CN112677835A - 车辆座椅位置校正方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

一种车辆座椅位置校正方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆座椅需要移动到的目标位置；获取该车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，该历史惯性移动距离为车辆座椅以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；根据上述历史即时位置以及目标位置确定车辆座椅需要移动的目标距离；根据上述历史惯性移动距离对该目标距离进行校正，获得校正距离；控制驱动电机驱动车辆座椅按照该校正距离进行移动，以使车辆座椅移动至上述目标位置。实施本申请实施例，能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，从而减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

Description

车辆座椅位置校正方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种车辆座椅位置校正方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

当前，需要将车辆座椅(如驾驶员座椅)移动至某一目标位置(例如：车辆座椅的记忆位置、驾驶员选取的位置等)时，可以通过车辆座椅的驱动电机来驱动车辆座椅进行移动(例如：横向移动、竖向移动等)。然而，在实践中发现，由于驱动电机在转动过程中会受到惯性、摩擦等因素的影响，往往无法准确地将车辆座椅移动至需要的目标位置，而是会存在一定的误差，且随着车辆座椅移动次数的增多，该误差也会逐渐增大，从而降低了车辆座椅位置移动时的准确性。

发明内容

本申请实施例公开了一种车辆座椅位置校正方法及装置、电子设备、存储介质，能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，从而减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

本申请实施例第一方面公开一种座椅位置校正方法，包括：

获取所述车辆座椅需要移动到的目标位置；

获取所述车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，所述历史惯性移动距离为所述车辆座椅以所述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；

根据所述历史即时位置以及所述目标位置确定所述车辆座椅需要移动的目标距离；

根据所述历史惯性移动距离对所述目标距离进行校正，获得校正距离；

控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，以使所述车辆座椅移动至所述目标位置。

实施上述车辆座椅位置校正方法，能够在每次控制车辆座椅移动时，都根据所记录的其驱动电机上一次断开后该车辆座椅惯性移动的距离，来对该车辆座椅实际需要移动的距离进行校正，从而能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，有利于减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，以使所述车辆座椅移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

控制所述驱动电机执行本次断开操作，并获取所述车辆座椅在所述驱动电机本次断开时的当前即时位置，根据所述当前即时位置更新所述历史即时位置；

采集所述车辆座椅以所述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离；

根据所述当前惯性移动距离更新所述历史惯性移动距离。

实施上述车辆座椅位置校正方法，能够根据每次移动车辆座椅的结果持续更新存储的历史即时位置和历史惯性移动距离，从而可以在下一次移动车辆座椅时利用所存储的最新的即时位置和惯性移动距离来实现对该车辆座椅的位置校正。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述采集所述车辆座椅以所述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离，包括：

当所述车辆座椅处于所述当前即时位置时，采集第二时长内所述驱动电机的惯性转动圈数；

根据所述惯性转动圈数以及预设的单位转动距离，计算所述驱动电机在所述第二时长内的惯性转动距离；

根据所述惯性转动距离确定所述车辆座椅以所述当前即时位置为起点在所述第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离。

通过霍尔传感器等元件来实现对驱动电机转动圈数的计数，进而根据驱动电机与车辆座椅之间的传动关系，能够准确计算出一定时长内该车辆座椅移动的距离，从而极大地降低了误差，有效提升了车辆座椅位置移动时的精确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，包括：

根据所述校正距离，确定所述驱动电机需要转动的目标转动圈数；

控制所述驱动电机按照所述目标转动圈数转动，以驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，从而能够控制车辆座椅相对精确地按照校正距离移动，进一步提升车辆座椅位置移动时的精确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述获取所述车辆座椅需要移动到的目标位置之后，所述方法还包括：

根据所述目标位置以及预设的误差允许范围，确定所述车辆座椅需要移动到的目标位置范围；

所述根据所述历史即时位置以及所述目标位置确定所述车辆座椅需要移动的目标距离，包括：

根据所述历史即时位置以及所述目标位置范围，确定所述车辆座椅需要移动的目标距离，所述目标距离用于使所述车辆座椅移动到所述目标位置范围内。

通过设置误差允许范围，能够在实际调整车辆座椅位置时留有余地，当该车辆座椅移动至目标位置附近时即可停止调整或校正，避免实际调整位置时因错过目标位置而无法停止调整，减少反复校正的时间消耗；同时，也能够通过调整误差允许范围来控制车辆座椅位置移动时的精确度，有利于提高车辆座椅位置调整的灵活性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述目标位置为所述车辆座椅的堵转位置，在所述获取所述车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置之后，所述方法还包括：

若所述历史即时位置为预设的存储位置，控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅以所述历史即时位置为起点移动到所述堵转位置，并采集所述车辆座椅移动的当前堵转移动距离；

