CN112639913B - 车辆控制装置及其方法、自动驾驶车开发***、存储介质 - Google Patents

车辆控制装置及其方法、自动驾驶车开发***、存储介质 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；存储部，其存储控制逻辑，在所述控制逻辑中，当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息；导出部，其通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及判定部，其通过将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述车辆的第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述车辆的第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况而由所述导出部导出的所述车辆的行为。

Description

车辆控制装置及其方法、自动驾驶车开发***、存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、自动驾驶车开发***、车辆控制方法及程序。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称作自动驾驶)的研究不断进展。另一方面，已知一种为了实现自动驾驶，搭载于车辆的装置将在乘员正在进行驾驶时由车载传感器等测定的驾驶数据变换为离散化数据，并将其向外部的服务器发送的技术(例如参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：曰本特开2016-103267号公报
发明内容
发明要解决的课题
一般情况下，收集到的驾驶数据用于检验所开发的自动驾驶用的控制逻辑。然而，在以往的技术中，为了减少通信数据量而将收集到的数据离散化从而信息的一部分缺失，存在自动驾驶用的控制逻辑的检验不充分的倾向。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够详细地检验控制逻辑的车辆控制装置、自动驾驶车开发***、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、自动驾驶车开发***、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的控制逻辑；导出部，其通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及判定部，其将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况由所述导出部导出的所述车辆的行为。
(2)本发明的另一方案的车辆控制装置具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的多个控制逻辑；导出部，其通过执行所述多个控制逻辑中的任意的控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及判定部，其将由执行了所述多个控制逻辑中的某第一控制逻辑的所述导出部导出的所述车辆的第一行为与由执行了所述多个控制逻辑中的与所述第一控制逻辑相比更新日期时刻新的第二控制逻辑的所述导出部导出的所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述第二控制逻辑是否准确地工作着。
(3)在(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备基于由执行了所述第二控制逻辑的所述导出部导出的所述车辆的第二行为，来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的驾驶控制部。
(4)在(2)或(3)的方案中，所述导出部根据执行所述第一控制逻辑而导出所述第一行为时的处理负荷，来执行所述第二控制逻辑而导出所述第二行为。
(5)在(1)至(4)中的任一方案中，所述判定部在所述第一行为与所述第二行为一致的情况下，判定为所述控制逻辑准确地工作着，所述判定部在所述第一行为与所述第二行为不一致的情况下，判定为所述控制逻辑未准确地工作。
(6)在(1)至(5)中的任一方案中，所述判定部在所述车辆行驶规定距离之前或经过规定时间之前的期间，判定所述第一行为与所述第二行为是否一致，所述判定部在将所述期间中所述第一行为与所述第二行为一致的第一次数除以在所述期间中所述第一行为与所述第二行为不一致的第二次数与所述第一次数之和而得到的比例为规定比例以上的情况下，判定为所述控制逻辑准确地工作着。
(7)在(5)或(6)的方案中，所述车辆控制装置还具备：输出部，其输出信息；以及输出控制部，其在由所述判定部判定为所述第一行为与所述第二行为不一致的情况下，使所述输出部输出至少包含表示由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况的信息在内的输出信息。
(8)在(7)的方案中，所述控制逻辑基于教示数据来进行学习，所述教示数据是将表示应该输出的车辆的行为的辨别信息作为教示标签而与所述输出信息建立了对应关系的数据。
(9)在(7)或(8)的方案中，所述输出控制部在由所述判定部判定为所述第一行为与所述第二行为不一致的情况下，通过使所述输出部向所述存储部输出所述输出信息而使所述存储部存储所述输出信息，或者使所述输出部向外部装置输出所述输出信息。
(10)在(7)至(9)中的任一方案中，所述车辆控制装置还具备在由所述判定部判定为所述控制逻辑未准确地工作、且满足规定的条件的情况下，基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的驾驶控制部。
(11)在(7)至(10)中的任一方案中，所述判定部还在判定为所述控制逻辑未准确地工作的情况下，基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来判定由所述车辆的乘员进行的驾驶操作是否为规定的驾驶操作，所述车辆控制装置还具备在由所述判定部判定为由所述乘员进行的驾驶操作是所述规定的驾驶操作的情况下，基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的驾驶控制部。
(12)在(7)至(11)中的任一方案中，所述判定部在所述车辆行驶规定距离之前或经过规定时间之前的期间，判定所述车辆的第三行为与所述第二行为是否一致，所述第三行为是在由乘员进行了规定的驾驶操作时由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述判定部在将所述期间中所述第三行为与所述第二行为不一致的第三次数除以在所述期间中所述第三行为与所述第二行为一致的第四次数与所述第三次数之和而得到的比例为规定比例以上的情况下，判定为所述控制逻辑准确地工作着。
(13)在(7)至(12)中的任一方案中，所述车辆控制装置还具备：第一通信部，其从所述输出信息的输出目的地的外部装置接收与所述控制逻辑相关的规定的信息；以及驾驶控制部，其在由所述第一通信部接收到所述规定的信息的情况下，基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶。
(14)一种自动驾驶车开发***，其具备搭载(1)至(13)中的任一方案的车辆控制装置的多个车辆、以及服务器装置，所述服务器装置具有：第二通信部，其与所述多个车辆分别通信而从所述多个车辆分别取得表示所述第一行为的第一信息及表示所述第二行为的第二信息；以及决定部，其将由所述第二通信部取得的多个所述第一信息所示的所述第一行为的集合与多个所述第二信息所示的所述第二行为的集合进行比较，来决定是否许可在所述多个车辆上分别搭载的所述车辆控制装置进行基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的自动驾驶。
(15)在(14)的方案中，所述决定部对在所述第一行为的集合与所述第二行为的集合中所述第一行为与所述第二行为互相一致的组合的数量进行计数，所述决定部在将进行所述计数得出的数量除以所述第一行为与所述第二行为的全部组合的数量而得到的比例为规定比例以上的情况下，许可所述车辆控制装置进行所述自动驾驶。
(16)在(14)或(15)的方案中，所述决定部在决定了许可所述车辆控制装置进行所述自动驾驶的情况下，控制所述第二通信部，向所述多个车辆分别发送许可基于执行所述控制逻辑而导出的所述第二行为来进行所述自动驾驶这一情况的规定的信息。
(17)本发明的另一方案是一种车辆控制方法，车载计算机具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的控制逻辑，所述车辆控制方法使所述车载计算机进行如下处理：通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况而导出的所述车辆的行为。
(18)本发明的另一方案是一种程序，其中，车载计算机具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的控制逻辑，所述程序用于使所述车载计算机执行如下处理：通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况而导出的所述车辆的行为。
