CN112639650A - 控制***以及控制方法 - Google Patents

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Abstract

控制***包括：搜索部件，搜索一个或多个移动***中的、满足预先规定的要件的移动***；指令部件，将使由搜索部件所搜索到的移动***中所含的第二控制对象机器移动到能够与第一控制对象机器联动地运行的位置的指令，输出至所搜索到的移动***中所含的移动机构；以及提供部件，将联动用用户程序提供给所搜索到的移动***中所含的第二控制装置的存储部件，所述联动用用户程序用于控制第二控制对象机器以使其与第一控制对象机器联动地运行。由此，能够有效率地进行控制对象机器的动态重组。

Description

控制***以及控制方法
技术领域
本发明涉及一种包括对控制对象机器进行控制的控制装置的控制***以及所述控制***的控制方法。
背景技术
在各种生产现场，使用可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)(可编程控制器)等控制装置的工厂自动化(Factory Automation，FA)技术正在广泛普及。例如在日本专利特开平10-58358号公报(专利文献1)中公开了一种无人搬送装置，其具有进行制造线的各工序间的搬送物的交接的自走机器人。所述无人搬送装置中，将有搬送物的搬出请求的情况通知给所有的自走机器人，并对于回应了能够应对通知的主旨的自走机器人，指令进行搬出请求的意旨。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平10-58358号公报
发明内容
发明所要解决的问题
专利文献1的技术中，自走机器人能够在不同的工序间进行动作。但是，无论在哪个工序间，自走机器人所进行的动作都是搬送物的交接。因此，对自走机器人设定的用户程序在不同的工序间是相通的。
在生产现场，由于生产品种的变更、生产数的增量等各种理由，会实施生产线的重组。例如存在下述情况：在第一生产线的生产数多的第一期间，想要使某控制对象机器在第一生产线上运行，在第二生产线的生产数多的另一第二期间，想要使所述控制对象机器在第二生产线上运行。控制对象机器也可在第一、第二生产线中进行不同的动作。此时，在第一期间，对于对控制对象机器进行控制的控制装置，设定用于与第一生产线的机器联动地使控制对象机器运行的第一用户程序。同样，在第二期间，对于控制装置，设定用于与第二生产线的机器联动地使控制对象机器运行的第二用户程序。
若在控制装置中设定两个用户程序，则控制装置的存储器的使用容量将增大。因此，用户进行下述操作：在第一期间的开始前，对控制装置设定第一用户程序，在第二期间的开始前，对控制装置设定第二用户程序。这样，在动态地重组控制对象机器的情况下，用户程序的设定操作的工夫变得繁琐。
本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于提供一种能够有效率地进行控制对象机器的动态重组的控制***以及控制方法。
解决问题的技术手段
根据本公开的一例，控制***包括：第一控制装置，用于控制第一控制对象机器；以及一个或多个移动***。一个或多个移动***各自包含：第二控制对象机器；移动机构，使第二控制对象机器移动；以及第二控制装置，用于控制第二控制对象机器。第二控制装置具有：存储部件，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制第二控制对象机器；以及运算部件，用于执行存储部件所存储的用户程序。控制***还包括搜索部件、指令部件及提供部件。搜索部件搜索一个或多个移动***中的、满足预先规定的要件的移动***。指令部件将使由搜索部件所搜索到的移动***中所含的第二控制对象机器移动到能够与第一控制对象机器联动地运行的位置的指令，输出至所搜索到的移动***中所含的移动机构。提供部件将联动用用户程序提供给所搜索到的移动***中所含的第二控制装置的存储部件，所述联动用用户程序用于控制第二控制对象机器以使其与第一控制对象机器联动地运行。
根据所述公开，移动指令被自动输出至所搜索到的移动***中所含的移动机构，联动用用户程序被自动提供给所述移动***中所含的控制装置。由此，动态重组移动***中所含的控制对象机器时的用户的工夫得以削减，从而能够有效率地进行控制对象机器的动态重组。
所述公开中，联动用用户程序包含用于使第二控制装置经由网络而与第一控制装置连接的命令。
根据所述公开，网络能够在第一控制装置与第二控制装置之间构建数据链。通过所述数据链，第一控制装置与第二控制装置的联动得到强化。
所述公开中，第一控制装置具有在第一控制对象机器之间彼此经时刻同步的第一定时器。第二控制装置还具有：第二定时器，在第二控制对象机器之间彼此经时刻同步；以及调整部件，当从提供部件将联动用用户程序提供至存储部件时，调整第二定时器以使其与第一定时器进行时刻同步。
根据所述公开，能够使第一控制对象机器的动作与第二控制对象机器的动作同步。
所述公开中，搜索部件、指令部件以及提供部件包含在第一控制装置中。
或者，控制***也可还包括能够与移动***进行通信的服务器装置。并且，指令部件以及提供部件也可包含在服务器装置中。
根据本公开的一例，控制***包括：第一控制装置，控制第一控制对象机器；以及一个或多个移动***。一个或多个移动***各自包含：第二控制对象机器；移动机构，使第二控制对象机器移动；以及第二控制装置，用于控制第二控制对象机器。第二控制装置具有：存储部件，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制第二控制对象机器；以及运算部件，用于执行存储部件所存储的用户程序。控制***的控制方法包括以下的第一步骤至第三步骤。第一步骤是搜索所述一个或多个移动***中的、符合预先规定的条件的移动***的步骤。第二步骤是将使由所搜索到的移动***中所含的第二控制对象机器移动到能够与第一控制对象机器联动地运行的位置的指令输出至移动机构的步骤。第三步骤是将联动用用户程序提供给所搜索到的移动***中所含的第二控制装置的存储部件的步骤，所述联动用用户程序用于控制第二控制对象机器以使其与第一控制对象机器联动地运行。
通过所述公开，动态重组移动***中所含的控制对象机器时的用户的工夫得以削减，从而能够有效率地进行控制对象机器的动态重组。
发明的效果
根据本发明，能够有效率地进行控制对象机器的动态重组。
附图说明
图1是示意性地表示依据实施方式的控制***的概要的图。
图2是表示构成本实施方式的移动***的控制装置以及现场机器的硬件结构例的框图。
图3是表示构成本实施方式的移动***的移动机构的硬件结构例的框图。
图4是表示固定设置于生产线的控制装置以及现场机器的硬件结构例的框图。
图5是表示依据本实施方式的控制***的软件结构以及功能结构的一例的示意图。
图6是表示实施方式的现场机器的动态重组处理的流程的流程图。
图7是示意性地表示变形例3的控制***的概要的图。
图8是表示变形例3的服务器装置的硬件结构例的框图。
图9是表示变形例3的控制***的软件结构以及功能结构的一例的示意图。
图10是表示变形例3的现场机器的动态重组处理的流程的流程图。
图11是表示变形例4的控制***的软件结构以及功能结构的一例的示意图。
图12是表示变形例4的服务器装置所存储的要件表的一例的图。
