CN107678842A - 一种用于移动机器人的定时任务的方法及*** - Google Patents

一种用于移动机器人的定时任务的方法及*** Download PDF

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Abstract

本申请的目的是提供一种用于移动机器人的定时任务的方法及***，本申请通过获取用户的操作设定的定时任务信息；基于设定的定时任务信息更新数据库中用户的定时任务；基于获取的访问定时任务的请求同步数据库中用户的定时任务，并将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配，以触发所述定时任务；基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务；若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前执行的服务，并更新移动机器人状态。从而能够定时的使移动机器人开启和结束服务，帮助移动机器人实现无人干预的长期自动化值守。

Description

一种用于移动机器人的定时任务的方法及***
技术领域
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种用于移动机器人的定时任务的方法及***。
背景技术
随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展，除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的先进机器人***也有了长足的发展，各类移动服务机器人越来越普及，比如扫地机、导购机、自动柜员机等等。目前这类移动机器人主要依靠人工手动去开启和结束服务，人们对该机器人的长期值守、自动化服务的需求成为了一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种用于移动机器人的定时任务的方法及***，解决现有技术中需要人为对机器人长期值守的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于移动机器人的定时任务的方法，该方法包括：
获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；
基于设定的定时任务信息更新数据库中用户的定时任务；
基于获取的访问定时任务的请求同步数据库中用户的定时任务，并将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配，以触发所述定时任务；
基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务；
若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前执行的服务，并更新移动机器人状态。
进一步地，上述方法中，将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配之后，包括：
基于所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务的匹配结果，对所述定时任务进行调度和决策，并在多任务叠加时进行处理，推送启动或结束服务的信号。
进一步地，上述方法中，所述方法包括：
根据执行定时任务对应的服务过程中的融合信息，确定环境地图和移动机器人的位置信息，并根据所述环境地图和移动机器人的位置信息规划所述移动机器人移动路径。
进一步地，上述方法中，所述方法包括：
基于所述环境地图、移动机器人的位置信息及所述移动机器人移动路径的信息，进行控制所述移动机器人的运动。
进一步地，上述方法中，所述方法还包括：
根据执行定时任务对应的服务过程中的融合信息以及服务过程中的特定情况确定对应的任务决策；
根据所述对应的任务决策控制所述移动机器人的运动。
进一步地，执行所述定时任务对应的服务的同时，包括：
获取所述移动机器人的周期性运行的推送信号；
根据所述定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束及重新开始中任一项的服务。
根据本申请另一个方面，还提供了一种用于移动机器人的定时任务的***，所述***包括：
用户交互模块、任务数据库模块、任务触发模块、任务管理模块及服务模块，其中，
所述用户交互模块用于获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；
所述任务数据库模块用于接收并保存用户设定的定时任务，以及供所述任务触发模块读取；
所述任务触发模块用于从所述任务数据库模块中读取所述定时任务，并将所读取的定时任务与当前定时任务进行匹配，以决定是否触发任务；
所述任务管理模块用于接收所述任务触发模块的触发任务信号，确定所述定时任务的调度和决策信息，并接收当前执行的服务结束通知后，更新移动机器人状态；
