CN112660795A - 装配生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种装配生产线，其包括用于供应第一物料的第一供料模块、用于供应第二物料的第二供料模块、装配机及机械手；机械手能够从第一供料模块搬运第一物料至装配机，并从第二供料模块搬运第二物料至装配机，以使装配机能够将第一物料与第二物料进行自动装配而得到成品；机械手能够将成品从装配机搬运至第一供料模块，由第一供料模块将成品输出；装配机为多个，机械手能够向多个装配机搬运第一物料及第二物料。通过第一供料模块、第二供料模块与机械手的相互配合，可以实现对多个装配机的自动化供料及成品输出，无需人工对每一台装配机进行上下料操作，降低了人工参与度、减少用工人数、降低了物料发生碰撞刮伤的可能性、降低了作业成本。

Description

装配生产线

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种装配生产线。

背景技术

随着自动化技术的发展，出现了装配机，例如，对于在笔记本上盖外观件上装配转轴的装配机。一条生产线共12台装配机，人机配比为1:1，即每一台装配机都需要一个操作人员进行辅助上下料，如此就需要12名操作人员，再加上2名物流人员，共需要14人进行上下料操作，如此，人工成本较大。另外，据统计，人工在进行上下料操作时，5％的产品会由于发生碰撞刮伤而出现不良，对不良品的返工修复又进一步提高了成本。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够降低作业成本的装配生产线。

一种装配生产线，包括第一供料模块、第二供料模块、装配机及机械手；所述第一供料模块用于供应第一物料，所述第二供料模块用于供应第二物料，所述机械手能够从所述第一供料模块搬运所述第一物料至所述装配机，并从所述第二供料模块搬运所述第二物料至所述装配机，以使所述装配机能够将所述第一物料与所述第二物料进行自动装配而得到成品；所述机械手能够将所述成品从所述装配机搬运至所述第一供料模块，由所述第一供料模块将所述成品输出；所述装配机为多个，所述机械手能够向多个所述装配机搬运第一物料及第二物料。上述装配生产线中，通过第一供料模块、第二供料模块与机械手的相互配合，可以实现对多个装配机的自动化供料及成品输出，无需人工对每一台装配机进行上下料操作，从而较大程度的降低了人工参与度，减少用工人数的同时也降低了物料发生碰撞刮伤的可能性，降低了人工成本与返工修复成本，进而达到降低作业成本的目的。

附图说明

图1为本发明一实施例的装配生产线的结构示意图；

图2为图1中所示结构中的局部结构示意图；

图3为图2中所示第一供料模块的结构示意图；

图4为图3中所示A处的结构放大示意图；

图5为图3中所示第一供料模块另一视角的结构示意图；

图6为图5中所示B处的结构放大示意图；

图7为图2中所示机械手与第一供料模块中定位模组在第二供料模块上的安装示意图；

图8为图7中所示C处的结构放大示意图；

图9为图7中所示D处的结构放大示意图；

图10为图2中所示第二供料模块的结构示意图；

图11为图10所述第二供料模块中省略取料机构后另一视角的示意图；

图12为图11中所示E处的结构放大示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

结合图1、图2、图3、图10所示，本发明一实施例的装配生产线10用于实现第一物料20与第二物料30的自动化装配。例如，第一物料20为笔记本上盖外观件，第二物料30为转轴，装配生产线10能够实现笔记本上盖外观件与转轴的自动话装配。另外，第二物料30可以为多个，即在笔记本上盖外观件上装配所需数量的转轴。

具体地，装配生产线10包括第一供料模块11、第二供料模块21、装配机31及机械手41。其中，第一供料模块11用于供应第一物料20，第二供料模块21用于供应第二物料30，机械手41能够从第一供料模块11搬运第一物料20至装配机31，并从第二供料模块21搬运第二物料30至装配机31，从而使装配机31能够将第一物料20与第二物料30进行自动装配而得到成品。另外，对于装配好的成品，机械手41能够将成品从装配机31搬运至第一供料模块11，由第一供料模块11将成品输出。进一步地，装配机31为多个，机械手41能够向多个装配机31搬运第一物料20及第二物料30，从而使多个装配机31均能进行自动装配。