图13是表示变形例4的现场机器的动态重组处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。以下的说明中，对于同一零件及构成元件标注同一符号。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。
§1适用例
首先，参照图1，对适用本发明的场景的一例进行说明。图1是示意性地表示依据实施方式的控制***的概要的图。
如图1所示，依据本实施方式的控制***1包括控制装置200A～控制装置200D与移动***10A～移动***10C。
控制装置200A～控制装置200D对作为控制对象机器的现场机器进行控制。具体而言，控制装置200A～控制装置200D分别经由现场网络22A～现场网络22D而连接于现场机器500A～现场机器500D，对现场机器500A～现场机器500D进行控制。另外，与控制装置200A～控制装置200D各自连接的现场机器的个数并不限定于一个，也可为多个。现场机器500例如包含传感器、致动器等。
控制装置200A～控制装置200D各自在每个控制周期，执行输入/输出(Input/Output，IO)刷新处理、用户程序执行处理、运动处理等。
所谓IO刷新处理，是指在控制装置与现场机器之间经由现场网络来收发数据的处理。
所谓用户程序执行处理，是指执行根据控制对象而任意制作的应用程序即用户程序的处理。
所谓运动处理，是指如下所述的处理，即，对于现场机器所包括的伺服马达等致动器，将位置、速度、加速度、急动度、角度、角速度、角加速度、角急动度等的数值作为指令来进行运算。
控制装置200A～控制装置200D分别具有在所连接的现场机器之间经时刻同步的定时器201A～定时器201D。控制装置200A～控制装置200D分别根据定时器201A～定时器201D的时刻，来执行所述IO刷新处理、用户程序执行处理、运动处理等。
由控制装置200A所控制的现场机器500A与由控制装置200B所控制的现场机器500B被固定设置于生产线2A，进行对在生产线2A上受到搬送的工件的处理。
控制装置200A与控制装置200B连接于控制级的网络23A。在网络23A连接有管理装置190A。网络23A在控制装置200A、控制装置200B与管理装置190A之间构建数据链。通过所述数据链，管理装置190A能够对由控制装置200A所控制的现场机器500A与由控制装置200B所控制的现场机器500B的联动动作进行管理。另外，根据需要，控制装置200A所具有的定时器201A与控制装置200B所具有的定时器201B彼此经时刻同步。
由控制装置200C所控制的现场机器500C与由控制装置200D所控制的现场机器500D被固定设置于生产线2B，进行对在生产线2B上受到搬送的工件的处理。
控制装置200C与控制装置200D连接于控制级的网络23B。在网络23B连接有管理装置190B。网络23B在控制装置200C、控制装置200D与管理装置190B之间构建数据链。通过所述数据链，管理装置190B能够对由控制装置200C所控制的现场机器500C与由控制装置200D所控制的现场机器500D的联动动作进行管理。另外，根据需要，控制装置200C所具有的定时器201C与控制装置200D所具有的定时器201D彼此经时刻同步。
移动***10A～移动***10C是在包含生产线2A、生产线2B的多个生产线间可移动的***。移动***10A～移动***10C分别包含控制装置100A～控制装置100C、现场机器400A～现场机器400C与移动机构300A～移动机构300C。
现场机器400A～现场机器400C例如是包含传感器、致动器等的机械臂，在生产线上对工件进行某些处理。
移动机构300A～移动机构300C例如包含自主行走机器人，使现场机器400A～现场机器400C分别移动。
控制装置100A～控制装置100C分别控制作为控制对象机器的现场机器400A～现场机器400C。具体而言，控制装置100A～控制装置100C分别经由现场网络21A～现场网络21C而与现场机器400A～现场机器400C连接，对现场机器400A～现场机器400C进行控制。另外，与控制装置100A～控制装置100C各自连接的现场机器的个数并不限定于一个，也可为多个。
控制装置100A～控制装置100C各自与控制装置200A～控制装置200D同样地，在每个控制周期执行IO刷新处理、用户程序执行处理、运动处理等。控制装置100A～控制装置100C各自预先存储有为了执行用户程序执行处理而根据控制对象来任意制作的用户程序。
控制装置100A～控制装置100C分别具有在所连接的现场机器之间经时刻同步的定时器101A～定时器101C。控制装置100A～控制装置100C分别根据定时器101A～定时器101C的时刻，执行所述IO刷新处理、用户程序执行处理、运动处理等。
在控制***1中，移动***10A～移动***10C根据各生产线的生产数而移动，由此来进行构成各生产线的现场机器的动态重组。
与控制装置200A、控制装置200C分别连接的现场机器500A、现场机器500C各自具有例如对于对应的生产线上的未处理工件的个数进行测量的传感器。控制装置200A、控制装置200C各自周期性地收集对应的传感器的测量结果，以掌握未处理工件的个数。控制装置200A、控制装置200C各自在未处理工件的个数超过预先规定的阈值的情况下，判定为需要由移动***所得的生产支持，并进行如下所述的处理。另外，以下，假设在控制装置200A中判定为需要由移动***所得的生产支持。
控制装置200A搜索移动***10A～移动***10C中的、满足预先规定的要件的移动***。所谓预先规定的要件，是指在生产线2A上运行时所需的要件。图1所示的示例中，移动***10A被搜索作为满足预先规定的要件的移动***。
控制装置200A将使所搜索到的移动***10A中所含的现场机器400A移动到可与现场机器500A联动地运行的位置的指令(以下称作“移动指令”)，输出至移动***10A中所含的移动机构300A。由此，移动机构300A根据移动指令而移动。其结果，现场机器400A移动到可与现场机器500A联动地运行的位置。
此处，多个现场机器“联动”地运行的形态主包含以下的(1)～(3)这三种形态。
(1)多个现场机器对同一工件同时进行处理的形态(同时处理)。
(2)多个现场机器对同一工件依序进行处理的形态(串列处理)。
(3)多个现场机器对同一种类的多个工件分别进行处理的形态(并列处理)。
在生产线2A上与现场机器500A联动的现场机器400A的动作、与在生产线2B上与现场机器500C联动的现场机器400A的动作不同。因此，控制装置200A将用户程序(联动用用户程序)209提供给所搜索到的移动***10A中所含的控制装置100A，所述用户程序(联动用用户程序)209用于控制现场机器400A以与现场机器500A联动地运行。由此，通过控制装置100A执行从控制装置200A提供的用户程序209，从而现场机器400A能够在生产线2A上与现场机器500A联动地运行。
这样，本实施方式的控制***1中，移动指令被自动输出至所搜索到的移动***中所含的移动机构，联动用用户程序被自动提供给所述移动***中所含的控制装置。由此，动态重组移动***中所含的现场机器时的用户的工夫得以削减。即，根据本实施方式的控制***1，能够有效率地进行现场机器的动态重组。
§2结构例
一边参照附图，一边详细说明本发明的实施方式。以下的说明中，作为“控制装置”的典型例，是以PLC(可编程逻辑控制器)为具体例来进行说明，但并不限定于PLC的名称，本说明书中公开的技术思想可适用于任意控制装置。
