CN112650295A - 一种无人机中转运输的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机中转运输的控制方法，所述方法包括：获取第一中转站发送的第一货物信息，以及获取N架无人机分别发送的第一状态信息，得到N个第一状态信息，第一中转站为预设的N个中转站中根据用户发送的派送请求生成第一获取信息的中转站，其中N≥1；根据N个第一状态信息与第一货物信息计算N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离；从N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机；向第一目标无人机发送第一货物信息，供第一无人机飞行至第一中转站提取需派送的存储货物。本发明可以选择飞行距离最短的无人机进行快递件派送，缩短派送时间，提高派送效率。

Description

一种无人机中转运输的控制方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机中转运输的控制方法。

背景技术

在目前的物流派送流程中，最后的派送服务是依靠快递员驾驶电动三轮车或徒步派送。但随着物流行业的逐渐发展，使用大量人力派送不但增加人力资源成本，也增加了公司的管理成本。

为了解决劳动力的问题并满足日益增加了物流业务，现有的派送开始使用物流无人机，由无人机运送快件至收件人，不但能在运输过程中全程监控，防止快件丢失，同时也可以减轻人力成本压力。

但使用无人机运输有如下问题，由于无人机的续航力有限，若收件人无法及时收取快递，将增加无人机的航行里数和耗电量，从而增加了无人机往返的运输成本和充电时间成本，而且无人机的飞行条件有限，对于在恶劣天气或市区等高楼林立的复杂环境中，无人机难以飞行且容易发送故障，导致运输效率低、运输风险大。

发明内容

本发明提出一种无人机中转运输的控制方法，所述方法可以结合派送物件与多架无人机的飞行状态合理分配相应的无人机运输，从而可以提高运输效率，缩短运输时间，减少运输成本。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机中转运输的控制方法，所述方法包括：获取第一中转站发送的第一货物信息，以及获取N架无人机分别发送的第一状态信息，得到N个第一状态信息，所述第一中转站为预设的N个中转站中根据用户发送的派送请求生成第一获取信息的中转站，其中N≥1；

根据所述N个第一状态信息与第一货物信息计算所述N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离；

从所述N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机；

向所述第一目标无人机发送所述第一货物信息，供所述第一无人机飞行至所述第一中转站提取需派送的存储货物。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述第一货物信息计算所述第一目标无人机派送所需的送达时间，将所述送达时间发送至收件人预设的用户终端；

接收所述用户终端发送的修改时间；

若所述修改时间的时长小于预设时长，则生成并发送第一重新派送指令至所述第一目标无人机，使所述第一目标无人机响应所述第一重新派送指令等待所述修改时间；

若所述修改时间的时长大于预设的第一等待时长，则生成并发送第一无法收件指令至所述第一目标无人机，并获取所述用户终端发送的第二货物信息；

以所述第二货物信息为中心，查找在预设的第二探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第二位置信息；

分别采用所述N个第二位置信息与所述第二货物信息计算得到N个第二距离，并从所述N个第二距离中查找距离值最小的第二距离，以所述距离值最小的第二距离对应的中转站为第二中转站；

获取并发送所述第二中转站对应的第二位置信息至所述第一目标无人机，以使所述第一目标无人机根据所述第二中转站对应的第二位置信息将所述存储货物运送在所述第二中转站。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述生成并发送第一重新派送指令至所述第一目标无人机的步骤后，所述方法还包括：

获取所述第一目标无人机的等待时间；

若所述等待时间超过所述修改时间时，生成并发送无法收件指令至所述第一目标无人机。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述第一目标无人机的停机请求，所述停机请求为所述第一目标无人机确定无法完成派送任务后生成；

获取所述第一目标无人机的型号信息和第三定位信息；

以所述第三定位信息为中心查找与所述型号信息匹配的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第三位置信息；

分别采用所述N个第三位置信息与所述第三定位信息计算得到N个第三距离；

从所述N个第三距离中查找距离值最小的第三距离，并以所述距离值最小的第三距离对应的中转站为第三中转站；

生成暂存停机指令，并发送所述第三中转站对应的第三位置信息和所述暂存停机指令至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第三中转站对应的第三位置信息飞行至所述第三中转站。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述第一目标无人机的第四电量值；

当所述第四电量值小于预设电量值时，获取所述第一目标无人机的第四定位信息；

以所述第四定位信息为中心，查找在预设的第四探测距离值范围内的N个中转站，并分别获取所述N个中转站分别对应的第四位置信息；

分别采用所述N个第四位置信息与所述第四定位信息计算得到N个第四距离；

从所述N个第四距离中查找距离值最小的第四距离，并以所述距离值最小的第四距离对应的中转站为第四中转站；

获取并发送所述第四中转站对应的第四位置信息至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第四中转站对应的第四位置信息飞行并停靠在所述第四中转站中内充电。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述第五中转站发送的正在工作状态信息和第五剩余时间，所述第五中转站为所述N个中转站中同时接收M架无人机发送操作指令并将当前工作状态切换至正在工作状态的其中一个中转站，所述第五剩余时间为所述第五中转站执行取件、暂存或充电操作所需时间，所述操作指令包括取件指令、暂存指令或充电指令；

倒计时所述第五剩余时间，并在所述第五剩余时间内不接收所述M-1架无人机发送的用于通知所述第五中转站执行操作的工作请求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若在所述第五剩余时间内接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则分别等待所述M-1架无人机发送工作请求；

若在所述第五剩余时间内未接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则重新倒计时所述第五剩余时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述第一中转站发送的配送响应信息，所述配送响应信息为所述第一中转站在判断与所述第一目标无人机的当前通讯距离小于预设通讯距离时，开启预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道，向所述无人机发送连接请求以建立连接，并在与所述无人机连接成功后，获取预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道分别对应的传输速率，再从三个传输速率中选择速率值最高的传输通道与所述第一目标无人机建立连接后生成。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述第一中转站发送的故障状态信息，所述故障状态信息为所述第一中转站在预设的等待派送时间内未接收到所述第一目标无人机发送的派送完成信息后，将倒计时预设的第六剩余时间，并在倒计时次数大于预设计时次数时中断当前操作后生成。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述第一目标无人机发送的返航信息，所述返航信息为所述第一目标无人机的当前传输通道无法通讯且与所述第一中转站重新建立连接的次数超过预设连接次数时，启动紧急状态后生成，或者所述第一目标无人机返航至第七中转站时生成，所述第七中转站为在所述第一目标无人机当前通讯距离范围内的N个中转站中，与所述第一目标无人机的通讯距离值数值最小的中转站。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述N个第一状态信息与第一货物信息计算所述N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离，包括：

所述第一状态信息包括当前派送位置信息、当前位置信息，所述第一货物信息包括目标派送位置信息和中转站位置信息；

采用所述中转站位置信息和所述目标派送位置信息计算目标派送飞行距离；

采用所述当前位置信息和所述当前派送位置信息计算当前派送飞行距离；

采用所述目标派送位置信息和预设的第一临时位置信息计算返航飞行距离；

将所述当前派送飞行距离、所述目标派送飞行距离和所述返航飞行距离相加得到第一飞行距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从所述N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机，包括：

所述第一状态信息包括当前电量值；

采用所述当前电量值计算续航飞行距离，从所述N个第一飞行距离中获取距离值小于所述续航飞行距离的K个第一飞行距离，其中N≥K；

从所述K个小于续航飞行距离的第一飞行距离中筛选飞行距离值最小的第一飞行距离，得到第一目标飞行距离，以所述第一目标飞行距离对应的无人机为第一目标无人机。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一临时位置信息具体为：