计算所述当前堵转移动距离与标准堵转移动距离之间的差值，作为所述车辆座椅对应的累计误差；

根据所述累计误差，对所述车辆座椅当前所处的位置进行校正。

实施上述车辆座椅位置校正方法，能够利用固定的座椅堵转点作为参考位置，来实现对车辆座椅的位置校正，从而在车辆座椅多次移动后仍能够有效减小并尽可能消除其累计误差，有利于进一步提升车辆座椅位置移动时的精确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述累计误差，对所述车辆座椅当前所处的位置进行校正，包括：

根据所述累计误差以及所述车辆座椅当前所处的位置，确定出校正位置；

根据所述校正位置更新所述车辆座椅当前所处的位置。

通过更新车辆座椅当前所处的位置，能够无需实际地移动车辆座椅即可实现对该车辆座椅的位置校正，有利于提升车辆座椅位置校正的灵活性和便捷性。

本申请实施例第二方面公开一种电子设备，包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆座椅需要移动到的目标位置；

第二获取单元，用于获取所述车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，所述历史惯性移动距离为所述车辆座椅以所述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；

第一确定单元，用于根据所述历史即时位置以及所述目标位置确定所述车辆座椅需要移动的目标距离；

第一校正单元，用于根据所述历史惯性移动距离对所述目标距离进行校正，获得校正距离；

控制单元，用于控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，以使所述车辆座椅移动至所述目标位置。

采用上述车辆座椅位置校正装置，能够在每次控制车辆座椅移动时，都根据所记录的其驱动电机上一次断开后该车辆座椅惯性移动的距离，来对该车辆座椅实际需要移动的距离进行校正，从而能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，有利于减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

本申请实施例第三方面公开了一种电子设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，可以执行本申请实施例第一方面公开的任意一种车辆座椅位置校正方法中的全部或部分步骤。

本申请实施例第四方面公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第一方面公开的任意一种车辆座椅位置校正方法中的全部或部分步骤。

本申请实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第一方面的任意一种车辆座椅位置校正方法中的全部或部分步骤。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例中，每当用户需要移动车辆座椅时，可以获取本次车辆座椅需要移动到的目标位置，并继续获取存储的该车辆座椅在其驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，其中，该历史惯性移动距离为车辆座椅以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；根据车辆座椅的历史即时位置以及本次移动的目标位置，可以确定该车辆座椅本次需要移动的目标距离；根据上述历史惯性移动距离来对该目标距离进行校正，可以得到校正距离，进而可以控制车辆座椅的驱动电机驱动该车辆座椅按照校正距离移动，避免由于车辆座椅在断开驱动电机后仍会惯性移动而造成的误差累积，从而准确地控制车辆座椅移动至上述目标位置。可见，实施本申请实施例，能够在每次控制车辆座椅移动时，都根据所记录的其驱动电机上一次断开后该车辆座椅惯性移动的距离，来对该车辆座椅实际需要移动的距离进行校正，从而能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，有利于减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种车辆座椅位置校正方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的一种驱动电机的计数方式示意图；

图4是本申请实施例公开的另一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的又一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图；

图6是本申请实施例公开的又一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图；

图7是本申请实施例公开的一种车辆座椅位置校正装置的模块化示意图；

图8是本申请实施例公开的另一种车辆座椅位置校正装置的模块化示意图；

图9是本申请实施例公开的一种电子设备的模块化示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种车辆座椅位置校正方法及装置、电子设备、存储介质，能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，从而减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

以下将结合附图进行详细描述。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种车辆座椅位置校正方法的应用场景示意图，包括用户10和汽车座椅20，其中，汽车座椅20可以在其驱动电机21的驱动下进行移动(包括横向移动、竖向移动、斜向转动等)，该驱动电机21可以受控制器22发出的驱动信号控制，从而可以根据用户10的需要驱动上述车辆座椅20移动至用户10指定的位置。

在本申请实施例中，当用户10需要移动车辆座椅20时，控制器22可以先获取本次车辆座椅20需要移动到的目标位置，该目标位置可以根据用户10的输入获取(如根据用户10对座椅调整器的调整操作获取、根据用户10对车载屏幕的触控操作获取等)，也可以从该控制器22存储的位置中获取。然后，控制器22可以继续获取存储的该车辆座椅20在其驱动电机21上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，其中，该历史惯性移动距离为车辆座椅20以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离。根据车辆座椅20的历史即时位置以及本次移动的目标位置，控制器22可以确定该车辆座椅20本次需要移动的目标距离，继而可以根据上述历史惯性移动距离来对该目标距离进行校正，可以得到校正距离，进而可以控制车辆座椅20的驱动电机21驱动该车辆座椅20按照上述校正距离移动。通过实施上述方法，可以避免由于车辆座椅20在断开驱动电机21后仍会惯性移动而造成的误差累积，从而能够准确地控制车辆座椅20在本次移动中移动至上述目标位置。在用户10每次移动车辆座椅20时，都可以根据当时存储的历史即时位置和历史惯性移动距离来对本次移动的目标距离进行校正，从而能够减少累计误差，提升车辆座椅20位置移动时的准确性。

