CN112688614B - 一种同步磁阻电机转速估计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种同步磁阻电机转速估计方法,具体包括如下步骤:步骤1,建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表,通过负载转矩观测器在线辨识电机负载进而得到电感,通过固定高频响应电流信噪比进而推导出所需注入高频信号的幅值,最后在估计旋转坐标系中注入高频方波电压信号并提取该信号对应的高频响应电流;步骤2,对步骤1得到的高频响应电流进行信号处理,得到转子位置误差信号;步骤3,通过龙贝格观测器对步骤2得到的转子位置误差信号的SynRM的转速和转子位置进行估计。本发明解决了现有高频电压方波注入法由于恒定幅值注入导致的较大高频损耗及高频噪声的问题。
Description
技术领域
本发明属于同步磁阻电机控制技术领域,涉及一种同步磁阻电机转速估计方法。
背景技术
同步磁阻电机(Synchronous Reluctance Motor,SynRM)因其高精度、高功率因数、高效率、低成本等优点而被视为一种替代永磁同步电机和异步电机在水泵、风机、空压机等领域应用的理想电机,逐渐受到各方专家学者的关注。由于电机在驱动水泵和风机的应用场合中,其环境复杂多变以及电机承受负载变化较大,因此如何解决在恶劣环境下因安装传感器引入而给***带来的可靠性、成本限制问题;在控制算法上如何提高电机的启动力矩和带载能力的问题成为了目前研究的热点。许多学者开展了无传感器控制技术的研究,在各种转子位置的检测方法中大多都是基于反电动势的估算方法来获得转子位置信息。这种方法虽然实施简单,但有一个共同的问题,即在零速或低速时会因反电势过小或根本无法检测而失败。高频注入法通过外加高频激励信号检测转子的位置,检测处理过程中与转速无关,故其可适用于低速和零速场合,成为当前研究的热点。
高频注入法通过外加高频激励信号检测转子的位置,检测处理过程中与转速无关,故其在低速和零速场合具有良好的动态性能以及应用前景。然而由于同步磁阻电机d、q轴磁路不同,在实际运行和控制中,d、q轴电感受主磁路饱和和交叉饱和的影响变化较大,如保持恒定的高频注入信号幅值势必会产生较大的高频损耗及高频噪声。
发明内容
本发明的目的是提供一种同步磁阻电机转速估计方法,解决了现有高频电压方波注入法由于恒定幅值注入导致的较大高频损耗及高频噪声的问题。
本发明所采用的技术方案是,一种同步磁阻电机转速估计方法,其特征在于:具体包括如下步骤:
步骤1,建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表,通过负载转矩观测器在线辨识电机负载进而得到电感,通过固定高频响应电流信噪比进而推导出所需注入高频信号的幅值,最后在估计旋转坐标系中注入高频方波电压信号并提取该信号对应的高频响应电流;
步骤2,对步骤1得到的高频响应电流进行信号处理,得到转子位置误差信号;
步骤3,通过龙贝格观测器对步骤2得到的转子位置误差信号的SynRM的转速和转子位置进行估计。
本发明的特点还在于,
步骤1的具体过程为:
步骤1.1,建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表;
同步磁阻电机定子电压方程为:
其中,ud、uq分别为电压在d轴和q轴的分量,id、iq分别为电流在d轴和q轴的分量,Rs为定子电阻;Ld、Lq分别为定子电感在d轴和q轴的分量;ωe为转子电气角速度;
采用递推最小二乘法辨识出不同负载转矩下的同步磁阻电机d-q轴电感,其迭代方程为:
得到不同负载转矩下对应的d-q轴电感后,建立查找表;
步骤1.2,忽略阻尼转矩,由SynRM机械方程得:
其中,ωr为电机机械角转速,np为极对数,J为转动惯量,Te为电磁转矩,TL为负载转矩;
利用电机机械角转速ωr与电磁转矩Te构成负载转矩观测器,则负载转矩观测器的表达式为:
步骤1.3,对步骤1.2所得的负载转矩观测器进行改进,如下公式(5)所示:
得到负载转矩后,利用步骤1.1中得到的查找表查出同步磁阻电机电感;
步骤1.4,基于高频方波电压信号注入法,得到两相静止坐标系下电流信号iαh、iβh,如下公式(6)所示:
步骤1.5,在估计两相旋转dq坐标系中的d轴注入高频方波电压信号,该注入信号的表达式为:
当注入高频方波电压信号后,将采样得到的三相电流iA、iB、iC变换到两相静止坐标系下,得到两相静止坐标系电流信号isα、isβ,如下公式(8)所示:
由于注入信号的频率远远大于电机基波运行频率,因此将两相静止坐标系下电流信号isα、isβ经过高通滤波器处理后得到两相静止坐标系下的高频响应电流信号iαh、iβh;
步骤1.4中,当Δθr≈0时,公式(6)可用如下公式(10)表示:
步骤2的具体过程为:
在实际转子旋转参考坐标系中,SynRM的模型表达式为:
其中,ud、uq分别为电压在d轴和q轴的分量,id、iq分别为电流在d轴和q轴的分量,Rs为定子电阻;Ld、Lq分别为定子电感在d轴和q轴的分量;ωe为转子电气角速度;
将公式(11)转化成如下公式(12):
将公式(12)变换到估计两相旋转坐标系下表示为:
其中,q轴高频响应电流可以表示为:
通过对q轴高频响应电流进行解调,得:
步骤3的具体过程为:
忽略阻尼转矩,SynRM的机械方程为:
其中,ωr为电机的转速,np为极对数,J为转动惯量,Te为电磁转矩,TL为负载转矩;
将公式(18)作如下改写,并将ωr作为估计变量,则有:
用比例、积分的形式代替-(np/J)TL,则将公式(19)转化为如下公式(20):
将公式(16)代入公式(20)得:
转矩指令Te可由下式计算获得:
本发明的有益效果是,与传统高频电压方波注入法相比,本发明通过负载转矩观测器在线辨识负载转矩进而得到同步磁阻电机的实时电感参数,由电感计算出所需注入高频电压方波信号的幅值,从而达到高频电压方波信号幅值自主寻优的目的,减小高频电压方波注入法由于恒定幅值注入导致的较大高频损耗及高频噪声。
附图说明
图1是本发明一种同步磁阻电机转速估计方法采用的矢量***框图;
图2是本发明一种同步磁阻电机转速估计方法中负载转矩观测器结构框图;
图3是本发明一种同步磁阻电机转速估计方法中基于负载转矩观测器的高频信号注入框图;
图4是本发明一种同步磁阻电机转速估计方法中所采用的龙贝格观测器框图;
图5是本发明一种同步磁阻电机转速估计方法中高频电流解调与位置观测框图。
具体实施方式
本发明一种同步磁阻电机转速估计方法,其中所采用的一种同步磁阻电机转速估计矢量***框图如图1所示,具体按照以下步骤实施:
步骤1:建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表,通过负载转矩观测器在线辨识电机负载进而得到电感,然后固定高频响应电流信噪比进而推导出所需注入高频信号的幅值,最后在估计旋转坐标系中注入高频方波电压信号并提取其对应的高频响应电流,具体为:
步骤1.1:建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表;
同步磁阻电机定子电压方程为:
其中,ud、uq分别为电压在d轴和q轴的分量,id、iq分别为电流在d轴和q轴的分量,Rs为定子电阻;Ld、Lq分别为定子电感在d轴和q轴的分量;ωe为转子电气角速度;
采用递推最小二乘法辨识出不同负载转矩下的同步磁阻电机d-q轴电感,其迭代方程为:
得到不同负载转矩下对应的d-q轴电感后,建立查找表;建立的表格如下表1所示:
表1
负载转矩(<u>N·m</u>) | d轴电感(<u>mH</u>) | q轴电感(<u>mH</u>) |
3.5 | 242.9 | 78.9 |
3 | 250.9 | 80.2 |
2.5 | 275.0 | 83.9 |
2 | 315.2 | 90.0 |
1.5 | 371.3 | 98.6 |
1 | 443.6 | 109.6 |
步骤1.2,忽略阻尼转矩,由SynRM机械方程得:
其中,ωr为电机机械角转速,np为极对数,J为转动惯量,Te为电磁转矩,TL为负载转矩。
利用电机机械角转速ωr与电磁转矩Te构成负载转矩观测器,则负载转矩观测器的表达式为:
步骤1.3,对步骤1.2所得的负载转矩观测器进行改进,如下公式(5)所示:
得到负载转矩后,利用步骤1.1中得到的查找表查出同步磁阻电机电感;