另外，以下，在不特别区分移动***10A～移动***10C的情况下，将移动***10A～移动***10C各自称作“移动***10”。在不特别区分控制装置100A～控制装置100C的情况下，将控制装置100A～控制装置100C各自称作“控制装置100”。在不特别区分现场网络21A～现场网络21C的情况下，将现场网络21A～现场网络21C各自称作“现场网络21”。在不特别区分现场机器400A～现场机器400C的情况下，将现场机器400A～现场机器400C各自称作“现场机器400”。在不特别区分移动机构300A～移动机构300C的情况下，将移动机构300A～移动机构300C各自称作“移动机构300”。在不特别区分控制装置200A～控制装置200D的情况下，将控制装置200A～控制装置200D各自称作“控制装置200”。在不特别区分现场网络22A～现场网络22D的情况下，将现场网络22A～现场网络22D各自称作“现场网络22”。在不特别区分现场机器500A～现场机器500D的情况下，将现场机器500A～现场机器500D各自称作“现场机器500”。在不特别区分网络23A、网络23B的情况下，将网络23A、网络23B各自称作“网络23”。在不特别区分管理装置190A、管理装置190B的情况下，将管理装置190A、管理装置190B各自称作“管理装置190”。
＜A.控制装置100以及现场机器400的硬件结构例＞
接下来，对构成依据本实施方式的移动***10的控制装置100(100A～100C)以及现场机器400(200a～200d)的硬件结构进行说明。
图2是表示构成本实施方式的移动***的控制装置以及现场机器的硬件结构例的框图。典型的是，控制装置100也可将PLC(可编程控制器)作为基础而构成。控制装置100作为对现场网络21的数据传输进行管理的主机而分别运行。现场机器400作为依据来自对应的主机的指令来进行数据传输的从机而运行。
参照图2，控制装置100包含处理器103、存储器104、贮存器106、无线通信接口120、有线通信接口130及现场网络控制器140，以作为主要的组件。控制装置100所包括的这些组件经由内部总线102可相互通信地连接。
处理器103读出并执行保存在贮存器106中的***程序107以及用户程序108，由此来实现各种处理。存储器104包含动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)或静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)等易失性存储装置。
贮存器106除了用于对控制装置100的各部进行控制的***程序107以外，还存储根据控制对象等而设计的用户程序108。
进而，贮存器106存储表示控制装置100所属的移动***10的结构(***结构)的信息(***结构信息109)。***结构信息109例如是表示连接于控制装置100的现场机器400的网络结构、控制装置100的控制周期、贮存器106中的用于用户程序108的保存区域的容量上限值、控制装置100的型号以及版本信息、连接于控制装置100的现场机器400的性能以及型号等的信息。
无线通信接口120对通过无线网络的数据交换进行控制。本实施方式的无线通信接口120在控制装置200之间控制数据的交换。
有线通信接口130对通过有线网络的数据交换进行控制。本实施方式的有线通信接口130在移动机构300之间控制数据的交换。
现场网络控制器140提供用于使控制装置100经由现场网络21来与现场机器400之间交换数据的接口。作为现场网络21的协议，也可采用作为机器控制用网络的一例的EtherCAT(注册商标)。
现场网络控制器140包含收发控制器141、收发缓冲器142及定时器101，以作为主要的组件。定时器101是图1所示的定时器101A～定时器101C的任一个。
收发控制器141进行与在每个控制周期在现场网络21上传输的数据包的生成以及接收相关的处理。具体而言，收发控制器141将从现场网络21收到的数据包中所保存的数据写入至收发缓冲器142。收发控制器141依序读出被写入至收发缓冲器142的接收数据包，并且仅将所述读出的数据中的、控制装置100中的处理所需的数据输出至处理器103。收发控制器141根据来自处理器103的指令，将应发送给现场机器400的数据或者数据包依序写入至收发缓冲器142。保存在收发缓冲器142中的数据是根据在现场网络控制器140上转发数据包的周期而依序送出。
定时器101产生脉冲，所述脉冲成为从收发控制器141指示数据发送等的时机的基准。作为定时器101，可使用实时时钟、或以规定周期进行增加计数(增量)的自由运行计数器。通过将自由运行计数器所输出的计数值作为从某时间点计起的经过时间来处理，从而能够计算当前时刻，由此，能够作为定时器而运行。
现场机器400根据基于控制装置100的控制，来进行针对机械或设备等控制对象的处理。典型的是，现场机器400进行来自控制对象的现场信息的收集处理、或指令信号向控制对象的输出处理等。现场机器400包含现场网络控制器410、用于对现场网络21上的数据转发进行管理的控制逻辑414及处理部416，以作为主要的组件。
现场网络控制器410提供用于使现场机器400经由现场网络21而与控制装置100之间收发数据的接口。现场网络控制器410包含收发控制器412与定时器401，以作为主要的组件。
收发控制器412进行针对在现场网络21上转发的通信帧的数据写入以及数据读出。
定时器401产生时钟，所述时钟成为对收发控制器412的指令输出或现场机器400中的处理执行等的时机的基准。作为定时器401，使用实时时钟或自由运行计数器。定时器401将定时器101作为主机，而与定时器101进行时刻同步。
处理部416进行针对控制对象的处理。例如，在控制对象为伺服马达的情况下，处理部416基于来自控制装置100的指令而生成对伺服马达的命令，依据所生成的命令来使伺服马达运行。进而，在伺服马达的旋转轴设有编码器，处理部416从所述编码器收集伺服马达的位置(旋转角度)、旋转速度、累积旋转数等现场信息。
＜B.移动机构300的硬件结构例＞
接下来，对构成依据本实施方式的移动***10的移动机构300(300A～300C)的硬件结构进行说明。
图3是表示构成本实施方式的移动***的移动机构的硬件结构例的框图。参照图3，移动机构300包含处理器303、存储器304、贮存器306、无线通信接口320、有线通信接口330、传感器群340及驱动装置350，以作为主要的组件。移动机构300所包括的这些组件经由内部总线302可相互通信地连接。
处理器303读出并执行保存在贮存器306中的各种程序，由此来实现各种处理。存储器304包含DRAM或SRAM等易失性存储装置。在贮存器306中，保存有用于进行自主行走的自主行走程序307。
无线通信接口320对通过无线网络的数据交换进行控制。本实施方式的无线通信接口320在控制装置200之间控制数据的交换。
有线通信接口330对通过有线网络的数据交换进行控制。本实施方式的有线通信接口330在控制装置100之间控制数据的交换。
传感器群340包含用于确定移动机构300的当前位置的传感器(例如激光扫描器、全球定位***(Global Positioning System，GPS)传感器等)、用于对移动机构300周围的障碍物进行检测的激光传感器、对与物体的接触进行检测的接触传感器等各种传感器。
驱动装置350是用于驱动车轮360的装置，包含马达等致动器。
＜C.控制装置200以及现场机器500的硬件结构例＞
