CN112707112A - 输送*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供输送***(1)包括：搬送机构MC，其具有将搬送物向搬送目的地A搬送的搬送通路；异常检测部(56)或者电流检测部(63)，其检测在搬送物被搬送的过程中，作为由搬送物引起的在搬送机构MC产地的状况的、预先所设定的设定状况；排除处理部(302)，其在由异常检测部(56)或者电流检测部(63)所检测的设定状况满足了预先所设定的设定条件的情况下，由搬送机构MC将搬送物向与搬送目的地A不同的排除区域B搬送。

Description

输送***
技术领域
本发明涉及搬送搬送物的输送***。
背景技术
一直以来，监视搬送物走完搬送通路的规定区间所需要的时间，当该时间超过了标准时间的情况下，判断为搬送物拥堵、即发生了堵塞，这样的带式输送机是公知的(例如参照专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平2-193808号公报(第2页左下栏第5～10行)
发明内容
发明要解决的技术问题
但是，在输送机的搬送通路上发生了堵塞等的状况时，存在该状况的发生原因在于搬送物一方的情况。
本发明的目的在于提供一种输送***，其能够将在输送机的搬送通路中产生了规定的状况的搬送物排除。
依据本发明的一个方面的输送***，其包括：搬送机构，其具有将搬送物向规定的搬送目的地搬送的搬送通路；状况检测部，其检测在上述搬送物被搬送的过程中作为由上述搬送物引起的在上述搬送机构中发生的状况所预先设定的设定状况；排除处理部，其在由上述状况检测部所检测的上述设定状况满足了预先设定的设定条件的情况下，利用上述搬送机构将上述搬送物向与上述搬送目的地不同的排除区域搬送。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的输送***的结构的一例的模块图。
图2是表示构成直进区的直进搬送组件的结构的一例的立体图。
图3是表示构成包含分支区的方向转换区的方向转换组件的结构的一例的立体图。
图4是图3所示的方向转换组件的分解立体图。
图5是表示图1所示的上级控制器的结构的一例的模块图。
图6是表示图1所示的区的搬送组件的电结构的一例的模块图。
图7是表示存储在异常历史记录存储部的错误信息的一例的说明图。
图8是表示存储在电动机电流存储部的电流信息的一例的说明图。
图9是表示第一电流值和第二电流值的一例的查找表的说明图。
图10是表示图1所示的输送***的动作的一例的流程图。
图11是表示图1所示的输送***的动作的一例的流程图。
图12是表示图1所示的输送***的动作的一例的流程图。
图13是表示图1所示的输送***的动作的一例的流程图。
图14是表示图1所示的输送***的动作的一例的流程图。
图15是表示图1所示的输送***的动作的一例的流程图。
图16是表示由第一异常计数部存储在异常历史记录存储部中的第一异常次数的一例的说明图。
图17是表示由第二异常计数部存储在异常历史记录存储部中的第二异常次数的一例的说明图。
图18是表示具有环状的搬送通路的输送装置的一例的说明图。
附图标记的说明
1 输送***
2 输送装置
3 上级控制器
5 搬送辊
5a 驱动辊
5b 从动辊
6 侧框架
7、14、17 输送带
8 库存传感器
11 主搬送输送机
12 副搬送输送机
13 升降装置
15 驱动辊
16 辊
18 线性凸轮
19 升降电动机
20 齿条齿轮机构
21 升降控制器
30 运算部
31 显示器
32 键盘
33 鼠标
34 通信IF部
35 布局信息存储部
36 异常历史记录存储部
37 电动机电流存储部
50 控制部
51 驱动控制部
52 速度控制部
53 旋转速度检测部
54 电流信息发送部
56 异常检测部(状况检测部)
57 本地通信部
58 设定值存储部
60 电动机模块
61 电动机
62 电动机驱动电路
63 电流检测部(状况检测部)
64 霍尔元件
65 驱动电压检测部
71、72、73、74、711、712、721、722 电流信息
301 搬送控制部
302 排除处理部
303 异常历史记录存储处理部
304 电动机电流存储处理部
307 第一异常计数部
308 第二异常计数部
309 第一自己诊断部
310 第二自己诊断部
311 第三自己诊断部
312 设定条件修正部
561 堵塞错误检测部
562 低电压错误检测部
563 电动机锁定错误检测部
A、A1、A2 搬送目的地
B、B1、B2、B3、B4 排除区域
C1j 第一异常判断次数
C2j 第二异常判断次数
CT1 第一异常次数
CT2 第二异常次数
I1 第一电流值
I1w 第一电流值宽度
I2 第二电流值
I2w 第二电流值宽度
ID 识别信息
IDt 关注识别信息
Im 电动机电流
Imt 关注电动机电流
Ir 参照电动机电流
Is 无搬送电流值
M、M1～M28 搬送组件
MC、MCs、MCt 搬送机构
Ms 直进搬送组件
Mt 方向转换组件
tc 持续时间
tj 堵塞判断时间
trref 旋转判断时间
Vd 驱动用电源电压
Vdref 驱动判断电压
Vr 旋转速度
Vrt 关注旋转速度
Vs 设定旋转速度
Z、Z1～Z28 区
ZC、ZC1～ZC28 本地控制器。
具体实施方式
以下，基于附图对依照本发明的一个方面的实施方式进行说明。此外，在各图中标注了相同的附图标记的结构表示是相同的结构，并省略其说明。图1是表示本发明的一个实施方式的输送***的结构的一例的模块图。在图1中表示的输送***1包括输送装置2和上级控制器3。
输送装置2的搬送路径分割为多个区Z1～Z28。输送装置2以搬送货盘、货柜、托盘之类的大概一定的大小的搬送物为目的。区Z1～Z28大多情况下具有至少能够载置一个搬送物的长度。存在搬送路径的长度为1km以上的情况。此外，如后文所述，输送装置2的搬送路径也可以为环状。
在图1所示的例子中，输送装置2能够将搬送物搬送到两处的搬送目的地A1、A2。另外，输送装置2能够相对于四处的排除区域B1～B4排除搬送物。此外，搬送目的地的数量也可以为一处，也可以为三处以上。另外，排除区域的数量也可以为三处以下，也可以为五处以上。
以下，将区Z1～Z28总称为区Z，将搬送目的地A1、A2总称为搬送目的地A，将排除区域B1～B4总称为排除区域B。
各区Z的种类中包括：使搬送物直进的直进区；和能够将搬送物向与直进方向交叉的方向搬送的方向转换区。方向转换区中包括分支区，其能够选择直进与方向转换，使搬送方向分支。
图1中用箭头表示了各区的种类。直进的箭头表示直进区。方向弯曲的箭头表示方向转换区，分支的箭头表示方向转换区中的分支区。此外，这些为区Z的种类的一例，当然也可以包含其他种类的区。
此外，图1中表示的各种类的区Z的配置是为了说明的方便而记载的内容，不一定是表示适合于实际的应用的区Z的配置。
区Z1～Z28分别由各一台的搬送组件M1～M28构成。以下，将搬送组件M1～M28总称为搬送组件M。搬送组件M的种类中包括：构成直进区的直进搬送组件Ms；和构成方向转换区的方向转换组件Mt。
搬送组件M1～M28包括：后述的搬送机构MC；和控制搬送机构MC的动作的本地控制器ZC1～ZC28。即，区Z1～Z28具有分别对应的本地控制器ZC1～ZC28。
将本地控制器ZC1～ZC28总称为本地控制器ZC。另外，包括构成各区Z的搬送组件M和本地控制器ZC在内简称为区Z。
本地控制器ZC1～ZC28和上级控制器3以及本地控制器ZC1～ZC28彼此之间经由省略图示的通信线缆能够收发数据地相连接。各本地控制器ZC和上级控制器3以及本地控制器ZC1～ZC28彼此之间例如可以利用以太网(注册商标)等的通信方式能够通信，也可以不经由通信线缆而能够进行无线通信，其通信方式没有限定。
图2是表示构成直进区的直进搬送组件Ms的结构的一例的立体图。图2中表示的直进搬送组件Ms是所谓的辊输送机。直进搬送组件Ms包括搬送机构MCs、本地控制器ZC和库存传感器8。搬送机构MCs包括：内置电动机的驱动辊5a；相对于驱动辊5a从动旋转的多个从动辊5b；将驱动辊5a和从动辊5b以规定间隔轴支承的一对侧框架6、6；和输送带7。以下，将驱动辊5a和从动辊5b总称为搬送辊5。
直进搬送组件Ms内的相连的搬送辊5彼此由输送带7卷绕。由此，内置于驱动辊5a中的电动机的旋转驱动力经由输送带7向其它的从动辊5b传递，各从动辊5b相对于驱动辊5a从动旋转。即，输送带7由电动机驱动。由搬送辊5的上表面形成搬送物的搬送通路。
驱动辊5a根据来自本地控制器ZC的控制信号进行旋转驱动。由此，本地控制器ZC能够控制在直进搬送组件Ms即区Z中的搬送物的搬送。