然而,微分环节在某种程度上会对噪声起到一定的放大作用,同时恶化量化误差的影响。因此对负载转矩观测器进行改进;
如图2所示为本发明所采用的负载转矩观测器结构框图(也就是公式(5)的具体实现过程),其趋向速度由η决定。
步骤1.4,基于高频方波电压信号注入法,得到两相静止坐标系下电流信号iαh、iβh,如下公式(6)所示:
当Δθr≈0时:
步骤1.3:如图3所示产生高频方波电压信号,在估计两相旋转dq坐标系中的d轴注入高频方波电压信号,其注入信号的表达式为:
当高频方波电压信号注入后,通过图1中的Clark变换将采样得到的三相电流iA、iB、iC变换到两相静止坐标系下,得到两相静止坐标系电流信号isα、isβ:
由于注入信号的频率远远大于电机基波运行频率,因此将两相静止坐标系下电流信号isα、isβ经过高通滤波器处理后得到两相静止坐标系下的高频响应电流信号iαh、iβh。
步骤2:由步骤1得到的高频响应电流通过信号处理得到转子位置误差信号,具体为:
在实际转子旋转参考坐标系中,SynRM的模型表达式为:
其中,ud、uq分别为电压在d轴和q轴的分量,id、iq分别为电流在d轴和q轴的分量,Rs为定子电阻;Ld、Lq分别为定子电感在d轴和q轴的分量;ωe为转子电气角速度。
由于注入的高频方波电压频率比电机的基波频率高很多倍,并且在高频时与电抗ωhLdh和ωhLqh相比Rs非常小,因此公式(11)可以近似表示为:
将公式(12)变换到估计两相旋转坐标系下表示为:
其中q轴高频响应电流可以表示为:
通过上述推导得到公式(16)后可以看出,高频响应电流中包含转子位置信息,经过合适的信号处理后就可以得到转子位置误差信号。
通过对q轴高频响应电流进行解调,得:
由于在稳态时2Δθr非常小接近与零,因此ksin(2Δθr)≈2kΔθr。
步骤3:通过如图4所示的龙贝格观测器对步骤2得到的2Δθr进行信号处理,然后得到同步磁阻电机的转速以及转子位置,具体为:
忽略阻尼转矩,SynRM的机械方程为:
其中,ωr为电机的转速,np为极对数,J为转动惯量,Te为电磁转矩,TL为负载转矩。
将公式(18)作如下改写,并将ωr作为估计变量,则有:
用比例、积分的形式代替-(np/J)TL,则可以表示为:
将公式(16)代入公式(20)得:
转矩指令Te可由下式计算获得:
如图5所示为本发明中高频电流解调与位置观测框图,将输入的两相静止坐标系下电流信号isα、isβ经过高通滤波器处理后得到两相静止坐标系下的高频响应电流信号iαh、iβh,然后经过Park变换得到估计两相旋转坐标系下的高频响应电流信号通过与(-1)n+1相乘对q轴高频电流进行解调得到转子位置误差,最后经过龙贝格观测器得到估计的转速与估计的转子位置。
一种同步磁阻电机转速估计矢量***框图如图1所示,***由3个PI调节器,形成转速、电流反馈控制的双闭环交流调速***。转速外环PI调节器的输出作为电流内环PI调节器的输入,电流调节器的输出控制电力电子变换器。
通过在预估旋转坐标系中的d轴上注入高频电压方波信号Vh(-1)n,然后利用电流霍尔传感器检测同步磁阻电机在三相静止坐标系下的三相电流,其三相电流中包含基频电流、谐波电流以及高频电流。检测的三相电流经过Clark变换(3s/2s),转换为两相静止坐标系下的电流值isα、isβ;isα、isβ经过低通滤波器(Low Pass Filter,LPF)处理后再经过Park变换(2s/2r),转换为两相旋转坐标系下的电流信号id、iq;在高频电流解调与位置观测模块中,两相静止坐标系下的电流isα、isβ经过高通滤波器(High Pass Filter,HPF)处理后得到iαh、iβh,再经过Park变换(2s/2r)转换为估计转子旋转坐标系下的高频响应电流信号高频电流响应乘以(-1)(n+1)得到其中包含有转子位置误差信息,经过龙贝格观测器处理后可以得到估计的转速和估计的转子位置将转速外环的给定转速ω*与龙贝格观测器估计的电机转速作差,经过转速环PI调节器后输出电磁转矩给定值再由最大转矩电流比(MTPA)分配最优励磁电流和转矩电流最优励磁电流与反馈电流id作差,经过电流环PI调节器输出d轴电压ud,最优转矩电流与反馈电流iq作差,经过电流环PI调节器输出q轴电压uq。ud、uq经过Park逆变换(2r/2s)之后转换为两相静止坐标系下的两相电压uα、uβ,然后经过PWM发生模块的调节,产生控制三相逆变器的PWM波,最后驱动同步磁阻电机SynRM工作。