接下来，对固定设置于生产线的控制装置200(200A～200D)以及现场机器500(500A～500D)的硬件结构进行说明。
图4是表示被固定设置于生产线的控制装置以及现场机器的硬件结构例的框图。典型的是，控制装置200也可将PLC(可编程控制器)作为基础而构成。控制装置200作为对现场网络22的数据传输进行管理的主机而分别运行。现场机器500作为依据来自对应的主机的指令来进行数据传输的从机而运行。
参照图4，控制装置200包含处理器203、存储器204、贮存器206、无线通信接口220、上位网络控制器230及现场网络控制器240，以作为主要的组件。控制装置200所包括的这些组件经由内部总线202可相互通信地连接。
处理器203读出并执行保存在贮存器206中的***程序207、用户程序208以及支持请求程序212，由此来实现各种处理。存储器104包含动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)或静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)等易失性存储装置。
贮存器206除了用于对控制装置200的各部进行控制的***程序207以外，还存储根据控制对象等而设计的用户程序208。
进而，贮存器206存储用于提供给移动***10的用户程序209。用户程序209是为了控制移动***10中所含的现场机器400而任意制作，以与固定设置于生产线的现场机器500联动地运行的应用程序(联动用的用户程序)。用户程序209是预先制作，并被保存在贮存器206中。
进而，贮存器206存储要件信息210。要件信息210是表示用于在设置有控制装置200的生产线上与现场机器500联动地运行的要件的信息。要件信息210是预先制作，并被保存在贮存器206中。要件信息210例如是表示移动***中所含的现场机器的网络结构、控制装置的控制周期、提供用的用户程序209的容量、控制装置的型号以及版本信息、现场机器的性能以及型号等要件的信息。
进而，贮存器206存储目标位置信息211。目标位置信息211表示在与现场机器500联动地运行时配置移动***10的现场机器400的目标位置。目标位置信息211是预先制作，并被保存在贮存器206中。
进而，贮存器206存储支持请求程序212。支持请求程序212是用于进行移动***10的生产支持的请求的程序。
无线通信接口220对通过无线网络的数据交换进行控制。本实施方式的无线通信接口220在移动***10中所含的控制装置200或移动机构300之间控制数据的交换。
另外，在控制装置200A～控制装置200D中的控制装置200B、控制装置200D中，贮存器206也可不存储提供用的用户程序209、要件信息210、目标位置信息211以及支持请求程序212。进而，控制装置200B、控制装置200D也可不包括无线通信接口220。
上位网络控制器230提供用于使控制装置200经由网络23来与其他控制装置之间交换数据的接口。作为网络23的协议，也可使用在通用的Ethernet(注册商标)上安装有控制用协议的工业用开放网络即EtherNet/IP(注册商标)。
现场网络控制器240提供用于使控制装置200经由现场网络22来与现场机器500之间交换数据的接口。作为现场网络22的协议，也可采用作为机器控制用网络的一例的EtherCAT(注册商标)。
现场网络控制器240是与图2所示的现场网络控制器140同样地，包含收发控制器241、收发缓冲器242及定时器201，以作为主要的组件。这些组件的功能与图2所示的现场网络控制器140的对应的组件的功能同样，因此不再重复详细说明。
现场机器500根据基于控制装置200的控制，进行针对机械或设备等控制对象的处理。典型的是，现场机器500进行来自控制对象的现场信息的收集处理、或指令信号向控制对象的输出处理等。
现场机器500包含现场网络控制器510、用于对现场网络22上的数据转发进行管理的控制逻辑514及处理部516，以作为主要的组件。现场网络控制器510包含收发控制器512与定时器501，以作为主要的组件。定时器501将定时器201作为主机而与定时器201进行时刻同步。这些组件的功能与图2所示的现场机器400的对应的组件的功能同样，因此不再重复详细说明。
＜D.控制***的软件结构/功能结构＞
接下来，对依据本实施方式的控制***1的软件结构以及功能结构的一例进行说明。图5是表示依据本实施方式的控制***的软件结构以及功能结构的一例的示意图。
(D-1.控制装置200的功能结构)
参照图5，控制装置200包括状况判定部250、搜索部251、提供部252及指令部253。状况判定部250、搜索部251、提供部252及指令部253是通过控制装置200的处理器203执行支持请求程序212(参照图4)而实现。
控制装置200从现场机器500中所含的传感器524周期性地收集测量结果。传感器524例如为视觉传感器，对生产线上的托盘(pallet)进行拍摄，并对所拍摄的图像进行分析，由此来测量未处理工件的个数，并输出表示所测量出的个数的测量结果。
状况判定部250在从传感器524输出的测量结果超过阈值的情况下，判定为需要移动***10的生产支持。
搜索部251在由状况判定部250判定为需要移动***10的生产支持时，搜索多个移动***10A～10C中的、可进行生产线的支持的移动***10。
具体而言，搜索部251从贮存器206(参照图4)中读出要件信息210，使用无线通信接口120，将附加有要件信息210的支持请求命令发布给所有的移动***10A～移动***10C。搜索部251基于来自移动***10A～移动***10C的应答(reply)，来搜索可进行生产线的支持的移动***10。即，搜索部251将发送来了表示可支持的应答的移动***10决定为生产支持的请求对象的移动系。
另外，若发送来表示可支持的应答的移动***10存在多个，则搜索部251将所述多个移动***10中的任意一个决定为生产支持的请求对象的移动***。或者，搜索部251也可基于附加于应答的当前位置信息，来搜索所述多个移动***10中的最近的移动***10。
提供部252从贮存器206(参照图4)中读出提供用的用户程序209。提供部252使用无线通信接口120，将所述用户程序209提供至由搜索部251所搜索到的移动***10中所含的控制装置100的贮存器106(参照图2)。
指令部253从贮存器206(参照图4)读出目标位置信息211，生成使其移动到目标位置信息211所示的目标位置的指令。指令部253使用无线通信接口120，将所生成的指令输出至由搜索部251所搜索到的移动***10中所含的移动机构300。
(D-2.控制装置100的软件结构)
参照图5，在控制装置100的处理器103(参照图2)中执行调度器170。调度器170根据预先规定的控制周期，来决定多个处理的执行顺序或执行中断等。具体而言，调度器170根据预先规定的优先级以及控制周期等，对有线通信处理171、无线通信处理172、要件判定处理173、改写处理174、用户程序执行处理175以及机器人控制处理176分配处理资源(处理器时间以及存储器等)。
有线通信处理171包含与移动机构300之间的数据通信相关的处理，例如从移动机构300接收移动完成通知的处理等。
无线通信处理172包含与控制装置200之间的数据通信相关的处理，例如支持请求命令的接收处理、表示可支持的应答的发送处理、用户程序的接收处理、支持准备的完成通知处理等。
要件判定处理173是判定是否满足附加于支持请求命令的要件信息所示的要件的处理。要件判定处理173是通过对附加于支持请求命令的要件信息与存储在贮存器106中的***结构信息109(参照图2)进行对比来执行。
