间的距离,实现了对第一位置集合中的位置与第一车辆的目标停止位之间距离的限制,可以使得第一车辆停在第一临停点或者第一临停位之后,能够通过自动泊车功能到达第一车辆的目标停止位,有利于提升自动泊车的效率。
根据第一方面的第六种可能的实现方式至第九种可能的实现方式中的任意一者,在所述方法的第十种可能的实现方式中,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
根据第一方面的第一种可能的实现方式或者第二种可能的实现方式,在所述方法的第十一种可能的实现方式中,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点;所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:基于所述点云数据和/或所述道路拓扑数据,得到第一位置集合,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径;所述第一信息包含于所述第一位置集合中。
根据第一方面的第十一种可能的实现方式,在所述方法的第十二种可能的实现方式中,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
根据第一方面的第十一种可能的实现方式或者第十二种可能的实现方式,在所述方法的第十三种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
根据第一方面的第十三种可能的实现方式,在所述方法的第十四种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法的第十五种可能的实现方式中,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法的第十六种可能的实现方式中,在发送所述第一信息之前,所述方法还包括:接收所述第一车辆的请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式中,在所述方法的第十七种可能的实现方式中,在发送所述第一信息之后,所述方法还包括:接收所述第一车辆的确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式中,在所述方法的第十八种可能的实现方式中,所述方法还包括:确定M个临停位,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,其中M为大于1的整数。
这样,通过提供多个临停位作为候选,可以选出与第一车辆最为匹配的临停位,有利于提升泊车效率。
根据第一方面的第十八种可能的实现方式,在所述方法的第十九种可能的实现方式中,所述方法还包括:根据所述M、执行所述第一任务的车辆的数量、所述M个临停位中N个临停位的位置信息中的至少一项,以及所述第一车辆的位置信息,确定所述第一临停位或所述第一临停点,其中N为大于或者等于1且小于或者等于M的整数。
这样,有利于第一车辆驶入第一临停位或第一临停点,提升了泊车效率。
根据第一方面的第十八种可能的实现方式或者第十九种可能的实现方式,在所述方法的第二十种可能的实现方式中,所述M个临停位对应第一序列,所述第一序列包含所述M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法的第二十一种可能的实现方式中,所述方法还包括:向所述第一车辆发送第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,所述M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
这样,方便第一车辆的驾驶员了解停车状况。
根据第一方面的第十八种可能的实现方式至第二十一种可能的实现方式中的任意一者,在所述方法的第二十二种可能的实现方式中,所述方法还包括:向所述第一车辆发送第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
这样,可以对第一车辆的自动泊车路径进行指导与规范。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法第二十三种可能的实现方式中,所述方法还包括:向所述第一车辆发送第三信息,所述第三信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法第二十四种可能的实现方式中,所述方法还包括:向所述第一车辆发送第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆通过自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
根据第一方面的第二十四种可能的实现方式,在所述方法的第二十五种可能的实现方式中,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
根据第一方面或者以上第一方面的任意一种可能的实现方式,在所述方法的第二十六种可能的实现方式中,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
第二方面,本申请的实施例提供了一种泊车方法,所述方法包括:接收第一信息,所述第一信息包括与第一临停位关联的信息,所述与第一临停位关联的信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;根据所述第一信息行驶至所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一信息是根据第二车辆的车辆信息系和/或所述第二车辆的作业任务信息确定的,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位是根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域确定的,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一临停位是根据所述尺寸信息和所述第一临停点确定的,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
在一种可能的实现方式中,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一轨迹是根据所述第一临停点确定的,其中,所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点,所述第一信息包含于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径,所述第一位置集合是根据所述点云数据和/或所述道路拓扑确定的。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,在所述接收第一信息之前,所述方法还包括:发送请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
在一种可能的实现方式中,在所述接收第一信息之后,所述方法还包括:发送确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:接收第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹;其中,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,所述M为大于1的整数;所述M个临停位对应所述第一序列,所述第一序列包含M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:接收第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:接收第三信息,所述第三信息用于至少所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述方法还包括:接收第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
第三方面,本申请实施例提供了一种泊车装置,所述装置包括:
第一确定模块,用于确定第一信息,所述第一信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
第一发送模块,用于向所述第一车辆发送所述第一信息。
在一种可能的实现方式中,所述第一确定模块还用于:
根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第一获取模块,用于获取所述车辆信息和/或所述作业任务信息。
在一种可能的实现方式中,所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:
根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,确定所述第一临停点或所述第一临停位,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:
根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;
根据所述尺寸信息和所述第一临停点,确定所述第一临停位,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
在一种可能的实现方式中,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:
根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;