上述装配生产线10中，通过第一供料模块11、第二供料模块21与机械手41的相互配合，可以实现对多个装配机31的自动化供料及成品输出，无需人工对每一台装配机31进行上下料操作，从而较大程度的降低了人工参与度，减少用工人数的同时也降低了物料发生碰撞刮伤的可能性，降低了人工成本与返工修复成本，进而达到降低作业成本的目的。

在其中一个实施例中，第一供料模块11包括用于传送第一物料20的传送带110及沿传送带110的传送方向间隔设置于传送带110上方的多个分料模组120。多个装配机31沿传送带110的传送方向依次设置，且与多个分料模组120一一对应，机械手41能够从分料模组120搬运第一物料20至对应的装配机31。在传送带110的一端，人工将第一物料20放置于传送带110上，传送带110可以将第一物料20运送至每一个分料模组120处，以供机械手41将分料模组120处的第一物料20搬运至与分料模组120对应的装配机31上。如此，只需要一名操作者即可实现对多个装配机31所需第一物料20的供应，从而提高了装配生产线10的自动化程度。

在其中一实施例中，装配生产线10包括运动导轨51，多个装配机31沿运动导轨51的延伸方向依次设置。可以理解，运动导轨51的延伸方向与传送带110的传送方向相一致，运动导轨51设于装配机31与传送带110之间的区域。机械手41能够沿运动导轨51运动，以往返于多个装配机31之间，以实现对多个装配机31的上下料操作。第二供料模块21能够沿运动导轨51运动，第二供料模块21具有用于承载第二物料30的载料平台210，运动导轨51的末端具有投料位，在投料位为载料平台210上料，如此，只需要在投料位安排一名操作者即可实现对多个装配机31所需第二物料30的供应，从而提高了装配生产线10的自动化程度。具体地，机械手41安装于第二供料模块21上，机械手41与第二供料模块21沿运动导轨51同步运动。

具体地，结合附图1所示，在传送带110一侧设置有6个装配机31，传送带110上间隔设置有6个分料模组120，在运动导轨51上设置2个机械手41、2个第二供料模块21。对于位于传送带110一侧的6个装配机31，6个分料模组120与6个装配机31一一对应，从传送带110的A1侧上料，则第一物料20能够被传送运送至6个分料模组120处。2个机械手41分别对应3台装配机31，即1#机械手41能够将1#、2#、3#分料模组120处的第一物料对应搬运至1#、2#、3#装配机31，2#机械手41能够将4#、5#、6#分料模组120处的第一物料对应搬运至4#、5#、6#装配机31，即一个机械手41能够同时实现对3个装配机31所需第一物料20的搬运。另外，对于装配机31装配好的成品，2个机械手41又能将成品搬运至对应的分料模组120处，最终经传送带110的A2侧输出。运动导轨51的两端均为投料位，如此，1#第二供料模块21上的第二物料30用完后，可以运动至B1投料位进行上料，2#第二供料模块21上的第二物料30用完后，可以运动至B2投料位进行上料。如此，只需要一名操作者负责A1处第一物料20的上料与B1处第二物料30的上料，另一名操作者负责A2处成品的下料与B1处第二物料30的上料即可满足6台装配机31的上下料需求，从而较大程度的减少了用工人数，提高了装配生产线10的自动化程度。

结合图1至图3所示，在其中一实施例中，分料模组120包括暂存平台130、搬运机构140及落料平台150，暂存平台130与落料平台150均悬置于传送带110上方，搬运机构140能够将传送带110上的第一物料20搬运至暂存平台130，机械手41从暂存平台130搬运第一物料20，并将成品搬运至落料平台150上。在装配机31进行装配的过程中，搬运机构140可以提前将传送带110上的第一物料20搬运至暂存平台130上备用，以供机械手41随时取用，如此可以避免机械手41直接从传送带110上取料时第一物料20还未运送到的情况发生，以减少机械手41的等待时间。对于装配机31装配得到的成品，机械手41可将成品放置于落料平台150上，在落料平台150下方没有成品经过的时候，再将成品从落料平台150落下至传送带110上，如此可以避免机械手41直接将成品放置于传送带110上时恰好有成品通过而需要等待的情况发生，进而减少机械手41等待的时间。通过暂存平台130、搬运机构140及落料平台150的相互配合，可以使得机械手41的搬运操作更为紧凑，缩短等待的时间，进而达到缩短装配总耗时的目的。