发明效果
根据(1)～(18)的方案，能够详细地检验控制逻辑。
附图说明
图1是第一实施方式的包含利用了车辆控制装置的车辆控制***在内的自动驾驶车开发***的结构图。
图2是第一实施方式的车辆控制***的结构图。
图3是第一实施方式的第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。
图4是表示收集数据发送时的一系列处理的流程的一例的流程图。
图5是用于说明发送对象的收集数据和非发送对象的收集数据的图。
图6是第一实施方式的服务器装置的结构图。
图7是表示在开发者的终端装置显示的画面的一例的图。
图8是示意性地表示控制逻辑的更新的情形的图。
图9是第三实施方式的第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置及服务器装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、自动驾驶车开发***、车辆控制方法及程序的实施方式。
<第一实施方式>
[自动驾驶车开发***的结构]
图1是第一实施方式的包含利用了车辆控制装置的车辆控制***10在内的自动驾驶车开发***1的结构图。自动驾驶车开发***1例如具备搭载于各车辆m的车辆控制***10-1～10-n、以及服务器装置300。这些装置与无线基站BS经由网络NW进行通信。
例如，在车辆控制***10-1～10-n中的各***与无线基站BS之间，进行利用了便携电话网等的无线通信，在无线基站BS与服务器装置300之间，进行利用了WAN(Wide AreaNetwork)等网络NW的有线通信。需要说明的是，也可以利用设置于道路端的无线通信装置等而在车辆控制***10-1～10-n中的各***与服务器装置300之间进行通信。以下，在不对车辆控制***10-1～10-n进行特别区分的情况下，简称作车辆控制***10而进行省略地说明。
车辆控制***10自动地控制车辆m的转向及速度来自动驾驶车辆m，或者在车辆m的乘员正在手动驾驶时收集各种数据。搭载车辆控制***10-1的车辆m例如可以是像大众车辆这样以非营利目的使用的车辆，也可以是出租车、巴士、卡车等以营利目的使用的车辆。另外，搭载车辆控制***10-1的车辆m也可以是进行以开发车辆为目的的试验行驶的车辆(所谓的试验车辆、探测车辆)。
服务器装置300接收由车辆控制***10收集到的数据，并将该接收到的数据向车辆控制***10的开发者等能够利用的终端装置提供。服务器装置300是“外部装置”的一例。
[车辆控制***的结构]
图2是第一实施方式的车辆控制***10的结构图。搭载车辆控制***10的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制***10例如具备相机12、雷达装置14、探测器16、物体识别装置18、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备由CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图2所示的结构只是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机12例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机12安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机12安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机12例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机12也可以是立体相机。
雷达装置14向本车辆M的周边辐射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置14安装于本车辆M的任意部位。雷达装置14也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器16是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器16向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器16基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器16安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置18对由相机12、雷达装置14及探测器16中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置18将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置18可以将相机12、雷达装置14及探测器16的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制***10省略物体识别装置18。上述的相机12、雷达装置14及探测器16的组合是“第二检测部”的一例，相机12、雷达装置14、探测器16及物体识别装置18的组合是“第二检测部”的另一例。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等无线通信，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与服务器装置300通信。通信装置20是“输出部”的一例。另外，通信装置20是“第一通信部”的一例。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40将检测结果向自动驾驶控制装置100输出。以下，将由车辆传感器40检测的检测结果称作“车辆状态信息”来进行说明。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息、车道的类别的信息等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80所包含的各操作件设置有操作检测传感器80a。操作检测传感器80a作为表示本车辆M的行为的情况而检测表示操作件***作了怎样的程度这一情况的操作量，或者检测有无对操作件的操作。例如，操作检测传感器80a将检测到的操作量、或者检测到的表示操作的有无的信息(以下称作用户操作信息)向自动驾驶控制装置100输出。另外，操作检测传感器80a也可以将用户操作信息向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。操作检测传感器80a是“第一检测部”的一例。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170通过CPU(CentralProcessing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。由处理器参照的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将该存储介质装配于自动驾驶控制装置100的驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等来实现。存储部180例如除了保存由处理器读出并执行的程序之外还保存控制逻辑LG。
控制逻辑LG是表示神经网络等学习模型的程序或数据构造。例如，在控制逻辑LG中包含字典数据、第一逻辑及第二逻辑。
字典数据在识别物体时被利用。在字典数据中，例如登记在图案匹配时成为比较对象的模板图像等。
第一逻辑例如是以当被输入由物体识别装置18进行的传感器融合处理的结果、相机12、雷达装置14及探测器16各自的检测结果等时输出表示后述的事件的信息的方式预先学习了的模型。以下，将由物体识别装置18进行的传感器融合处理的结果、相机12、雷达装置14及探测器16的各自的检测结果称作“外界信息”来进行说明。
第二逻辑例如是以当被输入由第一逻辑输出的信息等时输出将来的本车辆M的状态的方式预先学习了的模型。在将来的本车辆M的状态中，例如包含位置、速度、加速度、跃度、转向角等。另外，在将来的本车辆M的状态中，也可以包含方向指示灯、显示器、扬声器这样的设备的工作时机、工作时间等。
另外，在控制逻辑LG中，也可以代替第一逻辑及第二逻辑而包含以不输出作为中途的运算结果的表示事件的信息而当被输入外界信息时输出想要最终得到的将来的本车辆M的状态的方式预先学习了的逻辑。在该情况下，例如，若控制逻辑LG为神经网络，则表示事件的信息可以作为表示神经网络的中间层的运算结果的特征量来处理。
图3是第一实施方式的第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。行动计划生成部140是“导出部”的一例。
识别部130及行动计划生成部140例如通过参照保存于存储部180的控制逻辑LG，并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能与基于预先给出的模型的功能。