根据所述第一临停点,确定所述第一轨迹,其中所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点;所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:
基于所述点云数据和/或所述道路拓扑数据,得到第一位置集合,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径;
所述第一信息包含于所述第一位置集合中。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,在发送所述第一信息之前,所述装置还包括:
第一接收模块,用于接收所述第一车辆的请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二接收模块,用于接收所述第一车辆的确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二确定模块,用于确定M个临停位,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,其中M为大于1的整数。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第三确定模块,用于根据所述M、执行所述第一任务的车辆的数量、所述M个临停位中N个临停位的位置信息中的至少一项,以及所述第一车辆的位置信息,确定所述第一临停位或所述第一临停点,其中N为大于或者等于1且小于或者等于M的整数。
在一种可能的实现方式中,所述M个临停位对应第一序列,所述第一序列包含所述M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第一发送模块,用于向所述第一车辆发送第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,所述M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二发送模块,用于向所述第一车辆发送第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第三发送模块,用于向所述第一车辆发送第三信息,所述第三信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第四发送模块,用于向所述第一车辆发送第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆通过自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
第四方面,本申请的实施例提供了一种泊车装置,所述装置包括:
第一接收模块,用于接收第一信息,所述第一信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
第一行驶模块,用于根据所述第一信息行驶至所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一信息是根据第二车辆的车辆信息系和/或所述第二车辆的作业任务信息确定的,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位是根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域确定的,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一临停位是根据所述尺寸信息和所述第一临停点确定的,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
在一种可能的实现方式中,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一轨迹是根据所述第一临停点确定的,其中,所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点,所述第一信息包含于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径,所述第一位置集合是根据所述点云数据和/或所述道路拓扑确定的。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,在所述接收第一信息之前,所述装置还包括:
第一发送模块,用于发送请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二发送模块,用于发送确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二接收模块,用于接收第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹;
其中,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,所述M为大于1的整数;所述M个临停位对应所述第一序列,所述第一序列包含M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第三接收模块,用于接收第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第四接收模块,用于接收第三信息,所述第三信息用于至少所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第五接收模块,用于接收第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
第五方面,本申请的实施例提供了一种电子设备,该电子设备包括处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器,其中,所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的泊车方法。
第六方面,本申请的实施例提供了一种电子设备,该电子设备包括处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器,其中,所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的泊车方法。
第七方面,本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的泊车方法,或者,上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的泊车方法。
第八方面,本申请的实施例提供了一种计算机程序产品,包括计算机可读代码,或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质,当所述计算机可读代码在电子设备中运行时,所述电子设备中的处理器执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的泊车方法,或者,上述第二方面或者第二方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的泊车方法。
第九方面,本申请的实施例提供了一种车辆,包括如第四方面或者第四方面的多种可能实现方式中的一种或几种的泊车装置,或者,如第六方面的电子设备。
本申请的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面,并且用于解释本申请的原理。
图1示出本申请实施例提供的泊车***的结构示意图。
图2示出本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
图3示出本申请实施例提供的泊车方法的交互流程示意图。
图4示出本申请实施例提供的临停点、临停位和目标停止位的示例性示意图。
图5示出本申请实施例提供的泊车方法的交互流程示意图。
图6示出本申请实施例提供的泊车装置的框图。
图7示出本申请实施例提供的泊车装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面,但是除非特别指出,不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外,为了更好的说明本申请,在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解,没有某些具体细节,本申请同样可以实施。在一些实例中,对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述,以便于凸显本申请的主旨。
图1示出本申请实施例提供的泊车***的结构示意图。如图1所示,该***中可以包括云端101和车辆102。其中,云端101和车辆102之间建立了通信连接。以第一车辆为例,在本申请实施例中,云端101可以确定第一临停点、第一临停位或者第一轨迹等与第一临停位有关的信息。其中,第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,第一临停位为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,第一轨迹为第一临停位或者第一临停点与第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。云端101可以向第一车辆发送上述第一临停点、第一临停位或者第一轨迹,以便于第一车辆高效泊车。这里,第一车辆可以表示任意一个车辆102。在一个示例中,第一车辆可以为矿车、挖土车、物流车或者出租车等任意一种类型的车辆,本申请实施例对第一车辆不做限制。云端101可以是实体设备如主机、框架式服务器或者刀片式服务器等,也可以是虚拟设备如虚拟机或者容器等。