可以理解，图1所示的车辆座椅20及其驱动电机21、控制器22仅仅是一种示例，不构成对本申请实施例中车辆座椅20、驱动电机21、控制器22的类型限制。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图。如图2所示，该车辆座椅位置校正方法可以包括以下步骤：

202、获取车辆座椅需要移动到的目标位置。

在本申请实施例中，用户可以根据自身的需要对车辆座椅(例如：驾驶员座椅、乘客座椅等)的位置进行调整，从而可以确保用户在驾驶过程中有足够的视野对路况进行把握，同时也有利于提升用户乘坐车辆的舒适性。为了实现上述调整，车辆座椅对应的控制器可以获取该车辆座椅需要移动到的目标位置，其中，该目标位置可以由用户指定，也可以从该控制器存储的位置(例如：用户提前设定的位置、推荐位置、历史位置等)中获取。

具体地，车辆座椅的位置可以通过参考点确定。在一种实施例中，该参考点可以包括车辆座椅的堵转位置(通过机械限位卡死，使车辆座椅无法再往向一定方向移动的位置)，即以该堵转位置为原点，通过该堵转位置与车辆座椅所处的位置之间的距离来描述车辆座椅的位置。在另一种实施例中，该参考点也可以包括车辆座椅可移动范围内的中点位置，即以该中点位置为原点，通过该中点位置与车辆座椅所处的位置之间的距离和方向来描述车辆座椅的位置。在此基础上，当获取上述目标位置后，可以通过执行接下来的步骤，计算出车辆座椅所需移动的距离。

204、获取车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，该历史惯性移动距离为车辆座椅以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离。

在本申请实施例中，在车辆座椅上一次移动的过程中，当驱动电机断开时，可以记录此时车辆座椅所处的位置，将其作为历史即时位置并进行存储。进一步地，由于在驱动电机断开后，车辆座椅不会立即停止移动，而是会在惯性的作用下继续按照原来的移动方向进行移动，但此时车辆座椅的移动不受驱动电机的控制，因此可以通过采集一定时长内该车辆座椅进行惯性移动的距离来作为历史惯性移动距离，以在接下来的步骤中根据该历史惯性移动距离对车辆座椅的位置进行校正。

示例性地，请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种驱动电机的计数方式示意图。如图3所示，驱动电机21内置的霍尔传感器23可以对驱动电机21的转动圈数进行计数。具体地，当驱动电机21转动一圈时，霍尔传感器23可以产生一个脉冲波，而通过控制器22对霍尔传感器23所产生的脉冲波进行计数，可以确定出驱动电机21实际转动的圈数(即电机转子转动的圈数)，进而可以根据该驱动电机21的规格参数(如转子半径、转子转动距离与座椅移动之间的映射关系等)确定出车辆座椅20的移动距离。在此基础上，通过在驱动电机21驱动车辆座椅20移动时对驱动电机21的转动圈数进行计数，能够较精确地记录车辆座椅20的移动距离，从而可以精确地获取驱动电机21断开时车辆座椅20所处的即时位置。通过在驱动电机21断开后的第一时长(如400毫秒、500毫秒等)内继续对其转动圈数进行计数，还能够获取车辆座椅20以上述即时位置为起点，在第一时长内进行惯性移动的惯性移动距离。

可以理解，在车辆座椅本次移动时，所获取的历史即时位置和历史惯性移动距离均为车辆座椅上一次移动过程中所记录或采集的；而在车辆座椅本次移动的过程中，同样可以记录或采集本次的即时位置和惯性移动距离，以供在下一次车辆座椅移动时调用来进行位置校正。

206、根据上述历史即时位置以及目标位置确定车辆座椅需要移动的目标距离。

示例性地，根据上述历史即时位置以及目标位置进行作差，所得到的差值可以作为车辆座椅需要移动的目标距离。可选地，可以指定车辆座椅可移动的一个方向作为正方向(如前向、左向、顺时针方向等)，并将该车辆座椅可移动的另一个方向作为反方向(如后向、右向、逆时针方向等)，而上述差值所带的符号可以用于指示车辆座椅按照该目标距离进行移动的方向。例如，可以将车辆座椅向前移动作为正向移动，向后移动作为反向移动，当上述历史即时位置为a，目标位置为a-b时(即目标位置位于历史即时位置后方)，根据两者的差值-b可以确定车辆座椅需要移动的目标距离为|b|，且为向后移动；又例如，当上述历史即时位置为a，目标位置为a+c时(即目标位置位于历史即时位置前方)，根据两者的差值c可以确定车辆座椅需要移动的目标距离为|c|，且为向前移动。