结合图1至图5所示，进一步地，暂存平台130上具有沿传送带110宽度方向间隔设置的两个暂存位131，落料平台150上具有沿传送带110宽度方向间隔设置的两个落料位151。传送带110两侧均设置有机械手41，搬运机构140能够将传送带110上的第一物料20搬运放置于两个暂存位131上，两个暂存位131分别为两个机械手41提供第一物料20，两个落料位151分别承接两个机械手41搬运的成品。如此设置，可以使得两个机械手41共用一个分料模组120与传送带110，从而降低结构的复杂程度，提高第一供料模块11的利用率。

结合附图1所示，具体地，装配生产线10包括12个装配机31，在传送带110的两侧各设置6个装配机31，在传送带110的两侧各设置2个机械手41和2个第二供料模块21，如此共4个机械手41及4个第二供料模块21，此时，3#机械手41能够将1#、2#、3#分料模组120处的第一物料20对应搬运至7#、8#、9#装配机31，4#机械手41能够将4#、5#、6#分料模组120处的第一物料20对应搬运至10#、11#、12#装配机31，如此，1#、3#机械手41能够共用1#、2#、3#分料模组120，2#、4#机械手41能够共用4#、5#、6#分料模组120，如此，12个装配机31只需要共用一个第一供料模块11即可实现第一物料20的上料与成品的下料操作。另外，只需要一名操作者负责A1处第一物料20的上料与B1、B3处第二物料30的上料，另一名操作者负责A2处成品的下料与B1、B4处第二物料30的上料即可满足12台装配机31的上下料需求，共需要2名操作者即可完全实现装配生产线10的上下料操作，从而较大程度的减少了用工人数，提高了装配生产线10的自动化程度。

结合图1至图5所示，具体地，分料模组120包括两个相对设置的导向块160，两个导向块160沿传送带110的宽度方向间隔设置，在两个导向块160之间形成导向槽，导向槽呈开口扩大的漏斗状，沿传送带110运送的第一物料20能够进入导向槽。进一步地，多个导向槽共同构成了第一物料20在传送带110上被传送的生料通道111，使第一物料20能够沿该生料通道111被传送。可以理解，对于从A1侧放置于传送带110上的第一物料20，其能够先进入1#分料模组120的导向槽，之后第一物料20可以被1#分料模组120的搬运机构140搬运至1#分料模组120的暂存平台130，或者第一物料20未被搬运而继续被传送带110传送至2#分料模组120的导向槽，或者第一物料20能够沿生料通道111最终被运送至6#分料模组120的导向槽而被6#分料模组120的搬运机构140搬运。

可以理解，两个暂存位131分别位于生料通道111的两侧，两个落料位151分别位于生料通道111的两侧，如此可以使机械手41较为方便地从对应的暂存位131上取料或向对应的落料位151搬运成品。另外，多个分料模组120中，沿传送带110的传送方向，多个落料位151共线，此时，在传送带110上也形成供成品流通的成品通道112，如此，成品通道112与生料通道111在传送带110的宽度方向上错位设置，就使得成品与第一物料20的运送互不干涉，从而使传送带110同时具有第一物料20的上料与成品的下料的功能，进而较大程度的提高了传送带110的利用率。

结合图2至图4所示，在其中一实施例中，分料模组120包括第一定位机构170，第一定位机构170包括第二感应器171、整形组件172及两个挡料组件173，第二感应器171能够感应传送带110上的第一物料20，整形组件172与挡料组件173均与第二感应器171连接，两个挡料组件173沿传送带110的传送方向间隔设置，且能够阻挡第一物料20在传送带110上的运动，整形组件172在传送带110宽度方向上对第一物料20进行整形定位。具体地，第一定位机构170设于生料通道111上，在第二感应器171感应到有第一物料20通过时，两个挡料组件173动作，其中一个挡料组件173a阻挡该第一物料20继续运动，另一个挡料组件173b阻挡后方来料，从而使得两个挡料组件173之间仅有一个第一物料20。整形组件172从传送带110的宽度方向上夹紧第一物料20，以对第一物料20进行整形的同时，达到对第一物料20进行定位的目的，以便于搬运机构140对第一物料20进行准确搬运，也便于搬运机构140将第一物料20准确放置于暂存平台130上。进一步地，第二感应器171为光纤。整形组件172包括沿传送带110宽度方向间隔设置的固定挡板172a及活动挡板172b，固定挡板172a连接于暂存平台130的侧面上，活动挡板172b能够相对固定挡板172a运动，以靠近或远离固定挡板172a。在活动挡板172b靠近固定挡板172a时，两者相互配合以夹紧第一物料20。进一步地，用于阻挡该第一物料20继续运动的挡料组件173a上设有挡块172c，挡块172c与固定挡板172a共同构成了第一物料20定位的基准。