此外，图2所示的直进搬送组件Ms为一例，每一个区Z的搬送辊5的个数能够任意地增减。另外，虽然表示了区Z为辊输送机的例子，但区Z也可以由带式输送机等的、辊输送机以外的搬送机构构成。
库存传感器8例如配置于侧框架6、6上的下游端附近。库存传感器8例如是投射型的光电传感器，在侧框架6、6的一方配置发光侧，在另一方配置受光侧，发光侧和受光侧的一对作为一个传感器发挥功能。库存传感器8检测在直进搬送组件Ms的搬送通路上的搬送物的有无，并将该检测信号向本地控制器ZC输出。
以下，库存传感器8以检测到搬送物时为开启、没有检测到时为关闭来进行说明。开启、关闭的逻辑也可以颠倒。
图3是表示构成包含分支区的方向转换区的方向转换组件Mt的结构的一例的立体图。图4是图3所示的方向转换组件Mt的分解立体图。图3所示的方向转换组件Mt通过切换搬入方向和搬出方向，而能够变更搬送物的搬送方向。
方向转换组件Mt包括：能够转换方向的搬送机构MCt；本地控制器ZC；后述的升降控制器21；和省略图示的库存传感器8。搬送机构MCt由图4所示的主搬送输送机11、副搬送输送机12和升降装置13构成。将搬送机构MCs和搬送机构MCt总称为搬送机构MC。
主搬送输送机11包括：多个输送带14；和卷挂有多个输送带14的驱动辊15。驱动辊15内置有电动机，根据来自本地控制器ZC的控制信号进行旋转驱动。即，输送带14利用电动机进行驱动。多个输送带14的上表面成为主搬送输送机11的搬送通路。主搬送输送机11的搬送方向与输送装置2的搬送方向一致。
副搬送输送机12是所谓的辊输送机。副搬送输送机12包括：多个辊16；和使这些辊16联动旋转的输送带17。多个辊16中的一个例如构成为内置有电动机的驱动辊。即，输送带17由电动机驱动。驱动辊根据来自本地控制器ZC的控制信号进行旋转驱动。
各辊16以位于主搬送输送机11的输送带14彼此之间的方式配置。各辊16的上表面构成副搬送输送机12的搬送通路。副搬送输送机12的搬送方向构成为与主搬送输送机11的搬送方向即输送装置2的搬送方向正交的方向。
升降装置13包括：一对线性凸轮18；根据来自升降控制器21的控制信号进行旋转驱动的升降电动机19；利用升降电动机19的驱动力使一对线性凸轮18滑动移动的齿条齿轮机构20。主搬送输送机11和副搬送输送机12根据线性凸轮18的滑动位置而升降。
升降电动机19驱动齿条齿轮机构20使线性凸轮18变更位置，由此，能够切换使主搬送输送机11比副搬送输送机12靠上突出的直进姿态、与使副搬送输送机12比主搬送输送机11靠上突出的方向转换姿态。
本地控制器ZC在通过升降控制器21使方向转换组件Mt姿态变更为直进姿态的状态下，驱动主搬送输送机11，从而使搬送物直进。另外，本地控制器ZC，在通过升降控制器21使方向转换组件Mt姿态变更为方向转换姿态的状态下，驱动副搬送输送机12，从而使搬送物向与直进方向交叉的方向搬送。由此，方向转换组件Mt能够切换搬送物的搬送方向。
此外，方向转换组件Mt只要能够切换搬送物的搬送方向即可，不必一定局限于通过主搬送输送机11和副搬送输送机12的升降控制来切换搬送方向的例子。
以下，如图2、图3所示，将各搬送组件M的、搬送方向上游侧的方向用附图标记D1表示，将搬送方向下游侧的方向用附图标记D2表示，将搬送方向右侧的方向用附图标记D3表示，将搬送方向左侧的方向用附图标记D4表示。
图5是表示图1所示的上级控制器3的结构的一例的模块图。图5中所示的上级控制器3包括：运算部30、显示器31、键盘32、鼠标33、通信IF部34、布局信息存储部35、异常历史记录存储部36和电动机电流存储部37。
上级控制器3例如使用个人计算机、可编程控制器(PLC)等的信息处理装置构成。显示器31例如能够使用液晶表示装置或有机EL(Electro-Luminescence)面板等的显示装置。
通信IF部34例如是以太网(注册商标)等的通信接口电路。通信IF部34如上所述构成为能够与各本地控制器ZC进行数据收发。
布局信息存储部35中预先存储有表示各区Z的配置的配置信息。另外，在布局信息存储部35中与各区Z相关联地存储有赋予各区Z的地址(通信地址)、各区Z的区类别信息和电动机信息。
配置信息例如如果是图1所示的输送装置2，则表示区Z1～Z12串联连结，在区Z12的方向D3(搬送方向右侧)连结有区Z13～Z20，在区Z9的方向D3连结有区Z21～Z28。另外，配置信息表示在区Z20的方向D2(搬送方向下游)配置有搬送目的地A1，在区Z28的方向D2上配置有搬送目的地A2。
另外，配置信息表示在区Z6、Z12、Z17的方向D4(搬送方向左侧)配置有排除区域B1、B2、B3，在区Z23的方向D3配置有排除区域B4。
在各本地控制器ZC的本地通信部57(后述)被赋予了用于识别自己的地址。被赋予本地通信部57的地址也是具有该本地通信部57的本地控制器ZC和区Z的地址。即，地址是表示自己的区的信息的一例。布局信息存储部35中预先存储有各区Z的地址。
在图1所示的例子中，各区Z的附图标记的后缀表示了地址。例如，区Z1的地址为1，区Z9的地址为9。
区类别信息是表示各区Z的种类的信息。各区Z的种类中有直进区和方向转换区等。图1中表示的例子中，区Z1～Z5、Z7～Z11、Z13～Z16、Z18～Z20、Z21、Z22、Z24～Z28为直进区，区Z6、Z12、Z17、Z23为方向转换区。
运算部30例如使用执行规定的运算处理的CPU(Central Processing Unit)、暂时存储数据的RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid StateDrive)等的非易失性的存储装置、计时器电路和它们的周边电路等而构成。
上述的存储装置也作为布局信息存储部35、异常历史记录存储部36和电动机电流存储部37来使用。运算部30通过执行存储在上述的存储装置中的程序，而作为搬送控制部301、排除处理部302、异常历史记录存储处理部303、电动机电流存储处理部304、第一异常计数部307、第二异常计数部308、第一自己诊断部309、第二自己诊断部310、第三自己诊断部311和设定条件修正部312发挥功能。
搬送控制部301经由通信IF部34向各本地控制器ZC发送指示或数据等，并从各本地控制器ZC经由通信IF部34接收数据等，由此来控制输送装置2的动作。以下，将运算部30(搬送控制部301等)经由通信IF部34与区Z进行通信简单记载为运算部30(搬送控制部301等)进行通信、取得、访问等。
另外，将运算部30(搬送控制部301等)向各区Z的本地控制器ZC请求使得从本地控制器ZC发送各区Z中的信息等而取得的动作简单记载为运算部30(搬送控制部301等)从各区Z取得。
搬送控制部301在新的搬送物被放置于输送装置2的搬送通路而库存传感器8开启时，对该搬送物赋予用于将该搬送物与其它搬送物相区别来进行识别的识别信息ID。搬送控制部301将表示该搬送物的、识别信息ID和搬送目的地A的搬送物信息，向该搬送物被放置的区Z的本地控制器ZC发送。
此外，识别信息ID也可以预先赋予搬送物。例如也可以对搬送物安装表示识别信息ID的条码或ID标签等。并且，输送***1也可以具有条码或ID标签等的读取装置。搬送控制部301可以利用读取装置从搬送物取得识别信息ID。
另外，当搬送物被搬送到相邻的区Z时，该搬送物信息被向相邻的下一本地控制器ZC发送。由此，各区Z的本地控制器ZC能够掌握在自己的区中进行搬送中的搬送物的识别信息ID及其搬送目的地。搬送物信息可以从原本搬送的区Z向下一区Z直接发送，也可以从原本搬送的区Z经由上级控制器3向下一区Z发送。
关于排除处理部302、异常历史记录存储处理部303、电动机电流存储处理部304、第一异常计数部307、第二异常计数部308、第一自己诊断部309、第二自己诊断部310、第三自己诊断部311和设定条件修正部312在后文说明。
图6是表示图1所示的区Z的搬送组件M的电结构的一例的模块图。在直进区中使用的直进搬送组件Ms与在方向转换区中使用的方向转换组件Mt中共同的结构用实线表示，仅方向转换组件Mt具有的结构用虚线表示。
搬送组件M包括本地控制器ZC、电动机模块60和库存传感器8。方向转换组件Mt在此基础上还具有升降控制器21和升降电动机19。
本地控制器ZC包括控制部50、本地通信部57和设定值存储部58。电动机模块60包括电动机61、电动机驱动电路62、电流检测部63、驱动电压检测部65和霍尔元件64。
本地通信部57是与上级控制器3的通信IF部34相同通信方式的通信接口电路。本地通信部57构成为经由通信线缆等能够与其它的本地控制器ZC和上级控制器3进行数据收发。本地通信部57中设定有自己的地址。