图2示出本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以用于部署云端101。
如图2所示,电子设备可以包括至少一个处理器301,存储器302、输入输出设备303以及总线304。下面结合图2对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍:
处理器301是电子设备的控制中心,可以是一个处理器,也可以是多个处理元件的统称。例如,处理器301是一个中央处理器(Central Process ing Unit,CPU),也可以是特定集成电路(Appl icat ion Specific Integrated Circuit,ASIC),或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路,例如:一个或多个微处理器(Digital SignalProcessor,DSP),或,一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)。
其中,处理器301可以通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序,以及调用存储在存储器302内的数据,执行电子设备的各种功能。
在具体的实现中,作为一种实施例,处理器301可以包括一个或多个CPU,例如图中所示的CPU 0和CPU 1。
在具体实现中,作为一种实施例,电子设备可以包括多个处理器,例如图2中所示的处理器301和处理器305。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(s ingle-CPU),也可以是一个多核处理器(mult i-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器302可以是只读存储器(Read-Only Memory,ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备,随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备,也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrical lyErasable Programmable Read-Only Memory,EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory,CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质,但不限于此。存储器302可以是独立存在,通过总线304与处理器301相连接。存储器302也可以和处理器301集成在一起。
输入输出设备303,用于与其他设备或通信网络通信。如用于与以太网,无线接入网(Radio access network,RAN),无线局域网(Wireless Local Area Networks,WLAN)等通信网络通信。输入输出设备303可以包括基带处理器的全部或部分,以及还可选择性地包括无线射频(Radio Frequency,RF)处理器。RF处理器用于收发RF信号,基带处理器则用于实现由RF信号转换的基带信号或即将转换为RF信号的基带信号的处理。
在具体实现中,作为一种实施例,输入输出设备303可以包括发射器和接收器。其中,发射器用于向其他设备或通信网络发送信号,接收器用于接收其他设备或通信网络发送的信号。发射器和接收器可以独立存在,也可以集成在一起。
总线304,可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture,ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect,PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture,EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示,图2中仅用一条粗线表示,但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
图3示出本申请实施例提供的泊车方法的交互流程示意图。该方法可以应用于图1所示的***。如图3所示,该方法可以包括:
步骤S201,云端确定第一信息。
第一车辆可以表示待泊车的车辆,第一车辆可以为任意一个车辆。在一个示例中,第一车辆可以为矿车、挖土车、物流车或者出租车等任意一种类型的车辆,本申请实施例对第一车辆不做限制。
第一车辆的目标停止位可以用于指示第一车辆最终的泊车位置。在一个示例中,第一车辆的目标停止位可以为第一车辆执行作业任务时的停止位或者第一车辆的作业位。举例来说,第一车辆执行的作业任务包括但不限于挖矿、装货、卸货或者载客等。第一车辆的作业位包括但不限于挖矿位、装货位、卸货位或者等等客位。举例来说,在第一车辆执行挖矿的作业任务时,第一车辆的目标停止位为挖矿时的停止位或者挖矿位;在第一车辆执行装货的作业任务时,第一车辆的目标停止位为装货时的停止位或者装货位;在第一车辆执行卸货的作业任务时,第一车辆的目标停止位为卸货时的停止位或者卸货位;在第一车辆执行载客的作业任务时,第一车辆的目标停止位为揽客时的停止位或者等客位。以上仅为作业任务、作业位以及目标停止位的示例性说明,本申请实施例中对第一车辆执行的作业任务、作业位以及目标停止位不做限制。
第一临停位为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位。在本申请实施例中,第一车辆在由当前位置行驶至目标停止位的过程中,可以在第一临停位进行停车。也就是说,第一车辆可以先由当前位置行驶至第一临停位,再由第一临停位行驶至第一车辆的目标停止位。这样,有利于提高第一车辆自动泊车的效率。
第一信息可以包括与第一临停位关联的信息。其中,与第一临停位关联的信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹。其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。图4示出本申请实施例提供的临停点、临停位和目标停止位的示例性示意图。图4中示出了三个临停点(临停点1、临停点2和临停点3)、三个临停位(临停位1、临停位2和临停位3)以及三个轨迹(轨迹1、轨迹2和轨迹3)。以临停点1为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,临停位1为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,轨迹1为临停点1或临停位1与第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹为例,第一信息可以为临停点1、临停位1和轨迹1中的至少一项。第一信息中还可以包括其他与第一临停位无关的信息,例如时间信息、拥堵信息等,对此本申请实施例不做限制。
在一种可能的实现方式中,在本申请实施例提供了第一位置集合,该第一位置集合中包括的任意一个位置与第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。第一临停点或第一临停位位于该第一位置集合中。这样,可以保证第一临停点或第一临停位与第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。也就是说,第一车辆由当前位置行驶至第一临停点或第一临停位之后,能够从第一临停点或第一临停位到达第一车辆的目标停止位。
在一个示例中,第一位置集合中包括的任意一个位置与第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。其中,第一距离可以根据需要进行设置,例如可以设置为第一车辆的自动泊车的最大规划距离或者最大规划距离的90%等。举例来说,第一距离可以为50米。这样,第一车辆停在第一临停点或第一临停位之后,可以启动自动泊车(Automated ValetParking,AVP)进行路径规划,从而基于规划的路径行驶至第一车辆的目标停止位。
在第一位置集合中的位置为临停点的情况下,可以将临停点与第一车辆的目标停止位的预设位置(例如目标停止位的中心、左上角或者右下角等)之间的距离确定为临停点与第一车辆的目标停止位之间的距离。在第一位置集合中的位置为临停位的情况下,可以将临停位的预设位置(例如临停位的中心、左上角或者右下角等)与第一车辆的目标停止位的预设位置之间的距离确定为临停位与第一车辆的目标停止位之间的距离。
在本申请实施例中,通过限制第一位置集合中的位置与第一车辆的目标停止位之间的距离,可以使得第一车辆停在第一临停点或者第一临停位之后,能够通过自动泊车功能到达第一车辆的目标停止位,有利于提升自动泊车的效率。
在一个示例中,第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。在本申请实施例中,可以首先规划出临停区域,然后在临停区域中确定第一临停点或第一临停位,这样通过将第一临停点或第一临停位限定在临停区域中,可以加快确定第一临停点或第一临停位的效率,从而为提升泊车效率提供有利条件。
具体的,可以从作业区域(即第一车辆完成作业任务的区域,例如矿区、物流园、港口、封闭园区或者商场停车场等)中与外界(如图4所示的作业区域的边缘以外的区域)连通的道路上规划出临停区域。这样,可以保证第一车辆能够从作业区域的外界顺利到达第一临停点或第一临停位,有利于提升泊车效率。进一步的,在本申请实施例中,可以将临停区域中的各个临停位(包括上述第一临停位)的航向角设置成与上述道路的道路中心线的航向角一致的航向角。这样,第一车辆无需掉头或者大幅度转弯即可到达第一临停位,缩短了车辆到达第一临停位的时间,有利于进一步提升泊车效率。当然,也可以从其他位置(例如,作业区域中或者作业区域附近的无遮挡开阔区域等)规划出临停区域,对此本申请实施例不做限制。
