CN111688712A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够根据国家或地域来适当地进行利用了姿势的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别使用者的姿势；第一控制部，其在登记于存储部的第一姿势与由所述识别部识别出的姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及第二控制部，其在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制由所述第一控制部进行的控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知有基于乘员的姿势来变更车辆的停止位置的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-121865号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在现有的技术中，即便是利用于车辆控制的姿势在某国家、某地域没有任何问题的情况下，有时在其他国家、其他地域也被解释为不同的意思，有时优选抑制使用姿势。

本发明的方案提供能够根据国家或地域来适当地进行利用了姿势的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其具备：识别部，其识别使用者的姿势；第一控制部，其在登记于存储部的第一姿势与由所述识别部识别出的姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及第二控制部，其在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制由所述第一控制部进行的控制。

(2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述车辆控制装置还具备第三控制部，所述第三控制部在由所述第二控制部限制了由所述第一控制部进行的控制之后，在由所述识别部识别出成为所述第一姿势的代替的第二姿势的情况下，将所述第二姿势与由所述第一控制部进行的控制建立对应关系而登记于所述存储部，所述第一控制部在所述车辆存在于所述第二国家或所述第二地域且在所述第二姿势登记于所述存储部之后由所述识别部识别出的姿势与所述第二姿势相同的情况下，进行与所述第二姿势建立了对应关系的所述车辆控制。

(3)的方案在上述(2)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在所述车辆从所述第二国家或所述第二地域返回到所述第一国家或所述第一地域的情况下，限制与所述第二姿势建立了对应关系的所述车辆控制，不限制与所述第一姿势建立了对应关系的所述车辆控制。

(4)本发明的另一方案为车辆控制装置，其具备：输出部，其输出信息；识别部，其识别存在于车辆的外部的使用者的姿势；第一控制部，其在登记于存储部的第一姿势与由所述识别部识别出的姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；第二控制部，其在所述车辆进入与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，使所述输出部输出催促所述使用者登记成为所述第一姿势的代替的第二姿势的第一信息；以及第三控制部，其在由所述输出部输出所述第一信息之后由所述识别部识别出所述第二姿势的情况下，将所述第二姿势与由所述第一控制部进行的控制建立对应关系而登记于所述存储部。

(5)的方案在上述(4)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在所述车辆进入了所述第二国家或所述第二地域之后使所述输出部输出所述第一信息。

(6)的方案在上述(4)或(5)的方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在所述车辆进入所述第二国家或所述第二地域且所述车辆的驱动轮静止之后，使所述输出部输出所述第一信息。

(7)的方案在上述(4)～(6)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述第二控制部在所述车辆进入所述第二国家或所述第二地域且所述车辆进入了所述第二国家或所述第二地域内的停车场之后，使所述输出部输出所述第一信息。

(8)的方案在上述(1)～(7)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，其中，所述识别部识别存在于所述车辆的外部的使用者对所述车辆做出的所述姿势。

(9)本发明的另一方案为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：识别使用者的姿势；在登记于存储部的第一姿势与识别出的所述姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制所述车辆控制。

(10)本发明的另一方案为存储介质，其是存储有程序的计算机可读取的存储介质，所述程序用于使车载计算机执行如下处理：识别使用者的姿势；在登记于存储部的第一姿势与识别出的所述姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制所述车辆控制。

发明效果

根据(1)～(10)的方案，能够根据国家或地域适当地进行利用了姿势的车辆控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***的结构图。