以下，将控制部50(驱动控制部51、速度控制部52、旋转速度检测部53、电流信息发送部54、异常检测部56)经由本地通信部57与其它的区Z和上级控制器3进行通信的动作简单地记载为控制部50(驱动控制部51等)进行通信、取得、访问等。
在设定值存储部58中存储有速度设定、堵塞判断时间tj、驱动判断电压Vdref、旋转判断时间trref和本地地址信息。
速度设定表示自己的区Z应该搬送搬送物的速度。堵塞判断时间tj是用于基于库存传感器8检测搬送物的时间判断堵塞错误(货物卡住)的判断时间。驱动判断电压Vdref是用于判断低电压错误的基准电压值。旋转判断时间trref是用于判断电动机锁定错误的基准时间。
控制部50例如使用执行规定的运算处理的CPU、暂时存储数据的RAM、闪存存储器等的非易失性的存储部、计时器电路和它们的周边电路等来构成。由上述的存储部等构成设定值存储部58。
控制部50通过执行存储在上述的存储部等中的控制程序，作为驱动控制部51、速度控制部52、旋转速度检测部53、电流信息发送部54和异常检测部56(状况检测部)发挥功能。
直进搬送组件Ms中电动机61是驱动直进搬送组件Ms的驱动辊5a的电动机。该电动机61内置于驱动辊5a中。方向转换组件Mt具有两个电动机模块60。一个电动机模块60的电动机61是驱动主搬送输送机11的驱动辊15的电动机，另一个电动机模块60的电动机61是驱动副搬送输送机12的辊16的电动机。
电动机驱动电路62是所谓的电动机驱动器电路。电动机驱动电路62根据来自控制部50的控制信号驱动电动机61。驱动电压检测部65是所谓的电压检测电路，例如能够使用分压电阻和模拟数字转换器构成。
电流检测部63检测在电动机61中流通的电动机电流Im。电流检测部63是所谓的电流检测电路，例如能够使用分流电阻和模拟数字转换器构成。
驱动电压检测部65检测电动机驱动电路62的输入端子间的电压、即从电源向电动机驱动电路62供给的驱动用电源电压Vd，并将该检测值向控制部50输出。
霍尔元件64以与电动机61的转子磁铁相对的方式配置。由此，当电动机61旋转时，转子的磁铁与霍尔元件64有时相对有时远离。其结果是，当电动机61旋转时，霍尔元件64的输出信号对应于电动机61的旋转而成为反复为高电平和低电平的脉冲信号。此外，代替霍尔元件64，能够使用能够测量电动机61的旋转速度的各种传感器。
驱动控制部51经由电动机驱动电路62控制电动机61的驱动，由此来控制在自己的区Z进行的搬送物的搬送。
速度控制部52以自己的区Z中的搬送物的搬送速度成为存储于设定值存储部58中的速度设定所表示的速度、或者上级控制器3的指示速度的方式，向电动机驱动电路62输出指示信号来控制电动机61的旋转速度Vr。
旋转速度检测部53通过对在规定时间内从霍尔元件64输出的脉冲信号的脉冲数进行计数，检测电动机61的旋转速度Vr。此外，不必一定具有旋转速度检测部53。也可以将由速度控制部52的指示信号所指示的速度作为旋转速度Vr使用。
电流信息发送部54将在自己的区中库存传感器8开启的期间中、即在自己的区中进行搬送物的搬送过程中、在自己的区所检测的电动机电流Im和旋转速度Vr，与自己的区的地址和搬送中的搬送物的识别信息ID相关联，作为电流信息向上级控制器3发送。
以下，关于方向转换组件Mt的特征点进行说明。升降控制器21使用所谓的微计算机构成。升降控制器21根据来自控制部50的表示搬送方向的指示的方向指示信号驱动升降电动机19，由此使方向转换组件Mt在直进姿态与方向转换姿态之间进行姿态变更。
方向转换组件Mt的驱动控制部51通过控制主搬送输送机11的驱动辊15、副搬送输送机12的辊16和升降控制器21，从而控制向各方向的搬送。
以下，异常检测部56在直进搬送组件Ms和方向转换组件Mt中共通地将由于搬送物的原因而产生的异常作为设定状况来检测。异常检测部56相当于状况检测部的一例。由于异常检测部56被设置于各区Z中，因此由各区Z的异常检测部56能够在输送装置2的搬送通路中的多个位置检测异常。多个区Z相当于多个位置的一例。
异常检测部56包括堵塞错误检测部561、低电压错误检测部562、和电动机锁定错误检测部563。
堵塞错误检测部561将由输送装置2搬送搬送物的过程中变得不能搬送搬送物的货物卡住作为堵塞错误来检测。
具体而言，堵塞错误检测部561参照库存传感器8，当库存传感器8的开启超过了在设定值存储部58所存储的堵塞判断时间tj并继续时，在自己的区中检测出堵塞错误的异常。并且，堵塞错误检测部561将自己的地址、搬送中的搬送物的识别信息ID和堵塞错误相关联的错误信息向上级控制器3发送。
低电压错误检测部562当由驱动电压检测部65检测的驱动用电源电压Vd低于设定值存储部58中所存储的驱动判断电压Vdref时，在自己的区中检测出低电压错误的异常。并且，低电压错误检测部562将自己的地址、搬送中的搬送物的识别信息ID和低电压错误相关联的错误信息向上级控制器3发送。
电动机锁定错误检测部563对于在驱动控制部51应该使电动机61旋转的控制的期间中，从霍尔元件64没有输出脉冲信号的状态的持续时间tc计时。所谓从霍尔元件64没有输出脉冲信号的状态是指，即无非是电动机61停止的状态。因此，持续时间tc是驱动控制部51应该使电动机61旋转的控制的期间中、电动机61停止的时间。
并且，电动机锁定错误检测部563当持续时间tc超过了旋转判断时间trref时，在自己的区中检测出电动机锁定错误的异常。并且，电动机锁定错误检测部563将自己的地址、搬送中的搬送物的识别信息ID和电动机锁定错误相关联的错误信息向上级控制器3发送。
此外，并不限定于在各区Z中设置异常检测部56的例子。例如，上级控制器3也可以具有检测各区Z的异常的异常检测部。各区Z也可以不具有异常检测部56，将异常检测所需要的信息向上级控制器3发送即可。
上级控制器3的排除处理部302，在由异常检测部56和电流检测部63所检测的设定状况满足了预先所设定的设定条件的情况下，由输送装置2的搬送机构MC将搬送物向排除区域B1～B4的任意者搬送，由此将该搬送物从搬送通路排除。
设定状况为后述的堵塞错误、低电压错误和电动机锁定错误等的异常的发生、或者在各区Z的电动机61中流通的电动机电流Im。
异常历史记录存储处理部303使从各本地控制器ZC发送的上述的错误信息存储于异常历史记录存储部36中。
图7是表示异常历史记录存储部36中所存储的错误信息的一例的说明图。图7中表示了关于堵塞错误的错误信息的一例。关于低电压错误和电动机锁定错误也与图7同样地，发生了异常的位置(区)、和发生了该异常时被搬送的搬送物的识别信息ID被相关联地存储于异常历史记录存储部36中。
电动机电流存储处理部304使从各本地控制器ZC发送的上述电流信息存储在电动机电流存储部37中。图8是表示存储于电动机电流存储部37中的电流信息的一例的说明图。如图8所示，从各本地控制器ZC依次发送表示电流被检测了的区的信息(地址)、在该区进行搬送中的搬送物的识别信息ID、将该搬送物进行搬送中的电动机61的旋转速度Vr和这时在电动机61中流动的电动机电流Im，并存储在电动机电流存储部37中。
第一异常计数部307将一个搬送物、即附加有相同的识别信息ID的搬送物被搬送的过程中由于该搬送物引起的异常被各区Z的异常检测部56所检测的次数作为第一异常次数CT1来计数。
第二异常计数部308将多个搬送物被依次搬送的过程中，由各区Z的异常检测部56所检测的异常的次数按每一个位置(区)作为第二异常次数CT2来计数。
第一自己诊断部309在各区Z的任意者的第二异常次数CT2超过了预先所设定的第二异常判断次数C2j的情况下，判断为在该区Z中发生了阻碍。
第二自己诊断部310，关于作为多个区Z中的任意一个的关注区，当关注区的电动机电流Im(关注电动机电流)超过第一电流值I1、并且关注电动机电流大于基于比关注区靠上游的区的电动机电流Im的参照电动机电流Ir加上第一电流值宽度I1w而得的值时，判断为在关注区中发生了阻碍。
第一电流值I1和后述的第二电流值I2根据电动机61的旋转速度例如作为查找表预先存储在电动机电流存储部37中，即被预先设定。
图9是表示第一电流值I1和第二电流值I2的一例的查找表的说明图。图9所示的例子中，上级控制器3或者本地控制器ZC，作为电动机61的旋转速度按1400rpm、2200rpm、3000rpm这三阶段进行速度控制。因此，对应于1400rpm、2200rpm、3000rpm这三阶段的旋转速度而预先设定了第一电流值I1和第二电流值I2。
例如，能够将在正常时，电动机61以规定的旋转速度旋转时流动的电流的上限值作为与该旋转速度对应的第一电流值I1。另外，例如，能够将在正常时，电动机61以规定的旋转速度旋转时流动的电流的下限值作为与该旋转速度对应的第二电流值I2。