在一个示例中,临停区域与第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。其中,第二距离可以根据需要进行设置,例如可以设置为第一车辆的自动泊车的最大规划距离或者最大规划距离的90%等。举例来说,第二距离可以为50米。第二距离与第一距离可以相同也可以不同,对此本申请实施例不做限制。这样,第一车辆停在第一临停点或第一临停位之后,可以启动自动泊车进行路径规划,从而基于规划的路径行驶至第一车辆的目标停止位。
具体的,可以将临停区域的预设位置(例如临停区域的中心、左上角或者右下角等)与第一车辆的目标停止位的预设位置之间的距离确定为临停区域与第一车辆的目标停止位之间的距离。
在本申请实施例中,通过限制临停区域与第一车辆的目标停止位之间的距离,实现了对第一位置集合中的位置与第一车辆的目标停止位之间距离的限制,可以使得第一车辆停在第一临停点或者第一临停位之后,能够通过自动泊车功能到达第一车辆的目标停止位,有利于提升自动泊车的效率。
在一种可能的实现方式中,本申请实施例提供的第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
示例性的,可以首先基于高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据获取作业区域中的可通行区域(即车辆可以行驶的区域),并进行聚类、分割等范围约束得到作业区域中与外界连通的道路、临停区域、作业区域中到达目标停止位的可行路径等。基于此,可以获得第一位置集合中的位置。这种自动处理的方式,可以节省人力成本。
示例性的,管理员可以通过客户端在高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据上标注出作业区域中与外界连通的道路、临停区域、作业区域中到达目标停止位的可行路径等。基于此,可以获得第一位置集合中的位置。这种人工处理方式,可以提高准确性。其中,客户端包括但不限于应用程序、网页或者小程序等。
另外,在本申请实施例中,第一车辆的目标停止位可以由第一车辆上报,也可以由管理员通过客户端进行设置,或者由云端服务器根据第一车俩的作业任务预先配置,对此本申请实施例不做限制。
在一种可能的实现方式中,步骤S201可以包括:根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息。
其中,所述第二车辆可以为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆,对此本申请实施例不做限制。在本申请实施例中,类型相同的车辆可以包括执行相同作业任务的车辆,或者作业区域相同的车辆,或者目标停止位相同的车辆,或者同一个车队中的车辆等。可以理解的是,类型相同的车辆尺寸信息和动力学模型相同或相近,相同类型的车辆的泊车方式相同或相近,因此确定某个车辆的第一信息时可以参照确定其同类型车辆的第一信息的方式。例如,确定某个挖矿车的第一信息可以参照确定其他挖矿车的第一信息的方式,确定某个出租车的第一信息可以参照确定其他出租车的第一信息的方式。其中,车辆的尺寸信息包括但不限于车辆的长度、宽度和高度等。车辆的动力学模型包括但不限于转弯半径、最大曲率、轴距以及速度等。
在一个示例中,云端可以从第二车辆获取第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息。在一种可能的实现方式中,第二车辆在确认执行作业任务时或者在开始执行作业任务后,可以主动向云端上报第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息。在另一种可能的实现方式中,云端可以周期性广播或者向任务列表中的第二车辆发送信息获取请求,第二车辆接收到信息获取请求后,可以向云端返回第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息。本申请实施例对云端从第二车辆获取第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息的时机不做限制。
在又一示例中,云端上可以预先配置第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,例如,可以通过管理员登录客户端进行预先配置。
下面对确定第一信息的方式进行详细说明。
在一种可能的实现方式中,第二车辆的作业任务信息可以包括第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域。此时,根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息可以包括:根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域,确定第一临停点或第一临停位。考虑到第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域决定了第二车辆的目标停止位(也就是第一车辆的目标停止位),而第二车辆需要由第一临停点或第一临停位行驶到其目标停止位。例如,在挖矿场景下,第二车辆的作业位为挖矿时的停止位或挖矿位,也就是第二车辆的目标停止位;第二车辆的作业区域为挖矿区域,也就是第二车辆的目标停止位就是挖矿区域中。第二车辆要完成挖矿就需要从第一临停点或第一临停位行驶到其目标停止位。又如,在载客场景下,第二车辆的作业位为揽客时停止位或者等客位,也就是第二车辆的目标停止位,第二车辆要完成载客就需要从第一临停点或第一临停位行驶到其目标停止位。因此,可以根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域,确定第一临停点或第一临停位。
在一个示例中,云端可以首先根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域确定第一位置集合,然后从第一位置集合中选出第一临停点或第一临停位。在又一示例中,云端可以首先根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域确定可达路径,然后从可达路径上选出第一临停点或第一临停位。在另一示例中,云端可以首先根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域确定临停区域,通过混合A*算法生成第二车辆的作业位与临停区域的可行路径,然后从可行路径中落在临停区域的部分上选出第一临停点或第一临停位。
这样,云端可以将第一临停点或第一临停位确定为第一信息。需要说明的是,云端可以确定第一临停点而不确定第一临停位,也可以先确定第一临停点,然后基于第一临停点和预先配置的尺寸信息确定第一临停位。其中,第一临停点位于第一临停位中,第一临停点可以位于第一临停位的中心,也可以位于第一临停点的其他位置,对此本申请不做限制。第一临停位的尺寸可以大于或等于第二车辆的尺寸,例如第一临停位的长度大于或等于第二车辆的长度,第二临停位的宽度大于或等于第二车辆的宽度。其中,第二车辆的尺寸信息可以由第二车辆上报,也可以由管理员通过客户端进行设置,对此本申请实施例不做限制。
在一种可能的实现方式中,第二车辆的车辆信息包括第二车辆的尺寸信息,第二车辆的作业任务信息包括第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域。根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息可以包括:根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域,确定第一临停点;根据第二车辆的尺寸信息和第一临停点,确定第一临停位,其中,第一临停点位于第一临停位中。
这样,云端先确定了第一临停点,又确定了第一临停位,云端可以将第一临停点和/或第一临停位确定为第一信息。
在一种可能的实现方式中,第二车辆的作业任务信息包括第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域。此时,根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息可以包括:根据第二车辆的作业位和/或第二车辆的作业区域,确定第一临停点;根据第一临停点,确定第一轨迹,其中,第一轨迹包括第一临停点和第一车辆的目标停止位。其中,在根据第一临停点确定第一轨迹的过程中,可以参考第二车辆的动力学模型,以方便第一车辆按照第一轨迹行驶。这里第二车辆的动力学模型可以由第二车辆上报,也可以由管理员通过客户端进行设置,对此本申请实施例不做限制。
这样,云端先确定了第一临停点,又确定了第一轨迹,云端可以将第一临停点、第一临停位和第一轨迹中的至少一者确定为第一信息。
在本申请实施例中,除了上述几种方式,还可以结合高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据确定第一信息。下面对这种确定第一信息的方式进行详细说明。
在一种可能的实现方式中,车辆信息和/或作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,第一信息包括第一临停点。根据第二车辆的车辆信息和/或作业任务信息,确定第一信息可以包括:基于所述点云数据和/或所述道路拓扑数据,得到第一位置集合,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径,第一信息包含于第一位置集合中。