图2是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。

图3是表示姿势控制信息的一例的图。

图4是表示根据姿势来进行自动驾驶的场景的一例的图。

图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。

图6是表示由实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。

图7是表示一览地显示出非推荐姿势的画面的一例的图。

图8是表示事件效力切换画面的一例的图。

图9是表示事件效力切换画面的其他例的图。

图10是表示姿势再次登记画面的一例的图。

图11是表示登记有代用姿势的姿势控制信息的一例的图。

图12是表示事件效力切换画面的其他例的图。

图13是表示事件效力切换画面的其他例的图。

图14是表示从多个代用姿势候补中选择代用姿势的画面的一例的图。

图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

符号说明

1…车辆***、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…车辆传感器、50…导航装置、60…MPU、80…驾驶操作件、100…自动驾驶控制装置、120…第一控制部、130…识别部、140…行动计划生成部、142…自动泊车控制部、160…第二控制部、162…取得部、164…速度控制部、166…转向控制部、180…第三控制部、182…效力切换控制部、184…姿势登记控制部、190…存储部、192…姿势控制信息、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、M…本车辆。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载有车辆***1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆***1的车辆(以下称为本车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意的部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(在后文叙述)、或者各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的使用者提示各种信息，并且接受由使用者进行的输入操作。HMI30包括显示器、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30是“输出部”的一例。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52和路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示器、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由使用者使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过使用者持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包含道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部180和存储部190。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于存储部190的HDD、闪存器等，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质，并通过将该存储介质装配于驱动装置而安装于存储部190。

存储部190例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部190例如保存由处理器读出并执行的程序、姿势控制信息192等。对于姿势控制信息192，在后文进行叙述。

图2是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。

第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而综合地进行评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息、即传感器融合后的检测结果来识别本车辆M的周边状况。例如，识别部130识别存在于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等的状态来作为周边状况。被识别为周边状况的物体例如包括行人、其他车辆这样的移动体、施工用具等静止体。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过具有空间上的广度的区域来表现。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(以下称为本车道)、与本车道相邻的相邻车道等来作为周边状况。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别本车道、相邻车道。需要说明的是，识别部130并不局限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。另外，识别部130还可以识别人行道、停止线(包括暂时停止线)、障碍物、红灯、收费站、道路结构等道路事项。

识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M的基准点相对于车道中央的偏离以及表示本车辆M的行进方向的向量与将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。

另外，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于本车辆M的外部的使用者的姿势(或者身体语言)。例如，识别部130在识别出一个以上的物体存在于本车辆M的外部时，从该识别出的一个以上的物体中识别搭乘于本车辆M的使用者(即乘员)。并且，识别部130进一步对识别出的使用者的身体姿势、手势这样的动作进行解析来识别表示特定的意思的姿势。识别部130将表示识别出的使用者的姿势的信息向第三控制部180提供。

行动计划生成部140在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。自动驾驶是不依赖于本车辆M的使用者对驾驶操作件80的操作地控制本车辆M的转向和速度中的一方或双方来使本车辆M行驶的驾驶。相对于此，手动驾驶是根据使用者对驾驶操作件80的操作来控制本车辆M的转向及速度的驾驶。自动驾驶的事件是规定了在上述的自动驾驶下本车辆M应采取的行为的样式、即行驶形态的信息。

事件例如包括停车事件、停止事件、前进事件、后退事件等。停车事件不是本车辆M的使用者自己将本车辆M停车于停车空间、而是像自主停车(valet parking)那样使本车辆M自主行驶来停车于停车空间的事件。停止事件是使本车辆M就地停止的事件。前进事件是使本车辆M一边慢行一边前进的事件。后退事件是使本车辆M一边慢行一边后退的事件。

事件例如还可以包括定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、赶超事件、回避事件、接管事件等。定速行驶事件是使本车辆M以恒定的速度在同一车道上行驶的事件。追随行驶事件是使本车辆M追随于存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且距本车辆M最近的其他车辆(以下称为前行车辆)的事件。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的相对距离维持为恒定以外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。车道变更事件是使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的事件。分支事件是使本车辆M在道路的分支地点处向目的侧的车道分支的事件。汇合事件是使本车辆M在汇合地点处向主线汇合的事件。赶超事件是使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更并在相邻车道赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的事件。回避事件是为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的事件。接管事件是结束自动驾驶而切换为手动驾驶的事件。