此外，第一电流值I1和第二电流值I2也可以与具有某一程度的宽度的旋转速度范围相关联。例如，可以以相对于超过1000rpm、且在1400rpm以下的旋转速度范围将第一电流值I1设为1.3A、将第二电流值I2设为0.9A，相对于超过1400rpm、且在2200rpm以下的旋转速度范围将第一电流值I1设为1.7A、将第二电流值I2设为1.3A的方式，来设定第一电流值I1和第二电流值I2。
作为参照电动机电流Ir，优选使用比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中的、识别信息ID和旋转速度Vr与关注区相同的识别信息ID和旋转速度Vr所关联的电动机电流Im。
比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中的、识别信息ID和旋转速度Vr与关注区相同的识别信息ID和旋转速度Vr所关联的电动机电流Im存在有多个时，能够将该多个电动机电流Im之中的、与关注区最近的区的电动机电流Im作为参照电动机电流Ir使用。或者，也可以将该多个电动机电流Im的平均值作为参照电动机电流Ir，也可以将该多个电动机电流Im之中的任意的电动机电流Im作为参照电动机电流Ir。
电动机电流Im根据旋转速度Vr而变化。另外，也根据搬送中的搬送物的重量或滑动容易度等而变化。因此，通过将比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中的、识别信息ID和旋转速度Vr与关注区相同的识别信息ID和旋转速度Vr所关联的电动机电流Im，作为参照电动机电流Ir，从而能够将参照电动机电流Ir作为用于判断电动机电流Im的妥当性的大致的基准而使用。
参照电动机电流Ir只要是表示识别信息ID和旋转速度Vr与关注区相同的识别信息ID和旋转速度Vr所关联的电动机电流Im的、大致的电流水平即可，比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中的、识别信息ID和旋转速度Vr与关注区相同的识别信息ID和旋转速度Vr所关联的电动机电流Im存在有多个时，也能够将基于该多个电动机电流Im的各种电流值作为参照电动机电流Ir使用。
此外，参照电动机电流Ir也可以是比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中的、识别信息ID与关注区相同、而与旋转速度Vr无关地选择的电动机电流Im，也可以是比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中的、旋转速度Vr与关注区相同、而与识别信息ID无关地选择的电动机电流Im。
另外，参照电动机电流Ir也可以是从比关注区靠上游的区的电动机电流Im之中、与识别信息ID和旋转速度Vr无关地选择的电动机电流Im。
第三自己诊断部311，当关注区的电动机电流Im(关注电动机电流)小于第二电流值I2、并且关注电动机电流比从参照电动机电流Ir减去第二电流值宽度I2w而得的值小时，判断为在关注区中输送带松弛。
第一电流值宽度I1w和第二电流值宽度I2w，为了区别由于搬送物的状态引起的电动机电流Im的变化量、与由于搬送机构MC的异常引起的电动机电流Im的变化量，例如能够通过实验预先求得而设定。
设定条件修正部312，根据在没有利用设置于多个区的多个电动机61中的至少一个的驱动力搬送搬送物的期间中、由电流检测部63从该至少一个的电动机61所检测的电动机电流Im，修正设定条件。
具体而言，设定条件修正部312对第二设定条件的第一电流值I1、和第三设定条件的第二电流值I2进行修正。
电动机电流Im具有温度依赖性是公知的。例如周围温度上升等而电动机61的温度上升时，电动机电流Im减少。另外，例如周围温度降低等而电动机61的温度降低时，电动机电流Im增加。由于电动机电流Im也根据负载的大小而增减，因此在搬送物没有被搬送的区中使电动机61以预先所设定的设定旋转速度Vs旋转的期间中所测量的电动机电流Im能够反映电动机61的温度。
搬送物没有被搬送的区是例如库存传感器8关闭着的区。
因此，设定条件修正部312，例如在使库存传感器8关闭着的区的电动机61以设定旋转速度Vs旋转的期间中、取得由电流检测部63从该电动机61所检测的电动机电流的无搬送电流值Is。然后，设定条件修正部312以无搬送电流值Is越大第一电流值I1和第二电流值I2变得越大的方式修正第一电流值I1和第二电流值I2。由此，能够降低温度对电动机电流Im的影响，并且能够提高用于将搬送物向搬送区域搬送的判断精度。
接着，关于如上所述构成的输送***1的动作进行说明。图10～图15是表示图1所示的输送***1的动作的一例的流程图。首先，搬送控制部301，在新的搬送物被放置于输送装置2的搬送通路而库存传感器8开启时，对该搬送物赋予将该搬送物与其它的搬送物相区别的用于识别的识别信息ID。搬送控制部301取得像这样对搬送物赋予的识别信息ID(步骤S1)。此外，如上所述，搬送控制部301也可以通过读取装置从搬送物取得识别信息ID。
接着，搬送控制部301使由输送装置2进行的搬送物的搬送开始(步骤S2)。如上所述，各区Z的本地控制器ZC能够掌握在自己的区进行搬送中的搬送物的识别信息ID和其搬送目的地。
接着，上级控制器3并行地执行第一处理(步骤S3)和第二处理(步骤S4)。图11、图12表示第一处理的一例，图13～图15表示第二处理的一例。
在第一处理中，异常历史记录存储处理部303监视是否由上级控制器3从本地控制器ZC的任意者接收到了错误信息(步骤S11)。当接收到了错误信息时(步骤S11中为“是”)，异常历史记录存储处理部303将该错误信息存储在异常历史记录存储部36中(步骤S12)。由此，例如如图7所示的异常的发生历史记录存储于异常历史记录存储部36中。
此外，图7中关于堵塞错误以外的异常省略了记载。以下的流程图中以堵塞错误作为异常的代表例来进行说明。
接着，第一异常计数部307基于从本地控制器ZC发送的错误信息，按错误的种类，将与相同的识别信息ID相关联的错误的发生次数、即将每一识别信息ID的异常发生次数作为第一异常次数CT1来计数。第一异常计数部307将该第一异常次数CT1与识别信息ID相关联地存储于异常历史记录存储部36中(步骤S13)。
第一异常次数CT1无非是在一个搬送物被搬送的过程中由该搬送物引起的异常被各区Z的异常检测部56所检测到的次数。
图16是表示由第一异常计数部307存储在异常历史记录存储部36中的第一异常次数CT1的一例的说明图。例如依据图7中所示的错误信息，第一异常计数部307关于识别信息ID为2、5、7、8的搬送物将第一异常次数CT1计数为1，关于识别信息ID为3的搬送物将第一异常次数CT1计数为2，关于识别信息ID为9的搬送物将第一异常次数CT1计数为3。由此能够得到图16的第一异常次数CT1。
接着，第二异常计数部308基于从本地控制器ZC所发送的错误信息，按错误的种类，将每一区的异常发生次数作为第二异常次数CT2来计数。第二异常计数部308将该第二异常次数CT2与表示区的地址等相关联地存储在异常历史记录存储部36中(步骤S14)。
图17是表示由第二异常计数部308存储于异常历史记录存储部36中的第二异常次数CT2的一例的说明图。例如依据图7中所示的错误信息，第二异常计数部308将区Z2、Z7、Z8、Z10、Z14、Z22的第二异常次数CT2计数为1，将区Z5的第二异常次数CT2计数为3。由此，能够获得图17的第二异常次数CT2。
接着，手动或者自动地解除堵塞错误(步骤S15)。由此发生了货物卡住的搬送物的搬送能够继续进行。
接着，排除处理部302将第一异常次数CT1与第一异常判断次数C1j相比较(步骤S16)。如果第一异常次数CT1超过了第一异常判断次数C1j(步骤S16为“是”)，则排除处理部302进行通过将第一异常次数CT1超过了第一异常判断次数C1j的搬送物向排除区域搬送而将其排除的处理(步骤S17)，再次使处理向步骤S11移动。
在第一处理中，设定状况为由于搬送物而引起的异常(堵塞错误、低电压错误、电动机锁定错误)，设定条件为第一异常次数CT1超过了第一异常判断次数C1j(第一设定条件)。
第一异常次数CT1超过了第一异常判断次数C1j，即相同搬送物多次都发生了堵塞错误(货物卡住)的情况下，该搬送物存在以下原因的可能性较高，即：箱子发生了损伤，或者是细长的形状等容易发生钩挂的形状，或者捆包用的绳子松开了，或者是不稳定的容易摇晃或旋转的形状等，搬送物自身容易引起货物卡住的原因。利用排除处理部302能够将有可能存在损伤等的搬送物在输送装置2进行的搬送的过程中拣选出来，并向与原本的搬送目的地不同的排除区域搬送。由此，使用者的便利性提高。
