CN112722836B - 一种抓取一摞包装盒纸片的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，包括机械手连接组件、安装板，还包括设置在所述安装板上的夹爪组件、错位倾斜组件和导正机构；所述夹爪组件包括4个按矩形布置的夹爪和两个夹爪安装板，所述夹爪安装板对应于安装板宽边方向设置，两个所述夹爪连接在所述夹爪安装板的下方；所述的错位倾斜组件与其中一侧的两个所述夹爪相连，并带动所连接的夹爪上下移动调节两侧的所述夹爪在不同的水平面上；所述的导正机构对应于所抓取的纸片上的定位孔的位置，其***的长度与一次性所抓取的所有纸片的厚度相匹配。本发明的机械手的结构紧凑，能够实现了在有限空间内快速精准的将整摞包散装装盒片夹取搬运，整齐放入包装线平台内。
Description
技术领域
本发明属于机械设备领域，具体涉及一种抓取一摞包装盒纸片的机械手。
背景技术
抓取整摞包装盒纸片是包装行业重要组成部分。一套稳定可靠的抓取整摞包装盒纸片机构是直接影响整条自动化生产的工作水平。但是现有技术中的包装盒纸片抓取机构在抓取和放置的过程中会出现各种问题，例如抓全的数目不符合规定的要求，出现少抓的情况，或者在放置的过程中，纸盒不能平整的放入有限的空间中。
发明内容
针对现有技术中不能高效、有效、准确的抓取合适数目的包装盒纸片这一问题，本发明提出一种抓取一摞包装盒纸片的机械手。
实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，包括机械手连接组件、安装板，所述的机械手连接组件与所述的安装板固定连接，还包括设置在所述安装板上的夹爪组件、错位倾斜组件和导正机构；
所述夹爪组件包括4个按矩形布置的夹爪和两个夹爪安装板，所述夹爪安装板对应于安装板宽边方向设置，两个所述夹爪连接在所述夹爪安装板的下方；
所述的错位倾斜组件与其中一侧的两个所述夹爪相连，并带动所连接的夹爪上下移动调节两侧的所述夹爪在不同的水平面上；
所述的导正机构对应于所抓取的纸片上的定位孔的位置，其***的长度与一次性所抓取的所有纸片的厚度相匹配。
作为本发明的进一步改进，还包括横向设置的线性滑轨、在所述安装板中间的正下方设置的气动夹爪和缓冲器，所述的气动夹爪固定在所述安装板的正下方，所述的缓冲器包括两个相配合的缓冲器端部，分别与所述的线性滑轨滑动相连，另一侧的两个所述夹爪与所述的线性滑轨滑动相连，且另一侧的两个所述夹爪与对应端的所述缓冲器端部固定相连。
作为本发明的进一步改进，所述的夹爪包括平行设置的夹爪杆和推板，所还包括第一气缸，所述第一气缸的固定端与所述夹爪杆固定相连，移动端与所述推板相连。
作为本发明的进一步改进，所述夹爪杆的末端向内凸出的凸缘。
作为本发明的进一步改进，所述的错位倾斜组件包括竖向设置的第三气缸，气缸连接侧板，所述的气缸连接侧板与所述的安装板固定相连，所述第三气缸的固定端固定在所述的气缸连接侧板上，移动端与所述夹爪安装板相连。
作为本发明的进一步改进，所述导正机构包括上下顺次连接的第二气缸和导向杆，还包括气缸固定板，所述的气缸固定板固定在所述的安装板上，所述第二气缸的固定端固定在所述的气缸固定板上，所述导向杆连接在所述第二气缸的移动端。
作为本发明的进一步改进，所述的错位倾斜组件与所述的导正机构相对设置，所述的安装板上还设置了用于所述的错位倾斜组件和所述的导正机构移动的镂空孔。
作为本发明的进一步改进，所述安装板的尺寸、所设置的所述镂空孔的位置与所夹取的纸片的形状相匹配。
作为本发明的进一步改进，所述机械手连接组件包括连接板和设置在所述连接板下方竖向设置的三根连接杆，所述连接杆呈三角分布，所述连接板的上面还设有与机器人连接的定位块。
本发明的有益效果：本发明的机械手的结构紧凑，能够实现了在有限空间内快速精准的将整摞包散装装盒片夹取搬运，整齐放入包装线平台内。
附图说明
图1为装置的整体结构示意图；