行动计划生成部140也可以根据在本车辆M行驶时由识别部130识别出的周边状况，针对当前的区间或者接下来的区间将已经决定了的事件变更为其他的事件，或者针对当前的区间或者接下来的区间决定新的事件。

行动计划生成部140生成使本车辆M以根据事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便使本车辆M原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且在本车辆M行驶于推荐车道时应对周边状况。在目标轨道上例如包含确定本车辆M将来的位置的位置要素和确定本车辆M将来的速度、加速度等的速度要素。

例如，行动计划生成部140将本车辆M按顺序应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。

另外，行动计划生成部140将每规定的采样时间(例如零点几秒程度)的目标速度、目标加速度决定为目标轨道的速度要素。另外，轨道点也可以是每规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度通过采样时间及轨道点的间隔来决定。行动计划生成部140将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。

另外，行动计划生成部140基于姿势控制信息192和由识别部130识别出的使用者的姿势来决定自动驾驶的事件。

图3是表示姿势控制信息192的一例的图。如图示的例子所示，姿势控制信息192是根据使用者的姿势的种类来将姿势与自动驾驶的事件建立了对应关系的信息。例如，行动计划生成部140在由识别部130识别出使用者的姿势时，在该识别出的姿势和姿势控制信息192中与事件建立了对应关系的任一姿势(第一姿势的一例)以某阈值以上的类似度一致、且上述的姿势可视作彼此相同的情况下，基于姿势控制信息192中与如下姿势建立了对应关系的事件来生成目标轨道，该姿势是与由识别部130识别出的姿势相同的姿势。将姿势与行动计划生成部140能够计划的各种事件建立对应关系的行为例如可以在购买本车辆M或租借本车辆M之后的初始设定时由购买者、销售者来进行。以下，将姿势与事件建立对应关系的行为也称为“姿势的登记”来进行说明。

返回到图2的说明，第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。即，第二控制部160使本车辆M基于由行动计划生成部140生成的目标轨道来进行自动驾驶。基于目标轨道进行的本车辆的自动驾驶是“车辆控制”的一例。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164和转向控制部166。行动计划生成部140和第二控制部160合起来是“第一控制部”的一例。

取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使该信息存储于存储部190的存储器。

速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。

转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。

速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于本车辆M相对于目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

图4是表示根据姿势来进行自动驾驶的场景的一例的图。例如，在本车辆M停车于某停车场的停车空间时，使用者(乘员)OP_M从车外进行一边将手掌朝向本车辆M一边举手这样的姿势。这种情况下，行动计划生成部140基于与举手的姿势建立了对应关系的事件来生成目标轨道。例如，在姿势控制信息192中将使本车辆M一边慢行一边前进这样的前进事件与举手这样的姿势建立了对应关系的情况下，行动计划生成部140生成基于前进事件的目标轨道。具体而言，行动计划生成部140生成如下的目标轨道：在从本车辆M的当前位置到前方几米为止的路径上排列轨道点作为位置要素，而且将时速为几千米程度且视作慢行的目标速度作为速度要素。第二控制部160基于这样生成的目标轨道来控制本车辆M的转向、速度，由此使本车辆M自主地行驶而从停车空间移动。

返回到图2的说明，第三控制部180例如具备效力切换控制部182和姿势登记控制部184。效力切换控制部182是“第二控制部”的一例，姿势登记控制部184是“第三控制部”的一例。

效力切换控制部182基于由识别部130识别出的本车辆M的相对位置、由GNSS接收机51确定出的本车辆M的绝对位置，来将与姿势建立了对应关系的事件设为有效或者无效。换言之，效力切换控制部182将与姿势对应的自动驾驶设为有效或者无效。