208、根据上述历史惯性移动距离对该目标距离进行校正，获得校正距离。

示例性地，在确定出上述目标距离后，可以调用存储的历史惯性移动距离来对该目标距离进行校正。在一种实施例中，当该目标距离对应的移动方向和上述历史惯性移动距离对应的移动方向相同时，可以用该目标距离与历史惯性移动距离相减，得到校正距离。在另一种实施例中，当该目标距离对应的移动方向和上述历史惯性移动距离对应的移动方向相反时，可以用该目标距离与历史惯性移动距离相加，得到校正距离。其中，由于上述历史惯性移动距离一般小于目标距离，因此通常无需考虑目标距离小于历史惯性距离的情况。实际上，驱动电机在与车辆座椅断开后通常只会继续惯性转动2～3圈(至多200～300毫秒)，小于在车辆座椅的一次移动过程中该驱动电机可能需要转动的圈数。

通过实施上述校正，能够在每次控制车辆座椅移动时，都根据所记录的其驱动电机上一次断开后该车辆座椅惯性移动的距离，来对该车辆座椅实际需要移动的距离进行校正，从而校正由于车辆座椅在断开驱动电机后仍会惯性移动而造成的误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

210、控制驱动电机驱动车辆座椅按照该校正距离进行移动，以使车辆座椅移动至上述目标位置。

具体地，车辆座椅对应的控制器可以根据上述校正距离确定出驱动电机需要转动的圈数，然后再控制该驱动电机按照上述圈数转动，以驱动车辆座椅按照校正距离移动，从而使得该车辆座椅可以移动到上述目标位置，避免了车辆座椅上一次移动过程中的历史惯性移动距离对本次移动造成干扰。

可见，实施上述实施例所描述的车辆座椅位置校正方法，能够在每次控制车辆座椅移动时，都根据所记录的其驱动电机上一次断开后该车辆座椅惯性移动的距离，来对该车辆座椅实际需要移动的距离进行校正，从而能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，有利于减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的另一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图。如图4所示，该车辆座椅位置校正方法可以包括以下步骤：

402、获取车辆座椅需要移动到的目标位置。

404、获取车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，该历史惯性移动距离为车辆座椅以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离。

406、根据上述历史即时位置以及目标位置确定车辆座椅需要移动的目标距离。

其中，步骤402、步骤404以及步骤406与上述步骤202、步骤204以及步骤206类似，此处不再赘述。

作为一种可选的实施方式，车辆座椅对应的控制器在获取上述目标位置之后，还可以根据该目标位置以及预设的误差允许范围，确定该车辆座椅需要移动到的目标位置范围。其中，上述误差允许范围可以包括目标位置附近的一定距离范围，即当车辆座椅移动至目标位置附近的该距离范围内(即上述目标位置范围内)时，可以认为车辆座椅已移动至目标位置，继而断开其驱动电机。示例性地，上述误差允许范围可以通过驱动电机的转动圈数(通过霍尔传感器计数)或转动距离来表示，例如，将误差允许范围设置为m圈时，实际上可以将驱动电机正反转动m圈时车辆座椅对应移动的距离±d作为误差允许范围，进而可以确定该车辆座椅需要移动到的目标位置范围。在此基础上，控制器在确定上述目标距离时，可以根据上述历史即时位置以及该目标位置范围，确定出该车辆座椅需要移动的目标距离，其中，该目标距离可以用于使车辆座椅移动到该目标位置范围内。

举例来说，当目标位置为x时，可以设置与该目标位置x对应的误差允许范围±d，即车辆座椅需要移动到的目标位置范围可以为[x-d,x+d]。当上述历史即时位置为a时，根据该历史即时位置a以及目标位置范围[x-d,x+d]，可以确定出车辆座椅需要移动的目标距离X，使得a+X可以处于上述目标位置范围[x-d,x+d]内。其中，目标距离X可以是一个确定值，也可以是一个数值范围。

通过设置误差允许范围，能够在实际调整车辆座椅位置时留有余地，当该车辆座椅移动至目标位置附近时即可停止调整或校正，避免实际调整位置时因错过目标位置而无法停止调整，减少反复校正的时间消耗；同时，也能够通过调整误差允许范围来控制车辆座椅位置移动时的精确度，有利于提高车辆座椅位置调整的灵活性。

408、根据上述历史惯性移动距离对该目标距离进行校正，获得校正距离。

410、控制驱动电机驱动车辆座椅按照该校正距离进行移动，以使车辆座椅移动至上述目标位置。

其中，步骤408以及步骤410与上述步骤208以及步骤210类似，此处不再赘述。

412、控制驱动电机执行本次断开操作，并获取车辆座椅在驱动电机本次断开时的当前即时位置，根据该当前即时位置更新上述历史即时位置。

在本申请实施例中，当控制车辆座椅移动到上述目标位置之后，可以控制驱动电机执行本次断开操作，并获取车辆座椅当前所处的当前即时位置。可以理解，由于误差的存在，或由于设置了上述误差允许范围，在控制驱动电机驱动车辆座椅按照上述校正距离进行移动之后，车辆座椅的当前即时位置可能与上述目标位置存在偏差。根据该当前即时位置更新上述历史即时位置，可以及时对车辆座椅当前所处的位置进行存储，既确保了实时存储位置的准确性，又能够将存储的当前即时位置作为历史即时位置，在下一次车辆座椅移动时用于其位置的校正，从而能够持续提升车辆座椅位置移动时的准确性。