以所述目标派送位置信息为中心，查找在预设的第一探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第一位置信息；

分别采用所述N个第一位置信息与所述目标派送位置信息计算得到N个第一距离，并从所述N个第一距离中查找距离值最小的第一距离，以所述距离值最小的第一距离对应的中转站的第一位置信息为第一临时位置信息。

相比于现有技术，本发明实施例提供的无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以获取多架无人机的状态信息和中转站内存储的快递件的货物信息，根据状态信息和货物信息查找飞行距离最短的无人机，并控制该飞行距离最短的无人机进行快递件派送，从而可以缩短派送时间，提高派送效率，并且飞行距离最短是基于无人机当前的任务飞行距离、即将派送的任务飞行距离、派送后最小安全飞行距离以及续航飞行距离的综合评估下进行，既可以确保无人机能安全派送货物，同时可以确保无人机在派送后能安全抵达其他中转站，从而可以避免无人机在派送后因电量不足而坠机引起的意外，提高无人机派送的灵活性和安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例六提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施例七提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图8是本发明实施例八提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图；

图9是本发明实施例九提供的一种无人机中转运输的控制装置的结构示意图；

图10是本发明实施例十提供的一种物流无人机的中转站的结构示意图；

图11是本发明实施例十一提供的一种无人机中转运输的控制***的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

但使用无人机运输有如下问题，由于无人机的续航力有限，若收件人无法及时收取快递，将增加无人机的航行里数和耗电量，从而增加了无人机往返的运输成本和充电时间成本，而且无人机的飞行条件有限，对于在恶劣天气或市区等高楼林立的复杂环境中，无人机难以飞行且容易发送故障，导致运输效率低、运输风险大。

为了解决上述问题，下面将通过以下具体的实施例对本申请实施例提供的一种无人机中转运输的控制方法进行详细介绍和说明。

实施例一

参照图1，示出了本发明实施例一提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

所述方法可以应用于服务器，具体可以应用于物流中心服务器，可以用于管理各个中转站和无人机。该物流中心服务器可以分别与多个中转站连接，也可以分别与多架无人机连接。中转站可以用于存储快递件，无人机可以用于派送快递件。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，可以包括：

S11、获取第一中转站发送的第一货物信息，以及获取N架无人机分别发送的第一状态信息，得到N个第一状态信息，所述第一中转站为预设的N个中转站中根据用户发送的派送请求生成第一获取信息的中转站，其中N≥1。

所述第一货物信息可以包括快递件的各个信息，例如收件人信息、目的地信息、收件人标识、寄件人信息、收件人联系电话、重量、体积、是否为冷鲜、是否为冷冻物品、是否为易碎物品等等。所述第一状态信息为无人机当前的状态信息，可以包括无人机当前的工作状态、无人机电量、飞行目的地、派送目的地、当前派送的货物信息、无人机型号等等。

由于中转站存储了用户的快递件，当用户需要接收快递件或者想要取件时，用户可以向物流中心服务器发送取件请求，物流中心服务器可以响应该取件请求发送取件命令至存储该用户快递件的中转站，该中转站可以响应取件命令向物流中心服务器发送派送请求。

物流中心服务器在接收派送请求后，可以获取相连接的N架无人机的第一状态信息。

S12、根据所述N个第一状态信息与第一货物信息计算所述N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离。

在获取第一货物信息和N个第一状态信息后，可以将N个第一状态信息分别与第一货物信息进行计算，得到每架无人机所对应的第一飞行距离，从而得到N个第一飞行距离。该第一飞行距离可以为无人机从当前位置飞行至快递件目的地给用户所需要的飞行距离。

为了从多架无人机中合理分配相适宜的无人机，缩短派送时间，提高派送效率，在本实施例中，所述第一状态信息包括当前派送位置信息、当前位置信息，所述第一货物信息包括目标派送位置信息和中转站位置信息。

所述当前派送位置信息为无人机当前运送的快递件所需要派送到的目的地坐标信息，所述当前位置信息为无人机的当前定位坐标信息，所述目标派送位置信息为第一中转站中需要派送的快递件的目的地坐标位置信息，所述中转站位置信息为存储该需要派送的快递寄的第一中转站的坐标信息。

其中，作为示例的，所述步骤S12可以包括以下子步骤：

S121、采用所述中转站位置信息和所述目标派送位置信息计算目标派送飞行距离。

可以采用中转站位置信息和目标派送位置信息的坐标点计算目标派送飞行距离，该目标派送飞行距离为无人机在中转站中取走快递件后需要飞行的距离。

S122、采用所述当前位置信息和所述当前派送位置信息计算当前派送飞行距离。

可以采用当前位置信息和当前派送位置信息的坐标点计算当前派送飞行距离，该当前派送飞行距离为无人机将当前派送的快递件从当前位置送到该当前派送快递件的目的地位置所需要飞行的距离。

S123、采用所述目标派送位置信息和预设的第一临时位置信息计算返航飞行距离。

采用该目标派送位置和预设的第一临时位置信息的坐标点计算返航飞行距离，该返航飞行距离为无人机在拍摄完第一中转站的快递件至目的地后，飞行至距离最近的中转站的飞行距离。

该预设的第一临时位置信息可以是距离目标派送位置信息距离最近的中转站的位置信息。

在本实施例中，可以在获取第一货物信息后计算第一临时位置信息。

在实际操作中，所述第一临时位置信息具体可以为：

以所述目标派送位置信息为中心，查找在预设的第一探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第一位置信息。

分别采用所述N个第一位置信息与所述目标派送位置信息计算得到N个第一距离，并从所述N个第一距离中查找距离值最小的第一距离，以所述距离值最小的第一距离对应的中转站的第一位置信息为第一临时位置信息。

具体地，可以以目标派送位置信息为圆心，以第一探测距离值为半径划定一个寻找范围，在该寻找范围内获取N中转站的位置信息，其中N≥0。若N为0时，该第一临时位置信息可以为第一中转站的位置信息。该第一位置信息为N个中转站分别对应的坐标位置信息。

在实际操作中，在获取N个中转站分别对应的第一位置信息后，可以采用N个第一位置信息的坐标点与目标派送位置信息的坐标点计算计算，得到每个中转站与目标派送位置之间的间隔距离，得到N个第一距离，从N个第一距离中选择距离值最小的第一距离，并以该距离值最小的第一距离对应的中转站的第一位置信息为第一临时位置信息。

通过查找与目标派送位置距离值最小的中转站，可以确保无人机在派送快递件后，也能飞行至任意一中转站停靠，避免无人机在派送后无法回到中转站而在回程中途发生坠机的情况，提供无人机派送的安全系数。

S124、将所述当前派送飞行距离、所述目标派送飞行距离和所述返航飞行距离相加得到第一飞行距离。

分别将当前派送飞行距离、目标派送飞行距离和返航飞行距离相加，得到无人机派送该第一中转站的快递件所需要飞行的第一飞行距离。重复执行上述步骤，可以计算N架无人机派送第一中转站的快递件所需要飞行的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离。

通过计算无人机的飞行距离，可以根据该飞行距离合理分配最适合的无人机。

S13、从所述N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机。

在获取N个第一飞行距离后，可以获取N个第一飞行距离分别对应的距离值大小，判断各个距离值的大小，选择距离值数值最小的无人机，为第一目标无人机。

在实际使用过程中，由于无人机的电池容量有限，无人机在飞行过后，剩余的电池容量不一定能支持下一次派送，为了能结合无人机的实际情况，所述第一状态信息包括当前电量值，该当前电量值为无人机剩余的电量值。