所述服务模块用于基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务。
进一步地，所述任务管理模块用于：
基于所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务的匹配结果，对所述定时任务进行调度和决策，并在多任务叠加时进行处理，推送启动或结束服务的信号。
进一步地，所述***包括：
外设模块，用于通过多个传感器采集执行定时任务对应的服务过程中的融合信息。
进一步地，所述***包括：
定位建图模块，用于根据所述外设模块中的融合信息，确定环境地图和移动机器人的位置信息。
进一步地，所述***包括：
机器人算法模块，用于基于所述服务模块中服务类型处理所述外设模块中的融合信息，并根据定位建图模块中环境地图和移动机器人的位置信息规划所述移动机器人移动路径，实现所述移动机器人的对应服务类型的服务。
进一步地，所述***包括：
运动控制模块，用于基于所述定位建图模块中的环境地图、移动机器人的位置信息及所述机器人算法模块中的移动机器人移动路径的信息，进行控制所述移动机器人的运动。
进一步地，所述机器人算法模块还用于：
根据所述外设模块中采集的服务过程中的特定情况确定对应的任务决策，并将所述任务决策发送至所述运动控制模块。
进一步地，所述任务管理模块用于：
获取所述移动机器人的周期性运行的推送信号；
根据所述定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束及重新开始中任一项的服务。
进一步地，所述***包括：
通信模块，用于建立终端设备、网络设备及移动机器人彼此之间的通信，以传输定时任务信息，并接收当前执行的服务结束通知后，更新移动机器人状态。
根据本申请再一个方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种用于移动机器人的定时任务的方法。
与现有技术相比，本申请通过获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；基于设定的定时任务信息更新数据库中用户的定时任务；基于获取的访问定时任务的请求同步数据库中用户的定时任务，并将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配，以触发所述定时任务；基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务；若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前执行的服务，并更新移动机器人状态。从而能够定时的使移动机器人开启和结束服务，帮助移动机器人实现无人干预的长期自动化值守；用户可以通过交互方式，方便地对定时任务***进行添加、删除和修改，同时，移动机器人无需增加额外的硬件开销。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个方面提供的一种用于移动机器人的定时任务的***结构示意图；
图2示出本申请一实施例中用于移动机器人的定时任务***示意图；
图3示出根据本申请的另一个方面提供的一种用于移动机器人的定时任务的方法流程示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
图1示出根据本申请一个方面提供的一种用于移动机器人的定时任务的***结构示意图，所述***包括：用户交互模块11、任务数据库模块12、任务触发模块13、任务管理模块14及服务模块15，其中，所述用户交互模块11用于获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；在此，用户可以在终端设备如手机、平板等移动终端或机器人端，通过图形化的编辑环境，添加、删除和修改定时任务并决定触发服务的种类。所述任务数据库模块12用于接收并保存用户设定的定时任务，以及供所述任务触发模块读取；在此，任务数据库接收并保存用户设定的计划任务，必要时供任务触发模块读取。所述任务触发模块13用于从所述任务数据库模块12中读取所述定时任务，并将所读取的定时任务与当前定时任务进行匹配，以决定是否触发任务；所述任务管理模块14用于接收所述任务触发模块的触发任务信号，确定所述定时任务的调度和决策信息，并接收当前执行的服务结束通知后，更新移动机器人状态；进一步地，所述任务管理模块14用于：基于所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务的匹配结果，对所述定时任务进行调度和决策，并在多任务叠加时进行处理，推送启动或结束服务的信号。在此，任务管理模块14接收任务触发模块的信号并进行任务管理，进行控制决策，尤其对多任务叠加的情况加以处理，该模块为整个定时任务***的控制中心。所述服务模块15用于基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务，其中，服务类型为移动机器人的服务模式，如扫地机器人的自动清扫、定点清扫、低点回充等。