例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行使用了基于深度神经网络的机器学习方法(深度学习)的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性的评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于外界信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由二维以上的区域表示。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。
另外，识别部130例如参照控制逻辑LG的字典数据，来识别本车辆M正在行驶的车道(以下称作本车道)、与本车道相邻的相邻车道等。例如，在字典数据中作为模板图像而登记有道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)的情况下，识别部130通过将该模板图像的道路划分线的图案与由相机12拍摄到的图像的道路划分线的图案进行图案匹配，来识别本车道、相邻车道。
另外，识别部130也可以参照控制逻辑LG的字典数据，识别表示道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等行驶路边界(道路边界)的物体，并基于与表示该识别到的行驶路边界的物体的位置之间的相对位置关系，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
另外，识别部130也可以参照控制逻辑LG的字典数据，来识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他物体。
而且，识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而得到的线所成的角度作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于本车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140基于控制逻辑LG，与本车辆M的行驶时的周边的状况的变化和本车辆M的状态相配合地生成规定了本车辆M的将来的位置、速度等状态的目标轨道。
例如，行动计划生成部140通过向控制逻辑LG的第一逻辑输入相机12、雷达装置14、探测器16等传感器的检测结果或识别部130的识别结果、以及作为车辆传感器40的检测结果的车辆状态信息中的、至少传感器的检测结果或识别部130的识别结果(优选的是，传感器的检测结果或识别部130的识别结果、以及车辆状态信息这双方)，来在决定有推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶方式的信息。
在事件中，例如包含使本车辆M以恒定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且离本车辆M最近的其他车辆(以下称作前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、在汇合地点使本车辆M向干线汇合的汇合事件、以及用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的接管事件等。所谓“追随”，例如也可以使本车辆M与前行车辆之间的相对距离(车间距离)维持恒定的行驶方式，也可以是除了使本车辆M与前行车辆之间的相对距离维持恒定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶方式。另外，在事件中，例如可以包含使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、为了躲避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
行动计划生成部140通过当基于第一逻辑而决定出表示本车辆M的行驶方式的事件时将表示该事件的信息向控制逻辑LG的第二逻辑输入，来生成用于以由事件规定的行驶方式使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的本车辆M的将来的目标轨道。在目标轨道中，例如包含表示本车辆M的将来的位置、速度等状态的要素。
例如，行动计划生成部140生成将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)作为本车辆M的将来的位置要素的目标轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以根据沿路径行进了时的沿途距离来计算。
另外，行动计划生成部140生成将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为本车辆M的将来的速度要素的目标轨道。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。行动计划生成部140将表示所生成的目标轨道的信息(以下称作目标轨道信息)向第三控制部170输出。
另外，行动计划生成部140在由后述的激活控制部178激活了控制逻辑LG的情况下，将目标轨道信息除了向第三控制部170输出之外还向第二控制部160输出，或者代替向第三控制部170输出而向第二控制部160输出。
第二控制部160在由行动计划生成部140输出了目标轨道信息的情况下、即在激活了控制逻辑LG的情况下，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储部180的存储器存储该信息。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道中包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道中包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲情况的曲率等)，来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明了的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
第三控制部170例如具备数据收集部172、判定部174、输出控制部176及激活控制部178。
数据收集部172以规定的周期反复从物体识别装置18、相机12、雷达装置14、探测器16收集(取得)外界信息，或者从车辆传感器40收集(取得)车辆状态信息，或者从驾驶操作件80的各操作检测传感器80a收集(取得)用户操作信息。以下，将收集到的这些信息总结而称作“收集数据”来进行说明。数据收集部172使收集数据存储于存储部180。另外，数据收集部172可以从行动计划生成部140取得目标轨道信息。包含在手动驾驶下由车辆传感器40输出的车辆状态信息、由物体识别装置18或相机12、雷达装置14及探测器16输出的外界信息、用户操作信息、目标轨道信息中的一部分或全部在内的收集数据是“输出信息”的一例。
判定部174将由数据收集部172收集到的用户操作信息与由行动计划生成部140输出的目标轨道信息进行比较，来判定保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG是否准确地工作着。
例如，判定部174判定用户操作信息所示的车辆M的行为、即乘员进行了手动驾驶的情况下的本车辆M的行为(“第一行为”的一例)与目标轨道信息所示的本车辆M的行为、即假定了进行自动驾驶的情况下的本车辆M的行为(“第二行为”的一例)是否一致，在行为互相一致的情况下，判定为保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG准确地工作着，在行为不互相一致的情况下，判定为保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG未准确地工作。“假定了进行自动驾驶的情况”是指未激活控制逻辑LG，只是生成了目标轨道而未向第二控制部160输出目标轨道信息的情况。
例如，判定部174将用户操作信息中包含的对各操作件的操作量与在将目标轨道中包含的各要素(速度、位置等)作为控制量时导出的对各操作件的操作量进行比较，在对各操作件的操作量的差量为规定的误差范围内(例如几[％]程度的范围内)的情况下，判定为各行为一致，在不是这样的情况下判定为各行为不一致。此时，误差范围也可以按每个操作件而不同。例如，可以将针对油门踏板的操作量(油门踏板开度等)的差量的规定的误差范围设为0～5[％]，将针对制动踏板的操作量(制动踏板开度等)的差量的规定的误差范围设为0～7[％]，将针对转向盘的操作量(转向转矩、转向角等)的差量的规定的误差范围设为0～10[％]。需要说明的是，该数值范围只是一例，可以任意地变更。
另外，判定部174也可以在乘员进行了手动驾驶的情况下的本车辆M的行进方向与假定了进行自动驾驶的情况下的本车辆M的行进方向互相一致的情况下，判定为各行为一致，在乘员进行了手动驾驶的情况下的本车辆M的行进方向与假定了进行自动驾驶的情况的本车辆M的行进方向不互相一致的情况下，判定为各行为不一致。例如，判定部174可以在转向盘的操作量的差量为规定的误差范围内的情况下、即转向角的差量为规定的误差范围内的情况下，判定为乘员进行了手动驾驶的情况下的本车辆M的行进方向与假定了进行自动驾驶的情况下的本车辆M的行进方向互相一致，在不是这样的情况下判定为行进方向不互相一致。