将这样的搬送物在例如1km以上的搬送路径持续进行搬送时，屡次发生货物卡住。由输送装置2进行搬送中的搬送物即使一个发生货物卡住时，其它的搬送物的搬送也发生阻碍。即使这样的情况下，在比搬送目的地靠跟前设置有排除区域的情况下，能够将容易发生货物卡住的搬送物在比原本的搬送目的地靠跟前地排除。其结果是，能够提高输送装置2整体的搬送効率。
第一异常判断次数C1j能够根据排除搬送物的必要性等而适当地设定。例如第一异常判断次数C1j设定为2时，依据图16所示的第一异常次数CT1，识别信息ID为9的搬送物的第一异常次数CT1超过了第一异常判断次数C1j。第3次的堵塞错误根据图7所示的错误信息是在区Z7中发生的。
因此，搬送物的当前位置为区Z7。当该搬送物的搬送目的地例如为搬送目的地A1时，排除处理部302在从区Z7至搬送目的地A1的搬送路径上，能够将该搬送物向排除区域B2、B3的任意者排除。作为第一异常判断次数C1j能够设定为0以上的值。第一异常判断次数C1j为0时，即使发生一次错误，该搬送物也被排除。
此外，排除区域为多个的情况下，排除处理部302优选向距当前位置的搬送距离最短的排除区域排除。通过向搬送距离最短的排除区域排除，能够将成为堵塞错误的原因的可能性高的搬送物更快地排除。依据上述的情况，优选将搬送物向相比排除区域B3距区Z7的搬送距离更短的排除区域B2排除。
例如在将识别信息ID为9的搬送物向排除区域B2排除的情况下，排除处理部302对于向发配地的排除区域B2分支的区Z12的本地控制器ZC12发送将成为排除対象的识别信息ID为9的搬送物向排除区域B2搬送的指示即可。
另一方面，在步骤S16中，第一异常次数CT1没有超过第一异常判断次数C1j的情况下(步骤S16为“否”)，第一自己诊断部309将第二异常次数CT2与第二异常判断次数C2j进行比较(步骤S21)。第二异常次数CT2没有超过第二异常判断次数C2j的情况下(步骤S21为“否”)，能够判断为搬送通路和搬送物都没有问题，第一自己诊断部309将处理再次向步骤S11移动。
另一方面，在第二异常次数CT2超过了第二异常判断次数C2j的情况下(步骤S21为“是”)，认为该区的搬送组件M等中发生了异常的可能性高，因此第一自己诊断部309判断为在第二异常次数CT2超过了第二异常判断次数C2j的区中，产生了依赖于发生了异常的场所的阻碍(步骤S22)。
第二异常判断次数C2j能够根据输送***1所要求的可靠性等而适当地设定。例如第二异常判断次数C2j设定为2的情况下，依据图17所示的第二异常次数CT2，在区Z5中，第二异常次数CT2超过第二异常判断次数C2j。因此，第一自己诊断部309判断为在区Z5中发生了阻碍(步骤S22)。作为第二异常判断次数C2j，能够设定为0以上的值。第二异常判断次数C2j为0时，即使发生一次错误，也判断为该区中发生了阻碍。
第一自己诊断部309将其判断结果表示在例如显示器31中等来向使用者通知，再次将处理向步骤S11移动。由此，使用者因为能够对发生了阻碍的区进行修理，所以输送***1的保全变得容易。
此外，在图11、图12中表示了作为第一异常次数CT1和第二异常次数CT2使用堵塞错误的发生次数的例子，但也可以代替堵塞错误，而将低电压错误或者电动机锁定错误的发生次数作为第一异常次数CT1和第二异常次数CT2使用。
例如在搬送物的重量过于重的情况下，搬送这样的搬送物的电动机61的负载增大。当电动机61的负载增大时，在电动机61中流通的电流增大。其结果是，由电源向电动机驱动电路62的电力供给不足，驱动用电源电压Vd可能降低。并且，当驱动用电源电压Vd低于驱动判断电压Vdref时，由低电压错误检测部562将自己的区的地址、搬送中的搬送物的识别信息ID和低电压错误相关联的错误信息向上级控制器3发送。
像这样，由于重量过于重等的理由，对电动机61施加了过度的负载的搬送物容易发生货物卡住。因此，在将低电压错误的发生次数作为第一异常次数CT1使用的情况下，能够在由输送装置2进行的搬送过程中将过于重的搬送物拣选出来。由此，使用者的便利性提高。另外，在比搬送目的地靠跟前设置有排除区域的情况下，即使将低电压错误的发生次数作为第一异常次数CT1使用的情况下，与使用堵塞错误的情况同样地，能够在比原本的搬送目的地靠跟前将容易发生货物卡住的搬送物排除，因此能够将输送装置2整体的搬送効率提高。
另外，即使在将低电压错误的发生次数作为第二异常次数CT2使用的情况下，能够判断为在产生低电压错误的发生原因的区中出现了阻碍。
另外，例如也存在捆包搬送物的绳松开了而缠绕在搬送辊5、驱动辊15和辊16等的辊，或者搬送物被这些辊咬入时，辊变得不能旋转的情况。在这样的情况下，驱动辊的电动机61也变得不能旋转。在这样的情况下，由电动机锁定错误检测部563检测电动机锁定错误，从电动机锁定错误检测部563将自己的区的地址、搬送中的搬送物的识别信息ID和电动机锁定错误相关联的错误信息向上级控制器3发送。
因此，即使在将电动机锁定错误的发生次数作为第一异常次数CT1使用的情况下，与使用了堵塞错误的情况同样地，能够在由输送装置2进行搬送的过程中将绳松开等而容易发生货物卡住的搬送物拣选出来。由此，使用者的利便性提高。另外，在比搬送目的地靠跟前设置有排除区域的情况下，与使用了堵塞错误的情况同样地，能够在比原本的搬送目的地靠跟前将容易发生货物卡住的搬送物排除，因此能够将输送装置2全体的搬送効率提高。
另外，即使将电动机锁定错误的发生次数作为第二异常次数CT2使用的情况下，也能够判断为在产生电动机锁定错误的发生原因的区中出现了阻碍。
此外，也可以不具有异常历史记录存储处理部303，不存储图7中所示的错误信息的历史记录。并且，在步骤S13、S14中，第一异常计数部307、第二异常计数部308基于从本地控制器ZC所发送的错误信息，直接对第一异常次数CT1、第二异常次数CT2进行计数并如图16、图17所示将其存储。
此外，并不限定于输送装置2被分割为多个区的例子，不限定于按每一个区检测异常的例子。异常检测部能够在输送装置2的搬送通路中的多个位置检测异常即可，第二异常计数部308按每一个该位置对第二异常次数CT2进行计数即可。
另外，输送***1也可以不具备第二异常计数部308和第一自己诊断部309。并且，也可以不执行步骤S14、S21、S22，在步骤S16为“否”时，向步骤S11移动。
接着，关于图13～图15中所示的第二处理进行说明。电动机电流存储处理部304通过上级控制器3监视是否从本地控制器ZC的任意者接收到了电流信息(步骤S31)。当接收到了电流信息时(步骤S31为“是”)，电动机电流存储处理部304将该电流信息存储在电动机电流存储部37中(步骤S32)。由此，例如如图8所示的电流信息被存储于电动机电流存储部37中。
接着，排除处理部302根据由上级控制器3所接收的电流信息，将区(地址)作为关注区取得，将识别信息ID作为关注识别信息IDt取得，将旋转速度Vr作为关注旋转速度Vrt取得，将电动机电流Im作为关注电动机电流Imt取得(步骤S33)。电流信息由于是从各区Z发送来的，因此将各区Z分别依次作为关注区来执行步骤S31～S55。
接着，排除处理部302参照例如如图9所示的查找表，取得与关注旋转速度Vrt对应的第一电流值I1和第二电流值I2(步骤S34)。由步骤S34所取得的第一电流值I1和第二电流值I2通过设定条件修正部312进行了修正后，在步骤S35、S51中被使用。
接着，排除处理部302将关注电动机电流Imt与第一电流值I1进行比较(步骤S35)。在关注电动机电流Imt超过了第一电流值I1的情况下(步骤S35为“是”)，排除处理部302在比关注区靠上游的区中，将与关注旋转速度Vrt实质上相同旋转速度Vr、和与关注识别信息IDt相同的识别信息ID相关联的电动机电流Im作为参照电动机电流Ir取得(步骤S36)。
例如，在接收到图8的电流信息71的情况下，在步骤S33中，关注区成为Z4，关注识别信息IDt成为1，关注旋转速度Vrt成为2200rpm，关注电动机电流Imt成为1.8A。在步骤S34中，参照图9，由于关注旋转速度Vrt为2200rpm，因此第一电流值I1为1.7A，第二电流值I2为1.3A。
如此一来，在步骤S35中关注电动机电流Imt(＝1.8A)>第一电流值I1(＝1.7A)(步骤S35在为“是”)，向步骤S36移动。在步骤S36中，参照比关注区Z4靠上游的区Z1～Z3的电流信息。
在图8的区Z1～Z3的电流信息之中，作为与关注旋转速度Vrt(＝2200rpm)为相同旋转速度Vr、并且与关注识别信息IDt(＝1)为相同识别信息ID所相关联的电流信息，有电流信息711、712。电流信息711、712之中，与最靠近关注区Z4的区对应的是电流信息712。因此，在步骤S36中，例如电流信息712的电动机电流Im(＝1.4A)作为参照电动机电流Ir而取得。