改写处理174是将存储在贮存器106中的用户程序108(参照图2)改写(更新)为从控制装置200提供的用户程序的处理。
用户程序执行处理175包含与存储在贮存器106中的用户程序108(参照图2)的执行相关的处理。用户程序执行处理175是使用从现场机器400中所含的传感器422收集的数据等来执行。
机器人控制处理176包含与作为机械臂的现场机器400的动作控制相关的处理。机器人控制处理176例如包含制作机械臂的轨道计划的处理、求出机械臂的各关节的角度与臂前端的位置姿势的关系的处理(运动学(kinematics))、现场机器400中所含的致动器420的控制处理等。
(D-3.移动机构300的软件结构)
参照图5，通过移动机构300的处理器303(参照图3)执行自主行走程序307，从而进行自主行走处理310。自主行走处理310包含调度器311、有线通信处理312、无线通信处理313、用户程序执行处理314及机器人控制处理315。
调度器311是决定多个处理的执行顺序或执行中断等的处理。具体而言，调度器170根据预先规定的优先级以及***周期等，对有线通信处理312、无线通信处理313、用户程序执行处理314以及机器人控制处理315分配处理资源(处理器时间以及存储器等)。
有线通信处理312包含与控制装置100之间的数据通信相关的处理，例如将移动完成通知送往控制装置100的处理等。
无线通信处理313包含与控制装置200之间的数据通信相关的处理，例如直至目标位置为止的移动指令的接收处理等。
用户程序执行处理314包含与存储在贮存器306中的用户程序(未图示)的执行相关的处理。
机器人控制处理315包含与移动机构300的移动相关的处理。机器人控制处理315例如包含基于来自传感器群340的测量结果来确认周边环境的状况的处理(例如障碍物的位置的确认处理)、从当前位置直至目标位置为止的移动路径的决定处理、驱动装置350所具有的致动器的控制处理等。
＜E.现场机器的重组处理＞
接下来，对移动***10中所含的现场机器的动态重组处理的流程进行说明。图6是表示实施方式的现场机器的动态重组处理的流程的流程图。
首先，在控制装置200中，处理器203在判定为需要移动***10的生产支持时，搜索多个移动***10中的、可进行生产线的支持的移动***10(步骤S1)。处理器203将附加有要件信息210的支持请求命令发布给所有的移动***10。
各移动***10中所含的控制装置100的处理器103判定可否支持(步骤S2)。处理器103在满足以下的两个条件(a)(b)的情况下判定为可支持。
(a)存储在贮存器106中的***结构信息109的内容满足附加于支持请求命令的要件信息210所示的要件。
(b)当前未在运转。
当判定为无法支持时(步骤S2中为否)，现场机器的动态重组处理结束。
当判定为可支持时(步骤S2中为是)，处理器103将控制装置100切换至待机(standby)状态(步骤S3)，将表示可支持的应答通知给作为支持请求命令的发送目标的控制装置200(步骤S4)。此时，处理器103从移动机构300获取当前位置信息，并将所获取的当前位置信息附加于应答。
控制装置200的处理器203判定可支持的移动***10的搜索是否成功(步骤S5)。具体而言，处理器203在收到可支持的应答的情况下，判定为可支持的移动***10的搜索成功。在可支持的移动***10的搜索失败的情况下(步骤S5中为否)，处理返回步骤S1。
在可支持的移动***10的搜索成功的情况下(步骤S5中为是)，处理器203将用户程序209提供给所搜索到的移动***10的控制装置100(步骤S6)。
移动***10的控制装置100接收用户程序209(步骤S7)。控制装置100的处理器103将存储在贮存器106中的用户程序108更新为所收到的用户程序209。
接下来，控制装置200的处理器203向所搜索到的移动***10的移动机构300输出使其移动到目标位置信息211所示的目标位置的指令(移动指令)(步骤S8)。移动***10的移动机构300接收所述移动指令，并依照所述移动指令而移动到目标位置(步骤S9)。
移动***的控制装置100的处理器103在从移动机构300收到直至目标位置为止的移动完成通知时，将支持准备的完成通知输出至控制装置200(步骤S10)。接下来，在控制装置100中，处理器103也开始现场机器400的控制以使其与现场机器500联动地运行(步骤S12)。
控制装置200的处理器203判定支持准备的完成通知的有无(步骤S11)。若未收到支持准备的完成通知(步骤S11中为否)，则处理返回步骤S11。
若收到支持准备的完成通知(步骤S11中为是)，则控制装置200的处理器203开始现场机器500的控制以使其与移动***10的现场机器400联动地运行(步骤S13)。步骤S12、步骤S13之后，现场机器的动态重组处理完成。
＜F.作用/效果＞
如上所述，本实施方式的控制***1包括控制现场机器500的控制装置100与一个或多个移动***10。各移动***10包含现场机器400、使现场机器400移动的移动机构300、及用于控制现场机器400的控制装置100。控制装置100具有：贮存器106，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制现场机器400；以及处理器103，用于执行贮存器106所存储的用户程序108。控制装置200的处理器203搜索一个或多个移动***10中的、符合预先规定的要件信息的移动***10。进而，处理器103将使所搜索到的移动***10中所含的现场机器400移动到可与现场机器500联动地运行的位置的指令，输出至所搜索到的移动***10中所含的移动机构300。进而，处理器103将用户程序209(联动用用户程序)提供至所搜索到的移动***10中所含的控制装置100的贮存器106，所述用户程序209(联动用用户程序)用于控制现场机器400，以使其与现场机器500联动地运行。
这样，移动指令被自动输出至所搜索到的移动***10中所含的移动机构300，用户程序209被自动提供给所述移动***10中所含的控制装置100。由此，动态重组移动***10中所含的现场机器400时的用户的工夫得到削减，从而能够有效率地进行现场机器的动态重组。
＜G.变形例1＞
从控制装置200提供给控制装置100的用户程序209也可包含用于使控制装置100经由网络23(网络23A或网络23B(参照图1))而与控制装置200连接的命令。由此，网络23能够在控制装置100、控制装置200与管理装置190之间构建数据链。通过所述数据链，管理装置190能够强化控制装置100与控制装置200的联动。
＜H.变形例2＞
所搜索到的移动***10中所含的控制装置100的处理器103也可调整自身的定时器101，以使其与控制装置200的定时器201同步。由此，能够使现场机器400A的动作与现场机器500A的动作同步。
＜I.变形例3＞
所述说明中，假设从请求生产支持的控制装置200对移动***10输出移动指令，并提供用户程序209。但是，也可从可与移动***进行通信的服务器装置输出移动指令，并提供用户程序209。此时，控制装置200的贮存器206也可不存储提供用的用户程序209以及目标位置信息211。