另外，判定部174也可以在本车辆M行驶规定距离之前、或者经过规定时间之前的期间，对手动驾驶下的本车辆M的行为与假想自动驾驶下的本车辆M的行为一致的次数(以下称作第一一致次数)、以及它们不一致的次数(以下称作第一非一致次数)进行计数，并在将第一一致次数除以全部次数(第一一致次数与第一非一致次数之和)得到的比例为规定比例(例如，95[％]左右)以上的情况下，判定为保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG准确地工作着，在将一致次数除以全部次数而得到的比例小于规定比例的情况下，判定为保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG未准确地工作。第一一致次数是“第一次数”的一例，第一非一致次数是“第二次数”的一例。
输出控制部176在由判定部174判定为保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG未准确地工作的情况下，控制通信装置20而向服务器装置300发送收集数据。
激活控制部178经由通信装置20从服务器装置300接收表示许可或禁止控制逻辑LG的激活的激活可否信息，并基于该接收到的激活可否信息，来激活控制逻辑LG。
例如，激活控制部178可以在接收到表示许可激活的激活可否信息的情况下，使控制逻辑LG的字典数据、第一逻辑及第二逻辑中的一部分的功能或全部的功能有效，由此使控制逻辑LG激活。由此，第二控制部160能够基于目标轨道来控制本车辆M的转向及速度，进行本车辆M的自动驾驶。
另外，激活控制部178可以在接收到表示禁止激活的激活可否信息的情况下，使控制逻辑LG的字典数据、第一逻辑及第二逻辑的全部的功能无效，由此使控制逻辑LG非激活。由此，不从行动计划生成部140向第二控制部160输出目标轨道信息，因此本车辆M的转向及速度不被控制(不进行自动驾驶)而仅进行手动驾驶下的驾驶操作件80的操作量与假想自动驾驶下的驾驶操作件80的操作量之间的比较。
另外，激活控制部178也可以不依赖于激活可否信息，根据判定部174的判定结果，来使控制逻辑LG激活或非激活。例如，激活控制部178可以在由判定部174判定为保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG准确地工作着的情况下，使控制逻辑LG激活，在不是这样的情况下，使控制逻辑LG非激活。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明收集数据发送时的一系列处理的流程。图4是表示收集数据发送时的一系列处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理例如可以以规定的周期反复进行。
首先，数据收集部172收集外界信息、车辆状态信息及用户操作信息作为收集数据(步骤S100)。
接着，行动计划生成部140基于控制逻辑LG，根据作为物体识别装置18或相机12、雷达装置14及探测器16的检测结果的外界信息、作为车辆传感器40的检测结果的车辆状态信息，来在决定有推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件(步骤S102)。
接着，行动计划生成部140基于控制逻辑LG，根据路径的各区间的事件，来生成本车辆M的将来的目标轨道(步骤S104)。
接着，判定部174将由数据收集部172收集到的用户操作信息所示的手动驾驶下的本车辆M的行为与由行动计划生成部140输出的目标轨道信息所示的假想自动驾驶下的本车辆M的行为进行比较，来判定保存于本车辆M的存储部180的控制逻辑LG是否准确地工作着(步骤S106)。
输出控制部176在由判定部174判定为控制逻辑LG未准确地工作的情况下，控制通信装置20而向服务器装置300发送收集数据(步骤S108)。此时，输出控制部176可以除了外界信息、车辆状态信息及用户操作信息之外还发送目标轨道信息来作为收集数据。
另一方面，输出控制部176在由判定部174判定为控制逻辑LG准确地工作着的情况下，省略S108的处理，不向服务器装置300发送收集数据。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在上述的流程图的说明中，说明了输出控制部176在由判定部174判定为控制逻辑LG未准确地工作的情况下控制通信装置20而向服务器装置300发送收集数据的情况，但不限定于此。例如，输出控制部176也可以在由判定部174判定为控制逻辑LG未准确地工作的情况下，向存储部180中包含的HDD等非暂时的存储介质输出收集数据，由此使该非暂时的存储介质存储收集数据。在该情况下，例如，也可以在车检时等，汽车经销商将收集数据从存储有收集数据的存储介质向别的存储介质复制，并将复制到的收集数据从该存储介质向服务器装置300上传。在该情况下，与存储部180中包含的HDD等非暂时的存储介质连接的通信接口(未图示)是“输出部”的另一例。与非暂时的存储介质连接的通信接口例如也可以包含DMAC(Direct Memory Access Controller：直接存储器存取)等。
图5是用于说明发送对象的收集数据和非发送对象的收集数据的图。图中横轴表示时间，纵轴表示操作量。另外，实线L1表示手动驾驶下的驾驶操作件80的操作量的变化，虚线L2表示假想自动驾驶下的驾驶操作件80的操作量的变化。
例如，在时刻t0至t1的期间、时刻t2至t3的期间、以及时刻t4以后的期间，L1与L2的差量为规定的误差范围内，由判定部174判定为手动驾驶下的本车辆M的行为与假想自动驾驶下的本车辆M的行为互相一致。因此，输出控制部176关于在时刻t0至t1的期间、时刻t2至t3的期间、以及时刻t4以后的期间分别收集到的收集数据不将其向服务器装置300发送。
另一方面，在时刻t1至t2的期间、时刻t3至t4的期间，L1与L2的差量为规定的误差范围外，由判定部174判定为手动驾驶下的本车辆M的行为与假想自动驾驶下的本车辆M的行为不互相一致。因此，输出控制部176关于在时刻t1至t2的期间、以及时刻t3至t4的期间分别收集到的收集数据将其向服务器装置300发送。
例如，输出控制部176可以关于在时刻t1至t2的期间收集到的收集数据而在时刻t2以后的任一时机(时刻)将其向服务器装置300发送，关于在时刻t3至t4的期间收集到的收集数据而在时刻t4以后的任一时机(时刻)将其向服务器装置300发送。更具体而言，输出控制部176也可以在从行为不互相一致这样的判定结果变为行为互相一致这一判定结果的时机发送收集数据，也可以在本车辆M驻车到自己家、停车场的时机发送收集数据。另外，输出控制部176也可以在本车辆M正在高速道路这样的能够计划定速行驶事件的区间行驶的情况下，发送收集数据。
[服务器装置的结构]
图6是第一实施方式的服务器装置300的结构图。服务器装置300例如具备服务器侧通信部302、服务器侧控制部310及服务器侧存储部330。
服务器侧通信部302例如例如包含NIC(Network Interface Card)等通信接口。服务器侧通信部302经由网络NW与各车辆的车辆控制***10分别通信，并从各车辆的车辆控制***10接收收集数据。服务器侧通信部302是“第二通信部”的一例。
服务器侧控制部310例如具备信息提供部312和逻辑更新部314。这些构成要素通过CPU、GPU等硬件处理器(或者处理器电路)执行存储于服务器侧存储部330的程序(软件)来实现。另外，上述多个构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件(电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。另外，上述的程序可以预先保存于服务器侧存储部330，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质装配于服务器装置300的驱动装置而从存储介质向服务器侧存储部330安装。
服务器侧存储部330例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM、RAM等存储装置来实现。在服务器侧存储部330中，除了固件、应用程序等各种程序之外还保存控制逻辑LG等。
信息提供部312当由服务器侧通信部302从车辆控制***10接收到收集数据时，经由网址等向开发者的终端装置提供询问是否使该收集数据为控制逻辑二LG的教示数据的画面。教示数据例如是指在控制逻辑LG为神经网络的情况下，相对于作为例题给出的数据而预先与成为该例题的正解的数据建立了对应关系的数据。开发者的终端装置例如可以是智能手机等便携电话、平板终端、各种个人计算机等。
逻辑更新部314例如基于由服务器侧通信部302接收到的收集数据，通过有教示的学习来学习并更新控制逻辑LG。逻辑更新部314是“决定部”的一例。