图2示出本申请一实施例中用于移动机器人的定时任务***示意图，其中，所述***主要由交互***、云端定时任务***和机器人***组成，主要包含上述的用户交互模块11、任务数据库模块12、任务触发模块13、任务管理模块14及服务模块15外，还包括通信模块、机器人算法模块、外设模块、定位建图模块和运动控制模块，其中，各个模块作用如下：
通信模块，用于建立终端设备、网络设备及移动机器人彼此之间的通信，以传输定时任务信息，并接收当前执行的服务结束通知后，更新移动机器人状态。在本申请一实施例中，通信模块存在于交互***、云端定时任务***和机器人***中，建立起手机端到云端、机器人到云端的通信，起到传输定时任务信息的作用。并且移动机器人执行定时任务时若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前服务，通信模块接收该结束当前服务的通知，更新移动机器人状态。
外设模块，用于通过多个传感器采集执行定时任务对应的服务过程中的融合信息。在此，该模块包括了多个传感器的融合，比如跌落传感器、红外传感器、雷达、摄像头、碰触传感器、贴墙传感器等等，也包括了移动机器人的输出，比如屏幕、喇叭等。
定位建图模块，用于根据所述外设模块中的融合信息，确定环境地图和移动机器人的位置信息。在此，定位建图模块基于外设模块多传感器融合后的信息，构建地图并进行自主定位，使得移动机器人认识环境及识别自身所处环境的位置。
机器人算法模块，用于基于所述服务模块中服务类型处理所述外设模块中的融合信息，并根据定位建图模块中环境地图和移动机器人的位置信息规划所述移动机器人移动路径，实现所述移动机器人的对应服务类型的服务。在此，机器人算法模块基于服务模块中的服务类型，处理外设模块的输入数据，实现移动机器人的具体服务。
运动控制模块，用于基于所述定位建图模块中的环境地图、移动机器人的位置信息及所述机器人算法模块中的移动机器人移动路径的信息，进行控制所述移动机器人的运动。在本申请一实施例中，运动控制模块利用定位建图模块的地图和位置信息，结合机器人算法模块的目标或路径信息，通过闭环控制移动机器人的电机以实现移动机器人平滑地进行直线、旋转等运动。
在本申请一实施例中，机器人算法模块还用于：根据所述外设模块中采集的服务过程中的特定情况确定对应的任务决策，并将所述任务决策发送至所述运动控制模块。机器人算法模块将外设模块收集的融合信息送往定位建图模块用以产生环境地图和移动机器人位置信息，并使用定位建图模块生成的信息规划移动机器人移动路径并送往运动控制模块，在上述过程中，若外设模块收集信息时遇到特殊情况，如碰撞、跌落、悬空等，机器人算法模块将外设模块收集的特殊情况加入综合决策计算出相应的对策送往运动控制模块。
在本申请一实施例中，所述任务管理模块用于：获取所述移动机器人的周期性运行的推送信号；根据所述定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束及重新开始中任一项的服务。在此，任务触发模块周期性运行并推送信号给任务管理模块，任务管理模块根据定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束、重新开始服务模块中新的服务。
通过本申请所述的用于移动机器人的定时任务***，能够定时的使移动机器人开启和结束服务，帮助移动机器人实现无人干预的长期自动化值守；用户可以通过交互方式，方便地对定时任务***进行添加、删除和修改，同时，移动机器人无需增加额外的硬件开销。
图3示出根据本申请的另一个方面提供的一种用于移动机器人的定时任务的方法流程示意图，该方法包括：步骤S11～步骤S15，
在步骤S11中，获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；在此，定时任务比如为移动机器人的定点清扫、在设定的时间段内自动清扫等，移动机器人优选为扫地机器人，定时任务为单次任务或周期性任务；通过获取用户的操作，可以实现通过交互方式，方便用户对定时任务进行添加、删除和修改，其中，交互方式可以为手机、平板等移动终端应用交互或移动机器人用户界面交互。
在步骤S12中，基于设定的定时任务信息更新数据库中用户的定时任务；在此，用户通过用户交互模块进行添加、删除和修改定时任务信息，将获取到的用户设定的定时任务发送至云端定时任务***，云端定时任务***对任务数据库进行修改，保存用户设定的定时任务。接着，在步骤S13中，基于获取的访问定时任务的请求同步数据库中用户的定时任务，并将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配，以触发所述定时任务；在此，可以周期性访问云端定时任务***，同步数据库中的定时任务，与当前***时间进行匹配，决定是否触发定时任务。
随后，在步骤S14中，基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务；在此，对定时任务进行调度和决策，结合确定的服务类型，执行定时任务对应的服务。最后，在步骤S15中，若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前执行的服务，并更新移动机器人状态。在此，移动机器人执行定时任务对应的服务过程中，若当前服务完成或服务持续时间到达，结束当前服务，并发送通知以更新移动机器人状态。