例如，在效力切换控制部182使特定的姿势的事件有效化的情况下，行动计划生成部140从姿势控制信息192中与有效化了的事件建立了对应关系的包括特定的姿势在内的姿势的集合中检索与由识别部130识别出的姿势相同的姿势。例如，在由识别部130识别出的姿势是特定的姿势的情况下，由于在姿势的集合中包括特定的姿势，因此行动计划生成部140基于与特定的姿势建立了对应关系的事件来生成目标轨道。第二控制部160接受该情况，根据特定的姿势来使本车辆M进行自动驾驶。

另一方面，在效力切换控制部182使特定的姿势的事件无效化的情况下，行动计划生成部140从姿势控制信息192中与有效化了的事件建立了对应关系的不包括特定的姿势在内的姿势的集合中检索与由识别部130识别出的姿势相同的姿势。例如，在由识别部130识别出的姿势是特定的姿势的情况下，由于在姿势的集合中不包括特定的姿势，因此行动计划生成部140不基于与特定的姿势建立了对应关系的事件来生成目标轨道。因此，第二控制部160不根据特定的姿势来使本车辆M进行自动驾驶。

例如，即便是在使用者最初登记了姿势的国家(例如母国)中第三人看到也没有任何问题的姿势，有时在其他国家、其他地域中也被解释为不同的意思，有时优选抑制该姿势在其他国家、其他地域中使用。因此，效力切换控制部182例如在本车辆M进行了姿势的登记且从该姿势有效化的国家进入了其他国家、其他地域的情况下，将与不推荐在该国家、地域中使用的姿势(以下称为非推荐姿势)建立了对应关系的事件设为无效。

姿势登记控制部184在由效力切换控制部182将与非推荐姿势建立了对应关系的事件(自动驾驶)无效化的情况下，取代姿势控制信息192中与无效化了的事件建立了对应关系的非推荐姿势而将其他的姿势重新与无效化了的事件建立对应关系，由此，更新姿势控制信息192并将新的姿势登记于存储部190。

[处理流程]

以下，使用流程图来说明由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程。图5及图6是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以按照规定周期反复进行。

首先，效力切换控制部182基于由识别部130识别出的本车辆M的相对位置、由GNSS接收机51确定出的本车辆M的绝对位置，来判定本车辆M是否从第一国家或第一地域进入了第二国家或第二地域(步骤S100)。

如上所述，第一国家或第一地域是由使用者进行了姿势的登记的国家或地域，第二国家或第二地域是与第一国家不同的国家或与第一地域不同的地域。进行姿势的登记的“使用者”典型地是指从销售店等购买了车辆的消费者(终端使用者)、借助车辆共享等服务租借了多个使用者能够共同利用的租赁车的消费者，但并不局限于此。例如，进行姿势的登记的“使用者”也可以是在制造工厂制造车辆的制造从业人员、将车辆从制造工厂输送到销售店的输送从业人员、在销售店销售车辆的销售从业人员等。

效力切换控制部182在判定为本车辆M从第一国家或第一地域进入了第二国家或第二地域的情况下，使不推荐在第二国家或第二地域中使用的一个以上的非推荐姿势以一览形式显示于HMI30的显示器、触摸面板(步骤S102)。

图7是表示一览地显示出非推荐姿势的画面的一例的图。在图示的例子中，表示在本车辆M所进入的第二国家或第二地域中姿势A和姿势D为非推荐姿势。

返回到图5及图6的流程图的说明。接着，效力切换控制部182使用于催促使用者将与非推荐姿势建立了对应关系的事件无效化的画面(以下称为事件效力切换画面)显示于HMI30的显示器(步骤S104)，并判定是否对HMI30的触摸面板等进行了将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效的操作(步骤S106)。