其中，作为示例的，步骤S13可以包括一下子步骤：

S131、采用所述当前电量值计算续航飞行距离，从所述N个第一飞行距离中获取距离值小于所述续航飞行距离的K个第一飞行距离，其中N≥K，K≥0。

分别采用N个当前电量值计算N架无人机当前可以持续飞行的续航飞行距离，得到N个续航飞行距离。将每架无人机的第一飞行距离与每架无人机的续航飞行距离作比较，得到K个小于续航飞行距离的第一飞行距离。

S132、从所述K个小于续航飞行距离的第一飞行距离中筛选飞行距离值最小的第一飞行距离，得到第一目标飞行距离，以所述第一目标飞行距离对应的无人机为第一目标无人机。

从K个小于续航飞行距离的第一飞行距离中筛选飞行距离值最小的第一飞行距离，可以以最小飞行距离的无人机为第一目标无人机，采用该第一目标无人机进行派送。

由于第一目标无人机的飞行距离短且能派送满足要求，可以缩短飞行时间，也可以缩短派送时间，从而可以提高派送效率。

例如，有A、B、C、D和E一共五架无人机，其中A的第一飞行距离为1公里，A的续航飞行距离为0.8公里；B的第一飞行距离为5公里，B的续航飞行距离为5.5公里；C的第一飞行距离为2.1公里，C的续航飞行距离为3.2公里；D的第一飞行距离为0.9公里，D的续航飞行距离为0.6公里；E的第一飞行距离为4.4公里，E的续航飞行距离为4.6公里。接着可以比较无人机A的第一飞行距离和续航飞行距离，比较无人机B的第一飞行距离和续航飞行距离，比较无人机C的第一飞行距离和续航飞行距离，比较无人机D的第一飞行距离和续航飞行距离，比较无人机E的第一飞行距离和续航飞行距离。确定第一飞行距离大于续航飞行距离的无人机分别为B、C和E三架无人机。然后从B、C和E三架无人机分别对应的三个第一飞行距离5公里、2.1公里和4.4公里中选择数值最小的第一飞行距离2.1公里，以2.1公里对应的无人机C为第一目标无人机。

在一可选的实施例中，若K等于0，则没有无人机的第一飞行距离小于其续航飞行距离，可以生成暂停派送消息，并将暂停派送消息发送至用户终端，以提醒用户暂时未能派送，并持续查找无人机，当K≥1，有无人机满足派送要求，则分配无人机进行派送。

S14、向所述第一目标无人机发送所述第一货物信息，供所述第一无人机飞行至所述第一中转站提取需派送的存储货物。

在确定第一目标无人机后，可以将快递件的第一货物信息发送至该第一目标无人机，其中该第一货物信息包括第一中转站的位置信息和目标派送位置信息，第一目标无人机可以根据上述信息飞行至第一中转站获取快递件，并且将快递件派送至对应的目标派送位置。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以获取多架无人机的状态信息和中转站内存储的快递件的货物信息，根据状态信息和货物信息查找飞行距离最短的无人机，并控制该飞行距离最短的无人机进行快递件派送，从而可以缩短派送时间，提高派送效率，并且飞行距离最短是基于无人机当前的任务飞行距离、即将派送的任务飞行距离、派送后最小安全飞行距离以及续航飞行距离的综合评估下进行，既可以确保无人机能安全派送货物，同时可以确保无人机在派送后能安全抵达其他中转站，从而可以避免无人机在派送后因电量不足而坠机引起的意外，提高无人机派送的灵活性和安全性。

实施例二

在实际使用过程中，由于收件人可能因事无法立即收件，导致无人机在到达目标派送位置后一直在等待，若等待时间过长，不但浪费无人机电量，降低无人机的续航能力，导致无人机无法完成下一次的派送，同时也可能因长时间飞行导致无人机无法返航的情况。

为了解决上述问题，参照图2，示出了本发明实施例二提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，上述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S21、根据所述第一货物信息计算所述第一目标无人机派送所需的送达时间，将所述送达时间发送至收件人预设的用户终端。

在本实施例中，所述第一货物信息可以包括目标派送位置信息和收件人预设的用户终端信息，在第一目标无人机从第一中转站中获取快递件后，可以采用第一中转站的中转站位置信息和目标派送位置信息的坐标点计算目标派送飞行距离，该目标派送飞行距离为无人机在中转站中取走快递件后需要飞行的距离。

接着获取第一目标无人机的飞行速度，将目标派送飞行距离除以第一目标无人机的飞行速度得到送达时间。再将送达时间发送至收件人预设的用户终端信息对应的用户终端。

S22、接收所述用户终端发送的修改时间。

用户终端在接收送达时间后，可以显示送达时间，用户可以观看送达时间并自行安排并确定能发准时在送达时间中到达目标派送位置信息对应的位置取快递件，若用户不能在送达时间达到目标派送位置信息对应的位置取快递件，用户可以在用户终端中填写修改时间，该修改时间为用户预期到达目标派送位置信息对应的位置取快递件的所需时间。用户终端可以在接收修改时间后将修改时间发送至物流中心服务器。

S23、若所述修改时间的时长小于预设时长，则生成并发送第一重新派送指令至所述第一目标无人机，使所述第一目标无人机响应所述第一重新派送指令等待所述修改时间。

预设时长为用户设定的第一目标无人机等待的时长。若用户预期到达目标派送位置信息对应的位置取快递件的所需时间的时长小于预设时长时，则说明用户可以在短时间内赶到取件，可以生成第一重新派送指令，并发送第一重新派送指令至第一目标无人机，所述第一目标无人机可以响应所述第一重新派送指令，并在目标派送位置信息对应的位置等待所述修改时间。

S24、获取所述第一目标无人机的等待时间。

该等待时间为第一目标无人机从接收第一重新派送指令的时间起，到当前时间所等待的时间。

S25、若所述等待时间超过所述修改时间时，生成并发送无法收件指令至所述第一目标无人机。

当等待时间的时长超过修改时间的时长时，可以确定收件人并未收件，若继续等待会浪费第一目标无人机电量，增加无人机能耗，可以生成无法收件指令，并将无法收件指令发送至第一目标无人机，让第一目标无人机响应所述无法收件指令停止当前派送任务。

S26、若所述修改时间的时长大于预设的第一等待时长，则生成并发送第一无法收件指令至所述第一目标无人机，并获取所述用户终端发送的第二货物信息。

若修改时间的时长大于预设的第一等待时长，说明用户暂时未能取件，可以生成第一无法接收指令，并发送第一无法接收指令至第一目标无人机。第一目标无人机可以响应第一无法接收指令停止当前派送任务，并等待下一次的派送任务。

物流中心服务器接收用户终端发送的第二货物信息，该第二货物信息是用户预期接收第一目标无人机当前运送的快递件的位置信息。

S27、以所述第二货物信息为中心，查找在预设的第二探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第二位置信息。

在接收第二货物信息后，可以以第二货物信息为圆心，以预设的第二探测距离值为半径的圆形探测查找范围内查找N个中转站，并获取N个中转站分别对应的第二位置信息，该第二位置信息为中转站所在位置的坐标信息，得到N个第二位置信息。