414、采集车辆座椅以上述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离。

示例性地，由于车辆座椅在断开驱动电机后仍会在惯性的作用下继续按照原来的移动方向进行移动，通过采集第二时长(如400毫秒、500毫秒等)内该车辆座椅移动的距离，能够对当前惯性移动距离进行存储，从而可以在接下来的步骤中根据当前惯性移动距离更新上述历史惯性移动距离，以用于下一次车辆座椅位置移动时的位置校正。

可选地，上述第二时长可以与第一时长相等，也可以不相等。

具体地，为了实现采集车辆座椅的当前惯性移动距离，可以在车辆座椅处于上述当前即时位置时，以该时刻为起点，采集第二时长内驱动电机的惯性转动圈数；根据该惯性转动圈数以及预设的单位转动距离(即驱动电机转动一圈所转动的距离，示例性地，可以用电机转子的周长来表示)，可以计算出驱动电机在第二时长内的惯性转动距离；根据该惯性转动距离以及电机转子转动距离与座椅移动之间的映射关系(因驱动电机的规格参数而异)，可以确定车辆座椅以当前即时位置为起点，在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离。

416、根据该当前惯性移动距离更新上述历史惯性移动距离。

可见，实施上述实施例所描述的车辆座椅位置校正方法，能够根据每次移动车辆座椅的结果持续更新存储的历史即时位置和历史惯性移动距离，从而可以在下一次移动车辆座椅时利用所存储的最新的即时位置和惯性移动距离来实现对该车辆座椅的位置校正；此外，通过设置上述误差允许范围，还可以在实际调整车辆座椅位置时留有余地，减少反复校正的时间消耗，并且也可以通过调整误差允许范围来控制车辆座椅位置移动时的精确度，有利于提高车辆座椅位置调整的灵活性。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的又一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图。如图5所示，该车辆座椅位置校正方法可以包括以下步骤：

502、获取车辆座椅需要移动到的目标位置。

504、获取车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，该历史惯性移动距离为车辆座椅以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离。

506、根据上述历史即时位置以及目标位置确定车辆座椅需要移动的目标距离。

508、根据上述历史惯性移动距离对该目标距离进行校正，获得校正距离。

其中，步骤502至步骤508与上述步骤202至步骤208类似，此处不再赘述。

510、根据该校正距离，确定驱动电机需要转动的目标转动圈数。

具体地，利用驱动电机的转子转动距离与座椅移动之间的映射关系(因驱动电机的规格参数而异)，可以根据该校正距离逆向计算出该驱动电机需要转动的目标转动距离，进而可以将该目标转动距离与预设的单位转动距离相除，从而确定该驱动电机需要转动的目标转动圈数。

512、控制驱动电机按照目标转动圈数转动，以驱动车辆座椅按照上述校正距离进行移动，以使车辆座椅移动至上述目标位置。

其中，步骤512与上述步骤210类似。通过霍尔传感器等元件来实现对驱动电机转动圈数的计数，以控制驱动电机按照目标转动圈数转动，能够驱动车辆座椅相对精确地按照校正距离移动，从而进一步提升车辆座椅位置移动时的精确性。

514、控制驱动电机执行本次断开操作，并获取车辆座椅在驱动电机本次断开时的当前即时位置，根据该当前即时位置更新上述历史即时位置。

其中，步骤514与上述步骤412类似，此处不再赘述。

516、当车辆座椅处于上述当前即时位置时，采集第二时长内驱动电机的惯性转动圈数。

518、根据该惯性转动圈数以及预设的单位转动距离，计算驱动电机在第二时长内的惯性转动距离。

520、根据该惯性转动距离确定车辆座椅以上述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离。

其中，步骤516至步骤520与上述步骤414类似。通过霍尔传感器等元件来实现对驱动电机转动圈数的计数，进而根据驱动电机与车辆座椅之间的传动关系，能够准确计算出一定时长内该车辆座椅移动的距离，从而极大地降低了误差，有效提升了车辆座椅位置移动时的精确性。

522、根据该当前惯性移动距离更新上述历史惯性移动距离。

可见，实施上述实施例所描述的车辆座椅位置校正方法，能够通过霍尔传感器等元件来实现对驱动电机转动圈数的计数，进而提升车辆座椅位置移动过程中计算、控制等具体步骤的精确度，从而能够根据每次移动车辆座椅的结果持续更新存储的历史即时位置和历史惯性移动距离，以可以在下一次移动车辆座椅时利用所存储的最新的即时位置和惯性移动距离来实现对该车辆座椅的位置校正，有利于减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的又一种车辆座椅位置校正方法的流程示意图。如图6所示，该车辆座椅位置校正方法可以包括以下步骤：