图8是表示事件效力切换画面的一例的图。在图8所例示那样的事件效力切换画面中，以能够操作的状态显示出用于将姿势控制信息192中彼此建立了对应关系的姿势与事件的各组合切换为有效或无效中的任一方的按钮BT。例如，在第一国家或第一地域中，将姿势A登记为与事件X建立对应关系的姿势，将姿势B登记为与事件Y建立对应关系的姿势。在第一国家或第一地域中，姿势A及姿势B均不是非推荐姿势，因此事件X及事件Y均被有效化。例如存在如下情况：使用者确认第二国家或第二地域中的非推荐姿势的一览，在识别出在第一国家或第一地域登记了的姿势在第二国家或第二地域中为非推荐姿势的情况下，操作按钮BT来将与第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势建立了对应关系的事件设为无效。因而，效力切换控制部182根据在事件效力切换画面中对如下事件的按钮BT的操作的有无来判定是否进行了将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效的操作，其中，所述事件是指在第一国家或第一地域中已经有效化了的一个以上的事件中的与第二国家中作为非推荐姿势的姿势建立了对应关系的事件。

图9是表示事件效力切换画面的其他例的图。在图9所例示的事件效力切换画面中，对与第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势A建立了对应关系的事件X的按钮BT11进行操作来将在第一国家或第一地域中有效化了的事件X无效化。这样的情况下，效力切换控制部182判定为进行了将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效的操作。

返回到图5及图6的流程图的说明。接着，效力切换控制部182在判定为进行了将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效的操作的情况下，理解为使用者将某个事件设为了无效化，因此仅将被进行了设为无效的操作的事件无效化(步骤S108)。

另一方面，效力切换控制部182在判定为没有进行将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效的操作的情况下，不是仅将与非推荐姿势建立了对应关系的事件无效化，而是将在第一国家或第一地域中有效化了的全部的事件无效化(步骤S110)。

例如，在仅将一个事件设为无效的情况下，使用者可能会判断为仅仅是由于相机10等传感检测设备的状况差而导致偶然无法进行基于该姿势的自动驾驶。其结果是，能设想到使用者会在公众的面前反复使用非推荐姿势这样的情况。相对于此，在使用者自已没有将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效的情况下，效力切换控制部182将在第一国家或第一地域中有效化了的全部的事件无效化，因此能够使使用者理解不是因传感检测设备的不良状况而无法识别姿势，而是自动驾驶控制装置100有意图地将基于姿势进行的操作设为无效。其结果是，能够催促使用者抑制非推荐姿势的使用。

接着，效力切换控制部182使HMI30的显示器以图像的形式显示存在无效化了的事件这一情况，或者使HMI30的扬声器以声音的形式输出存在无效化了的事件这一情况(步骤S112)。

接着，姿势登记控制部184基于由识别部130识别出的本车辆M的相对位置、由GNSS接收机51确定出的本车辆M的绝对位置，来判定本车辆M是否到达了第二国家或第二地域内的停车场(步骤S114)。

姿势登记控制部184在本车辆M没有到达停车场的情况下，进一步判定本车辆M是否从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域(步骤S115)。姿势登记控制部184在本车辆M没有从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域的情况下，进行待机直至本车辆M到达停车场为止，在本车辆M从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域的情况下，进入后述的S124的处理。

姿势登记控制部184在本车辆M没有从第二国家或第二地域回到第一国家或第一地域而本车辆M到达了停车场的情况下，使HMI30的显示器、触摸面板等显示催促使用者再次登记成为与无效化了的事件建立了对应关系的姿势的代替的代用姿势的画面(以下称为姿势再次登记画面)(步骤S116)。代用姿势是“第二姿势”的一例，姿势再次登记画面是“第一信息”的一例。

另外，姿势登记控制部184也可以除了判定本车辆M是否到达了第二国家或第二地域内的停车场以外(或者取代于此)，判定进入了第二国家或第二地域的本车辆M的变速杆(换挡杆)是否变更到停车挡的位置、是否实施了停车制动。即，姿势登记控制部184也可以待机直至从发动机那样的驱动源向驱动轮传递动力的变速器被锁定而使驱动轮静止为止，并且在驱动轮静止时使HMI30的显示器、触摸面板等显示姿势再次登记画面。