该预设的第二探测距离值可以根据用户的实际需求进行调整。可以是1公里，500米，100米等等。

S28、分别采用所述N个第二位置信息与所述第二货物信息计算得到N个第二距离，并从所述N个第二距离中查找距离值最小的第二距离，以所述距离值最小的第二距离对应的中转站为第二中转站。

分别将N个第二位置信息与第二货物信息计算，得到每个第二位置信息与第二货物信息之间的距离，得到N个第二距离。接着从N个第二距离中获取距离值最小的第二距离，并以该距离值最小的第二距离对应的中转站为第二中转站。该第二中转站是距离用户预期接收快递件最近的中转站。

S29、获取并发送所述第二中转站对应的第二位置信息至所述第一目标无人机，以使所述第一目标无人机根据所述第二中转站对应的第二位置信息将所述存储货物运送在所述第二中转站。

可以将该第二中转站的第二位置信息发送至第一目标无人机，第一目标无人机可以飞行至第二中转站，并将快递件放置在第二中转站中。当用户需要取件时，再通过用户终端发送取件请求物流中心服务器，由物流中心服务器安排无人机从第二中转站中取件派送。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以在用户无法取件时停止派件，避免无人机长时间等待，减少无人机的能耗，并且当用户因故需要晚一点取件时，可以接收用户下次取件的第二货物信息，再根据第二货物信息控制无人机将快递件运输到最相近的中转站，方便下次用户取件，进一步提高派送效率。

实施例三

由于无人机飞行的条件有限，例如在多变压线的住宅区、刮风、下雨或下雪的情况下，无人机难以继续飞行，若强行继续飞行，容易造成无人机损毁，从而增加运输成本。

为了解决上述问题，参照图3，示出了本发明实施例三提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S31、接收所述第一目标无人机的停机请求，所述停机请求为所述第一目标无人机确定无法完成派送任务后生成。

该停机请求为第一目标无人机根据预设的传感器判断当前飞行条件不符合预设的飞行要求并确定当前派送任务无法完成后生成。

S32、获取所述第一目标无人机的型号信息和第三定位信息。

该型号信息为第一目标无人机的机体型号，该第三定位信息为第一目标无人机在生成停机请求时的位置坐标信息。第一目标无人机在生成停机请求后，可以将型号信息和第三定位信息发送至物流中心服务器。

S33、以所述第三定位信息为中心查找与所述型号信息匹配的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第三位置信息。

为了能派送不同的物件，需要配备不同类型的无人机，而不同类型的无人机体积大小各不相同，为了能存储不同类型的无人机，需要配备具有相同容量的中转站。不同的中转站可以与不同类型的无人机匹配对应。

具体地，可以以第一目标无人机的第三定位信息为中心，查找与所述第一目标无人机的型号信息相匹配的N个中转站，并且获取N个中转站分别对应的第三位置信息。该第三位置信息为中转站所在的坐标位置信息，得到N个第三位置信息。

S34、分别采用所述N个第三位置信息与所述第三定位信息计算得到N个第三距离。

具体地，可以分别采用N个第三位置信息与所述第三定位信息进行计算，计算得到N个第三位置信息与第三定位信息的距离，得到N个第三距离。

S35、从所述N个第三距离中查找距离值最小的第三距离，并以所述距离值最小的第三距离对应的中转站为第三中转站。

从N个第三距离中查找距离值最小的第三距离，并以距离值最小的第三距离对应的中转站为第三中转站。

例如，共有5个第三距离，分别为1公里、2公里、3公里、4公里和5公里，从5个第三距离中获取距离值最小的第三距离1公里，并以1公里对应的中转站为第三中转站。

S36、生成暂存停机指令，并发送所述第三中转站对应的第三位置信息和所述暂存停机指令至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第三中转站对应的第三位置信息飞行至所述第三中转站。

在确定第三中转站后，物流中心服务器可以生成暂存停机指令，并可以获取第三中转站的第三位置信息，将暂存停机指令和第三位置信息发送至第一目标无人机，第一目标无人机可以响应暂存停机指令暂停当前派送任务，并飞行至第三位置信息对应的第三中转站，在第三中转站中暂时停机。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以在无人机遇到无法继续飞行或无法继续派送的情况时，查找到与无人机匹配且飞行距离最短的中转站，使得无人机可以在最短的飞行距离以及最短的飞行时间内飞行至该中转站进行临时停机，避免持续飞行造成的不必要损坏，减少无人机损坏的风险，提高无人机的使用寿命。

实施例四

由于无人机的电池容量有限，无人机在飞行派送过程中的飞行距离有限。为了能增加无人机的飞行距离，提高无人机的续航能力，参照图4，示出了本发明实施例四提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S41、获取所述第一目标无人机的第四电量值。

该第四电量值为第一目标无人机在飞行过程中的当前电量值。

S42、当所述第四电量值小于预设电量值时，获取所述第一目标无人机的第四定位信息。

在获取第四电量值后，可以比较第四电量值与预设电量值的大小，当第四电量值小于预设电量值时，确定第一目标无人机处于低电量状态，需要进行充电。此时物流中心服务器可以获取该第一目标无人机的第四定位信息。该第四定位信息为获取第四电量值时该第一目标无人机的坐标位置信息。

例如无人机的第四电量值为10％，预设电量值为15％，可以确定第四电量值小于预设电量值。

S43、以所述第四定位信息为中心，查找在预设的第四探测距离值范围内的N个中转站，并分别获取所述N个中转站分别对应的第四位置信息。

可以以第四定位信息为圆心，以预设的第四探测距离值为半径划定一个查找范围，并在该查找范围内查找N个中转站，接着并分别获取N个中转站分别对应的第四位置信息，得到N个第四位置信息，该第四位置信息为中转站的坐标位置信息。

该预设的第四探测距离值可以根据用户的实际需求进行调整。可以是1公里，500米，100米等等。

S44、分别采用所述N个第四位置信息与所述第四定位信息计算得到N个第四距离。

具体地，可以分别采用N个第四位置信息与第四定位信息进行计算，计算得到N个中转站与第四定位信息的第一目标无人机的距离，得到N个第四距离。

S45、从所述N个第四距离中查找距离值最小的第四距离，并以所述距离值最小的第四距离对应的中转站为第四中转站。

可以从N个第四距离中查找距离值最小的第四距离，再以所述距离值最小的第四距离对应的中转站为第四中转站。

该第四中转站为当前距离第一目标无人机距离最近的中转站。

S46、获取并发送所述第四中转站对应的第四位置信息至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第四中转站对应的第四位置信息飞行并停靠在所述第四中转站中内充电。

获取第四中转站的第四位置信息，并将第四中转站的第四位置信息发送至第一目标无人机。使得第一目标无人机可以飞行至第四中转站中停靠，并在第四中转站内充电。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以在无人机的电量值低于预设值时，及时查找与无人机相距距离最短的中转站，让无人机可以飞行至该中转站中进行充电，不但可以提高无人机的续航能力，同时也可以避免无人机因电量不足而无法工作的情况。

实施例五

由于中转站可能存储多个快递件，而物流中心服务器可能在同一时间接收多个取件请求，而多个取件请求对应的快递件可能均是存储在同一个中转站中，使得中转站可能在同一时间内需要接收多架无人机发送的操作指令，并从中转站中取件。