需要指出的是，为了保护第一物料20，第一物料20被放置于托盘内，在对第一物料20定位时，是指对第一物料20的托盘进行定位，在搬运机构140搬运第一物料20时，是将第一物料20与其托盘同步搬运至暂存平台130上。此时，在机械手41将暂存平台130上的第一物料20取走后，搬运机构140即可将空托盘放置于落料平台150上，以便在完成装配后，机械手41能够将成品放回至落料平台150上的托盘内。另外，在搬运机构140将第一定位机构170处的第一物料20搬运至暂存平台130后，两个挡料组件173抬起，以使第一物料20继续被运送，甚至沿生料通道111流至下一分料模组120处。

结合图2至图6所示，在其中一实施例中，分料模组120包括落料机构180，落料机构180包括第一感应器(未示出)及与第一感应器连接的第一驱动件182，第一驱动件182与落料平台150连接，以驱动落料平台150运动而具有承载状态与落料状态；落料平台150在承载状态能够承载成品，落料平台150在落料状态能够使成品下落至传送带110上。具体地，落料平台150呈框架式结构，且其由两个分体152组成，第一驱动件182与两个分体152连接，以驱动两个分体152能够相互靠近或相互远离。可以理解，在两个分体152相互靠近抵接时，落料平台150呈现承载状态，此时，落料平台150可承载成品。在两个分体152相互远离时，落料平台150呈现落料状态，此时，随着两个分体152的逐渐远离，落料平台150不足以支撑成品，从而使得成品掉落至落料平台150下方的传送带110上，并被传送带110输出。需要指出的是，第一感应器为对射光纤，以能够感应落料平台150下方是否有其它成品通过。在第一感应器感应到落料平台150下方有其它成品通过时，第一驱动件182将落料平台150保持于承载状态；在第一感应器感应到落料平台150下方未有其它成品通过时，第一驱动件182驱动落料平台150呈落料状态，从而使承载的成品下落。如此，第一感应器、第一驱动件182相互配合，可以防止落料时落料平台150下方有产品流过而出现叠料的情况。

结合图2至图5所示，具体在本实施例中，搬运机构140包括搬运驱动组件141及与搬运驱动组件141连接的搬运组件142，搬运驱动组件141能够驱动搬运组件142在传送带110的宽度方向平移(即X方向)、在传送带110的传送方向平移(即Y方向)、在竖直方向上向传送带110升降(即Z方向)、在与传送带110平行的平面上旋转(即绕Z轴旋转)。可以理解，通过搬运驱动组件141的驱动作用，可以实现搬运组件142向生料通道111的第一物料20靠近及提升，并将第一物料20从生料通道111搬运至暂存平台130，并在机械手41将暂存平台130上的第一物料20取走后将空托盘移放至落料平台150上。另外，通过搬运组件142的旋转，也能够调整第一物料20的姿态，以便于满足传送带110两侧机械手41对第一物料20的搬运姿态需求。具体地，搬运组件142通过设置多个均匀分布的第一吸盘(图未标)，采用真空吸附的方式，使多个第一吸盘同时对应吸附盛装第一物料20的托盘上的多个对应位置，从而实现对第一物料20的搬运。需要指出的是，搬运驱动组件141可以通过链条、气缸、滑轨、丝杠滑块等直线运动部件与电机、转轴等旋转运动部件共同组装而成。