602、获取车辆座椅需要移动到的目标位置，该目标位置为车辆座椅的堵转位置。

其中，步骤602与上述步骤202类似。其中，车辆座椅的堵转位置是指通过机械限位，使该车辆座椅无法再往向一定方向移动的位置。由于堵转位置通过机械限位卡死，除非被拆除，否则该堵转位置可以被视为是固定不变的。

604、获取车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置。

其中，步骤604与上述步骤204类似。需要说明的是，在本申请实施例中，可以不获取车辆座椅的历史惯性移动距离。

606、若该历史即时位置为预设的存储位置，控制驱动电机驱动车辆座椅以该历史即时位置为起点移动到上述堵转位置，并采集车辆座椅移动的当前堵转移动距离。

在本申请实施例中，预设的存储位置可以包括车辆座椅可移动到的任一位置。当车辆座椅被用户实际使用前，可以先使车辆座椅移动到该存储位置，然后以该存储位置为起点，控制驱动电机驱动该车辆座椅移动到上述堵转位置，并采集这一过程中该车辆座椅移动的距离，作为标准堵转移动距离。其中，由于该标准堵转移动距离在车辆座椅长期移动前采集，可以认为不存在累计误差。

在车辆座椅经过用户一段时间的使用后，当该车辆座椅所处的位置，即上述历史即时位置，为预设的存储位置时(可能存在误差)，可以以该历史即时位置为起点，控制驱动电机驱动车辆座椅再次移动到上述堵转位置，并采集这一过程中车辆座椅移动的当前堵转移动距离，以在接下来的步骤中与标准堵转移动距离进行对比，从而可以判断车辆座椅的位置在经过一段时间的使用后是否存在累计误差，即车辆座椅的实际位置与其存储的位置是否匹配，并可以进一步对存在的累计误差进行消除。

608、计算该当前堵转移动距离与标准堵转移动距离之间的差值，作为车辆座椅对应的累计误差。

具体地，对上述当前堵转移动距离以及标准堵转移动距离作差，可以将得到的差值作为车辆座椅对应的累计误差，该累计误差可以包括车辆座椅上一次移动过程中产生的历史惯性移动距离，还可以包括因摩擦、损耗等而导致的车辆座椅在长期使用后累计产生的误差。

610、根据该累计误差，对车辆座椅当前所处的位置进行校正。

具体地，车辆座椅对应的控制器可以先根据该累计误差以及车辆座椅当前所处的位置，确定出校正位置，然后再根据该校正位置更新车辆座椅当前所处的位置。其中，车辆座椅当前所处的位置可以包括上述堵转位置，也可以包括车辆座椅离开上述堵转位置后所处的位置，不影响对上述累计误差的消除。

作为一种可选的实施方式，由于车辆座椅在相对的移动方向上均存在堵转位置(例如：对于横向移动，可以具有向前的堵转点和向后的堵转点；对于竖向移动，可以具有向上的堵转点和向下的堵转点；对于斜向转动，可以具有顺时针方向的堵转点和逆时针方向的堵转点)，在计算上述累计误差时，可以根据所采集的车辆座椅在相对的移动方向上的两个当前堵转移动距离，以及在相对的移动方向上的两个标准堵转移动距离，分别计算其差值，进而可以将得到的两个差值的平均值作为车辆座椅对应的累计误差。

举例来说，当车辆座椅所处的位置，即上述历史即时位置，为预设的存储位置时，可以先控制驱动电机驱动车辆座椅以该历史即时位置为起点移动到正方向的第一堵转位置，并采集车辆座椅移动的第一堵转移动距离S1。根据该第一堵转移动距离S1以及与第一堵转位置对应的标准堵转移动距离S1'，可以计算出第一差值Δ1。类似地，再控制驱动电机驱动车辆座椅以该历史即时位置为起点移动到反方向的第二堵转位置，并采集车辆座椅移动的第二堵转移动距离S2，可以根据该第二堵转移动距离S2以及与第二堵转位置对应的标准堵转移动距离S2'，计算出第二差值Δ2。根据上述第一差值Δ1和第二差值Δ2，可以计算其算术平均值Δ＝(Δ1+Δ2)/2，并将该平均值Δ作为车辆座椅对应的累计误差。最后，根据该累计误差直接更新车辆座椅当前所处的位置，无需实际地移动车辆座椅即可实现对该车辆座椅的位置校正，有利于提升车辆座椅位置校正的灵活性和便捷性。

可见，实施上述实施例所描述的车辆座椅位置校正方法，能够利用固定的座椅堵转点作为参考位置，来实现对车辆座椅的位置校正，从而在车辆座椅多次移动后仍能够有效减小并尽可能消除其累计误差，有利于进一步提升车辆座椅位置移动时的精确性；此外，通过更新车辆座椅当前所处的位置，能够无需实际地移动车辆座椅即可实现对该车辆座椅的位置校正，有利于提升车辆座椅位置校正的灵活性和便捷性。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种车辆座椅位置校正装置的模块化示意图。如图7所示，该车辆座椅位置校正装置可以包括第一获取单元701、第二获取单元702、第一确定单元703、第一校正单元704以及第一控制单元705，其中：