为了避免中转站在派件给无人机时出现混乱，而导致派件出错的请求，参照图5，示出了本发明实施例五提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S51、接收所述第五中转站发送的正在工作状态信息和第五剩余时间，所述第五中转站为所述N个中转站中同时接收M架无人机发送操作指令并将当前工作状态切换至正在工作状态的其中一个中转站，所述第五剩余时间为所述第五中转站执行取件、暂存或充电操作所需时间，所述操作指令包括取件指令、暂存指令或充电指令。

在本实施例中，中转站可以设有多种不同的状态，存放、闲置、充电、故障、在用、工作等等。不同的状态可以对应不同的操作，例如，充电状态为中转站在给无人机充电，闲置为中转站没有执行操的状态等等。

当中转站在接收一架无人机的操作指令并根据操作指令派送快递件给无人机时，中转站将当前状态可以切换成正在工作状态；或者当中转站同时接收M架无人机发送的操作指令时，中转站也可以将当前状态可以切换成正在工作状态，其中M≥2。

当中转站切换成正在工作状态时，中转站可以发送预设的第五剩余时间和正在工作状态信息至物流中心服务器。该第五剩余时间为中转站在执行取件、派件、暂存或充电操作所需时间，该第五剩余时间的具体时长用户可以根据实际需要进行调整。

当N个中转站中的其中一个同时接收M架无人机发送的操作指令的中转站。

S52、倒计时所述第五剩余时间，并在所述第五剩余时间内不接收所述M-1架无人机发送的用于通知所述第五中转站执行操作的工作请求。

物流中心服务器可以在接收第五剩余时间后，倒计时第五剩余时间，并在第五剩余时间内不接收M-1架无人机发送的用于通知所述第五中转站执行操作的工作请求或操作指令。第五中转站也可以在切换成正在工作状态以及发送第五剩余时间后，倒计时第五剩余时间，并在第五剩余时间内不接收M-1架无人机发送的工作请求或操作指令。

由于M架无人机同时发送的操作指令或工作请求给第五中转站，会导致第五中转站派件异常，第五中转站可以从M个工作请求中随机挑选一个工作请求并执行该工作请求，同时在第五剩余时间内不接收剩余的M-1架无人机发送的工作请求或操作指令。

S53、若在所述第五剩余时间内接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则分别等待所述M-1架无人机发送工作请求。

当第五中转站在第五剩余时间内完成了上一个无人机发送的工作请求对应的操作后，第五中转站可以将当前正在工作状态切换成闲置状态，并生成闲置状态信息给物流中心服务器，同时物流中心服务器和第五中转站均可以开始等待剩余的M-1架无人机发送工作请求。

S54、若在所述第五剩余时间内未接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则重新倒计时所述第五剩余时间。

当物流中心服务器在第五剩余时间内未接收第五中转站发送的闲置状态信息，说明第五中转站还在执行操作中，物流中心服务器可以重新倒计时第五剩余时间，直到第五中转站完成操作。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以在中转站同时接收多架无人机发送的工作请求时，让中转站只接收一个无人机的工作请求，可以避免因同时接收多个工作请求而造成工作冲突或派送混乱的请求，从而方便进行快递件的派送和管理。

实施例六

由于中转站与无人机时无线连接的，而在不同的环境下，通信的速度有不同，为了能确保中转站与无人机的通信稳定性，参照图6，示出了本发明实施例六提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S61、接收所述第一中转站发送的配送响应信息，所述配送响应信息为所述第一中转站在判断与所述第一目标无人机的当前通讯距离小于预设通讯距离时，开启预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道，向所述无人机发送连接请求以建立连接，并在与所述无人机连接成功后，获取预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道分别对应的传输速率，再从三个传输速率中选择速率值最高的传输通道与所述第一目标无人机建立连接后生成。

第一目标无人机在接收第一货物信息后，可以根据第一货物信息中的中转站位置信息飞行至第一中转站，当第一目标无人机飞近第一中转站，而第一中转站在预设通讯距离内感应到有无人机时，第一中转站可以打开预设的三个传输通道，并向第一目标无人机发送连接请求，从而可以与第一目标无人机建立连接。

三个传输通道分别为移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道，其中移动网络传输通道可以是4G或5G移动网络传输通道。使用多路传输通道，一来可以增加中转站与无人机的通信效率，二来可以适应不同的环境，确保中转站与无人机通信的稳定性。

当第一中转站确定与第一目标无人机建立连接后，第一中转站可以分别获取三个传输通道的传输速率，并从三个传输速率中选择传输速率最高的传输通道，以传输速率最高的传输通道与第一目标无人机建立连接。

在一可选的实施例中，在传输过程中可以实时检测各个传输通道的传输速率，若传输速率发送变化，可以切换传输通道。

例如，移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道的当前传输速率分别为1m/s，500k/s和3m/s，第一中转站可以选择蓝牙短距离传输通道与第一目标无人机建立连接。当传输速率发生变化，当三个传输速率分别变成2m/s，100k/s和1m/s，第一中转站可以将蓝牙短距离传输通道切换成移动网络传输通道，采用移动网络传输通道与第一目标无人机建立连接。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明的中转站可以通过不同的传输通道与无人机建立连接，可以提高中转站与无人机通信连接的稳定性和实用性，而且中转站可以实时检测传输通道的传输速率，根据传输速率选择传输速率最快的传输通道进行通信，从而可以进一步提高通信效率。

实施例七

无人机在派送过程中，可能出现不同的突发情况而导致无人机到未能如期到达目标派送位置。为了能实时监测无人机的派送状态和派送情况，保障收件人的利益，参照图7，示出了本发明实施例七提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S71、接收所述第一中转站发送的故障状态信息，所述故障状态信息为所述第一中转站在预设的等待派送时间内未接收到所述第一目标无人机发送的派送完成信息后，将倒计时预设的第六剩余时间，并在倒计时次数大于预设计时次数时中断当前操作后生成。

当第一目标无人机从第一中转站取走快递件并派送后，物流中心服务器可以计算送达时间，并将送达时间发送至第一中转站，第一中转站可以在接收送达时间开始倒计时预设的等待派送时间，当在预设的等待派送时间内没有接收第一目标无人机发送的派送完成信息或者没有接收物流中心服务器发送的操作完成信息，第一中转站可以倒计时第六剩余时间，其中等待派送时间可以大于或等于第六剩余时间。

当第一中转站在第一次倒计时第六剩余时间内还没有接收到第一目标无人机发送的派送完成信息，第一中转站可以再倒计时一次第六剩余时间，同时第一中转站可以计算倒计时次数。

当第一中转站获取的倒计时次数大于预设次数时，可以生成故障状态信息，并发送故障状态信息给物流中心服务器，以提示物流中心服务器进行后续的监控和管理，以及供物流中心服务器提醒用户，从而起到监控无人机派送状态的效果。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明的中转站可以在给无人机分配快递件后倒计时预设的等待派送时间，并在当多次倒计时后生成对应的故障状态信息，以提示物流中心服务器对无人机进行监控管理，实现对无人机运输流程的实时监控的效果，避免快递件丢失，保障用户利益。

实施例八

在连接通信的过程中，容易因不同的突发情况而导致无人机与中转站通信中断，在中断后若无人机还在中转站的预设通讯距离内时，中转站还可以继续与无人机建立连接，若无人机持续与中转站执行连接操作而没有连接成功，会增加无人机的能耗，从而降低无人机的续航距离，影响派送操作。

为了解决上述问题，参照图8，示出了本发明实施例八提供的一种无人机中转运输的控制方法的流程示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制方法，还可以包括以下步骤：