图7是表示在开发者的终端装置显示的画面的一例的图。例如，信息提供部312可以作为文字、图像而使开发者的终端装置的画面显示收集数据由车辆控制***10发送过来的理由、即手动驾驶下的对驾驶操作件80的操作量与在假想自动驾驶下设想的对各操作件的操作量偏离了这一情况。而且，也可以在开发者的终端装置的画面显示开关(图中SW1及SW2)等，该开关(图中SW1及SW2)征求用于使收集数据中包含的车辆状态信息和外界信息为教示数据使控制逻辑LG进行再学习的同意。另外，在开发者的终端装置的画面中，也可以显示开关SW3，该开关SW3用于在决定是否使手动驾驶下的对驾驶操作件80的操作量为教示数据之前，使开发者确认收集数据。
例如，在终端装置的画面上操作了开关SW1的情况下，逻辑更新部314生成相对于收集数据中包含的车辆状态信息和外界信息将表示应该输出的车辆的行为的辨别信息作为教示标签而建立了对应关系的教示数据。若该教示数据为这样的车辆状态信息和外界信息，则控制逻辑LG输出的目标轨道的各要素表示应该是这样的正解的控制量。教示标签例如也可以是以与在假想自动驾驶下设想的对各操作件的操作量偏离了的、手动驾驶下的对驾驶操作件80的操作量为基础，导出的控制量。
逻辑更新部314当生成教示数据后，基于该教示数据，使现状的控制逻辑LG学习，由此更新为新的控制逻辑LG。
图8是示意性地表示控制逻辑LG的更新的情形的图。例如，在手动驾驶下对驾驶操作件80的操作量是乘员感觉上(无意识地)决定的操作量。另一方面，在假想的自动驾驶下对驾驶操作件80的操作量是控制逻辑LG决定的操作量。为了使控制逻辑LG接近于乘员的思考，需要使乘员的驾驶为正解而使控制逻辑LG进行学习。因此，逻辑更新部314使手动驾驶下的对驾驶操作件80的操作量(图中为乘员操作量)为教示数据，并以使通过控制逻辑LG计算出的对驾驶操作件80的操作量(图中为计算操作量)与作为教示数据的乘员操作量之间的差量Δ变小的方式，利用概率论、反向误差传播法等梯度法，使控制逻辑LG进行学习。由此，能够更新为与乘员的思考更接近的控制逻辑LG。
另外，在终端装置的画面上操作了开关SW2的情况下，逻辑更新部314将收集数据中包含的车辆状态信息和外界信息从教示数据中剔除。
另外，在终端装置的画面上操作了开关SW3的情况下，信息提供部312使收集数据中包含的车辆状态信息、外界信息作为影像、图表、数值显示于终端装置的画面上。由此，开发者能够一边目视确认相机12的图像等，一边在手动驾驶下的对驾驶操作件80的操作量(乘员操作量)与在假想自动驾驶下设想的对各操作件的操作量(计算操作量)偏离了时，确认手动驾驶与自动驾驶中的哪一个为较正确的驾驶。
例如，在生成了维持车道中央这样的目标轨道的情况下，在乘员大幅操作转向盘而使本车辆M向相邻车道进行了车道变更时，能够判断为未由识别部130识别到的应该躲避的物体、现象存在于本车辆M的前方的可能性高。在这样的情况下，开发者在通过目视确认相机12的图像等而发现了在本车辆M的前方存在应该躲避的物体、现象的情况下，能够得到乘员的手动驾驶这一方正确这样的结论。在该情况下，开发者为了更新控制逻辑LG而在终端装置的画面上操作开关SW1，使收集数据中包含的车辆状态信息和外界信息为教示数据。
另一方面，在开发者不能够从相机12的图像等发现在本车辆M的前方存在应该躲避的物体、现象的情况下，不能够得出乘员的手动驾驶这一方正确的结论。在该情况下，开发者为了避免利用状况判定不明确的收集数据而使控制逻辑LG进行学习，因此在终端装置的画面上操作开关SW2，将收集数据中包含的车辆状态信息和外界信息从教示数据中剔除。
这样，开发者对成为控制逻辑LG的教示数据的收集数据进行取舍选择，由此能够生成精度更高的(更接近乘员的思考的)控制逻辑LG。
另外，也可以在从搭载有车辆控制***10的多个车辆(包含本车辆M)分别向服务器装置300汇集收集数据的情况下，开发者将汇集到服务器装置300的收集数据向自身的终端装置下载，并对该下载的各车辆的收集数据中包含的车辆状态信息、外界信息、用户操作信息及目标轨道信息进行统计性地处理，由此生成控制逻辑LG的教示数据。在该情况下，开发者也可以利用终端装置，将生成的教示数据向服务器装置300上传。当从开发者的终端装置上传教示数据时，逻辑更新部314基于该教示数据，使现状的控制逻辑LG进行学习，由此更新为新的控制逻辑LG。
逻辑更新部314可以在控制逻辑LG的更新完成了的情况下，控制服务器侧通信部302，向各车辆的车辆控制***10发送更新后的控制逻辑LG、表示许可激活的激活可否信息。由此，各车辆的车辆控制***10能够将更新后的控制逻辑LG激活，并进行自动驾驶。
另外，车辆控制***10也可以在接收到更新后的控制逻辑LG、以及表示许可激活的激活可否信息的情况下，进一步地预先使更新后控制逻辑LG非激活，导出基于该非激活的控制逻辑LG而在假想的自动驾驶下设想的本车辆M的行为，并判定该导出的行为与当前的手动驾驶下的本车辆M的行为是否互相一致，在判定为行为互相一致的情况下，将预先设为非激活的控制逻辑LG激活。这样，不是将由服务器装置300更新后的控制逻辑LG立即激活，可以暂时在车辆侧检验之后激活。
另外，也可以在从搭载车辆控制***10的多个车辆分别向服务器装置300汇集收集数据的情况下，逻辑更新部314通过比较这些收集数据，不将更新了的控制逻辑LG(保存于各车辆的存储部180的控制逻辑LG)更新，决定是否许可更新了的控制逻辑LG的激活。
例如，在服务器侧通信部302从多个车辆分别接收到包含用户操作信息和目标轨道信息在内的收集数据的情况下，逻辑更新部314可以将用户操作信息所示的各车辆的行为(手动驾驶下的各车辆的行为)的集合即第一总体与目标轨道信息所示的各车辆的行为(假想自动驾驶下的各车辆的行为)的集合即第二总体互相比较，来决定是否许可更新了的控制逻辑LG的激活。
更具体而言，逻辑更新部314可以对第一总体中包含的多个车辆各自的手动驾驶下的行为(第一行为的一例)与第二总体中包含的多个车辆的各自的假想自动驾驶下的行为(第二行为的一例)互相一致的组合的数量进行计数，在将计数出的组合的数量除以全部组合的数量(各行为一致的组合的数量与各行为不一致的组合的数量之和)而得到的比例为规定比例(例如95[％])以上的情况下，许可更新后的控制逻辑LG的激活，为此，控制服务器侧通信部302，将表示许可激活的激活可否信息向各车辆的车辆控制***10发送。另一方面，逻辑更新部314可以在将计数出的组合的数量除以全部组合的数量而得到的比例小于规定比例的情况下，禁止更新后的控制逻辑LG的激活，为此，控制服务器侧通信部302，将表示禁止激活的激活可否信息向各车辆的车辆控制***10发送。这样，服务器装置300从搭载有车辆控制***10的多个车辆分别取得收集数据来决定是否激活控制逻辑LG，因此与以一台的车辆(例如仅本车辆M)收集车辆状态信息、外界信息、用户操作信息、目标轨道信息这样的各种信息的情况相比，能够更早且将更多的收集数据向服务器装置300蓄积，因此能够以更短期间检验控制逻辑LG。另外，通过基于更多的收集数据来进行控制逻辑LG的检验，能够更加精度良好地进行控制逻辑LG的试验(检验)。
需要说明的是，逻辑更新部314也可以对在将第一总体与第二总体进行比较时开发者能够得出乘员的手动驾驶这一方正确的结论的行为的组合的数量进行计数，在将该计数出的数量除以全部组合的数量而得到的比例小于规定比例(例如5[％])的情况下，许可更新后的控制逻辑LG的激活，为此，控制服务器侧通信部302，将表示许可激活的激活可否信息向各车辆的车辆控制***10发送。
根据以上说明的第一实施方式，具备：通信装置20(输出部的一例)，其发送信息；操作检测传感器80a(第一检测部的一例)，其检测对驾驶操作件80的操作量作为车辆的行为；车辆传感器40，其检测车辆的状态；相机12、雷达装置14及探测器16，它们用于识别车辆的周边状况；存储部180，其存储控制逻辑LG；行动计划生成部140(导出部的一例)，其通过执行非激活的控制逻辑LG，从而基于车辆状态信息和外界信息中的至少外界信息(优选的是基于双方)，生成作为要素而包含表示将来的车辆的行为的状态的目标轨道；判定部174，其通过将在手动驾驶下由操作检测传感器80a检测到的对各操作件的操作量与在将目标轨道中包含的各要素(速度、位置等)设为控制量时导出的对各操作件的操作量进行比较，来判定手动驾驶下的本车辆M的行为(第一行为的一例)与在假想的自动驾驶下设想的本车辆M的行为(第二行为的一例)是否一致，由此判定控制逻辑LG是否准确地工作着；以及输出控制部176，其在由判定部174判定为控制逻辑LG未准确地工作(例如，手动驾驶下的本车辆M的行为与在假想的自动驾驶下设想的本车辆M的行为不互相一致)的情况下，将至少包含车辆状态信息和外界信息在内的收集数据(输出信息的一例)经由通信装置20向服务器装置300发送，由此开发者能够详细地检验控制逻辑LG。
另外，根据上述的第一实施方式，在手动驾驶下的本车辆M的行为与在假想的自动驾驶下设想的本车辆M的行为一致的情况下，不向服务器装置300发送收集数据，因此能够减少通信数据量。
另外，根据上述的第一实施方式，从搭载于大众车辆等的车辆控制***10收集外界信息、车辆状态信息、用户操作信息，因此与仅以试验车辆收集数据的情况相比，能够缩短数据收集所需要的时间，或者以多个行驶路径、多个用户这一观点网罗性地收集(宽泛的)数据。
另外，根据上述的第一实施方式，车辆控制***10能够使用包含表示用户对各操作件的操作量的用户操作信息、表示在使目标轨道中包含的各要素(速度、位置等)为控制量时导出的对各操作件的操作量的目标轨道信息、车辆状态信息、以及外界信息中的至少外界信息在内的原始数据，来检验控制逻辑LG的准确性。
另外，根据上述的第一实施方式，使控制逻辑非激活，因此能够在手动驾驶下不使乘员特别地有所意识而收集外界信息、车辆状态信息、用户操作信息。