进一步地，将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配之后，所述方法包括：步骤S14’，基于所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务的匹配结果，对所述定时任务进行调度和决策，并在多任务叠加时进行处理，推送启动或结束服务的信号。在此，基于接收的触发任务的信号进行任务管理时，对多任务叠加的情况进行处理，将启动或结束服务的信号推送，以具体执行相应服务。
进一步地，所述方法包括：步骤S151，根据执行定时任务对应的服务过程中的融合信息，确定环境地图和移动机器人的位置信息，并根据所述环境地图和移动机器人的位置信息规划所述移动机器人移动路径。在本申请一实施例中，根据收集的融合信息产生环境地图和移动机器人位置信息，并使用生成的环境地图和移动机器人位置信息规划移动机器人移动路径。
进一步地，所述方法包括：步骤S152，基于所述环境地图、移动机器人的位置信息及所述移动机器人移动路径的信息，进行控制所述移动机器人的运动。在此，利用环境地图、移动机器人的位置信息，并结合所述移动机器人的目标或移动路径的信息，通过闭环控制移动机器人的电机以实现移动机器人平滑地进行直线、旋转等运动。
进一步地，所述方法还包括：步骤S153，根据执行定时任务对应的服务过程中的融合信息以及服务过程中的特定情况确定对应的任务决策；根据所述对应的任务决策控制所述移动机器人的运动。在本申请一实施例中，执行定时任务对应的服务过程中的融合信息以及服务过程中遇到特定情况，如碰撞、跌落、悬空等，将遇到的特定情况加入综合决策计算出相应的对策，并根据对策控制移动机器人的运动，如改变直线平滑运动等。
进一步地，执行所述定时任务对应的服务的同时，获取所述移动机器人的周期性运行的推送信号；根据所述定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束及重新开始中任一项的服务。在本申请一实施例中，周期性运行决定是否触发任务并推送触发任务信号，根据定时任务、时间、当前服务状态生成决策控制开启、结束、重新开始新的服务。
综上所述，通过本申请所述的移动机器人的定时任务***，完成以下步骤，以实现定时任务：步骤1：用户通过用户交互模块，添加、删除和修改定时任务信息，由通信模块发送至云端定时任务***。步骤2：云端定时任务***对任务数据库进行修改，保存用户设定的定时任务。步骤3：任务触发模块周期性通过通信模块访问云端定时任务***，同步数据库中的定时任务，与当前***时间进行匹配，将匹配结果推送给任务管理模块。步骤4：任务管理模块对定时任务进行调度和决策，并处理多任务叠加的情况，将启动或结束服务的信号推送给机器人算法模块。步骤5：机器人服务模块接收到任务管理模块的信号，结合服务模块中的服务确定服务的种类，开始具体服务进程。步骤6：机器人算法模块将外设模块收集的融合信息送往定位建图模块，用以产生环境地图和移动机器人位置信息，并使用定位建图模块生成的信息规划移动机器人移动路径并送往运动控制模块。步骤7：步骤6中，若外设模块遇到特殊情况，如碰撞、跌落、悬空等，机器人算法模块将外设模块中的特殊情况加入综合决策计算出相应的对策送往运动控制模块。步骤8：步骤6中，任务触发模块周期性运行并推送信号给任务管理模块，任务管理模块根据定时任务、时间、当前服务状态生成决策控制开启、结束、重新开始新的服务。步骤9：步骤6中，若当前服务完成或者服务持续时间到达，机器人算法模块会结束服务模块中当前服务，并通知任务管理模块和通信模块已更新移动机器人状态。从而能够定时的使移动机器人开启和结束服务，帮助移动机器人实现无人干预的长期自动化值守；用户可以通过交互方式，方便地对定时任务***进行添加、删除和修改，同时，移动机器人无需增加额外的硬件开销。
根据本申请再一个方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种用于移动机器人的定时任务的方法。例如，所述计算机可读指令可被处理器执行：
获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；
基于设定的定时任务信息更新数据库中用户的定时任务；
基于获取的访问定时任务的请求同步数据库中用户的定时任务，并将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配，以触发所述定时任务；
基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务；
若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前执行的服务，并更新移动机器人状态。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (16)

1.一种用于移动机器人的定时任务的方法，其中，所述方法包括：