S81、接收所述第一目标无人机发送的返航信息，所述返航信息为所述第一目标无人机的当前传输通道无法通讯且与所述第一中转站重新建立连接的次数超过预设连接次数时，启动紧急状态后生成，或者所述第一目标无人机返航至第七中转站时生成，所述第七中转站为在所述第一目标无人机当前通讯距离范围内的N个中转站中，与所述第一目标无人机的通讯距离值数值最小的中转站。

由于第一目标无人机可以通过三个不同的传输通道与第一中转站建立连接，在第一目标无人机的当前传输通道无法与第一中转站服务建立连接时，第一目标无人机可以采用另外两条传输通道与第一中转站建立连接。

而当第一目标无人机的当前传输通道无法与第一中转站服务建立连接，且其它传输通道也无法于第一中转站建立连接时，第一目标无人机继续执行连接操作，发送连接请求，并可以开始计算重新建立连接的次数。当第一目标无人机确定重新建立连接的次数超过预设连接次数时，第一目标无人机可以将当前派送或运输状态切换至紧急状态，同时生成并发送返航信息至物流中心服务器，再返航至物流中心服务器等待进一步的检测或任务分配。

在一可选的实施例中，当第一目标无人机无法与第一中转站建立连接时，第一目标无人机也可以返航至第七中转站。该第七中转站具体可以为第一目标无人机当前位置为圆心，以预设的通讯距离为半径的范围内的N个中转站中，与第一目标无人机值距离最近的中转站。

具体的计算方式可以参照上述实施例。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种无人机中转运输的控制方法，其有益效果在于：本发明可以在无人机多次无法与中转站建立通信时，切断无人机与中转站持续建立连接的操作，避免因无人机持续与中转站执行连接操作而增加无人机的能耗情况，从而减少无人机的能耗，提高无人机的续航距离。

实施例九

本发明实施例还提供了一种无人机中转运输的控制装置。参照图9，示出了本发明实施例九提供的一种无人机中转运输的控制装置的结构示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制装置，可以包括：

获取模块901，用于获取第一中转站发送的第一货物信息，以及获取N架无人机分别发送的第一状态信息，得到N个第一状态信息，所述第一中转站为预设的N个中转站中根据用户发送的派送请求生成第一获取信息的中转站，其中N≥1；

计算模块902，用于根据所述N个第一状态信息与第一货物信息计算所述N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离；

筛选模块903，用于从所述N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机；

发送模块904，用于向所述第一目标无人机发送所述第一货物信息，供所述第一无人机飞行至所述第一中转站提取需派送的存储货物。

进一步的，所述装置还包括：

送达时间模块，用于根据所述第一货物信息计算所述第一目标无人机派送所需的送达时间，将所述送达时间发送至收件人预设的用户终端；

修改时间模块，用于接收所述用户终端发送的修改时间；

第一重新派送指令模块，用于若所述修改时间的时长小于预设时长，则生成并发送第一重新派送指令至所述第一目标无人机，使所述第一目标无人机响应所述第一重新派送指令等待所述修改时间；

第二货物信息模块，用于若所述修改时间的时长大于预设的第一等待时长，则生成并发送第一无法收件指令至所述第一目标无人机，并获取所述用户终端发送的第二货物信息；

第二位置信息模块，用于以所述第二货物信息为中心，查找在预设的第二探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第二位置信息；

第二中转站模块，用于分别采用所述N个第二位置信息与所述第二货物信息计算得到N个第二距离，并从所述N个第二距离中查找距离值最小的第二距离，以所述距离值最小的第二距离对应的中转站为第二中转站；

发送第二位置信息模块，用于获取并发送所述第二中转站对应的第二位置信息至所述第一目标无人机，以使所述第一目标无人机根据所述第二中转站对应的第二位置信息将所述存储货物运送在所述第二中转站。

进一步的，所述装置还包括：

等待时间模块，用于获取所述第一目标无人机的等待时间；

超过修改时间模块，用于若所述等待时间超过所述修改时间时，生成并发送无法收件指令至所述第一目标无人机。

进一步的，所述装置还包括：

停机请求模块，用于接收所述第一目标无人机的停机请求，所述停机请求为所述第一目标无人机确定无法完成派送任务后生成；

型号信息模块，用于获取所述第一目标无人机的型号信息和第三定位信息；

第三位置信息模块，用于以所述第三定位信息为中心查找与所述型号信息匹配的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第三位置信息；

第三距离模块，用于分别采用所述N个第三位置信息与所述第三定位信息计算得到N个第三距离；

第三中转站模块，用于从所述N个第三距离中查找距离值最小的第三距离，并以所述距离值最小的第三距离对应的中转站为第三中转站；

暂存停机指令模块，用于生成暂存停机指令，并发送所述第三中转站对应的第三位置信息和所述暂存停机指令至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第三中转站对应的第三位置信息飞行至所述第三中转站。

进一步的，所述装置还包括：

第四电量值模块，用于获取所述第一目标无人机的第四电量值；

第四定位信息模块，用于当所述第四电量值小于预设电量值时，获取所述第一目标无人机的第四定位信息；

第四位置信息模块，用于以所述第四定位信息为中心，查找在预设的第四探测距离值范围内的N个中转站，并分别获取所述N个中转站分别对应的第四位置信息；

第四距离模块，用于分别采用所述N个第四位置信息与所述第四定位信息计算得到N个第四距离；

第四中转站，用于从所述N个第四距离中查找距离值最小的第四距离，并以所述距离值最小的第四距离对应的中转站为第四中转站；

发送第四位置信息模块，用于获取并发送所述第四中转站对应的第四位置信息至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第四中转站对应的第四位置信息飞行并停靠在所述第四中转站中内充电。

进一步的，所述装置还包括：

第五中转站模块，用于接收所述第五中转站发送的正在工作状态信息和第五剩余时间，所述第五中转站为所述N个中转站中同时接收M架无人机发送操作指令并将当前工作状态切换至正在工作状态的其中一个中转站，所述第五剩余时间为所述第五中转站执行取件、暂存或充电操作所需时间，所述操作指令包括取件指令、暂存指令或充电指令；

第五剩余时间模块，用于倒计时所述第五剩余时间，并在所述第五剩余时间内不接收所述M-1架无人机发送的用于通知所述第五中转站执行操作的工作请求。

进一步的，所述装置还包括：

接收闲置状态信息模块，用于若在所述第五剩余时间内接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则分别等待所述M-1架无人机发送工作请求；

未接收闲置状态信息，用于若在所述第五剩余时间内未接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则重新倒计时所述第五剩余时间。

进一步的，所述装置还包括：

接收配送响应信息模块，用于接收所述第一中转站发送的配送响应信息，所述配送响应信息为所述第一中转站在判断与所述第一目标无人机的当前通讯距离小于预设通讯距离时，开启预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道，向所述无人机发送连接请求以建立连接，并在与所述无人机连接成功后，获取预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道分别对应的传输速率，再从三个传输速率中选择速率值最高的传输通道与所述第一目标无人机建立连接后生成。

进一步的，所述装置还包括：

接收故障状态信息模块，用于接收所述第一中转站发送的故障状态信息，所述故障状态信息为所述第一中转站在预设的等待派送时间内未接收到所述第一目标无人机发送的派送完成信息后，将倒计时预设的第六剩余时间，并在倒计时次数大于预设计时次数时中断当前操作后生成。