另外，根据上述的第一实施方式，在手动驾驶下的本车辆M的行为与在假想的自动驾驶下设想的本车辆M的行为不一致的情况下、即在手动驾驶下对驾驶操作件80的操作量与在假想自动驾驶下设想的对各操作件的操作量偏离了情况下，将收集数据向服务器装置300发送，因此在乘员的驾驶操作正确的情况下，相对于收集数据中包含的车辆状态信息和外界信息而将手动驾驶下的对驾驶操作件80的操作量作为教示标签(正解数据)建立对应关系，因此能够省略开发者一边逐次确认收集数据一边赋予教示标签的作业。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。在上述的第一实施方式中，说明了激活控制部178在由判定部174认为乘员进行了手动驾驶的情况下的本车辆M的行为与假定了进行自动驾驶的情况下的本车辆M的行为互相一致等而判定为控制逻辑LG准确地工作着的情况下使控制逻辑LG激活的情况。与此相对，在第二实施方式中，激活控制部178即使在由判定部174判定为控制逻辑LG未准确地工作的情况下也激活控制逻辑LG，在这点上，与上述的第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略与第一实施方式共通的功能等的说明。
第二实施方式的判定部174在判定为控制逻辑LG未准确地工作的情况下，进一步基于由识别部130识别到的本车辆M的周边状况，来判定由乘员进行的手动驾驶操作是否为规定的驾驶操作。规定的驾驶操作例如是指分心驾驶、疲劳驾驶等对本车辆M的周边的监视放松这样的驾驶。
例如，判定部174可以在由识别部130识别到的前行车辆与本车辆M之间的TTC(Time To Collision)小于阈值的情况下，判定为由乘员进行的手动驾驶操作是规定的驾驶操作，也可以在本车辆M从由识别部130识别到的本车道中央离开了规定距离以上的情况下，判定为由乘员进行的手动驾驶操作是规定的驾驶操作。
第二实施方式的激活控制部178在由判定部174判定为由乘员进行的手动驾驶操作是规定的驾驶操作的情况下，即使在判定为控制逻辑LG未准确地工作的情况下，也激活控制逻辑LG。由此，第二控制部160代替进行着分心驾驶、疲劳驾驶等的可能性高的乘员而自动驾驶本车辆M。
另外，第二实施方式的判定部174也可以考虑存在由乘员进行规定的驾驶操作的可能性这一情况，对在本车辆M行驶规定距离之前、或者经过规定时间之前的期间由乘员进行了规定的驾驶操作时的本车辆M的行为(“第三行为”的一例)与假想自动驾驶下的本车辆M的行为不一致的次数(以下称作第三非一致次数)、以及它们一致的次数(以下称作第三一致次数)进行计数，在将第三非一致次数除以全部次数(第三非一致次数与第三一致次数之和)而得到的比例为规定比例以上的情况下，判定为控制逻辑LG准确地工作着，在将第三非一致次数除以全部次数而得到的比例小于规定比例的情况下，判定为控制逻辑LG未准确地工作。第三非一致次数是“第三次数”的一例，第三一致次数是“第四次数”的一例。
第二实施方式的激活控制部178接受由判定部174判定为控制逻辑LG未准确地工作这一情况，将控制逻辑LG激活。由此，由行动计划生成部140向第二控制部160输出目标轨道信息，因此第二控制部160基于目标轨道信息所示的目标轨道，控制本车辆M的转向及速度而进行自动驾驶。
根据以上说明的第二实施方式，即使在判定为乘员进行了手动驾驶的情况下的本车辆M的行为与假定了进行自动驾驶的情况的本车辆M的行为不互相一致的情况下，也自动驾驶本车辆M，因此能够进一步提高乘员的安全性。
<第三实施方式>
以下，说明第三实施方式。在上述的第一实施方式或第二实施方式中，说明了将手动驾驶下的本车辆M的行为与假想自动驾驶下的本车辆M的行为进行比较的情况。与此相对，在第三实施方式中，在存储部180中保存有更新日期时刻为新版的控制逻辑LG、以及更新日期时刻为老版的控制逻辑LG，在本车辆M基于老版的控制逻辑LG而进行着自动驾驶的期间，将基于老版的控制逻辑LG进行的实际的自动驾驶下的本车辆M的行为与基于新版的控制逻辑LG进行的假想自动驾驶下的本车辆M的行为互相比较，在这点上，与上述的第一实施方式及第二实施方式不同。以下，以与第一实施方式及第二实施方式的不同点为中心进行说明，省略与第一实施方式及第二实施方式共通的功能等的说明。
图9是表示第三实施方式的第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。
在第三实施方式的存储部180中保存有第一控制逻辑LG1和第二控制逻辑LG2。第一控制逻辑LG1是更新日期时刻老的老版的控制逻辑LG，例如，可以是用于执行支援驾驶员的驾驶的ADAS(Advanced driver-assistance systems)的数据构造或者程序。第二控制逻辑LG2是更新日期时刻最新的最新版的控制逻辑LG，例如可以是用于进行自动驾驶的数据构造或者程序。
可以在第一控制逻辑LG1及第二控制逻辑LG2中分别包含字典数据、第一逻辑及第二逻辑。在本实施方式中，第一控制逻辑LG1及第二控制逻辑LG2中的第一控制逻辑LG1激活，第二控制逻辑LG2非激活。
第三实施方式的识别部130例如具备第一识别部130a和第二识别部130b。
第一识别部130a参照保存于存储部180的第一控制逻辑LG1的字典数据，来识别本车道、相邻车道、行驶路边界等，或者基于外界信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的状态。
第二识别部130b参照保存于存储部180的第二控制逻辑LG2的字典数据，来识别本车道、相邻车道、行驶路边界等，或者基于外界信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的状态。
第三实施方式的行动计划生成部140例如具备第一生成部140a和第二生成部140b。
第一生成部140a基于保存于存储部180的第一控制逻辑LG1来生成目标轨道(以下称作第一目标轨道)。例如，第一生成部140a通过向第一控制逻辑LG1中包含的第一逻辑输入相机12、雷达装置14、探测器16等传感器的检测结果或识别部130的识别结果、以及作为车辆传感器40的检测结果的车辆状态信息，来决定自动驾驶的事件，并通过向第一控制逻辑LG1中包含的第二逻辑输入表示决定出的事件的信息，来生成第一目标轨道。而且，第一生成部140a由于第一控制逻辑LG1被设为激活，从而将表示基于第一控制逻辑LG1生成的第一目标轨道的目标轨道信息向第二控制部160和第三控制部170输出。
第二生成部140b基于保存于存储部180的第二控制逻辑LG2来生成目标轨道(以下称作第二目标轨道)。例如，第二生成部140b通过向第二控制逻辑LG2中包含的第一逻辑输入相机12、雷达装置14、探测器16等传感器的检测结果或识别部130的识别结果、以及作为车辆传感器40的检测结果的车辆状态信息，来决定自动驾驶的事件，并通过向第二控制逻辑LG2中包含的第二逻辑输入表示决定出的事件的信息，来生成第二目标轨道。而且，第二生成部140b由于第二控制逻辑LG2被设为非激活，从而将表示基于第二控制逻辑LG2生成的第二目标轨道的目标轨道信息向第三控制部170输出。
第三实施方式的第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由第一生成部140a生成的目标轨道。
第三实施方式的数据收集部172以规定的周期反复从物体识别装置18、相机12、雷达装置14、探测器16收集外界信息，或者从车辆传感器40收集车辆状态信息，或者从驾驶操作件80的各操作检测传感器80a收集用户操作信息。另外，数据收集部172从第一生成部140a及第二生成部140b分别取得目标轨道信息。
第三实施方式的判定部174将由数据收集部172从第一生成部140a及第二生成部140b分别收集到的目标轨道信息互相比较，判定保存于本车辆M的存储部180的第二控制逻辑LG2是否准确地工作着。
例如，判定部174在按照第一目标轨道时的本车辆M的行为与按照第二目标轨道时的本车辆M的行为一致的情况下、即在基于第一控制逻辑LG1而进行的自动驾驶下的本车辆M的行为与基于第二控制逻辑LG2而进行的假想自动驾驶下的本车辆M的行为一致时，在第一控制逻辑LG1正确的假定下，判定为第二控制逻辑LG2准确地工作着。
另一方面，判定部174在按照第一目标轨道时的本车辆M的行为与按照第二目标轨道时的本车辆M的行为不一致的情况下、即基于第一控制逻辑LG1而进行的自动驾驶下的本车辆M的行为与基于第二控制逻辑LG2而进行的假想自动驾驶下的本车辆M的行为不一致时，在第一控制逻辑LG1正确的假定下判定为第二控制逻辑LG2未准确地工作。
需要说明的是，第三实施方式的判定部174也可以与上述的第一实施方式同样地，在本车辆M行驶规定距离之前、或者经过规定时间之前的期间，对按照第一目标轨道时的本车辆M的行为与按照第二目标轨道时的本车辆M的行为一致的次数进行计数，并基于将该计数出的一致次数除以包含不一致的次数在内的全部次数而得到的比例，来判定第二控制逻辑LG2是否准确地工作着。
另外，判定部174也可以代替在第一控制逻辑LG1正确的假定下判定第二控制逻辑LG2是否准确地工作着这一情况而在第二控制逻辑LG2正确的假定下判定第一控制逻辑LG1是否准确地工作着。