结合图2、图7与图8所示，在其中一实施例中，第一供料模块11包括定位模组190，定位模组190能够与机械手41沿运动导轨51同步运动，机械手41能够从传送带110搬运第一物料20至定位模组190，在定位模组190对第一物料20定位后，机械手41将第一物料20搬运至装配机31。具体地，定位模组190安装于第二供料模块21上，与机械手41、第二供料模块21能够同步沿运动导轨51运动。对于机械手41从暂存平台130搬运的第一物料20，机械手41需要先放至定位模组190上，经定位模组190的精确定位后，机械手41再将第一物料20搬运至装配机31上，从而保证被搬运至装配机31上的第一物料20的姿态、位置的一致性，保证装配机31对第一物料20与第二物料30的精准装配。

具体地，定位模组190包括第二驱动件191、支撑块192及两个相对设置的侧向定位块193，支撑块192用于支撑第一物料20，第二驱动件191能够驱动两个侧向定位块193相互靠近以共同夹紧第一物料20的相对两侧边。可以理解，在机械手41将第一物料20放置于支撑块192上，支撑块192用于对第一物料20进行支撑，之后第二驱动件191驱动两个侧向定位块193相互靠近而夹紧第一物料20。进一步地，侧向定位块193上开设有“V”字形凹槽，凹槽的开口较大，以便于在接触第一物料20时对第一物料20进行引导，最终在两个侧向定位块193的共同配合下，对第一物料20进行准确夹紧定位。进一步地，侧向定位块193及支撑块192上与第一物料20接触的位置均采用POM材料，以避免采用硬质材料而对第一物料20表面造成碰伤、刮伤。进一步地，定位模组190包括防呆感应器(未示出)，防呆感应器能够对第一物料20上特定位置进行识别，以确保第一物料20在放置于支撑块192上时正反面、上下面不会放反，即确保支撑块192与两个侧向定位块193分别与第一物料20的特定侧边相接触，从而达到防呆的目的。另外，防呆感应器具体为光纤。

结合图2、图7与图9所示，具体在本实施例中，机械手41为六轴机械手。另外，机械手41的末端为抓手410，抓手具有多个均匀设置的第二吸盘420，采用真空吸附的方式，使多个第二吸盘420同时对应吸附第一物料20上的多个对应位置，从而实现对第一物料20的搬运。进一步地，第二吸盘420为无痕吸盘，以不会在第一物料20表面留下吸附痕迹。进一步地，机械手41的相对两侧各设置有多个第二吸盘420。如此，在机械手41一侧的多个第二吸盘420共同吸附第一物料20，并将第一物料20搬运至装配机31时，机械手41另一侧的多个第二吸盘420可共同吸附装配机31上已经装配好的成品，将成品从装配平台取下之后，机械手41即可通过旋转将携带的第一物料20放置于装配机31的装配平台上，这样就可以减少机械手41往返取放料的时间。进一步地，抓手410具有吸嘴430，吸嘴430用于从第二供料模块21上吸附第二物料30。具体地，吸嘴430具有多个，多个吸嘴430均能吸附第二物料30，如此，机械手41可以在第二供料模块21处同时搬运多个第二物料30至装配机31，并通过旋转动作逐一将第二物料30装配至第一物料20上。具体在本实施例中，由于第一物料20为笔记本上盖外观件，第二物料30为转轴，笔记本上盖外观件上需要安装两个转轴，通过将吸嘴430设置为两个，以一次性搬运两个待装配的转轴。进一步地，由于笔记本上盖外观件上安装的两个转轴结构存在区别，因此载料平台210为两个，两个载料平台210上均具有多个载料位，以分别承载较多数量的两款转轴，以供装配使用。

结合图1、图2、图10、图11所示，在其中一实施例中，第二供料模块21包括取料机构220及第二定位机构230，取料机构220能够从载料平台210搬运第二物料30至第二定位机构230，第二定位机构230对第二物料30进行定位；机械手41从第二定位机构230搬运第二物料30至装配机31。通过取料机构220与第二定位机构230的配合，可以将载料平台210上的第二物料30进行定位，以便于经第二定位机构230的精确定位后，机械手41再将第二物料30搬运至装配机31上，从而保证被搬运至装配机31上的第二物料30的姿态、位置的一致性，保证装配机31对第一物料20与第二物料30的精准装配。