图7是示意性地表示变形例3的控制***的概要的图。参照图7，变形例3的控制***1a还包括配置于云计算***(cloud computing system)中的服务器装置600。服务器装置600可与移动***10进行通信。服务器装置600对移动***10的移动机构300输出移动指令。移动指令是使其移动至服务器装置600所存储的目标位置信息611所示的目标位置的指令。进而，服务器装置600对移动***10的控制装置100提供用户程序609。
图8是表示变形例3的服务器装置的硬件结构例的框图。服务器装置600包含CPU或MPU等处理器603、存储器604、硬盘(HDD)606、以及用于与其他装置之间交换数据的网络控制器620。这些组件经由内部总线602可相互进行数据通信地连接。
硬盘606存储：操作***(Operating System，OS)607，用于提供服务器装置600中的基本的程序的执行环境；以及服务器程序608，向移动***10输出信息。这些程序被读出到存储器604中，并由处理器603来执行。
进而，硬盘606存储用户程序，所述用户程序用于控制移动***10的现场机器400，以使其与固定设置于各生产线的现场机器500联动地运行。用户程序609A对应于生产线2A(参照图1)，被提供给支持生产线2A的移动***10的控制装置100。用户程序609B对应于生产线2B(参照图1)，被提供给支持生产线2B的移动***10的控制装置100。
进而，硬盘606存储目标位置信息，所述目标位置信息表示在与固定设置于各生产线的现场机器500联动地运行时配置移动***10的现场机器400的目标位置。目标位置信息611A对应于生产线2A(参照图1)，表示配置支持生产线2A的移动***10的现场机器400的目标位置。目标位置信息611B对应于生产线2B(参照图1)，表示配置支持生产线2B的移动***10的现场机器400的目标位置。
图9是表示变形例3的控制***的软件结构以及功能结构的一例的示意图。参照图9，与图5所示的机构结构相比较，控制装置200的不同之处在于，取代提供部252以及指令部253而包括下载指示部254。下载指示部254是通过控制装置200的处理器203执行支持请求程序212(参照图4)而实现。
下载指示部254对由搜索部251所搜索到的移动***10中所含的控制装置100，输出用户程序以及目标位置的下载指示。下载指示部254输出附加有程序标识符(Identification，ID)以及位置ID的下载指示，所述程序ID对与固定设置现场机器500的生产线对应的用户程序进行识别，所述位置ID对目标位置信息进行识别。
由变形例3的控制***1a的控制装置100所执行的无线通信处理172包含所述下载指示的接收处理、向服务器装置600请求以附加于下载指示的程序ID而识别的用户程序的处理、以及从服务器装置600下载用户程序的处理。
进而，由控制装置100所执行的有线通信处理171包含将附加于下载指示的位置ID输出至移动机构300的处理。
由变形例3的控制***1a的移动机构300所执行的有线通信处理312包含位置ID的接收处理。
进而，由移动机构300所执行的无线通信处理313包含将移动指令的请求发送至服务器装置600的处理、与从服务器装置600接收移动指令的处理。对于移动指令的请求，附加在有线通信处理312中收到的位置ID。
服务器装置600包括提供部652a与指令部653a。提供部652a与指令部653a是通过服务器装置600的处理器603执行服务器程序608(参照图8)而实现。
提供部652a在从控制装置100收到以程序ID而识别的用户程序的请求时，读出存储于硬盘606(参照图8)的用户程序609A、用户程序609B、…中的与所述程序ID对应的用户程序。提供部652a使用网络控制器620，将所读出的用户程序提供给控制装置100。
指令部653a在从移动机构300收到移动指令的请求时，读出存储于贮存器506(参照图8)的目标位置信息611A、目标位置信息611B、…中的与附加于所述移动指令的位置ID对应的目标位置信息。指令部653a生成使其移动到所读出的目标位置信息所示的目标位置的指令(移动指令)。指令部653a使用网络控制器620，将所生成的移动指令输出至移动机构300。
图10是表示变形例3的现场机器的动态重组处理的流程的流程图。与图6所示的流程图相比较，图10所示的流程图的不同之处在于，取代步骤S6～步骤S9而包含步骤S20～步骤S22。因此，对步骤S20～步骤S22进行说明。
在可支持的移动***10的搜索成功的情况下(步骤S5中为是)，控制装置200的处理器203向所搜索到的移动***10的控制装置100发送下载指示(步骤S20)。对下载指示附加程序ID与位置ID。
移动***10的控制装置100的处理器103下载以程序ID而识别的用户程序(步骤S21)。具体而言，处理器103向服务器装置600请求以程序ID而识别的用户程序609。服务器装置600的处理器603提供所请求的用户程序609。
进而，移动***10的控制装置100的处理器103将位置ID输出至移动机构300。并且，移动机构300向服务器装置600请求移动指令，依据从服务器装置600收到的移动指令而移动(步骤S22)。具体而言，移动机构300的处理器303将附加有位置ID的请求发送至服务器装置600。服务器装置600的处理器603生成使其移动到与所述位置ID对应的目标位置信息所示的目标位置的指令(移动指令)，并将所生成的移动指令输出至移动机构300。
根据变形例3，控制装置200不需要预先存储用于提供给移动***10的用户程序。因此，能够有效地活用控制装置200的贮存器206。
＜J.变形例4＞
变形例4的控制***1b是变形例3的控制***1a的进一步的变形例。变形例4的控制***1b的硬件结构与变形例3的控制***1a的硬件结构大致相同。因此，省略硬件结构的详细说明。
图11是表示变形例4的控制***的软件结构以及功能结构的一例的示意图。参照图11，与图5所示的机构结构相比较，控制***1b的控制装置200的不同之处在于，取代搜索部251、提供部252以及指令部253而包括支持ID输出部255。支持ID输出部255是通过图4所示的处理器203执行支持请求程序212而实现。
支持ID输出部255在由状况判定部250判定为需要移动***10的生产支持时，将对需要生产支持的生产线以及作业内容进行识别的支持ID输出至服务器装置600。
服务器装置600包括更新部650、搜索部651、提供部652b以及指令部653b。更新部650、搜索部651、提供部652b与指令部653b是通过服务器装置600的处理器603执行服务器程序608(参照图8)而实现。
而且，在服务器装置600的硬盘606中，除了提供用的用户程序609A、用户程序609B、…与目标位置信息611A、目标位置信息611B、…以外，还预先存储有要件表605。
图12是表示变形例4的服务器装置所存储的要件表的一例的图。参照图12，要件表605是关于各移动***10，将表示所述移动***的当前状态(运转中或停止中)的信息(以下称作“状态信息”)与表示所述移动***是否满足与支持ID对应的要件信息的信息(以下称作“要件可否信息”))相关联的表。图12所示的示例的要件表605中，“支持01”、“支持02”、“支持03”以及“支持04”为支持ID。图12所示的示例的要件表605表示了：移动***10A的***结构满足为了进行支持ID“支持01”以及“支持03”的支持而对移动***所要求的要件。
而且，用户程序609A、用户程序609B、…各自与支持ID相关联。即，各支持ID与用于控制现场机器400以进行所述支持ID的支持的用户程序相关联。