图2为安装板及其所固定的机构的结构示意图；
图3为械手连接组件结构示意图；
图4为错位倾斜组件和同侧的连接的夹爪组件结构示意图；
图5为导正机构结构示意图；
其中：1-械手连接组件，101-连接板，102-连接杆，103-定位块，2-安装板，3-夹爪，301-夹爪杆，302-推板，303-第一气缸，304-夹爪安装板，4-错位倾斜组件，401-第三气缸，402-气缸连接侧板，5-导正机构，501-第二气缸，502-导向杆，503-气缸固定板，6-线性滑轨，7-气动夹爪，8-缓冲器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图对本发明的应用原理作详细的描述。
如图所示的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，包括机械手连接组件1、安装板2，所述的机械手连接组件1与所述的安装板2固定连接，还包括设置在所述安装板2上的夹爪组件、错位倾斜组件4和导正机构5。
其中，所述机械手连接组件1包括连接板101和设置在所述连接板101下方竖向设置的三根连接杆102，所述连接杆102呈三角分布，所述连接板101的上面还设有与机器人连接的定位块103。
所述夹爪组件包括4个按矩形布置的夹爪3和两个夹爪安装板304，所述夹爪安装板304对应于安装板宽边方向设置，两个所述夹爪3连接在所述夹爪安装板304的下方。
所述的夹爪3包括平行设置的夹爪杆301和推板302，所还包括第一气缸303，所述第一气缸303的固定端与所述夹爪杆301固定相连，移动端与所述推板302相连。作业时，第一气缸303通过推动所述的推板302内向移动夹紧所夹取的一摞包装和纸片。另所述夹爪杆301的末端向内凸出的凸缘，提供一定的支撑作用，防止纸片掉落。
所述的错位倾斜组件4与其中一侧的两个所述夹爪3相连，并带动所连接的夹爪3上下移动调节两侧的所述夹爪3在不同的水平面上。从而使得所夹取的纸片发生倾斜，以便于能够使得将所夹取的纸片更加平整的放入新的包装箱中。在本发明中，具体的，错位倾斜组件4具体的结构包括竖向设置的第三气缸401，气缸连接侧板402，所述的气缸连接侧板402与所述的安装板2固定相连，所述第三气缸401的固定端固定在所述的气缸连接侧板402上，移动端与所述夹爪安装板304相连。
还包括横向设置的线性滑轨6，另一侧的两个所述夹爪3与所述的线性滑轨6滑动相连，使得机械手在初始状态下两侧的夹爪3之间的距离大于所夹取纸片的尺寸，之后相向移动至与纸片相适应的距离。
还包括在所述安装板2中间的正下方设置的气动夹爪7和缓冲器8，所述的气动夹爪7固定在所述安装板2的正下方，所述的缓冲器8包括两个相配合的缓冲器端部，分别与所述的线性滑轨6滑动相连，且另一侧的两个所述夹爪3与对应端的所述缓冲器端部固定相连。夹持过程中，横向滑动的气动夹爪7和夹爪组件共同使用，分别从x轴和y轴两个垂直的方向加紧产品，同时确保Z轴可以承载大负重包材，运行顺畅。另外为了避免气动夹爪7和夹爪组件的过渡移动所导致的纸片弯曲变形导致包材被破坏，可根据纸片大小通过缓冲器8限制夹紧空间。
所述的导正机构5对应于所抓取的纸片上的定位孔的位置，其***的长度与一次性所抓取的所有纸片的厚度相匹配。具体的，所述导正机构5包括上下顺次连接的第二气缸501和导向杆502，还包括气缸固定板503，所述的气缸固定板503固定在所述的安装板2上，所述第二气缸501的固定端固定在所述的气缸固定板503上，所述导向杆502连接在所述第二气缸501的移动端。通过一次性所夹取的纸片所对应的后端，将导向杆502向下***包装盒下方至对应于最后一张纸片的位置，使得所抓取的所有纸片齐整，便于机械手后面能够顺利的抓取。