在其中一实施例中，取料机构220包括取料头221及与取料头221连接的第三感应器(未示出)，载料平台210上具有多个载料位，取料头221能够沿水平方向及竖直方向运动以从载料位抓取第二物料30，第三感应器能够对载料位内的第二物料30进行感应。具体在本申请中，取料机构220包括取料驱动组件223，取料驱动组件223能够驱动取料头221沿水平方向及竖直方向运动。具体地，取料驱动组件223能够驱动取料头221在运动导轨51的宽度方向平移(即X方向)、在运动导轨51的延伸方向平移(即Y方向)、在竖直方向上相对载料平台210升降(即Z方向)。需要指出的是，取料驱动组件223可以通过链条、气缸、滑轨、丝杠滑块等直线运动部件共同组装而成。具体地，取料头221具体为能够通过真空吸附的方式吸取第二物料30的吸头，从而将第二物料30搬运至第二定位机构230上。另外，第三感应器为点激光检测器，在取料头221运动至载料位上方时，第三感应器能够对载料位内的第二物料30进行感应，在感应到第二物料30时，取料驱动组件223驱动取料头221下降取料，在未感应到第二物料30时，取料驱动组件223驱动取料头221运动至另一个载料位进行取料。如此，通过第三感应器的检测作用，即可防止人工对载料位上料而出现漏装时导致取料头221无法取到料的问题出现。

结合图10至图12所示，在其中一实施例中，第二定位机构230包括定位载具231及压料组件232，定位载具231上设有用于对第二物料30进行定位的定位件(未示出)，压料组件232将第二物料30压紧于定位载具231上。具体在本实施例中，定位载具231呈与第二物料30的形状相适配的台阶状结构，以能够稳定地支撑第二物料30。另外，定位件为凸出于定位载具231的柱状结构，第二物料30上具有与定位件相配合的定位孔，定位件穿设定位孔，从而将第二物料30准确定位于定位载具231上。进一步地，压料组件232包括座体232a、压料驱动件(图未示)、压杆232b、竖向滑块232c及水平滑块232d。其中，竖向滑块232c与座体232a滑动连接，压料驱动件与竖向滑块232c连接，以驱动竖向滑块232c沿竖直方向相对座体232a滑动；水平滑块232d与座体232a滑动连接。压杆232b的一端与竖向滑块232c转动连接，压杆232b与水平滑块232d转动连接，且水平滑块232d与压杆232b的连接位置距离竖向滑块232c与压杆232b的连接位置存在一定间距。如此，在压料驱动件驱动竖向滑块232c沿竖直方向滑动时，压杆232b能够迫使水平滑块232d相对座体232a在水平方向滑动，从而使压杆232b的倾斜角度改变，进而使压杆232b上远离竖向滑块232c的一端能够压紧于定位载具231上的第二物料30，或者抬起以释放第二物料30。进一步地，第二定位机构230具有两个相对设置的定位载具231，水平滑块232d与压杆232b为两个，两个压杆232b的同一端共同与竖向滑块232c转动连接，两个水平滑块232d分别与两个压杆232b转动连接。如此，一个压料驱动件驱动竖向滑块232c运动时即可同时带动两个压杆232b运动而对两个定位载具231上的第二物料30进行定位。

在其中一个实施例中，第二定位机构230包括顶升组件233，顶升组件233能够驱动定位载具231与压料组件232升降，在定位载具231处于低位时以有利于取料机构220将第二物料30放置于定位载具231上，在定位载具231处于高位时以有利于机械手41从定位载具231上将第二物料30取走。具体地，顶升组件233为由气缸与支撑结构所组成能够实现直线平移驱动的结构。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种装配生产线，其特征在于，包括第一供料模块、第二供料模块、装配机及机械手；所述第一供料模块用于供应第一物料，所述第二供料模块用于供应第二物料，所述机械手能够从所述第一供料模块搬运所述第一物料至所述装配机，并从所述第二供料模块搬运所述第二物料至所述装配机，以使所述装配机能够将所述第一物料与所述第二物料进行自动装配而得到成品；所述机械手能够将所述成品从所述装配机搬运至所述第一供料模块，由所述第一供料模块将所述成品输出；所述装配机为多个，所述机械手能够向多个所述装配机搬运第一物料及第二物料。