获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；
基于设定的定时任务信息更新数据库中用户的定时任务；
基于获取的访问定时任务的请求同步数据库中用户的定时任务，并将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配，以触发所述定时任务；
基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务；
若当前服务完成或者服务持续时间到达，结束当前执行的服务，并更新移动机器人状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务进行匹配之后，包括：
基于所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务的匹配结果，对所述定时任务进行调度和决策，并在多任务叠加时进行处理，推送启动或结束服务的信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：
根据执行定时任务对应的服务过程中的融合信息，确定环境地图和移动机器人的位置信息，并根据所述环境地图和移动机器人的位置信息规划所述移动机器人移动路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法包括：
基于所述环境地图、移动机器人的位置信息及所述移动机器人移动路径的信息，进行控制所述移动机器人的运动。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据执行定时任务对应的服务过程中的融合信息以及服务过程中的特定情况确定对应的任务决策；
根据所述对应的任务决策控制所述移动机器人的运动。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述定时任务对应的服务的同时，包括：
获取所述移动机器人的周期性运行的推送信号；
根据所述定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束及重新开始中任一项的服务。
7.一种用于移动机器人的定时任务的***，其中，所述***包括：
用户交互模块、任务数据库模块、任务触发模块、任务管理模块及服务模块，其中，
所述用户交互模块用于获取用户的操作设定的定时任务信息，其中，所述操作包括以下至少任一项：添加、删除和修改；
所述任务数据库模块用于接收并保存用户设定的定时任务，以及供所述任务触发模块读取；
所述任务触发模块用于从所述任务数据库模块中读取所述定时任务，并将所读取的定时任务与当前定时任务进行匹配，以决定是否触发任务；
所述任务管理模块用于接收所述任务触发模块的触发任务信号，确定所述定时任务的调度和决策信息，并接收当前执行的服务结束通知后，更新移动机器人状态；
所述服务模块用于基于所述定时任务的调度和决策信息以及确定的服务类型信息，执行所述定时任务对应的服务。
8.根据权利要求7所述的***，其中，所述任务管理模块用于：
基于所述数据库中用户的定时任务与当前定时任务的匹配结果，对所述定时任务进行调度和决策，并在多任务叠加时进行处理，推送启动或结束服务的信号。
9.根据权利要求7所述的***，其中，所述***包括：
外设模块，用于通过多个传感器采集执行定时任务对应的服务过程中的融合信息。
10.根据权利要求9所述的***，其中，所述***包括：
定位建图模块，用于根据所述外设模块中的融合信息，确定环境地图和移动机器人的位置信息。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的***，其中，所述***包括：
机器人算法模块，用于基于所述服务模块中服务类型处理所述外设模块中的融合信息，并根据定位建图模块中环境地图和移动机器人的位置信息规划所述移动机器人移动路径，实现所述移动机器人的对应服务类型的服务。
12.根据权利要求11所述的***，其中，所述***包括：
运动控制模块，用于基于所述定位建图模块中的环境地图、移动机器人的位置信息及所述机器人算法模块中的移动机器人移动路径的信息，进行控制所述移动机器人的运动。
13.根据权利要求12所述的***，其中，所述机器人算法模块还用于：
根据所述外设模块中采集的服务过程中的特定情况确定对应的任务决策，并将所述任务决策发送至所述运动控制模块。
14.根据权利要求7所述的***，其中，所述任务管理模块用于：
获取所述移动机器人的周期性运行的推送信号；
根据所述定时任务、时间、当前服务状态生成决策，以控制开启、结束及重新开始中任一项的服务。
15.根据权利要求7所述的***，其中，所述***包括：
通信模块，用于建立终端设备、网络设备及移动机器人彼此之间的通信，以传输定时任务信息，并接收当前执行的服务结束通知后，更新移动机器人状态。
16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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