另在本发明中，为了装置整体结构的紧凑型，所述的错位倾斜组件4与所述的导正机构5相对设置，所述的安装板2上还设置了用于所述的错位倾斜组件4和所述的导正机构5移动的镂空孔200，所设置的所述镂空孔200是为了给气动夹爪打开避让空间。在本发明中，在装置机械手的过程中，根据所夹取的纸片的形状选择合适的安装板2，所选取的安装板2的尺寸、所设置的所述镂空孔200的位置与所夹取的纸片的形状相匹配，之后基于该安装板2安装其它组件或机构。
另在本发明中的实施例中，所述的第一气缸303、第二气缸501和第三气缸401均为直线气缸，其中，所述的第一气缸303的型号为DFM-10-10-P-A-GF，第二气缸501的型号为CDJ2B16-100Z，第三气缸401的型号为MXS8-50ASBT。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：包括机械手连接组件、安装板，所述的机械手连接组件与所述的安装板固定连接，还包括设置在所述安装板上的夹爪组件、错位倾斜组件和导正机构；
所述夹爪组件包括4个按矩形布置的夹爪和两个夹爪安装板，所述夹爪安装板对应于安装板宽边方向设置，两个所述夹爪连接在所述夹爪安装板的下方；所述的错位倾斜组件与其中一侧的两个所述夹爪相连，并带动所连接的夹爪上下移动调节两侧的所述夹爪在不同的水平面上；
所述的导正机构对应于所抓取的纸片上的定位孔的位置，其***的长度与一次性所抓取的所有纸片的厚度相匹配。
2.根据权利要求1所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：还包括横向设置的线性滑轨、在所述安装板中间的正下方设置的气动夹爪和缓冲器，所述的气动夹爪固定在所述安装板的正下方，所述的缓冲器包括两个相配合的缓冲器端部，分别与所述的线性滑轨滑动相连，另一侧的两个所述夹爪与所述的线性滑轨滑动相连，且另一侧的两个所述夹爪与对应端的所述缓冲器端部固定相连。
3.根据权利要求1所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述的夹爪包括平行设置的夹爪杆和推板，所还包括第一气缸，所述第一气缸的固定端与所述夹爪杆固定相连，移动端与所述推板相连。
4.根据权利要求3所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述夹爪杆的末端向内凸出的凸缘。
5.根据权利要求1所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述的错位倾斜组件包括竖向设置的第三气缸，气缸连接侧板，所述的气缸连接侧板与所述的安装板固定相连，所述第三气缸的固定端固定在所述的气缸连接侧板上，移动端与所述夹爪安装板相连。
6.根据权利要求1所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述导正机构包括上下顺次连接的第二气缸和导向杆，还包括气缸固定板，所述的气缸固定板固定在所述的安装板上，所述第二气缸的固定端固定在所述的气缸固定板上，所述导向杆连接在所述第二气缸的移动端。
7.根据权利要求5或6所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述的错位倾斜组件与所述的导正机构相对设置，所述的安装板上还设置了用于所述的错位倾斜组件和所述的导正机构移动的镂空孔。
8.根据权利要求7所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述安装板的尺寸、所设置的所述镂空孔的位置与所夹取的纸片的形状相匹配。
9.根据权利要求1所述的一种抓取一摞包装盒纸片的机械手，其特征在于：所述机械手连接组件包括连接板和设置在所述连接板下方竖向设置的三根连接杆，所述连接杆呈三角分布，所述连接板的上面还设有与机器人连接的定位块。
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