在一个示例中,第一位置集合中包括的任意一个位置与第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。在又一示例中,第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。在另一示例中,临停区域与第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,云端可以首先确定M个临停位,所述M个临停点对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,其中M为大于1的整数。具体实施中,云端可以从第一位置集合中选取M个位置作为M个临停位。这些临停位均可以作为第一车辆执行第一任务时行驶至其目标停止位过程中的临时停车位。
示例性的,云端可以根据所述M、执行所述第一任务的车辆的数量、所述M个临停位中N个临停位的位置信息中的至少一项,以及所述第一车辆的位置信息,确定所述第一临停位或所述第一临停点,其中N为大于或者等于1且小于或者等于M的整数。举例来说,可以将离第一车辆最近的临停位确定为第一临停位,或者将空闲的临停位确定为第一临停位,或者将被分配次数最少的临停位确定为第一临停位,对此本申请实施例不做限制。
示例性的,云端还可以从M个临停位中随机选取未被占用的临停位作为第一临停位。
考虑到可能有多辆车执行相同的作业任务或者需要到达相同目标停止位,而这些车辆同时到达对应临停点或临停位或者同时由临停点或临停位向目标停止位行驶会造成拥堵,本申请实施例提供的泊车方法可以对这些车辆进行调度,以减少拥堵,提升泊车效率。
在一种可能的实现方式中,所述M个临停位对应第一序列,所述第一序列包含所述M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。这样可以对车辆进行调度,以减少拥堵,提升泊车效率。需要说明的是,第一序列中可以仅包括一个编号,即M的取值可以为1。
步骤S202,云端向第一车辆发送第一信息。
步骤S203,第一车辆接收第一信息。
步骤S204,第一车辆根据所述第一信息行驶至所述第一车辆的目标停止位。
在第一车辆接收到第一临停点或者第一临停位的情况下,第一车辆首先停在第一临停点或者第一临停位,再由第一临停点或者第一临停位行驶至第一车辆的目标停止位。示例性地,第一临停位行驶至第一车辆的目标停止位可以通过自动泊车进行路径规划。
示例性地,在第一车辆仅接收到了第一轨迹的情况下,可以先根据第一轨迹确定第一临停位或者第一临停点,然后按照第一轨迹由第一临停位或者第一临停点行驶至第一车辆的目标停止位。
在第一车辆接收到了第一临停点或者第一临停位,以及第一轨迹的情况下,第一车辆首先停在第一临停点或者第一临停位,再由第一临停点或者第一临停位根据第一轨迹行驶至第一车辆的目标停止位。
在本申请实施例中,通过确定泊车的起始位置,在路径规划上实现了一次性泊车到位,大大提升了泊车的效率。
在一种可能的实现方式中,第一临停点或者第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序,第一序列可以参照前文,这里不再赘述。这样,第一车辆获取到第一临停点或第一临停位之后,可以按照第一临停点或第一临停位在第一序列中的顺序,接受调度。举例来说,第一序列包含的元素分别依次对应临停点2、临停点1和临停点3,假设第一临停点对应临停点1,则第一车辆的调度顺序为第二位。此时,云端先调度临停点2对应的车辆,即临停点2对应的车辆先行驶到目标停止位(例如作业位),然后再调度对应临停点1的车辆即第一车辆。
在本申请实施例中,通过设置第一序列对第一车辆进行调度,可以有效解决多车在作业区域中混乱行驶的场景,可最大程度的合理有序分配车辆临停并执行自动泊车,提供多车协同作业高效开展,提升作业效率。
图5示出本申请实施例提供的泊车方法的交互流程示意图。如图5所示,所述方法可以包括:
步骤S400,第一车辆向云端发送请求消息。
其中,所述请求信息可以用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
步骤S401,云端接收第一车辆的请求信息。
步骤S402,云端确定第一信息,所述第一信息包括第一临停点或第一临停位。
本步骤可以参照步骤S201,这里不再赘述。
步骤S403,云端向第一车辆发送第一临停点或第一临停位。
步骤S404,第一车辆接收第一临停点或第一临停位,并由当前位置向第一临停点或第一临停位行驶。
步骤S405,第一车辆向云端发送确认信息,所述确认消息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
步骤S406,云端接收所述第一车辆的确定信息。
步骤S407,云端向第一车辆发送第一轨迹。
步骤S408,第一车辆根据所述第一轨迹行驶至所述第一车辆的目标停止位。
在本申请实施例中,在第一车辆到达第一临停点或第一临停位后,按照云端规划的第一轨迹行驶至第一车辆的目标停止位,通过云端指导第一车辆开展泊车,在其他动态车辆对第一车辆自动泊车功能产生干扰的情况下,仍然能够实现第一车辆的泊车,有效提升了第一车辆的泊车效率。
在一种可能的实现方式中,如图5所示,所述方法还可以包括:
步骤S409,云端向第一车辆发送第二信息。
其中,所述第二信息用于指示第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位、所述第一临停位对应的第一序列中的编号、M个临停位、M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。其中,M个临停位的确定方式可以参照前文这里不再赘述。
步骤S410,第一车辆接收第二信息,并按照所述第二信息的指示显示信息。
这样,可以方便驾驶员了解调度顺序。
在一种可能的实现方式中,所述方法还可以包括:
步骤S411,云端向第一车辆发送第三信息。
其中,第三信息可以用于指示第一车辆显示如下至少一项:第一临停位、第一车辆的目标停止位、第一轨迹。
步骤S412,第一车辆接收第三信息,并按照所述第三信息的指示显示信息。
这样,可以方便驾驶员了解泊车的整体情况。
在一种可能的实现方式中,所述方法还可以包括:
步骤S413,云端向第一车辆发送第四信息。
其中,第四信息可以用于指示第一车辆达到第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,第一模式可以用于表征第一车辆通过自动泊车到达第一车辆的目标停止位,第二模式可以用于表征第一车辆通过第一轨迹到达第一车辆的目标停止位。
步骤S414,第一车辆接收第四信息,并按照第四信息指示的运行模式行驶至第一车辆的目标停止位。
这样,在第一模式下,第一车辆可以使用自车的自动泊车功能进行第一临停点或第一临停位至第一车辆的目标停止位的行驶,有利于精准泊车。在第二模式下,第一车辆可以沿着云端规划的轨迹进行第一临停点或第一临停位至第一车辆的目标停止位的行驶,有利于适应复杂外部环境。同时,通过第一模式和第二模式的切换,提高了灵活性。
在一种可能的实现方式中,所述方法还可以包括:
步骤S415,云端向第一车辆发送第二临停位。
其中,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
如图4所示,中间临停位1、中间临停位2和中间临停位3可以作为第二临停位。
步骤S416,第一车辆接收第二临停位。
步骤S417,第一车辆先由第一临停位行驶至第二临停位,再由第二临停位行驶至第一车辆的目标停止位。
这一过程中,可以通过第一车辆的自动泊车功能规划两段路径,涉及两次自动泊车,其中,第一临停位为第一车辆启动第一次自动泊车时的起始位置,第二临停位为第一车辆启动第一次自动泊车时的停止位置以及第一车辆启动第二次自动泊车时的起始位置,第一车辆的目标停止位为第一车辆启动第二次自动泊车时的停止位置。通过设计第二临停位,可以有序规划作业区域内的车辆作业,避免作业区域出现作业车辆拥堵,以及提升作业效率。可以理解的是,在本申请实施例中,对于第一车辆而言,临停位的数量不做具体限定,比如临停位的数量可以不止一个。例如在图4中,由第二临停位至目标停止位的路径中还可以包括其他临停位。
需要说明的是,在本申请实施例中,目标停止位除了可以理解为车辆(例如第一车辆)执行作业任务时的停止位或者车辆(例如第一车辆)的作业位,还可以理解为从第一临停位至作业位或执行作业任务时的停止位之间的临时停止位,比如本申请实施例中的第二临停位。
可以理解的是,在本申请实施例中,在一种可能的实现方式中,第一临停位可以理解为车辆启动AVP对应的停止位,即从第一临停位开始,该车辆通过AVP前往之后的地点,该地点例如可以是本申请实施例中的第二临停位或者为目标停止位。
图6示出本申请实施例提供的泊车装置的框图。如图6所示,装置600可以包括:
第一确定模块601,用于确定第一信息,所述第一信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
第一发送模块602,用于向所述第一车辆发送所述第一信息。
在一种可能的实现方式中,所述第一确定模块还用于:
根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第一获取模块,用于获取所述车辆信息和/或所述作业任务信息。
在一种可能的实现方式中,所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:
根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,确定所述第一临停点或所述第一临停位,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:
根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;
根据所述尺寸信息和所述第一临停点,确定所述第一临停位,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