图10是表示姿势再次登记画面的一例的图。如图示的例子那样，在姿势再次登记画面中显示催促使用者再次登记代用姿势的文字、图像，还显示同意姿势的再次登记的按钮BT21和不同意姿势的再次登记的按钮BT22。

在本车辆M的使用者操作了按钮BT21的情况下，姿势登记控制部184判定是否在操作按钮BT21之后由识别部130识别出姿势(步骤S118)。

姿势登记控制部184在由识别部130识别出姿势的情况下，将该识别出的姿势作为代用姿势而重新登记在姿势控制信息192中(步骤S120)。另一方面，姿势登记控制部184在由识别部130识别出姿势的情况下，省略S120的处理。

图11是表示登记了代用姿势的姿势控制信息192的一例的图。例如，在无效化了的事件是事件X且在操作按钮BT21之后由识别部130识别出的代用姿势是姿势C的情况下，姿势登记控制部184通过向姿势控制信息192追加将事件X与姿势C建立对应关系的记录来更新姿势控制信息192。

图12是表示事件效力切换画面的其他例的图。在图12所例示的事件效力切换画面中，与第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势A建立了对应关系的事件X被无效化，与作为姿势A的代替而登记的姿势C建立了对应关系的事件X被有效化。

例如，在姿势C被登记为代用姿势之后使用者朝向本车辆M做出了姿势A的情况下，行动计划生成部140不基于与姿势A建立了对应关系的事件X来生成目标轨道。由此，无法进行与姿势A对应的自动驾驶。另一方面，在姿势C被登记为代用姿势之后使用者朝向本车辆M做出了姿势C的情况下，行动计划生成部140基于与姿势C建立了对应关系的事件X来生成目标轨道。由此，能够进行与姿势C对应的自动驾驶。这样，在第二国家或第二地域中，对使用姿势A来控制本车辆M进行限制，作为替代而能够使用姿势C来控制本车辆M。基于与第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势A建立了对应关系的事件X进行的自动驾驶是“与第一姿势建立了对应关系的车辆控制”的一例。另外，基于与作为代用姿势的姿势C建立了对应关系的事件X进行的自动驾驶是“与第二姿势建立了对应关系的车辆控制”的一例。

返回到图5及图6的流程图的说明。接着，效力切换控制部182基于由识别部130识别出的本车辆M的相对位置、由GNSS接收机51确定出的本车辆M的绝对位置，来判定本车辆M是否从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域(步骤S122)。

效力切换控制部182在本车辆M从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域的情况下，将与在第二国家或第二地域中登记了的代用姿势建立了对应关系的事件无效化，将与第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势建立了对应关系的事件(即在第二国家或第二地域中无效化了的事件)有效化(步骤S124)。需要说明的是，在从S115的处理移向S124的处理的情况下，由于没有登记代用姿势，因此也可以省略将与代用姿势建立了对应关系的事件无效化的处理。由此，本流程图的处理结束。

图13是表示事件效力切换画面的其他例的图。图13所例示的事件效力切换画面在本车辆M从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域的情况下显示于HMI30的显示器等。在图13所例示的事件效力切换画面中，与作为姿势A的代替而登记的姿势C建立了对应关系的事件X被无效化，与第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势A建立了对应关系的事件X被有效化。

例如，在从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域之后使用者朝向本车辆M做出了作为代用姿势的姿势C的情况下，行动计划生成部140不基于与姿势C建立了对应关系的事件X来生成目标轨道。由此，无法进行与姿势C对应的自动驾驶。另一方面，在从第二国家或第二地域回到了第一国家或第一地域之后使用者朝向本车辆M做出了在第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势A的情况下，行动计划生成部140基于与姿势A建立了对应关系的事件X来生成目标轨道。由此，能够进行与姿势A对应的自动驾驶。这样，在第一国家或第一地域中，对使用在第二国家或第二地域中登记了的姿势C来控制本车辆M进行限制，作为替代而能够使用在第二国家或第二地域中作为非推荐姿势的姿势A来控制本车辆M。