第一获取单元701，用于获取车辆座椅需要移动到的目标位置；

第二获取单元702，用于获取车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，该历史惯性移动距离为车辆座椅以上述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；

第一确定单元703，用于根据上述历史即时位置以及目标位置确定车辆座椅需要移动的目标距离；

第一校正单元704，用于根据上述历史惯性移动距离对该目标距离进行校正，获得校正距离；

第一控制单元705，用于控制驱动电机驱动车辆座椅按照该校正距离进行移动，以使车辆座椅移动至上述目标位置。

可见，采用上述实施例所描述的车辆座椅位置校正装置，能够在每次控制车辆座椅移动时，都根据所记录的其驱动电机上一次断开后该车辆座椅惯性移动的距离，来对该车辆座椅实际需要移动的距离进行校正，从而能够在每次移动车辆座椅时都对其位置进行校正，有利于减小位置误差，提升车辆座椅位置移动时的准确性。

请一并参阅图8，图8是本申请实施例公开的另一种车辆座椅位置校正装置的模块化示意图。其中，图8所示的车辆座椅位置校正装置是由图7所示的车辆座椅位置校正装置进行优化得到的。与图7所示的车辆座椅位置校正装置相比较，图8所示的车辆座椅位置校正装置还包括第二控制单元706、更新单元707以及采集单元708，其中：

第二控制单元706，用于在上述第一控制单元705控制驱动电机驱动车辆座椅按照该校正距离进行移动之后，控制驱动电机执行本次断开操作；

更新单元707，用于获取车辆座椅在驱动电机本次断开时的当前即时位置，根据该当前即时位置更新上述历史即时位置；

采集单元708，用于采集车辆座椅以上述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离；

上述更新单元707，还用于根据该当前惯性移动距离更新上述历史惯性移动距离。

采用上述实施例所描述的车辆座椅位置校正装置，能够根据每次移动车辆座椅的结果持续更新存储的历史即时位置和历史惯性移动距离，从而可以在下一次移动车辆座椅时利用所存储的最新的即时位置和惯性移动距离来实现对该车辆座椅的位置校正。

作为一种可选的实施方式，上述采集单元708可以包括未图示的转动圈数采集子单元、计算子单元以及距离确定子单元，其中：

转动圈数采集子单元，用于当车辆座椅处于上述当前即时位置时，采集第二时长内驱动电机的惯性转动圈数；

计算子单元，用于根据该惯性转动圈数以及预设的单位转动距离，计算驱动电机在第二时长内的惯性转动距离；

距离确定子单元，用于根据该惯性转动距离确定车辆座椅以上述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离。

通过霍尔传感器等元件来实现对驱动电机转动圈数的计数，进而根据驱动电机与车辆座椅之间的传动关系，能够准确计算出一定时长内该车辆座椅移动的距离，从而极大地降低了误差，有效提升了车辆座椅位置移动时的精确性。

作为一种可选的实施方式，上述第一控制单元705可以包括未图示的圈数确定子单元以及转动控制子单元，其中：

数确定子单元，用于根据上述第一校正单元704得到的校正距离，确定驱动电机需要转动的目标转动圈数；

转动控制子单元，用于控制驱动电机按照该目标转动圈数转动，以驱动车辆座椅按照上述校正距离进行移动，从而能够控制车辆座椅相对精确地按照校正距离移动，进一步提升车辆座椅位置移动时的精确性。。

作为一种可选的实施方式，图8所示的车辆座椅位置校正装置还可以包括第二确定单元709，该第二确定单元709用于根据第二获取单元702获取的目标位置以及预设的误差允许范围，确定车辆座椅需要移动到的目标位置范围；

上述第一确定单元703，具体可以用于根据上述历史即时位置以及该目标位置范围，确定车辆座椅需要移动的目标距离，该目标距离用于使车辆座椅移动到上述目标位置范围内。

通过设置误差允许范围，能够在实际调整车辆座椅位置时留有余地，当该车辆座椅移动至目标位置附近时即可停止调整或校正，避免实际调整位置时因错过目标位置而无法停止调整，减少反复校正的时间消耗；同时，也能够通过调整误差允许范围来控制车辆座椅位置移动时的精确度，有利于提高车辆座椅位置调整的灵活性。

作为一种可选的实施方式，图8所示的车辆座椅位置校正装置还可以包括第三控制单元710、累计误差计算单元711以及第二校正单元712，其中：

第三控制单元710，用于在上述目标位置为车辆座椅的堵转位置时，若第二获取单元702获取的历史即时位置为预设的存储位置，控制驱动电机驱动车辆座椅以该历史即时位置为起点移动到上述堵转位置；