本发明一种同步磁阻电机转速估计方法,通过在线辨识负载转矩进而得到同步磁阻电机实时电感参数,由电感计算出所需注入高频电压方波信号的幅值,达到高频电压方波信号幅值自主寻优的目的,减小高频电压方波注入法由于恒定幅值注入导致的较大高频损耗及高频噪声。
本发明一种同步磁阻电机转速估计方法,利用高频响应电流中包含的转子位置信息,估计同步磁阻电机转速和转子位置,最终实现对同步磁阻电机的无速度传感器矢量控制。
Claims (4)
1.一种同步磁阻电机转速估计方法,其特征在于:具体包括如下步骤:
步骤1,建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表,通过负载转矩观测器在线辨识电机负载转矩进而得到电感,通过固定高频响应电流信噪比进而推导出所需注入高频信号的幅值,最后在估计旋转坐标系中注入高频方波电压信号并提取该信号对应的高频响应电流;
所述步骤1的具体过程为:
步骤1.1,建立负载转矩与同步磁阻电机电感的查找表;
同步磁阻电机定子电压方程为:
其中,ud、uq分别为电压在d轴和q轴的分量,id、iq分别为电流在d轴和q轴的分量,Rs为定子电阻;Ld、Lq分别为定子电感在d轴和q轴的分量;ωe为转子电气角速度;
采用递推最小二乘法辨识出不同负载转矩下的同步磁阻电机d-q轴电感,其迭代方程为:
得到不同负载转矩下对应的d-q轴电感后,建立查找表;
步骤1.2,忽略阻尼转矩,由同步磁阻电机机械方程得:
其中,ωr为电机机械角转速,np为极对数,J为转动惯量,Te为电磁转矩,TL为负载转矩;
利用电机机械角转速ωr与电磁转矩Te构成负载转矩观测器,则负载转矩观测器的表达式为:
步骤1.3,对步骤1.2所得的负载转矩观测器进行改进,如下公式(5)所示:
得到负载转矩后,利用步骤1.1中得到的查找表查出同步磁阻电机电感;
步骤1.4,基于高频方波电压信号注入法,得到两相静止坐标系下电流信号iαh、iβh,如下公式(6)所示:
步骤1.5,在估计两相旋转dq坐标系中的d轴注入高频方波电压信号,该注入信号的表达式为:
当注入高频方波电压信号后,将采样得到的三相电流iA、iB、iC变换到两相静止坐标系下,得到两相静止坐标系电流信号isα、isβ,如下公式(8)所示:
步骤2,对步骤1得到的高频响应电流进行信号处理,得到转子位置误差信号;
步骤3,通过龙贝格观测器对步骤2得到的转子位置误差信号的同步磁阻电机的转速和转子位置进行估计。
3.根据权利要求2所述的一种同步磁阻电机转速估计方法,其特征在于:所述同步磁阻电机的模型表达式为:
其中,ud、uq分别为电压在d轴和q轴的分量,id、iq分别为电流在d轴和q轴的分量,Rs为定子电阻;Ld、Lq分别为定子电感在d轴和q轴的分量;ωe为转子电气角速度;
将公式(11)转化成如下公式(12):
将公式(12)变换到估计两相旋转坐标系下表示为:
其中,q轴高频响应电流可以表示为:
通过对q轴高频响应电流进行解调,得:
4.根据权利要求3所述的一种同步磁阻电机转速估计方法,其特征在于:所述步骤3的具体过程为:
忽略阻尼转矩,同步磁阻电机的机械方程为:
其中,ωr为电机的转速,np为极对数,J为转动惯量,Te为电磁转矩,TL为负载转矩;
将公式(18)作如下改写,并将ωr作为估计变量,则有:
用比例、积分的形式代替-(np/J)TL,则将公式(19)转化为如下公式(20):
将公式(16)代入公式(20)得:
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Date | Code | Title | Description |
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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GR01 | Patent grant | ||
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