根据以上说明了的实施方式，具备：识别部130，其识别存在于本车辆M的外部的使用者的姿势；行动计划生成部140，其在保存于存储部190的姿势控制信息192所包含的姿势(第一姿势的一例)与由识别部130识别出的姿势以某阈值以上的类似度相同的情况下，基于姿势控制信息192中与如下姿势建立了对应关系的事件来生成目标轨道，该姿势是与由识别部130识别出的姿势相同的姿势；第二控制部，其基于由行动计划生成部140生成的目标轨道来控制本车辆M的速度及转向，由此使本车辆M进行自动驾驶；以及效力切换控制部182，其在本车辆M进入了与第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，将与不推荐在第二国家或第二地域中使用的非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效，因此能够根据国家或地域来适当地进行利用了姿势的车辆控制。

＜实施方式的变形例＞

以下，对上述的实施方式的变形例进行说明。在上述的实施方式中，说明了由行动计划生成部140决定的事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息且通过事件的无效化来限制本车辆M的自动驾驶的情况，但并不局限于此。例如，事件也可以是规定了本车辆M的车门、行李箱盖、刮水器、前照灯这样的与速度、转向没有关系的车载设备的动作的信息。这种情况下，第二控制部160也可以根据由行动计划生成部140决定出的事件的种类来控制上述的车载设备。由此，例如在效力切换控制部182将规定了打开本车辆M的后部座位的车门这一情况的事件无效化时，即便是由识别部130识别出与该事件建立了对应关系的姿势，第二控制部160也使本车辆M的后部座位的车门保持为关闭的状态。根据事件来使与本车辆M的速度、转向没有关系的车载设备进行动作是“车辆控制”的其他例。

另外，在上述的实施方式中，说明了如下情况：在本车辆M从第一国家或第一地域进入了第二国家或第二地域的情况下，将与不推荐在第二国家或第二地域中使用的非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效，且将成为与该无效化了的事件建立了对应关系的姿势的代替的代用姿势在第二国家或第二地域中进行再次登记，但并不局限于此。例如，姿势登记控制部184也可以在第一国家或第一地域中将能够成为代用姿势的几个姿势的候补(以下称为代用姿势候补)预先进行登记，在本车辆M从第一国家或第一地域进入了第二国家或第二地域的情况下，从多个代用姿势候补中选择与非推荐姿势不同的代用姿势候补，并将该选择出的代用姿势候补设成作为与无效化了的事件建立了对应关系的姿势的代替的代用姿势。

另外，姿势登记控制部184也可以让使用者从多个代用姿势候补中选择代用姿势。图14是表示从多个代用姿势候补中选择代用姿势的画面的一例的图。例如，姿势登记控制部184使HMI30的显示器等显示图14所例示的画面。在图14所例示的画面中显示有从姿势K到姿势P的共计六种代用姿势候补。例如，在使用者从六种代用姿势候补中选择了姿势M的情况下，姿势登记控制部184在第二国家或第二地域中将姿势M设为代用姿势。

另外，在上述的实施方式中，在本车辆M位于第一国家或第一地域的时间点没有对姿势的登记设置特别的限制，但并不局限于此。例如也可以是，姿势登记控制部184在本车辆M位于第一国家或第一地域的时间点登记使用者的姿势时，在该登记对象的姿势(识别部130识别出的姿势)与不推荐在一个或多个国家、地域中使用的非推荐姿势以阈值以上的类似度一致的情况下，禁止登记对象的姿势的登记。另外，还可以是，姿势登记控制部184在本车辆M位于第二国家或第二地域的时间点登记代用姿势时，在该代用姿势与不推荐在一个或多个国家、地域中使用的非推荐姿势以阈值以上的类似度一致的情况下，禁止代用姿势的登记。