进一步的，所述装置还包括：

接收返航信息模块，用于接收所述第一目标无人机发送的返航信息，所述返航信息为所述第一目标无人机的当前传输通道无法通讯且与所述第一中转站重新建立连接的次数超过预设连接次数时，启动紧急状态后生成，或者所述第一目标无人机返航至第七中转站时生成，所述第七中转站为在所述第一目标无人机当前通讯距离范围内的N个中转站中，与所述第一目标无人机的通讯距离值数值最小的中转站。

进一步的，所述计算模块还用于：

所述第一状态信息包括当前派送位置信息、当前位置信息，所述第一货物信息包括目标派送位置信息和中转站位置信息；

采用所述中转站位置信息和所述目标派送位置信息计算目标派送飞行距离；

采用所述当前位置信息和所述当前派送位置信息计算当前派送飞行距离；

采用所述目标派送位置信息和预设的第一临时位置信息计算返航飞行距离；

将所述当前派送飞行距离、所述目标派送飞行距离和所述返航飞行距离相加得到第一飞行距离。

进一步地，所述筛选模块还用于：

所述第一状态信息包括当前电量值；

采用所述当前电量值计算续航飞行距离，从所述N个第一飞行距离中获取距离值小于所述续航飞行距离的K个第一飞行距离，其中N≥K；

从所述K个小于续航飞行距离的第一飞行距离中筛选飞行距离值最小的第一飞行距离，得到第一目标飞行距离，以所述第一目标飞行距离对应的无人机为第一目标无人机。

进一步地，所述第一临时位置信息具体为：

以所述目标派送位置信息为中心，查找在预设的第一探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第一位置信息；

分别采用所述N个第一位置信息与所述目标派送位置信息计算得到N个第一距离，并从所述N个第一距离中查找距离值最小的第一距离，以所述距离值最小的第一距离对应的中转站的第一位置信息为第一临时位置信息。

实施例十

本发明实施例还提供了一种物流无人机的中转站，参见图10，示出了本发明实施例十提供的一种物流无人机的中转站的结构示意图。

其中，作为示例的，所述物流无人机的中转站可以包括：机架1、升降组件2、供电组件3、集成电路组件4以及充电组件5；

所述升降组件2设置在所述机架1底部的中心位置，所述集成电路组件4和供电组件3分别设置在所述机架1的底部，并分别设置在所述机架1相对称的侧边，使所述集成电路组件4与所述供电组件3以所述升降组件2为中心对称设置，所述存储组件分别设置在所述集成电路组件4和供电组件3上。

该机架1可以采用金属、塑料或有机材料。该机架1可以放置在各个大厦的露天平台处，方便无人机飞行使用。由于机架1设置在露天地方，将各个组件设置在机架1内，可以由机架1包裹各个组件，使得各个组件可以免受风吹雨打，提高各个组件的使用寿命。

所述升降组件2包括升降架21和推动板22，所述推动板22设置在所述升降架21上，所述升降架21设置在所述机架1底部，并沿所述运输通道上下往返移动。具体地，该升降架21可以是可升降移动的伸缩电机，由伸缩电机推动推动板22往返移动。

存储组件可以设置在升降组件2的侧边或者升降组件2的底部，每次需要派送货物时，都可以通过升降组件2从存储组件中提取并推送，从而可以合理分配快递件。为了减少派送出错，升降组件2的推动板22每次都只推送一个快递件，从而可以让无人机按照推送顺序逐一取件，避免派送混乱的情况。

而集成电路组件4可以控制升降组件2上下移动，集成电路组件4也可以设有信号收发器和控制电路，控制电路可以控制供电组件3给各个不同的组件供电。

在具体实现中，集成电路组件4可以接收用户终端或服务器的指令，将指令发送至升降组件2，由升降组件2根据指令往返移动推动快递件。由于供电组件3的容量有限，为了提高整个中转站的续航能力，可以由充电组件5给供电组件3充电。

在本实施例中，为了能划分存储无人机和快递件的区域，所述物流无人机的中转站还包括存储柜6和停机柜7。

其中，所述存储柜6设置在所述集成电路组件4的顶部，所述停机柜7设置在所述供电组件3的顶部。

所述存储柜6和所述停机柜7以垂直于所述升降组件2的中心的垂直平分线对称设置，且所述存储柜6和所述停机柜7相互之间以预设距离相间，形成一条供所述升降组件2上下往返移动的运输通道。所述充电组件5分别设置在所述存储柜6和所述停机柜7的顶面。

在具体实现中，推动板22可以在运输通道中往返移动。

为了能分别存储每个快递件，所述存储柜6设有多个存储格，每个所述存储格存储一件快递件。

具体地，可以将存储柜6间隔划分，使得存储柜6可以划分成多个存储格。

为了能存储不同容量的快递件，多个存储格的存储容量可以不相同。在存储格内设有水平横向往返移动的拉钩或夹子，拉钩或夹子可以将存储格内的快递件推到升降组件2的推动板22中，再由推动板22推送，也可以将推动板22中的快递件拉到存储格内存储。该拉钩或夹子可以通过电机控制。

为了能分别存储每架无人机，所述停机柜7设有多个停机格，每个所述停机格停放一架无人机。

为了能停放不同类型的无人机，每个停机格的大小可以不同。在停机格内也可以设有拉钩或夹子，可以通过拉钩或者夹子将无人机从停机格中推到升降组件2的推动板22上，也可以将推动板22上的无人机拉到停机格中。

在实际操作中，当需要派件时，可以由停机格中的拉钩将无人机推到推动板22中，然后由推动板22将无人机从运输通道运走，无人机起飞，接着由存储格内的拉钩将快递件推到推动板22，推动板22将快递件推到运输通道的出口处，由无人机取走快递件。

另外，若是由无人机取走快递件时，可以直接由存储格内的拉钩将快递件推到推动板22，推动板22将快递件推到运输通道的出口处，由无人机取走快递件。

由于无人机的电池容量有限，使得无人机的可以飞行距离也有限制，为了提高无人机的续航能力，在所述停机格中设有充电面板，所述充电面板与所述供电组件3连接。

无人机在存储或停放在停放格时，可以由充电面板给无人机进行无线充电。

由于供电组件3的电池容量也有限，为了能提高整个中转站的续航能力，所述充电组件5包括第一太阳能板与第二太阳能板；

所述第一太阳能板设置在所述存储柜6的顶面，并与所述存储柜6顶面的一侧边连接，所述第一太阳能板以所述存储柜6顶面的一侧边为支点往返摆动；

所述第二太阳能板设置在所述停机柜7的顶面，并与所述停机柜7顶面的一侧边连接，所述第二太阳能板以所述停机柜7顶面的一侧边为支点往返摆动。

在本实施例中，可以通过太阳能板给供电组件3充电。而由于太阳能板可以自由摆动，当推动板22静止时，两块太阳能板可以闭合充电并且密封整个运输通道，当推动板22需要推动无人机或者快递件时，太阳能板可以摆动，从而打开整个运输通道，让推动板22将快递件或无人机推动运输通道的出口处。

在本实施例中，本发明实施例提供了一种物流无人机的中转站，其有益效果在于：本发明可以将由集成电路组件控制，由推动板逐一推送快递件，从而可以在派件时合理分配每个组件，避免派送混乱的情况，方便用户管理和无人机取件，并且在中转站中设有停机格，在停机格中可以给无人机充电，从而可以提高无人机的续航能力，延长无人机的飞行距离，提高派送效率。