在一种可能的实现方式中,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:
根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;
根据所述第一临停点,确定所述第一轨迹,其中所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点;所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:
基于所述点云数据和/或所述道路拓扑数据,得到第一位置集合,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径;
所述第一信息包含于所述第一位置集合中。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,在发送所述第一信息之前,所述装置还包括:
第一接收模块,用于接收所述第一车辆的请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二接收模块,用于接收所述第一车辆的确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二确定模块,用于确定M个临停位,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,其中M为大于1的整数。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第三确定模块,用于根据所述M、执行所述第一任务的车辆的数量、所述M个临停位中N个临停位的位置信息中的至少一项,以及所述第一车辆的位置信息,确定所述第一临停位或所述第一临停点,其中N为大于或者等于1且小于或者等于M的整数。
在一种可能的实现方式中,所述M个临停位对应第一序列,所述第一序列包含所述M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第一发送模块,用于向所述第一车辆发送第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,所述M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二发送模块,用于向所述第一车辆发送第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第三发送模块,用于向所述第一车辆发送第三信息,所述第三信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第四发送模块,用于向所述第一车辆发送第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆通过自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
图7示出本申请实施例提供的泊车装置的框图。如图7所示,装置700可以包括:
第一接收模块701,用于接收第一信息,所述第一信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
第一行驶模块702,用于根据所述第一信息行驶至所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一信息是根据第二车辆的车辆信息系和/或所述第二车辆的作业任务信息确定的,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位是根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域确定的,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一临停位是根据所述尺寸信息和所述第一临停点确定的,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
在一种可能的实现方式中,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一轨迹是根据所述第一临停点确定的,其中,所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
在一种可能的实现方式中,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点,所述第一信息包含于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径,所述第一位置集合是根据所述点云数据和/或所述道路拓扑确定的。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
在一种可能的实现方式中,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,在所述接收第一信息之前,所述装置还包括:
第一发送模块,用于发送请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二发送模块,用于发送确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第二接收模块,用于接收第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹;
其中,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,所述M为大于1的整数;所述M个临停位对应所述第一序列,所述第一序列包含M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第三接收模块,用于接收第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第四接收模块,用于接收第三信息,所述第三信息用于至少所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述目标停止位,所述第一轨迹。
在一种可能的实现方式中,所述装置还包括:
第五接收模块,用于接收第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
在一种可能的实现方式中,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
在一种可能的实现方式中,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
本申请的实施例提供了一种电子设备,包括:处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器;其中,所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种车辆,包括图7所示的装置。
本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机程序产品,包括计算机可读代码,或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质,当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时,所述电子设备中的处理器执行上述方法。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read Only Memory,ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrical ly Programmable Read-Only-Memory,EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Stat ic Random-Access Memory,SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory,CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc,DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备,或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令,并转发该计算机可读程序指令,以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture,ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码,所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smal ltalk、C++等,以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中,远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network,LAN)或广域网(Wide