接着，排除处理部302将关注电动机电流Imt和(参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w)相比较(步骤S37)。并且，如果关注电动机电流Imt没有超过(参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w)(步骤S37为“否”)，排除处理部302将关注识别信息IDt的搬送物向排除区域排除(步骤S38)，再次向步骤S31移动。在步骤S35中为“上”，并且在步骤S37中为“否”，相当于第二设定条件。
例如，将第一电流值宽度I1w设为2.0A时，成为参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w＝1.4A+2.0A＝3.4A。如此一来，关注电动机电流Imt(＝1.8A)不比参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w的3.4A大(步骤S37中为“否”)，因此执行步骤S38。
在步骤S38中，关注识别信息IDt(＝1)的搬送物的搬送目的地例如为搬送目的地A1的情况下，排除处理部302在从关注区Z4至搬送目的地A1的搬送路径上将该搬送物向排除区域B1、B2、B3的任意者排除。在该情况下，由于与步骤S17同样的理由，排除区域B1、B2、B3之中，优选向距区Z4的搬送距离最短的排除区域B1排除。
另一方面，在步骤S37中，当关注电动机电流Imt超过(参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w)时(步骤S37为“是”)，第二自己诊断部310判断为在关注区中发生了阻碍(步骤S41)，将该判断结果例如在显示器31中显示等来向使用者通知，再次将处理向步骤S31移动。由此，使用者能够修理发生了阻碍的区，因此输送***1的保全变得容易。
例如图8的电流信息73中，关注区为Z5，关注识别信息IDt为3，关注旋转速度Vrt为3000rpm，关注电动机电流Imt为4.2A，参照电动机电流Ir为1.8A，第一电流值I1为2.0A，第二电流值I2为1.6A。在该情况下，因为关注电动机电流Imt(＝4.2A)>第一电流值I1(＝2.0A)，所以在步骤S35中为“是”，并且因为关注电动机电流Imt(＝4.2A)>参照电动机电流Ir(＝1.8A)+第一电流值宽度I1w(＝2.0A)，所以在步骤S37中成为“是”，判断为在关注区Z5中发生了阻碍(步骤S41)。
例如搬送物的底面发生了损伤等而变得凹凸的情况下，与搬送辊5、辊16和输送带14的摩擦变大。搬送物与搬送辊5、辊16和输送带14的摩擦变大时，驱动搬送辊5、辊16和输送带14的电动机61的负载增大，电动机电流Im增大。
因此，当关注电动机电流Imt超过第一电流值I1时(步骤S35为“是”)，存在搬送物损伤的可能性。但是，也存在由于在关注区中产生搬送组件M发生故障等的阻碍而关注电动机电流Imt增加的可能性。通常，相比由于与搬送物的摩擦增大导致电动机电流Im的增大，由产生故障等的阻碍而导致的电动机电流Im的增大更大。
因此，在关注电动机电流Imt超过第一电流值I1(步骤S35为“是”)、并且关注电动机电流Imt没有超过(参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w)的情况下(步骤S37为“否”)，能够判断为是与搬送物的摩擦增大导致的电动机电流Im的增大，排除处理部302将该搬送物向排除区域排除(步骤S38)。
由此，能够在输送***1中将有发生损伤的可能性的搬送物找出并向排除区域搬送，使用者的利便性提高。
另外，在关注电动机电流Imt超过第一电流值I1(步骤S35为“是”)、并且关注电动机电流Imt超过(参照电动机电流Ir+第一电流值宽度I1w)的情况下(步骤S37为“是”)，能够判断为在关注区中产生了故障等的阻碍，由使用者进行的输送***1的保全变得容易。
另一方面，在步骤S35中，关注电动机电流Imt没有超过第一电流值I1的情况下(步骤S35为“否”)，排除处理部302将关注电动机电流Imt与第二电流值I2进行比较(步骤S51)。如果关注电动机电流Imt不比第二电流值I2小(步骤S51为“否”)，搬送物的搬送良好地进行，因此再次将处理向步骤S31移动。
另一方面，当关注电动机电流Imt比第二电流值I2小时(步骤S51为“是”)，则排除处理部302与步骤S36同样地，在比关注区靠上游的区中，和与关注旋转速度Vrt实质上相同旋转速度Vr、以及与关注识别信息IDt相同识别信息ID相关联的电动机电流Im作为参照电动机电流Ir取得(步骤S52)。
例如，接收到图8的电流信息72的情况下，在步骤S33、S34中，关注区为Z4，关注识别信息IDt为2，关注旋转速度Vrt为1400rpm，关注电动机电流Imt为0.8A，第一电流值I1为1.3A，第二电流值I2为0.9A。
如此一来，在步骤S35中成为关注电动机电流Imt(＝0.8A)<第一电流值I1(＝1.3A)(步骤S35为“否”)，向步骤S51移动。在步骤S51中，成为关注电动机电流Imt(＝0.8A)<第二电流值I2(＝0.9A)(步骤S51为“是”)，在步骤S52中，能够参照比关注区Z4靠上游的区Z1～Z3的电流信息。
在图8的区Z1～Z3的电流信息之中，作为和与关注旋转速度Vrt(＝1400rpm)为相同旋转速度Vr、且与关注识别信息IDt(＝2)为相同识别信息ID相关联的电流信息，有电流信息721、722。电流信息721、722之中，和与关注区Z4最靠近的区对应的是电流信息722。因此，在步骤S52中，电流信息722的电动机电流Im(＝1.2A)能够作为参照电动机电流Ir取得。
接着，排除处理部302将关注电动机电流Imt与(参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w)相比较(步骤S53)。并且，当关注电动机电流Imt不比(参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w)小时(步骤S53为“否”)，排除处理部302将关注识别信息IDt的搬送物向排除区域排除(步骤S54)，再次向步骤S31移动。在步骤S51中为“是”，并且在步骤S53中为“否”，相对于第三设定条件。
例如，设第二电流值宽度I2w为0.5A时，成为参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w＝1.2A-0.5A＝0.7A。如此一来，关注电动机电流Imt(＝0.8A)不比参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w的0.7A小(步骤S53为“否”)，执行步骤S54。
在步骤S54中，当关注识别信息IDt(＝2)的搬送物的搬送目的地例如为搬送目的地A2的情况下，排除处理部302在从关注区Z4至搬送目的地A2的搬送路径上，将搬送物向排除区域B1、B4的任意者排除。在该情况下，由于与步骤S17同样的理由，更优选向排除区域B1、B4之中、距区Z4的搬送距离最短的排除区域B1排除。
另一方面，在步骤S53中，关注电动机电流Imt比(参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w)小时(步骤S53为“是”)，第三自己诊断部311判断为在关注区中输送带松弛(步骤S55)，并将该判断结果例如显示在显示器31中等来向使用者通知，再次将处理向步骤S31移动。由此，使用者能够修理输送带松弛的区，所以输送***1的保全变得容易。输送带中包括输送带7、14、17。
例如在图8的电流信息74中，关注区为Z6，关注识别信息IDt为3，关注旋转速度Vrt为2200rpm，关注电动机电流Imt为0.5A，参照电动机电流Ir为1.6A，第一电流值I1为1.7A，第二电流值I2为1.3A。在该情况下，因为关注电动机电流Imt(＝0.5A)<第一电流值I1(＝1.7A)，所以在步骤S35中为“否”，因为关注电动机电流Imt(＝0.5A)<第二电流值I2(＝1.3A)，所以在步骤S51中为“是”，并且因为关注电动机电流Imt(＝0.5A)<参照电动机电流Ir(＝1.6A)-第二电流值宽度I2w(0.5A)，所以在步骤S53中为“是”，判断为在关注区Z6中输送带松弛(步骤S55)。
例如在搬送纸板箱等的搬送物的情况下，在长距离搬送的过程中底面变薄或者变得易滑。在搬送物的底面变得易滑的情况下，与搬送辊5、辊16和输送带14的摩擦变小。搬送物与搬送辊5、辊16和输送带14的摩擦变小时，驱动搬送辊5、辊16和输送带14的电动机61的负载降低，电动机电流Im减少。