另外，在上述的实施方式中，说明了如下情况：效力切换控制部182根据本车辆M目前所在的国家、地域来将与非推荐姿势建立了对应关系的事件设为无效或者有效，即，决定是停止还是执行基于与非推荐姿势建立了对应关系的事件进行的车辆控制，但并不限定于此。例如，作为基于与非推荐姿势建立了对应关系的事件进行的自动驾驶，在像ACC(Adaptive Cruise Control)那样进行本车辆M的速度控制、像LKAS(Lane KeepingAssistant System)那样进行本车辆M的转向控制的情况下，效力切换控制部182可以仅将一方的控制设为无效。即，效力切换控制部182可以仅将基于与非推荐姿势建立了对应关系的事件进行的自动驾驶的一部分功能设为无效，且将剩余的功能设为有效，由此限制与非推荐姿势对应的自动驾驶。另外，效力切换控制部182也可以通过改变自动驾驶中的目标速度、目标转向角这样的设定值、阈值来限制与非推荐姿势对应的自动驾驶。

[硬件结构]

图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线彼此连接的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开并由CPU100-2执行。由此，能够实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部180中的一部分或全部。

上述说明了的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储器，其存储有程序；

处理器，

通过所述处理器执行所述程序来进行如下处理：

识别存在于车辆的外部的使用者的姿势；

在登记于所述存储器的第一姿势与识别出的所述姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及

在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制所述车辆控制。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别使用者的姿势；

第一控制部，其在登记于存储部的第一姿势与由所述识别部识别出的姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及

第二控制部，其在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制由所述第一控制部进行的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备第三控制部，所述第三控制部在由所述第二控制部限制了由所述第一控制部进行的控制之后，在由所述识别部识别出成为所述第一姿势的代替的第二姿势的情况下，将所述第二姿势与由所述第一控制部进行的控制建立对应关系而登记于所述存储部，

所述第一控制部在所述车辆存在于所述第二国家或所述第二地域且在所述第二姿势登记于所述存储部之后由所述识别部识别出的姿势与所述第二姿势相同的情况下，进行与所述第二姿势建立了对应关系的所述车辆控制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述第二控制部在所述车辆从所述第二国家或所述第二地域返回到所述第一国家或所述第一地域的情况下，限制与所述第二姿势建立了对应关系的所述车辆控制，不限制与所述第一姿势建立了对应关系的所述车辆控制。

4.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

输出部，其输出信息；

识别部，其识别存在于车辆的外部的使用者的姿势；

第一控制部，其在登记于存储部的第一姿势与由所述识别部识别出的姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；

第二控制部，其在所述车辆进入与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，使所述输出部输出催促所述使用者登记成为所述第一姿势的代替的第二姿势的第一信息；以及

第三控制部，其在由所述输出部输出所述第一信息之后由所述识别部识别出所述第二姿势的情况下，将所述第二姿势与由所述第一控制部进行的控制建立对应关系而登记于所述存储部。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述第二控制部在所述车辆进入了所述第二国家或所述第二地域之后使所述输出部输出所述第一信息。

6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置，其中，

所述第二控制部在所述车辆进入所述第二国家或所述第二地域且所述车辆的驱动轮静止之后，使所述输出部输出所述第一信息。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述第二控制部在所述车辆进入所述第二国家或所述第二地域且所述车辆进入了所述第二国家或所述第二地域内的停车场之后，使所述输出部输出所述第一信息。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别存在于所述车辆的外部的使用者对所述车辆做出的所述姿势。

9.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别使用者的姿势；

在登记于存储部的第一姿势与识别出的所述姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及

在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制所述车辆控制。

10.一种存储介质，其是存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，

所述程序用于使车载计算机执行如下处理：

识别使用者的姿势；

在登记于存储部的第一姿势与识别出的所述姿势相同的情况下，进行与所述第一姿势建立了对应关系的车辆控制；以及

在车辆进入了与所述第一姿势有效的第一国家或第一地域不同的第二国家或第二地域的情况下，限制所述车辆控制。

Images