进而，目标位置信息611A、目标位置信息611B、…各自与支持ID相关联。即，各支持ID与目标位置信息相关联，所述目标位置信息表示配置用于进行所述支持ID的支持的现场机器400的目标位置。
返回图11，更新部650更新要件表605。更新部650从各移动***10的控制装置100定期地接收当前的运转状态的通知。所谓运转状态的通知，是指表示处于运转中以及停止中的哪一种的信息的通知。更新部650基于所述通知来更新要件表605的状态信息。
另外，更新部650在移动***10的***结构受到变更的情况下，也可基于变更后的***结构来适当更新要件可否信息。
搜索部651在从控制装置200受理支持ID时，搜索多个移动***10中的、可进行生产线的支持的移动***10。具体而言，搜索部651参照要件表605，搜索与所受理的支持ID对应的要件可否信息表示“满足”且状态信息表示“停止中”的移动***。搜索部651将所搜索到的移动***10决定为作为生产支持请求对象的移动***。
另外，搜索部651在搜索到多个移动***10的情况下，只要将所述多个移动***10中的任意一个决定为作为生产支持请求对象的移动***即可。或者，服务器装置600只要对各移动***10的当前位置进行管理，并基于所述当前位置来搜索多个移动***10中的、最靠近输出支持ID的控制装置200所属的生产线的移动***10即可。
提供部652b读出存储于硬盘606(参照图8)的用户程序609A、用户程序609B、…中的与支持ID对应的用户程序。提供部652b使用网络控制器620，将所读出的用户程序提供给所搜索到的移动***10的控制装置100。
指令部653b读出存储于贮存器206(参照图4)的目标位置信息611A、目标位置信息611B、…中的与支持ID对应的目标位置信息。指令部653b生成使其移动到所读出的目标位置信息所示的目标位置的指令。指令部653b使用网络控制器620，将所生成的指令输出至所搜索到的移动***10的移动机构300。
接下来，对变形例4的现场机器的动态重组处理的流程进行说明。图13是表示变形例4的现场机器的动态重组处理的流程的流程图。
首先，控制装置100的处理器103定期地将运转状态通知给服务器装置600(步骤S31)。由此，服务器装置600的要件表605得到适当更新。
在控制装置200中，处理器203在判定为需要移动***10的生产支持时，将支持ID输出至服务器装置600(步骤S32)。
服务器装置600的处理器603参照要件表605，判定可进行支持ID所示的支持的移动***10的搜索是否成功(步骤S33)。若可支持的移动***10的搜索失败(步骤S33中为否)，则处理结束。
若可支持的移动***10的搜索成功(步骤S33中为是)，则处理器603通知移动***10的搜索已成功的意旨(步骤S34)。步骤S34中的通知目标是发送了支持ID的控制装置200、以及所搜索到的移动***10的控制装置100。
控制装置200的处理器203判定搜索已成功的意旨的通知的有无(步骤S35)。若未收到搜索已成功的意旨的通知(步骤S35中为否)，则处理返回步骤S32。若收到了搜索已成功的意旨的通知(步骤S35中为否)，则处理器203进行步骤S32的处理。
另一方面，移动***10的控制装置100的处理器103将控制装置100切换为待机状态，并将向待机状态的切换完成通知给服务器装置600(步骤S36)。
服务器装置600的处理器603判定是否收到向待机状态的切换完成的通知(步骤S37)。若未收到向待机状态的切换完成的通知(步骤S37中为否)，则处理返回步骤S37。
若收到了向待机状态的切换完成的通知(步骤S37中为是)，则处理器603将与支持ID对应的用户程序609提供给所搜索到的移动***10的控制装置100(步骤S38)。
移动***10的控制装置100接收用户程序609(步骤S39)。控制装置100的处理器103将存储在贮存器106中的用户程序108更新为所提供的用户程序609。
接下来，服务器装置600的处理器603向所搜索到的移动***10的移动机构300，输出使其移动到与支持ID对应的目标位置信息所示的目标位置的指令(步骤S40)。移动***10的移动机构300接收所述指令，并依据所述指令而移动到目标位置(步骤S41)。随后，进行图6所示的步骤S10～S13的处理，处理结束。
＜K.附注＞
如上所述，本实施方式包含如下所述的公开。
(结构1)
一种控制***(1、1a、1b)，包括：
第一控制装置(200、200A、200C)，用于控制第一控制对象机器(500、500A、500C)；以及
一个或多个移动***(10、10A～10C)，
所述一个或多个移动***(10、10A～10C)各自包含：
第二控制对象机器(400、400A～400C)；
移动机构(300、300A～300C)，使所述第二控制对象机器(400、400A～400C)移动；以及
第二控制装置(100、100A～100C)，用于控制所述第二控制对象机器(400、400A～400C)，
所述第二控制装置(100、100A～100C)具有：
存储部件(106)，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制所述第二控制对象机器(400、400A～400C)；以及
运算部件(103)，用于执行所述存储部件(106)所存储的所述用户程序，
所述控制***(1、1a、1b)还包括：
搜索部件(203、251、603、651)，搜索所述一个或多个移动***(10、10A～10C)中的、满足预先规定的要件的移动***(10、10A～10C)；
指令部件(203、253、603、653、653a)，将使由所述搜索部件(203、251、603、651)所搜索到的移动***(10、10A～10C)中所含的所述第二控制对象机器(400、400A～400C)移动到能够与所述第一控制对象机器(500、500A、500C)联动地运行的位置的指令，输出至所述搜索到的移动***(10、10A～10C)中所含的所述移动机构(300、300A～300C)；以及
提供部件(203、252、603、652、652a)，将联动用用户程序提供给所述搜索到的移动***(10、10A～10C)中所含的所述第二控制装置(100、100A～100C)的所述存储部件(106)，所述联动用用户程序用于控制所述第二控制对象机器(400、400A～400C)以使其与所述第一控制对象机器(500、500A、500C)联动地运行。
(结构2)
根据结构1所述的控制***(1、1a、1b)，其中
所述联动用用户程序包含用于使所述第二控制装置(100、100A～100C)经由网络而与所述第一控制装置(200、200A、200C)连接的命令。
(结构3)
根据结构1所述的控制***(1、1a、1b)，其中
所述第一控制装置(200、200A、200C)具有在所述第一控制对象机器(500、500A、500C)之间彼此经时刻同步的第一定时器(201)，
所述第二控制装置(100、100A～100C)还具有：
第二定时器(101)，在所述第二控制对象机器(400、400A～400C)之间彼此经时刻同步；以及
调整部件(103)，当从所述提供部件(203、252、603、652、652a)将所述联动用用户程序提供至所述存储部件(106)时，调整所述第二定时器(101)以使其与所述第一定时器(201)进行时刻同步。
(结构4)
根据结构1所述的控制***(1)，其中
所述搜索部件(203、251)、所述指令部件(203、253)以及所述提供部件(203、252)包含在所述第一控制装置(200、200A、200C)中。