AreaNetwork,WAN)—连接到用户计算机,或者,可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中,通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路,例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray,FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array,PLA),该电子电路可以执行计算机可读程序指令,从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解,流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合,都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器,从而生产出一种机器,使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时,产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中,这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作,从而,存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品,其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上,使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤,以产生计算机实现的过程,从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分,所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。
也要注意的是,框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Appl icat ion SpecificIntegrated Circuit,专用集成电路))来实现,或者可以用硬件和软件的组合,如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述,然而,在实施所要求保护的本发明过程中,本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书,可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中,“包括”(compris ing)一词不排除其他组成部分或步骤,“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施,但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例,上述说明是示例性的,并非穷尽性的,并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下,对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择,旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进,或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (57)
1.一种泊车方法,其特征在于,所述方法包括:
确定第一信息,所述第一信息包括与第一临停位关联的信息,所述与第一临停位关联的信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由所述当前位置至所述目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
向所述第一车辆发送所述第一信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定第一信息包括:
根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取所述车辆信息和/或所述作业任务信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:
根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,确定所述第一临停点或所述第一临停位,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
5.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:
根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;
根据所述尺寸信息和所述第一临停点,确定所述第一临停位,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法,其特征在于,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述根据第二车辆的车辆信息和/或第二车辆的作业任务信息,确定第一信息,包括:
根据所述作业位和/或所述作业区域,确定所述第一临停点;
根据所述第一临停点,确定所述第一轨迹,其中所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法,其特征在于,
所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,
所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
9.根据权利要求7或8所述的方法,其特征在于,
所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
11.根据权利要求7-10任一项所述的方法,其特征在于,
所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
12.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点;
所述根据第二车辆的车辆信息和/或所述第二车辆的作业任务信息,确定所述第一信息,包括:
基于所述点云数据和/或所述道路拓扑数据,得到第一位置集合,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径;
所述第一信息包含于所述第一位置集合中。
13.根据权利要求12所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
14.根据权利要求12或13所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
15.根据权利要求14所述的方法,其特征在于,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
16.根据权利要求1-15任一项所述的方法,其特征在于,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
17.根据权利要求1-16任一项所述的方法,其特征在于,在发送所述第一信息之前,所述方法还包括:
接收所述第一车辆的请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
18.根据权利要求1-17任一项所述的方法,其特征在于,在发送所述第一信息之后,所述方法还包括:
接收所述第一车辆的确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
19.根据权利要求1-18任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
确定M个临停位,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,其中M为大于1的整数。
20.根据权利要求19所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述M、执行所述第一任务的车辆的数量、所述M个临停位中N个临停位的位置信息中的至少一项,以及所述第一车辆的位置信息,确定所述第一临停位或所述第一临停点,其中N为大于或者等于1且小于或者等于M的整数。
21.根据权利要求19或20所述的方法,其特征在于,所述M个临停位对应第一序列,所述第一序列包含所述M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
22.根据权利要求19-21任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
向所述第一车辆发送第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,所述M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
23.根据权利要求19-22任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
向所述第一车辆发送第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
24.根据权利要求1-23任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
向所述第一车辆发送第三信息,所述第三信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹。
25.根据权利要求1-24任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