第三实施方式的输出控制部176例如在由判定部174在认为第一控制逻辑LG1正确的假定下判定为第二控制逻辑LG2未准确地工作的情况下，控制通信装置20，向服务器装置300发送收集数据。另外，输出控制部176也可以在由判定部174在认为第二控制逻辑LG2正确的假定下判定为第一控制逻辑LG1未准确地工作的情况下，控制通信装置20，向服务器装置300发送收集数据。
在第三实施方式的服务器装置300的服务器侧存储部330中至少保存第一控制逻辑LG1及第二控制逻辑LG2中的第二控制逻辑LG2。
第三实施方式的信息提供部312当由服务器侧通信部302从车辆控制***10接收到收集数据时，经由网址等向开发者的终端装置提供询问是否使该收集数据为控制逻辑LG的教示数据这一情况的画面。
开发者确认向终端装置提供的收集数据，并根据数据收集时的车辆的周围的状况，来判断第二控制逻辑LG2是否正确地工作着。开发者在能够确认到第二控制逻辑LG2正确地工作了的情况下，判断为第一控制逻辑LG1正确的假定错误，并利用终端装置，向服务器装置300发送表示第二控制逻辑LG2正确工作的信息。另外，开发者在未能够确认到第二控制逻辑LG2正确地工作了的情况下，利用终端装置，向服务器装置300发送表示第二控制逻辑LG2不正确地工作的信息。
第三实施方式的逻辑更新部314例如在由服务器侧通信部302从开发者的终端装置接收到表示第二控制逻辑LG2正确地工作的信息的情况下，控制服务器侧通信部302，向各车辆的车辆控制***10发送表示许可第二控制逻辑LG2的激活、且禁止第一控制逻辑LG1的激活的激活可否信息。由此，被激活的控制逻辑LG从第一控制逻辑LG1向与第一控制逻辑LG1相比更良好的版本的第二控制逻辑LG2切换。
另外，逻辑更新部314例如在由服务器侧通信部302从开发者的终端装置接收到表示第二控制逻辑LG2不正确地工作的信息的情况下，基于接收到的收集数据，通过存在教示的学习来学习并更新第二控制逻辑LG2。
例如，逻辑更新部314基于在第一控制逻辑LG1正确的假定下第二控制逻辑LG2未准确地工作时收集到的收集数据来生成教示数据，并基于该教示数据，来使第二控制逻辑LG2学习，由此生成将第二控制逻辑LG2更新了的新版的控制逻辑LG(以下称作第三控制逻辑LG3)。
逻辑更新部314当生成第三控制逻辑LG3时，控制服务器侧通信部302，向各车辆的车辆控制***10发送第三控制逻辑LG3、以及表示禁止第三控制逻辑LG3的激活的激活可否信息。
第三实施方式的激活控制部178在经由通信装置20从服务器装置300接收到表示许可第二控制逻辑LG2的激活、且禁止第一控制逻辑LG1的激活的激活可否信息的情况下，使保存于存储部180的第二控制逻辑LG2激活，使第一控制逻辑LG1非激活。由此，第二控制部160能够基于第二目标轨道控制本车辆M的转向及速度，执行基于第二控制逻辑LG2而进行的本车辆M的自动驾驶。
另外，激活控制部178在经由通信装置20从服务器装置300接收到第三控制逻辑LG3、以及表示禁止第三控制逻辑LG3的激活的激活可否信息的情况下，向存储部180写入第三控制逻辑LG3，并使第三控制逻辑LG3非激活。在该情况下，第一识别部130a及第一生成部140a基于第一控制逻辑LG1来进行上述的处理，第二识别部130b及第二生成部140b基于第三控制逻辑LG3来进行上述的处理。其结果是，在第一控制逻辑LG1正确的假定下判定第三控制逻辑LG3是否准确地工作着，在判定为第三控制逻辑LG3未准确地工作的情况下，收集数据向服务器装置300发送。
需要说明的是，在上述的第三实施方式中，第一控制部120可以根据执行了第一控制逻辑LG1时的处理负荷，来执行第二控制逻辑LG2。例如，第二识别部130b及第二生成部140b可以在由第一识别部130a及第一生成部140a执行着第一控制逻辑LG1时，对实现第一控制部120的处理器的使用率进行监视，在处理器的使用率为阈值以上的情况下，不执行第二控制逻辑LG2，在处理器的使用率小于阈值的情况下，执行第二控制逻辑LG2。由此，能够确保为了进行自动驾驶而必要的处理的资源。
另外，在上述的第三实施方式中，说明了逻辑更新部314在由服务器侧通信部302从开发者的终端装置接收到表示第二控制逻辑LG2不正确地工作的信息的情况下，基于教示数据而使第二控制逻辑LG2进行学习，由此生成将第二控制逻辑LG2更新了的新版的第三控制逻辑LG3的情况，但不限定于此。例如，逻辑更新部314也可以在由服务器侧通信部302从开发者的终端装置接收到表示第二控制逻辑LG2不正确地工作的信息的情况下，代替从现有的第二控制逻辑LG2生成第三控制逻辑LG3，使与第二控制逻辑LG2并行地生成等的其他的控制逻辑LG为第三控制逻辑LG3，由此将现有的第二控制逻辑LG2置换为其他的控制逻辑LG。
另外，在上述的第三实施方式中，说明了基于通过执行第一控制逻辑LG1而得到的目标轨道使本车辆M进行了自动驾驶时的车辆的行为(实际行为)与基于通过执行第二控制逻辑LG2而得到的目标轨道使本车辆M假想地进行了自动驾驶时的车辆的行为(假想的行为)进行比较的情况，但不限定于此，例如，也可以在不由第一控制逻辑LG1产生实际行为的情况下，将基于第一控制逻辑LG1进行的本车辆M的假想的行为与基于第二控制逻辑LG2进行的本车辆M的假想的行为互相比较。
根据以上说明的第三实施方式，将基于通过执行更新日期时刻不同的多个控制逻辑中的某更新日期时刻的第一控制逻辑LG1而生成的第一目标轨道进行的本车辆M的行为、以及基于通过执行比第一控制逻辑LG1更新日期时刻新的第二控制逻辑LG2而生成的第二目标轨道进行的本车辆M的行为进行比较，在第一控制逻辑LG1正确的假定下判定第二控制逻辑LG2是否准确地工作着，因此即使不将激活的控制逻辑LG从已经担保了某种程度的可靠性的第一控制逻辑LG1向更新日期时刻新的第二控制逻辑LG2变更，也能够检验第二控制逻辑LG2。
另外，根据上述的第三实施方式，在第一控制逻辑LG1正确的假定下判定为第二控制逻辑LG2未准确地工作的情况下，将收集数据向服务器装置300发送，因此开发者能够确认发送到服务器装置300的收集数据，并确认第二控制逻辑LG2是否准确地工作着。在由开发者确认到第二控制逻辑LG2准确地工作了的情况下，第一控制逻辑LG1正确的假定错误，能够视作与第一控制逻辑LG1相比第二控制逻辑LG2的精度更高，因此服务器装置300向搭载有车辆控制***10的各车辆发送使第一控制逻辑LG1非激活、使第二控制逻辑LG2激活的激活可否信息。由此，能够进行针对本车辆M的周围的状况能够更灵活地应对的自动驾驶。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100及服务器装置300的硬件结构的一例的图。
如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等由内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a和控制逻辑LG。该程序100-5a由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
另外，服务器装置300成为通信控制器300-1、CPU300-2、作为工作存储器使用的RAM300-3、保存引导程序等的ROM300-4、闪存器、HDD等存储装置300-5、驱动装置300-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器300-1与自动驾驶控制装置100等通信。在存储装置300-5中保存有CPU300-2执行的程序300-5a。该程序300-5a由DMA控制器(未图示)等向RAM300-3展开，并由CPU300-2执行。由此，实现服务器侧控制部310。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
第一检测部，其检测车辆的行为；
第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；
存储部件，其存储以当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的方式进行了学习的第一程序、以及某第二程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述第一程序，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为，
所述处理器通过执行所述第二程序，从而将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述第一程序是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况来执行所述第一程序而导出的所述车辆的行为。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明
1…自动驾驶车开发***、10…车辆控制***、12…相机、14…雷达装置、16…探测器、18…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、140…行动计划生成部、160…第二控制部、162…取得部、164…速度控制部、166…转向控制部、170…第三控制部、172…数据收集部、]174…判定部、176…输出控制部、178…激活控制部、180…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、300…服务器装置、302…服务器侧通信部、310…服务器侧控制部、312…信息提供部、314…逻辑更新部、330…服务器侧存储部。