实施例十一

本发明实施例还提供了一种无人机中转运输的控制***，参见图11，示出了本发明实施例十一提供的一种无人机中转运输的控制***的结构示意图。

其中，作为示例的，所述无人机中转运输的控制***可以包括：物流中心服务器、N架物流无人机和N个如上述实施例所述的物流无人机的中转站，其中N≥1；

所述物流中心服务器分别与所述N个物流无人机的中转站通信连接，所述物流中心服务器分别与所述N架物流无人机通信连接。

在一可选的实施例中，物流无人机与物流无人机的中转站的数量可以相同，也可以不同。具体可以根据实际需要进行调整。

进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的无人机中转运输的控制方法。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上述实施例所述的无人机中转运输的控制方法。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一中转站发送的第一货物信息，以及获取N架无人机分别发送的第一状态信息，得到N个第一状态信息，所述第一中转站为预设的N个中转站中根据用户发送的派送请求生成第一获取信息的中转站，其中N≥1；

根据所述N个第一状态信息与第一货物信息计算所述N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离；

从所述N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机；

向所述第一目标无人机发送所述第一货物信息，供所述第一无人机飞行至所述第一中转站提取需派送的存储货物。

2.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一货物信息计算所述第一目标无人机派送所需的送达时间，将所述送达时间发送至收件人预设的用户终端；

接收所述用户终端发送的修改时间；

若所述修改时间的时长小于预设时长，则生成并发送第一重新派送指令至所述第一目标无人机，使所述第一目标无人机响应所述第一重新派送指令等待所述修改时间；

获取所述第一目标无人机的等待时间；

若所述等待时间超过所述修改时间时，生成并发送无法收件指令至所述第一目标无人机；

若所述修改时间的时长大于预设的第一等待时长，则生成并发送第一无法收件指令至所述第一目标无人机，并获取所述用户终端发送的第二货物信息；

以所述第二货物信息为中心，查找在预设的第二探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第二位置信息；

分别采用所述N个第二位置信息与所述第二货物信息计算得到N个第二距离，并从所述N个第二距离中查找距离值最小的第二距离，以所述距离值最小的第二距离对应的中转站为第二中转站；

获取并发送所述第二中转站对应的第二位置信息至所述第一目标无人机，以使所述第一目标无人机根据所述第二中转站对应的第二位置信息将所述存储货物运送在所述第二中转站；

获取所述第一目标无人机的等待时间；

若所述等待时间超过所述修改时间时，生成并发送无法收件指令至所述第一目标无人机。

3.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一目标无人机的停机请求，所述停机请求为所述第一目标无人机确定无法完成派送任务后生成；

获取所述第一目标无人机的型号信息和第三定位信息；

以所述第三定位信息为中心查找与所述型号信息匹配的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第三位置信息；

分别采用所述N个第三位置信息与所述第三定位信息计算得到N个第三距离；

从所述N个第三距离中查找距离值最小的第三距离，并以所述距离值最小的第三距离对应的中转站为第三中转站；

生成暂存停机指令，并发送所述第三中转站对应的第三位置信息和所述暂存停机指令至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第三中转站对应的第三位置信息飞行至所述第三中转站。

4.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一目标无人机的第四电量值；

当所述第四电量值小于预设电量值时，获取所述第一目标无人机的第四定位信息；

以所述第四定位信息为中心，查找在预设的第四探测距离值范围内的N个中转站，并分别获取所述N个中转站分别对应的第四位置信息；

分别采用所述N个第四位置信息与所述第四定位信息计算得到N个第四距离；

从所述N个第四距离中查找距离值最小的第四距离，并以所述距离值最小的第四距离对应的中转站为第四中转站；

获取并发送所述第四中转站对应的第四位置信息至所述第一目标无人机，供所述第一目标无人机根据所述第四中转站对应的第四位置信息飞行并停靠在所述第四中转站中内充电。

5.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第五中转站发送的正在工作状态信息和第五剩余时间，所述第五中转站为所述N个中转站中同时接收M架无人机发送操作指令并将当前工作状态切换至正在工作状态的其中一个中转站，所述第五剩余时间为所述第五中转站执行取件、暂存或充电操作所需时间，所述操作指令包括取件指令、暂存指令或充电指令；

倒计时所述第五剩余时间，并在所述第五剩余时间内不接收所述M-1架无人机发送的用于通知所述第五中转站执行操作的工作请求；

若在所述第五剩余时间内接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则分别等待所述M-1架无人机发送工作请求；

若在所述第五剩余时间内未接收所述第五中转站发送的闲置状态信息，则重新倒计时所述第五剩余时间。

6.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一中转站发送的配送响应信息，所述配送响应信息为所述第一中转站在判断与所述第一目标无人机的当前通讯距离小于预设通讯距离时，开启预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道，向所述无人机发送连接请求以建立连接，并在与所述无人机连接成功后，获取预设的移动网络传输通道、中短波无线传输通道和蓝牙短距离传输通道分别对应的传输速率，再从三个传输速率中选择速率值最高的传输通道与所述第一目标无人机建立连接后生成。

7.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一中转站发送的故障状态信息，所述故障状态信息为所述第一中转站在预设的等待派送时间内未接收到所述第一目标无人机发送的派送完成信息后，将倒计时预设的第六剩余时间，并在倒计时次数大于预设计时次数时中断当前操作后生成。

8.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一目标无人机发送的返航信息，所述返航信息为所述第一目标无人机的当前传输通道无法通讯且与所述第一中转站重新建立连接的次数超过预设连接次数时，启动紧急状态后生成，或者所述第一目标无人机返航至第七中转站时生成，所述第七中转站为在所述第一目标无人机当前通讯距离范围内的N个中转站中，与所述第一目标无人机的通讯距离值数值最小的中转站。

9.根据权利要求1所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述根据所述N个第一状态信息与第一货物信息计算所述N架无人机分别对应的第一飞行距离，得到N个第一飞行距离，包括：

所述第一状态信息包括当前派送位置信息、当前位置信息，所述第一货物信息包括目标派送位置信息和中转站位置信息；

采用所述中转站位置信息和所述目标派送位置信息计算目标派送飞行距离；

采用所述当前位置信息和所述当前派送位置信息计算当前派送飞行距离；

采用所述目标派送位置信息和预设的第一临时位置信息计算返航飞行距离；

将所述当前派送飞行距离、所述目标派送飞行距离和所述返航飞行距离相加得到第一飞行距离；

其中，所述第一临时位置信息具体为：以所述目标派送位置信息为中心，查找在预设的第一探测距离值范围内的N个中转站，并获取所述N个中转站分别对应的第一位置信息，分别采用所述N个第一位置信息与所述目标派送位置信息计算得到N个第一距离，并从所述N个第一距离中查找距离值最小的第一距离，以所述距离值最小的第一距离对应的中转站的第一位置信息为第一临时位置信息。

10.根据权利要求9所述的无人机中转运输的控制方法，其特征在于，所述从所述N个第一飞行距离的距离值中，筛选飞行距离值最小的无人机为第一目标无人机，包括：

所述第一状态信息包括当前电量值；

采用所述当前电量值计算续航飞行距离，从所述N个第一飞行距离中获取距离值小于所述续航飞行距离的K个第一飞行距离，其中N≥K；

从所述K个小于续航飞行距离的第一飞行距离中筛选飞行距离值最小的第一飞行距离，得到第一目标飞行距离，以所述第一目标飞行距离对应的无人机为第一目标无人机。

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