因此，在关注电动机电流Imt小于第二电流值I2的情况下(步骤S51为“是”)，存在发生了搬送物的底面变薄或者变得易滑这样的劣化的可能性。但是，由于在关注区输送带7、14、17松弛，因此也存在关注电动机电流Imt减少的可能性。通常，相比与搬送物的摩擦降低导致的电动机电流Im的减少，输送带松弛导致的电动机电流Im的减少更多。
因此，在关注电动机电流Imt小于第二电流值I2(步骤S51中为“是”)、并且关注电动机电流Imt不比(参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w)小的情况下(步骤S53中为“否”)，能够判断为是与搬送物的摩擦降低导致的电动机电流Im的减少，所以排除处理部302将该搬送物向排除区域排除(步骤S54)。
由此，因为能够由输送***1将存在发生了劣化而底面变薄或者变得易滑的可能性的搬送物找出并向排除区域搬送，所以使用者的便利性提高。
另外，关注电动机电流Imt小于第二电流值I2(步骤S51为“是”)，并且关注电动机电流Imt比(参照电动机电流Ir-第二电流值宽度I2w)小的情况下(步骤S53为“是”)，能够判断为在关注区Z6中输送带松弛，因此由使用者进行的输送***1的保全变得容易。
如上所述，电动机电流Im由于搬送物的重量或损伤等而发生变化。因此，电动机电流Im无非是由于搬送物引起的在搬送机构中产生的状况，相当于设定状况的一例。
此外，输送***1只要执行步骤S3的第一处理(步骤S11～S22)和步骤S4的第二处理(步骤S31～55)之中的至少一者即可，并不限定于执行步骤S3、S4两者。
另外，输送***1也可以不具有第二自己诊断部310。可以不执行步骤S41，在步骤S37中为“是”的情况下，向步骤S31移动。另外，可以不执行步骤S36、S37、S41，而在步骤S35中为“是”的情况下，向步骤S38移动。
另外，输送***1可以不具有第三自己诊断部311。可以不执行步骤S55，而在步骤S53为“是”的情况下，向步骤S31移动。另外，也可以不执行步骤S52、S53、S55，而在步骤S51为“是”的情况下，向步骤S54移动。
另外，排除处理部302、异常历史记录存储处理部303、电动机电流存储处理部304、第一异常计数部307、第二异常计数部308、第一自己诊断部309、第二自己诊断部310、第三自己诊断部311和设定条件修正部312不限于配备上级控制器3的例子，例如也可以由多个本地控制器ZC构成。例如，可以是通过多个本地控制器ZC协同工作，而作为排除处理部302、异常历史记录存储处理部303、电动机电流存储处理部304、第一异常计数部307、第二异常计数部308、第一自己诊断部309、第二自己诊断部310、第三自己诊断部311和设定条件修正部312发挥功能的结构。
另外，输送装置2例如如图18所示，可以具有环状的搬送通路。并且，搬送目的地A1、A2也可以设置在区Z中。在图18所示的例子中，区Z14、Z23兼作搬送目的地A1、A2。在这样的环状的搬送通路中，例如位于区Z10的搬送物通过作为其搬送目的地的搬送目的地A1，而被搬送到排除区域B1。
例如搬送物为货盘时，存在相同的货盘多次在环状的搬送通路中环绕的情况。在这样的情况下，存在通过搬送目的地A1而在排除区域B1将货盘排除的情况。由此，能够将损伤了的货盘排除或者进行更换。
另外，直至搬送物到达当前位置的期间所经过的区，从该搬送物来看全部成为上游的区。例如，从区Z1开始搬送的搬送物到达了区Z17时，区Z1～Z16为上游区同时也是下游区。另外，例如从在区Z1～Z20环绕一周之后，在第二周到达了区Z17的搬送物来看，区Z1～Z16、Z18～Z20全部为上游区同时也是下游区。
另外，也可以不具有设定条件修正部312。在步骤S35、S51中，设定条件修正部312可以使用没有被修正的第一电流值I1、第二电流值I2。
即，根据本发明的一个方面的输送***，其包括：搬送机构，其具有将搬送物向规定的搬送目的地搬送的搬送通路；状况检测部，其检测在上述搬送物被搬送的过程中作为由上述搬送物引起的在上述搬送机构中发生的状况所预先设定的设定状况；排除处理部，其在由上述状况检测部所检测的上述设定状况满足了预先设定的设定条件的情况下，利用上述搬送机构将上述搬送物向与上述搬送目的地不同的排除区域搬送。
依据该结构，由状况检测部所检测的设定状况满足了预先所设定的设定条件的情况下，能够由搬送机构将搬送物向在与该搬送物的原本的搬送目的地不同的位置所配置的排除区域排除。因此，能够将在输送机的搬送通路中产生了规定的状况的搬送物排除。
另外，优选上述状况检测部包括异常检测部，其将由上述搬送物引起而产生的异常作为上述设定状况来检测，上述输送***还包括第一异常计数部，其将在一个上述搬送物被搬送的过程中由该搬送物引起的上述异常被上述异常检测部检测出的次数作为第一异常次数来计数，上述设定条件包括上述第一异常次数超过预先所设定的第一异常判断次数的第一设定条件。
依据该结构，在一个搬送物被搬送的过程中由该搬送物引起的异常的发生次数作为第一异常次数被计数。并且，当第一异常次数超过第一异常判断次数时，该搬送物被向排除区域搬送。由此，能够由输送***将容易发生异常的搬送物在搬送的过程中拣选并排除。
另外，优选上述异常包括在上述搬送物被搬送的过程中变得不能进行上述搬送物的搬送的货物卡住。
依据该结构，因为能够将容易发生货物卡住的搬送物从搬送通路排除，所以能够降低反复发生货物卡住的可能性，能够使输送***整体的搬送効率提高。
另外，优选上述异常检测部在上述搬送通路上的多个位置检测上述异常，上述搬送物为多个，还包括：第二异常计数部，在上述多个搬送物被依次搬送的过程中，将在每一个上述位置由上述异常检测部所检测的异常的次数作为第二异常次数来计数；和第一自己诊断部，其在任意某个上述位置的上述第二异常次数超过了预先所设定的第二异常判断次数的情况下，判断为在上述搬送通路中的上述任意某个位置发生了故障。
依据该结构，在搬送通路的特定的位置反复发生异常的情况下，能够判断为在该位置发生了阻碍。
另外，优选上述搬送机构沿着上述搬送通路的搬送方向被分割为多个区，在各上述区中设置有输出用于搬送上述搬送物的驱动力的电动机，上述状况检测部包括电流检测部，该电流检测部将在搬送上述搬送物的过程中在上述各区的电动机中流通的电动机电流作为上述设定状况来检测。
存在对应于搬送物的状态而电动机的负载发生变化，并且电动机电流发生了变化的情况。因此，电动机电流作为设定状况即由搬送物引起的在搬送机构发生的状况是合适的。
另外，优选上述设定条件包括第二设定条件，该第二设定条件为关于作为上述多个区中任意一个的关注区，上述关注区的上述电动机电流即关注电动机电流超过预先所设定的第一电流值。
依据该结构，当由搬送物引起的关注区的关注电动机电流增加，并且超过第一电流值时，满足第二设定条件的结果是，由排除处理部将该搬送物向排除区域搬送。
另外，优选上述第一电流值根据上述电动机的旋转速度而被预先设定。
电动机电流因为对应于电动机的旋转速度而变化，对应于电动机的旋转速度而设定的第一电流值作为第二设定条件的基准值是合适的。
另外，优选上述第二设定条件为，上述关注电动机电流超过上述第一电流值，并且上述关注电动机电流不超过基于比上述关注区靠上游的区的电动机电流的参照电动机电流加上预先所设定的第一电流值宽度度而得的值。
电动机电流的增加不仅有由搬送物引起的情况，也有由于搬送机构的故障等而发生的情况。由于搬送机构的故障等导致的电动机电流的增加近在该区发生的可能性较高，并且由搬送物引起的电动机电流的增加更大。因此，与基于上游的区的电动机电流的参照电动机电流相比，没有超过第一电流值宽度的程度的大电动机电流的增加的情况下，能够判断为发生了由搬送物引起的电动机电流的增加。在这样的情况下满足第二设定条件，能够将该搬送物向排除区域排除。
另外，优选上述设定条件包含第三设定条件，其为上述关注电动机电流小于比上述第一电流值小的第二电流值。
依据该结构，当由于搬送物引起的关注区的关注电动机电流减少，并且低于比第一电流值小的第二电流值时，满足第三设定条件，其结果是由排除处理部将该搬送物向排除区域搬送。
另外，优选上述第二电流值根据上述电动机的旋转速度而被预先设定。
因为电动机电流根据电动机的旋转速度而变化，所以根据电动机的旋转速度而设定的第二电流值作为第三设定条件的基准值是合适的。
另外，优选上述第三设定条件为，上述关注电动机电流小于上述第二电流值，并且上述关注电动机电流不小于基于比上述关注区靠上游的区的电动机电流的参照电动机电流减去预先所设定的第二电流值宽度度而得的值。