Claims (18)

1.一种车辆控制装置，其具备：
第一检测部，其检测车辆的行为；
第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；
存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的控制逻辑；以及
导出部，其通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为，
其中，
所述车辆控制装置还具备判定部，在所述控制逻辑根据从所述车辆外的外部装置接收到的更新信息而被更新了的情况下，所述判定部将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况而由所述导出部导出的所述车辆的行为。
2.一种车辆控制装置，其具备：
第一检测部，其检测车辆的行为；
第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；
存储部，其能够存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的多个控制逻辑；以及
导出部，其通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为，
其中，
所述车辆控制装置还具备判定部，在从所述车辆外的外部装置接收到与原来存储于所述存储部的第一控制逻辑不同的第二控制逻辑且所述第二控制逻辑追加存储到所述存储部的情况下，所述判定部将由执行了所述第一控制逻辑的所述导出部导出的所述车辆的第一行为与由执行了与所述第一控制逻辑相比更新日期时刻新的第二控制逻辑的所述导出部导出的所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述第二控制逻辑是否准确地工作着。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备基于由执行了所述第二控制逻辑的所述导出部导出的所述车辆的第二行为，来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的驾驶控制部。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述导出部根据执行所述第一控制逻辑而导出所述第一行为时的处理负荷，来执行所述第二控制逻辑而导出所述第二行为。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在所述第一行为与所述第二行为一致的情况下，判定为所述控制逻辑准确地工作着，
所述判定部在所述第一行为与所述第二行为不一致的情况下，判定为所述控制逻辑未准确地工作。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在所述车辆行驶规定距离之前或经过规定时间之前的期间，判定所述第一行为与所述第二行为是否一致，
所述判定部在将所述期间中所述第一行为与所述第二行为一致的第一次数除以在所述期间中所述第一行为与所述第二行为不一致的第二次数与所述第一次数之和而得到的比例为规定比例以上的情况下，判定为所述控制逻辑准确地工作着。
7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
输出部，其输出信息；以及
输出控制部，其在由所述判定部判定为所述第一行为与所述第二行为不一致的情况下，使所述输出部输出至少包含表示由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况的信息在内的输出信息。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述控制逻辑基于教示数据来进行学习，所述教示数据是将表示应该输出的车辆的行为的辨别信息作为教示标签而与所述输出信息建立了对应关系的数据。
9.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，
所述输出控制部在由所述判定部判定为所述第一行为与所述第二行为不一致的情况下，通过使所述输出部向所述存储部输出所述输出信息而使所述存储部存储所述输出信息，或者使所述输出部向外部装置输出所述输出信息。
10.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备在由所述判定部判定为所述控制逻辑未准确地工作、且满足规定的条件的情况下，基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的驾驶控制部。
11.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部还在判定为所述控制逻辑未准确地工作的情况下，基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来判定由所述车辆的乘员进行的驾驶操作是否为规定的驾驶操作，
所述车辆控制装置还具备在由所述判定部判定为由所述乘员进行的驾驶操作是所述规定的驾驶操作的情况下，基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的驾驶控制部。
12.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在所述车辆行驶规定距离之前或经过规定时间之前的期间，判定所述车辆的第三行为与所述第二行为是否一致，所述第三行为是在由乘员进行了规定的驾驶操作时由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，
所述判定部在将所述期间中所述第三行为与所述第二行为不一致的第三次数除以在所述期间中所述第三行为与所述第二行为一致的第四次数与所述第三次数之和而得到的比例为规定比例以上的情况下，判定为所述控制逻辑准确地工作着。
13.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
第一通信部，其从所述输出信息的输出目的地的外部装置接收与所述控制逻辑相关的规定的信息；以及
驾驶控制部，其在由所述第一通信部接收到所述规定的信息的情况下，基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶。
14.一种自动驾驶车开发***，其中，
所述自动驾驶车开发***具备搭载权利要求1至13中任一项所述的车辆控制装置的多个车辆、以及服务器装置，
所述服务器装置具有：
第二通信部，其与所述多个车辆分别通信而从所述多个车辆分别取得表示所述第一行为的第一信息及表示所述第二行为的第二信息；以及
决定部，其将由所述第二通信部取得的多个所述第一信息所示的所述第一行为的集合与多个所述第二信息所示的所述第二行为的集合进行比较，来决定是否许可在所述多个车辆上分别搭载的所述车辆控制装置进行基于所述第二行为来控制所述车辆的速度及转向而使所述车辆行驶的自动驾驶。
15.根据权利要求14所述的自动驾驶车开发***，其中，
所述决定部对在所述第一行为的集合与所述第二行为的集合中所述第一行为与所述第二行为互相一致的组合的数量进行计数，
所述决定部在将进行所述计数得出的数量除以所述第一行为与所述第二行为的全部组合的数量而得到的比例为规定比例以上的情况下，许可所述车辆控制装置进行所述自动驾驶。
16.根据权利要求14或15所述的自动驾驶车开发***，其中，
所述决定部在许可了所述车辆控制装置进行所述自动驾驶的情况下，控制所述第二通信部，向所述多个车辆分别发送许可基于执行所述控制逻辑而导出的所述第二行为来进行所述自动驾驶这一情况的规定的信息。
17.一种车辆控制方法，其中，
车载计算机具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的控制逻辑，
所述车辆控制方法使所述车载计算机进行如下处理：
通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及
在所述控制逻辑根据从所述车辆外的外部装置接收到的更新信息而被更新了的情况下，将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况而由进行了所述更新的控制逻辑导出的所述车辆的行为。
18.一种存储介质，其存储有程序，其中，
车载计算机具备：第一检测部，其检测车辆的行为；第二检测部，其检测所述车辆的周边状况；以及存储部，其存储当至少输入表示车辆的周边状况的信息时输出表示车辆的行为的信息的控制逻辑，
所述程序用于使所述车载计算机执行如下处理：
通过执行所述控制逻辑，从而至少基于由所述第二检测部检测到的所述车辆的周边状况，来导出所述车辆的行为；以及
在所述控制逻辑根据从所述车辆外的外部装置接收到的更新信息而被更新了的情况下，将所述车辆的第一行为与所述车辆的第二行为进行比较，来判定所述控制逻辑是否准确地工作着，所述第一行为是在某基准时间点由所述第一检测部检测到的所述车辆的行为，所述第二行为是基于在所述基准时间点由所述第二检测部检测到的所述周边状况而由进行了所述更新的控制逻辑导出的所述车辆的行为。
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