(结构5)
根据结构1所述的控制***(1a、1b)，还包括：
能够与所述移动***(10、10A～10C)进行通信的服务器装置(600)，
所述指令部件(603、653、653a)以及所述提供部件(603、652、652a)包含在所述服务器装置(600)中。
(结构6)
一种控制***(1、1a、1b)的控制方法，所述控制***(1、1a、1b)包括：
第一控制装置(200、200A、200C)，控制第一控制对象机器(500、500A、500C)；以及
一个或多个移动***(10、10A～10C)，
所述一个或多个移动***(10、10A～10C)各自包含：
第二控制对象机器(400、400A～400C)；
移动机构(300、300A～300C)，使所述第二控制对象机器(400、400A～400C)移动；以及
第二控制装置(100、100A～100C)，用于控制所述第二控制对象机器(400、400A～400C)，
所述第二控制装置(100、100A～100C)具有：
存储部件(106)，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制所述第二控制对象机器(400、400A～400C)；以及
运算部件(103)，用于执行所述存储部件(106)所存储的所述用户程序，
所述控制方法包括下述步骤：
搜索所述一个或多个移动***(10、10A～10C)中的、满足预先规定的要件的移动***(10、10A～10C)；
将使由所搜索到的移动***(10、10A～10C)中所含的所述第二控制对象机器(400、400A～400C)移动到能够与所述第一控制对象机器(500、500A、500C)联动地运行的位置的指令，输出至所述搜索到的移动***(10、10A～10C)中所含的所述移动机构(300、300A～300C)；以及
将联动用用户程序提供给所述搜索到的移动***(10、10A～10C)中所含的所述第二控制装置(100、100A～100C)的所述存储部件(106)，所述联动用用户程序用于控制所述第二控制对象机器(400、400A～400C)以使其与所述第一控制对象机器(500、500A、500C)联动地运行。
对本发明的实施方式进行了说明，但应认为，此次公开的实施方式在所有方面仅为例示而非限制者。本发明的范围是由权利要求所示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的所有变更。
符号的说明
1、1a、1b：控制***
2A、2B：生产线
10、10A～0C：移动***
21、21A～21C、22、22A～22D：现场网络
23、23A、23B：网络
100、100A～100C、200、200A～200D：控制装置
101、101A～101C、201、201A～201D、401、501：定时器
102、202、302、602：内部总线
103、203、303、603：处理器
104、204、304、604：存储器
106、206、306、506：贮存器
107、207：***程序
108、208、209、609、609A、609B：用户程序
109：***结构信息
120、220、320：无线通信接口
130、330：有线通信接口
140、240、410、510：现场网络控制器
141、241、412、512：收发控制器
142、242：收发缓冲器
170、311：调度器
171、312：有线通信处理
172、313：无线通信处理
173：要件判定处理
174：改写处理
175、314：用户程序执行处理
176、315：机器人控制处理
190、190A、190B：管理装置
210：要件信息
211、611、611A、611B：目标位置信息
212：支持请求程序
230：上位网络控制器
250：状况判定部
251、651：搜索部
252、652a、652b：提供部
253、653a、653b：指令部
254：下载指示部
255：支持ID输出部
300、300A～300C：移动机构
307：自主行走程序
310：自主行走处理
340：传感器群
350：驱动装置
360：车轮
400、400A～400C、500、500A～500D：现场机器
414、514：控制逻辑
416、516：处理部
420：致动器
422、524：传感器
600：服务器装置
605：要件表
606：硬盘
608：服务器程序
620：网络控制器
650：更新部。

Claims (6)

1.一种控制***，包括：
第一控制装置，用于控制第一控制对象机器；以及
一个或多个移动***，
所述一个或多个移动***各自包含：
第二控制对象机器；
移动机构，使所述第二控制对象机器移动；以及
第二控制装置，用于控制所述第二控制对象机器，
所述第二控制装置具有：
存储部件，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制所述第二控制对象机器；以及
运算部件，用于执行所述存储部件所存储的所述用户程序，
所述控制***还包括：
搜索部件，搜索所述一个或多个移动***中的、满足预先规定的要件的移动***；
指令部件，将使由所述搜索部件所搜索到的移动***中所含的所述第二控制对象机器移动到能够与所述第一控制对象机器联动地运行的位置的指令，输出至所述搜索到的移动***中所含的所述移动机构；以及
提供部件，将联动用用户程序提供给所述搜索到的移动***中所含的所述第二控制装置的所述存储部件，所述联动用用户程序用于控制所述第二控制对象机器以使其与所述第一控制对象机器联动地运行。
2.根据权利要求1所述的控制***，其中
所述联动用用户程序包含用于使所述第二控制装置经由网络而与所述第一控制装置连接的命令。
3.根据权利要求1所述的控制***，其中
所述第一控制装置具有在所述第一控制对象机器之间彼此经时刻同步的第一定时器，
所述第二控制装置还具有：
第二定时器，在所述第二控制对象机器之间彼此经时刻同步；以及
调整部件，当从所述提供部件将所述联动用用户程序提供至所述存储部件时，调整所述第二定时器以使其与所述第一定时器进行时刻同步。
4.根据权利要求1所述的控制***，其中
所述搜索部件、所述指令部件以及所述提供部件包含在所述第一控制装置中。
5.根据权利要求1所述的控制***，还包括：
能够与所述移动***进行通信的服务器装置，
所述指令部件以及所述提供部件包含在所述服务器装置中。
6.一种控制方法，为控制***的控制方法，
所述控制***包括：
第一控制装置，控制第一控制对象机器；以及
一个或多个移动***，
所述一个或多个移动***各自包含：
第二控制对象机器；
移动机构，使所述第二控制对象机器移动；以及
第二控制装置，用于控制所述第二控制对象机器，
所述第二控制装置具有：
存储部件，用于存储用户程序，所述用户程序用于控制所述第二控制对象机器；以及
运算部件，用于执行所述存储部件所存储的所述用户程序，
所述控制方法包括下述步骤：
搜索所述一个或多个移动***中的、符合预先规定的条件的移动***；
将使由所搜索到的移动***中所含的所述第二控制对象机器移动到能够与所述第一控制对象机器联动地运行的位置的指令输出至所述移动机构；以及
将联动用用户程序提供给所述搜索到的移动***中所含的所述第二控制装置的所述存储部件，所述联动用用户程序用于控制所述第二控制对象机器以使其与所述第一控制对象机器联动地运行。
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