电动机电流的减少不仅有由于搬送物引起的情况，也有由于搬送机构的状态等而发生的情况。由于搬送机构的状态等导致的电动机电流的减少进在该区发生的可能性较高，并且比由搬送物引起的电动机电流的减少更大。因此，与基于上游的区的电动机电流的参照电动机电流相比，没有超过第二电流值宽度的程度的大电动机电流的减少的情况下，能够判断为发生了由搬送物引起的电动机电流的减少。在这样的情况下，满足第三设定条件，能够将该搬送物向排除区域排除。
另外，优选上述搬送物为多个，对各上述搬送物赋予用于分别识别上述搬送物的识别信息，还包括电动机电流存储处理部，其将各上述区的电动机电流与を上述搬送中的搬送物的识别信息相关联地存储，上述参照电动机电流基于在比上述关注区靠上游的区中，与对应于上述关注电动机电流的上述识别信息相同的识别信息所相关联的电动机电流。
电动机电流由于搬送物导致增减。另外，参照电动机电流作为用于区别仅在该区产生的可能性高的搬送机构的故障或状态等导致的电动机电流的变动、与由于搬送物引起的电动机电流的变动的基准而使用。因此，参照电动机电流为了排除搬送物的影响，优选是基于与对应于关注电动机电流的搬送物的识别信息相同的识别信息所相关联的电动机电流、即在上游搬送了相同搬送物时的电动机电流的电流。
另外，优选还包括电动机电流存储处理部，其将在各上述区的上述搬送中的上述电动机的旋转速度与上述电动机电流相关联地存储，上述参照电动机电流基于在比上述关注区靠上游的区中，与对应于上述关注电动机电流的上述旋转速度实质上相同的旋转速度所相关联的电动机电流。
电动机电流由于电动机的旋转速度而增减。另外，参照电动机电流作为用于区别仅在该区产生的可能性高的搬送机构的故障或状态等导致的电动机电流的变动、与由于搬送物引起的电动机电流的变动的基准而使用。因此，参照电动机电流为了排除电动机的旋转速度的影响，优选为基于与对应于关注电动机电流的电动机的旋转速度实质上相同的旋转速度所相关联的电动机电流、即电动机以相同旋转速度进行了旋转时的电动机电流的电流。
另外，优选还包括第二自己诊断部，其当上述关注电动机电流超过上述第一电流值，并且上述关注电动机电流超过上述参照电动机电流加上上述第一电流值宽度度而得的值时，判断为在上述关注区中产生了故障。
与基于上游的区的电动机电流的参照电动机电流相比，存在超过了第一电流值宽度的程度的较大电动机电流的增加的情况下，能够判断为其原因不是搬送物，而是在关注区中产生了阻碍。
另外，优选还包括第三自己诊断部，上述各区包括由上述电动机驱动的输送带，当上述关注电动机电流小于上述第二电流值，并且上述关注电动机电流小于上述参照电动机电流减去上述第二电流值宽度度而得的值时，上述第三自己诊断部判断为在上述关注区中上述输送带松弛。
与基于上游的区的电动机电流的参照电动机电流相比，存在超过了第二电流值宽度的程度的较大电动机电流的减少的情况下，能够判断为其原因不是搬送物，而是在该关注区上述输送带松弛。
另外，优选还包括设定条件修正部，在上述搬送物没有通过上述多个电动机中的至少一者的驱动力被搬送的期间中，根据由上述电流检测部从该至少一者的电动机所检测的电动机电流修正上述设定条件。
电动机电流具有温度依赖性。依据该结构，与搬送物无关，因此能够由电流检测部检测受到周围温度的影响的电动机电流。因此，通过根据该电动机电流修正设定条件，能够降低相对电动机电流的温度的影响，能够提高用于将搬送物向搬送区域搬送的判断精度。
依据这样的结构的输送***，能够将在输送机的搬送通路上发生了规定的状况的搬送物排除。
本申请以2019年10月25日提出申请的日本国专利申请特愿2019-194676为基础，其内容包含在本申请中。此外，在发明的详细说明项中完成的具体的实施方式或者实施例均为使本发明的技术内容明确的说明，不应该是仅限定于这样的具体例而狭义地解释解释的内容，在本发明的精神和以下记载的权利请求保护事项的范围内，能够实施各种变更。

Claims (16)

1.一种输送***，其特征在于，包括：
搬送机构，其具有将搬送物向规定的搬送目的地进行搬送的搬送通路；
事项检测部，其检测在所述搬送物被搬送的过程中，作为由所述搬送物所引起的在所述搬送机构中发生的事项所预先设定的设定事项；和
排除处理部，其在由所述事项检测部所检测的所述设定事项满足了预先设定的设定条件的情况下，利用所述搬送机构将所述搬送物向与所述搬送目的地不同的排除区域搬送。
2.如权利要求1所述的输送***，其特征在于：
所述事项检测部包括异常检测部，其将由所述搬送物引起而产生的异常作为所述设定事项来检测，
所述输送***还包括第一异常计数部，其将在一个所述搬送物被搬送的过程中由该搬送物所引起的所述异常被所述异常检测部检测出的次数作为第一异常次数来计数，
所述设定条件包括所述第一异常次数超过预先所设定的第一异常判定次数的第一设定条件。
3.如权利要求2所述的输送***，其特征在于：
所述异常包括在所述搬送物被搬送的过程中成为不能进行所述搬送物的搬送的货物卡住状态。
4.如权利要求2所述的输送***，其特征在于：
所述异常检测部在所述搬送通路的多个位置检测所述异常，
所述搬送物为多个，
所述输送***还包括：
第二异常计数部，其在所述多个搬送物被依次搬送的过程中，将在每一个所述位置由所述异常检测部所检测出的异常的次数作为第二异常次数来计数；和
第一自己诊断部，其在任意某个所述位置的所述第二异常次数超过了预先所设定的第二异常判定次数的情况下，判断为在所述搬送通路的所述任意某个位置发生了故障。
5.如权利要求1所述的输送***，其特征在于：
所述搬送机构沿着所述搬送通路的搬送方向被分割为多个区，
在各所述区设置有输出用于搬送所述搬送物的驱动力的电动机，
所述事项检测部包括电流检测部，该电流检测部将在对所述搬送物进行搬送中在各所述区的电动机中流通的电动机电流作为所述设定事项来检测。
6.如权利要求5所述的输送***，其特征在于：
所述设定条件包括第二设定条件，该第二设定条件为对于所述多个区中的任意一个的关注区，作为所述关注区的所述电动机电流的关注电动机电流超过预先所设定的第一电流值。
7.如权利要求6所述的输送***，其特征在于：
所述第一电流值根据所述电动机的旋转速度而被预先设定。
8.如权利要求6所述的输送***，其特征在于：
所述第二设定条件为，所述关注电动机电流超过所述第一电流值，且所述关注电动机电流不超过基于比所述关注区靠上游的区的电动机电流的参照电动机电流加上预先设定的第一电流值幅度而得的值。
9.如权利要求6所述的输送***，其特征在于：
所述设定条件包含第三设定条件，该第三设定条件为所述关注电动机电流未满比所述第一电流值小的第二电流值。
10.如权利要求9所述的输送***，其特征在于：
所述第二电流值根据所述电动机的旋转速度而被预先设定。
11.如权利要求9所述的输送***，其特征在于：
所述第三设定条件为，所述关注电动机电流未满所述第二电流值，且所述关注电动机电流不小于基于比所述关注区靠上游的区的电动机电流的参照电动机电流减去预先设定的第二电流值幅度而得的值。
12.如权利要求8或11所述的输送***，其特征在于：
所述搬送物为多个，对各所述搬送物分别赋予用于识别所述搬送物的识别信息，
所述输送***还包括电动机电流存储处理部，其将各所述区的电动机电流与所述搬送中的搬送物的识别信息相关联地存储，
所述参照电动机电流基于在比所述关注区靠上游的区中，与对应于所述关注电动机电流的所述识别信息相同的识别信息相关联的电动机电流。
13.如权利要求8或11所述的输送***，其特征在于：
还包括电动机电流存储处理部，其将各所述区的所述搬送中的所述电动机的旋转速度与所述电动机电流相关联地存储，
所述参照电动机电流基于在比所述关注区靠上游的区中，与对应于所述关注电动机电流的所述旋转速度实质上相同的旋转速度相关联的电动机电流。
14.如权利要求8所述的输送***，其特征在于：
还包括第二自己诊断部，其当所述关注电动机电流超过所述第一电流值，且所述关注电动机电流超过所述参照电动机电流加上所述第一电流值幅度而得的值时，判断为在所述关注区中产生了故障。
15.如权利要求11所述的输送***，其特征在于：
还包括第三自己诊断部，各所述区包括由所述电动机驱动的输送带，当所述关注电动机电流未满所述第二电流值，且所述关注电动机电流小于所述参照电动机电流减去所述第二电流值幅度而得的值时，所述第三自己诊断部判断为在所述关注区中所述输送带松弛。
16.如权利要求5～11、14、15中任一项所述的输送***，其特征在于：
还包括设定条件修正部，在所述搬送物没有通过所述多个电动机中的至少一者的驱动力被搬送的期间内，根据由所述电流检测部从该至少一者的电动机所检测的电动机电流修正所述设定条件。
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