向所述第一车辆发送第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆通过自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
26.根据权利要求25所述的方法,其特征在于,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
27.根据权利要求1-26任一项所述的方法,其特征在于,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
28.一种泊车方法,其特征在于,所述方法包括:
接收第一信息,所述第一信息包括与第一临停位关联的信息,所述与第一临停位关联的信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
根据所述第一信息行驶至所述第一车辆的目标停止位。
29.根据权利要求28所述的方法,其特征在于,所述第一信息是根据第二车辆的车辆信息系和/或所述第二车辆的作业任务信息确定的,其中,所述第二车辆为所述第一车辆,或者为与所述第一车辆类型相同的车辆。
30.根据权利要求29所述的方法,其特征在于,所述第一临停点或所述第一临停位是根据所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域确定的,其中,所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域包含于所述第二车辆的作业任务信息中。
31.根据权利要求29所述的方法,其特征在于,所述车辆信息包括所述第二车辆的尺寸信息,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一临停位是根据所述尺寸信息和所述第一临停点确定的,其中,所述第一临停点位于所述第一临停位中。
32.根据权利要求29-31任一项所述的方法,其特征在于,所述作业任务信息包括所述第二车辆的作业位和/或所述第二车辆的作业区域,所述第一临停点是根据所述作业位和/或所述作业区域确定的,所述第一轨迹是根据所述第一临停点确定的,其中,所述第一轨迹包括所述第一临停点和所述第一车辆的目标停止位。
33.根据权利要求28-32任一项所述的方法,其特征在于,所述第一临停点或所述第一临停位位于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径。
34.根据权利要求33所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
35.根据权利要求33或34所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
36.根据权利要求35所述的方法,其特征在于,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
37.根据权利要求33-36任一项所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合包括的任意一个位置与高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据相关联。
38.根据权利要求29所述的方法,其特征在于,所述车辆信息和/或所述作业任务信息包括高精地图的点云数据和/或道路拓扑数据,所述第一信息包括所述第一临停点,所述第一信息包含于第一位置集合中,所述第一位置集合中包括的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间存在至少一个可行路径,所述第一位置集合是根据所述点云数据和/或所述道路拓扑确定的。
39.根据权利要求38所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合的任意一个位置与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第一距离。
40.根据权利要求38或者39所述的方法,其特征在于,所述第一位置集合中包括的任意一个位置位于临停区域内。
41.根据权利要求40所述的方法,其特征在于,所述临停区域与所述第一车辆的目标停止位之间的距离小于第二距离。
42.根据权利要求28-41任一项所述的方法,其特征在于,所述第一临停点或者所述第一临停位对应第一序列,所述第一序列用于表征所述第一车辆的调度顺序。
43.根据权利要求28-42任一项所述的方法,其特征在于,在所述接收第一信息之前,所述方法还包括:
发送请求信息,所述请求信息用于请求如下至少一项:所述第一车辆的停止点,所述第一车辆的停止位,所述第一车辆由所述第一车辆的停止点行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹,所述第一车辆由所述第一车辆的停止位行驶至所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹。
44.根据权利要求28-43任一项所述的方法,其特征在于,在所述接收第一信息之后,所述方法还包括:
发送确认信息,所述确认信息用于指示所述第一车辆到达所述第一临停点或到达所述第一临停位。
45.根据权利要求28-44任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
接收第二信息,所述第二信息用于指示所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述第一临停位对应的第一序列中的编号,M个临停位,所述M个临停位中每个临停位对应的第一序列中的编号,所述第一车辆的目标停止位,所述第一轨迹;
其中,所述M个临停位对应于第一任务,所述第一任务至少为所述第一车辆将要执行的作业任务,所述M个临停位包含所述第一临停位,所述M为大于1的整数;所述M个临停位对应所述第一序列,所述第一序列包含M个编号,所述M个编号与所述M个临停位一一对应,且所述M个编号中的每个编号表征与其对应的临停位的调度顺序。
46.根据权利要求28-45任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
接收第二临停位,所述第二临停位位于所述第一轨迹上,且所述第二临停位为所述第一车辆由所述第一临停位至所述第一车辆的目标停止位的行驶过程中的停车位。
47.根据权利要求28-46任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
接收第三信息,所述第三信息用于至少所述第一车辆显示如下至少一项:所述第一临停位,所述目标停止位,所述第一轨迹。
48.根据权利要求28-47任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
接收第四信息,所述第四信息用于指示所述第一车辆到达所述第一车辆的目标停止位的运行模式,所述运行模式包括第一模式或第二模式,其中,所述第一模式用于表征所述第一车辆自动泊车到达所述第一车辆的目标停止位,所述第二模式用于表征所述第一车辆通过所述第一轨迹到达所述第一车辆的目标停止位。
49.根据权利要求48所述的方法,其特征在于,所述第一临停位为所述第一车辆启动所述自动泊车时的起始位置。
50.根据权利要求28-49任一项所述的方法,其特征在于,所述第一车辆的目标停止位为所述第一车辆执行作业任务时的停止位或所述第一车辆的作业位。
51.一种泊车装置,其特征在于,所述装置包括:
第一确定模块,用于确定第一信息,所述第一信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
第一发送模块,用于向所述第一车辆发送所述第一信息。
52.一种泊车装置,其特征在于,所述装置包括:
第一接收模块,用于接收第一信息,所述第一信息包括如下至少一项:第一临停点、第一临停位,或第一轨迹;其中,所述第一临停点为第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车点,所述第一临停位为所述第一车辆由当前位置至目标停止位的行驶过程中的停车位,所述第一轨迹为所述第一临停位或所述第一临停点与所述第一车辆的目标停止位之间的运动轨迹;
第一行驶模块,用于根据所述第一信息行驶至所述第一车辆的目标停止位。
53.一种电子设备,其特征在于,包括:
处理器;
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中,所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-27任一项所述的方法。
54.一种电子设备,其特征在于,包括:
处理器;
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中,所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求28-50任一项所述的方法。
55.一种非易失性计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,其特征在于,所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至27中任意一项所述的方法,或者实现权利要求28-50任一项所述的方法。
56.一种计算机程序产品,包括计算机可读代码,或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质,当所述计算机可读代码在电子设备中运行时,所述电子设备中的处理器执行权利要求1至28中任意一项所述的方法,或者实现权利要求28-50任一项所述的方法。
57.一种车辆,其特征在于,包括:如权利要求52所述的泊车装置,或者如权利要求54所述的电子设备。
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