上述采集单元708，还可以用于采集车辆座椅移动的当前堵转移动距离；

累计误差计算单元711，用于计算当前堵转移动距离与标准堵转移动距离之间的差值，作为车辆座椅对应的累计误差；

第二校正单元712，用于根据该累计误差，对车辆座椅当前所处的位置进行校正。

采用上述实施例所描述的车辆座椅位置校正装置，能够利用固定的座椅堵转点作为参考位置，来实现对车辆座椅的位置校正，从而在车辆座椅多次移动后仍能够有效减小并尽可能消除其累计误差，有利于进一步提升车辆座椅位置移动时的精确性。

作为一种可选的实施方式，上述第二校正单元712可以包括未图示的校正位置确定子单元以及更新子单元，其中：

校正位置确定子单元，用于根据上述累计误差以及车辆座椅当前所处的位置，确定出校正位置；

更新子单元，用于根据该校正位置更新车辆座椅当前所处的位置，从而能够无需实际地移动车辆座椅即可实现对该车辆座椅的位置校正，有利于提升车辆座椅位置校正的灵活性和便捷性。

请参阅图9，图9是本申请实施例公开的一种电子设备的模块化示意图。如图9所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器901；

与存储器901耦合的处理器902；

其中，处理器902调用存储器901中存储的可执行程序代码，可以执行上述实施例所描述的任意一种车辆座椅位置校正方法中的全部或部分步骤。

此外，本申请实施例进一步公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机可以执行上述实施例所描述的任意一种车辆座椅位置校正方法中的全部或部分步骤。

此外，本申请实施例进一步公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述实施例所描述的任意一种车辆座椅位置校正方法中的全部或部分步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车辆座椅位置校正方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆座椅需要移动到的目标位置；

获取所述车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，所述历史惯性移动距离为所述车辆座椅以所述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；

根据所述历史即时位置以及所述目标位置确定所述车辆座椅需要移动的目标距离；

根据所述历史惯性移动距离对所述目标距离进行校正，获得校正距离；

控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，以使所述车辆座椅移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，以使所述车辆座椅移动至所述目标位置之后，所述方法还包括：

控制所述驱动电机执行本次断开操作，并获取所述车辆座椅在所述驱动电机本次断开时的当前即时位置，根据所述当前即时位置更新所述历史即时位置；

采集所述车辆座椅以所述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离；

根据所述当前惯性移动距离更新所述历史惯性移动距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述车辆座椅以所述当前即时位置为起点在第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离，包括：

当所述车辆座椅处于所述当前即时位置时，采集第二时长内所述驱动电机的惯性转动圈数；

根据所述惯性转动圈数以及预设的单位转动距离，计算所述驱动电机在所述第二时长内的惯性转动距离；

根据所述惯性转动距离确定所述车辆座椅以所述当前即时位置为起点在所述第二时长内进行惯性移动的当前惯性移动距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，包括：

根据所述校正距离，确定所述驱动电机需要转动的目标转动圈数；

控制所述驱动电机按照所述目标转动圈数转动，以驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆座椅需要移动到的目标位置之后，所述方法还包括：

根据所述目标位置以及预设的误差允许范围，确定所述车辆座椅需要移动到的目标位置范围；

所述根据所述历史即时位置以及所述目标位置确定所述车辆座椅需要移动的目标距离，包括：

根据所述历史即时位置以及所述目标位置范围，确定所述车辆座椅需要移动的目标距离，所述目标距离用于使所述车辆座椅移动到所述目标位置范围内。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标位置为所述车辆座椅的堵转位置，在所述获取所述车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置之后，所述方法还包括：

若所述历史即时位置为预设的存储位置，控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅以所述历史即时位置为起点移动到所述堵转位置，并采集所述车辆座椅移动的当前堵转移动距离；

计算所述当前堵转移动距离与标准堵转移动距离之间的差值，作为所述车辆座椅对应的累计误差；

根据所述累计误差，对所述车辆座椅当前所处的位置进行校正。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述累计误差，对所述车辆座椅当前所处的位置进行校正，包括：

根据所述累计误差以及所述车辆座椅当前所处的位置，确定出校正位置；

根据所述校正位置更新所述车辆座椅当前所处的位置。

8.一种车辆座椅位置校正装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆座椅需要移动到的目标位置；

第二获取单元，用于获取所述车辆座椅在驱动电机上一次断开时的历史即时位置以及历史惯性移动距离，所述历史惯性移动距离为所述车辆座椅以所述历史即时位置为起点在第一时长内进行惯性移动的距离；

第一确定单元，用于根据所述历史即时位置以及所述目标位置确定所述车辆座椅需要移动的目标距离；

第一校正单元，用于根据所述历史惯性移动距离对所述目标距离进行校正，获得校正距离；

控制单元，用于控制所述驱动电机驱动所述车辆座椅按照所述校正距离进行移动，以使所述车辆座椅移动至所述目标位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的方法。

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