2.根据权利要求1所述的装配生产线，其特征在于，所述第一供料模块包括用于传送所述第一物料的传送带及沿所述传送带的传送方向间隔设置于所述传送带上方的多个分料模组；多个所述装配机沿所述传送带的传送方向依次设置，且与多个所述分料模组一一对应，所述机械手能够从所述分料模组搬运所述第一物料至对应的所述装配机。

3.根据权利要求2所述的装配生产线，其特征在于，所述分料模组包括暂存平台、搬运机构及落料平台，所述暂存平台与所述落料平台均悬置于所述传送带上方，所述搬运机构能够将所述传送带上的所述第一物料搬运至所述暂存平台，所述机械手从所述暂存平台搬运所述第一物料，并将所述成品搬运至所述落料平台上。

4.根据权利要求3所述的装配生产线，其特征在于，还包括下述方案中的至少一个：

所述分料模组包括落料机构，所述落料机构包括第一感应器及与所述第一感应器连接的第一驱动件，所述第一驱动件与所述落料平台连接，以驱动所述落料平台运动而具有承载状态与落料状态；所述落料平台在所述承载状态能够承载所述成品，所述落料平台在所述落料状态能够使所述成品下落至所述传送带上；

所述分料模组包括第一定位机构，所述第一定位机构包括第二感应器、整形组件及两个挡料组件，所述第二感应器能够感应所述传送带上的所述第一物料，所述整形组件与所述挡料组件均与所述第二感应器连接，两个所述挡料组件沿所述传送带的传送方向间隔设置，且能够阻挡所述第一物料在所述传送带上的运动，所述整形组件在所述传送带宽度方向上对所述第一物料进行整形定位。

5.根据权利要求3所述的装配生产线，其特征在于，所述暂存平台上具有沿所述传送带宽度方向间隔设置的两个暂存位，所述落料平台上具有沿所述传送带宽度方向间隔设置的两个落料位；所述传送带两侧均设置有所述机械手，两个所述暂存位分别为两个所述机械手提供所述第一物料，两个所述落料位分别承接两个所述机械手搬运的所述成品。

6.根据权利要求1所述的装配生产线，其特征在于，所述装配生产线包括运动导轨，多个所述装配机沿所述运动导轨的延伸方向依次设置，所述机械手能够沿所述运动导轨运动，以往返于多个所述装配机之间；所述第二供料模块能够沿所述运动导轨运动，所述第二供料模块具有用于承载所述第二物料的载料平台，所述运动导轨的末端具有投料位，在所述投料位为所述载料平台上料。

7.根据权利要求6所述的装配生产线，其特征在于，所述第二供料模块包括取料机构及第二定位机构，所述取料机构能够从所述载料平台搬运所述第二物料至所述第二定位机构，所述第二定位机构对所述第二物料进行定位；所述机械手从所述第二定位机构搬运所述第二物料至所述装配机。

8.根据权利要求7所述的装配生产线，其特征在于，还包括下述方案中的至少一个：

所述第二定位机构包括定位载具及压料组件，所述定位载具上设有用于对所述第二物料进行定位的定位件，所述压料组件将所述第二物料压紧于所述定位载具上；

所述取料机构包括取料头及与所述取料头连接的第三感应器，所述载料平台上具有多个载料位，所述取料头能够沿水平方向及竖直方向运动以从所述载料位抓取所述第二物料，所述第三感应器能够对所述载料位内的所述第二物料进行感应。

9.根据权利要求6所述的装配生产线，其特征在于，所述第一供料模块包括用于传送所述第一物料的传送带及定位模组，所述定位模组能够与所述机械手沿所述运动导轨同步运动，所述机械手能够从所述传送带搬运所述第一物料至所述定位模组，在所述定位模组对所述第一物料定位后，所述机械手将所述第一物料搬运至所述装配机。

10.根据权利要求9所述的装配生产线，其特征在于，所述定位模组包括第二驱动件、支撑块及两个相对设置的侧向定位块，所述支撑块用于支撑所述第一物料，所述第二驱动件能够驱动两个所述侧向定位块相互靠近以共同夹紧所述第一物料的相对两侧边。

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