CN112638316A - 一种口腔机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种口腔机器人及其使用方法，口腔机器人包括支撑组件和机器人本体，支撑组件用于撑开口腔，包括至少一个支撑臂；机器人本体连接在支撑组件上，包括手术臂和影像获取装置。口腔机器人的使用方法包括：所述口腔机器人进入口腔内，所述支撑组件在口腔内支撑；所述影像获取装置拍摄口腔内的影像；所述手术臂根据口腔内的影像进行医疗手术及操作。通过本发明的一种口腔机器人及其使用方法，使医生能够借助口腔机器人进行口腔检查及手术，可以大大提高口腔检查及手术的自动化程度及操作性，同时还可以帮助口腔清洁及自检，提高患者的舒适性，提高检查及手术精确度，还能缩短手术的时间和创面恢复时间，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。

Description

一种口腔机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种口腔机器人及其使用方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对于医疗服务的需求越来越高，口腔健康越来越受到人们的重视，口腔检查用来检查人体口腔内病变的一种诊断方式，应用范围十分广泛。此外，在传统的口腔手术中，由于口腔内部空间狭小，医生在进行手术的时候视野和操作都会受到限制，即便是经验再丰富的医生也难免出现误差。

因而迫切需要一种口腔机器人及其使用方法，医生借助口腔机器人进行口腔检查及手术，可以大大提高口腔检查及手术的自动化程度及及操作性，提高患者的舒适性，提高检查及手术精确度，还能缩短手术的时间和创面恢复时间。

发明内容

本发明的主要目的是：提供一种口腔机器人及其使用方法，使医生能够借助口腔机器人进行口腔检查及手术，可以大大提高口腔检查及手术的自动化程度及及操作性，同时还可以帮助口腔清洁及自检，提高患者的舒适性，提高检查及手术精确度，还能缩短手术的时间和创面恢复时间，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。

为实现上述目的，本发明提供了一种口腔机器人，所述口腔机器人包括支撑组件和机器人本体，

所述支撑组件用于撑开口腔，包括至少一个支撑臂；

所述机器人本体连接在所述支撑组件上，包括手术臂和影像获取装置，所述手术臂，用于在口腔内进行医疗手术及操作；所述影像获取装置用于拍摄口腔内的影像。

如上所述的一种口腔机器人，所述支撑组件还包括至少一个固定装置，所述固定装置用于固定在牙齿或口腔内壁上。

如上所述的一种口腔机器人，所述支撑组件还包括轨道，所述机器人本体可在所述轨道上移动。

如上所述的一种口腔机器人，所述口腔机器人还包括机械臂，所述影像获取装置设置在所述机械臂上，使所述影像获取装置能够在合适的位置获取影像。

如上所述的一种口腔机器人，所述手术臂包括刀、剪、针、钳、夹、电焊头、电烙头、电烤头、光照探头、放射性探头、超声波探头、电磁探头、冲洗装置、清理装置、上药装置、刷头、超声波清洗头、牙线、牙签中的至少一个。

如上所述的一种口腔机器人，所述口腔机器人还包括保护装置，用于在手术臂进行医疗手术及操作时，保护舌头及口腔内其他非手术的部位，免于受到手术臂的损伤。

如上所述的一种口腔机器人，所述口腔机器人还包括处理器，所述处理器能够根据所述影像获取装置拍摄的口腔内影像自动控制所述口腔机器人根据口腔内实际情况进行医疗手术及操作。

如上所述的一种口腔机器人，所述口腔机器人还包括通讯模块，用于回传拍摄的口腔内影像和/或接收操作指令，所述口腔机器人按照接收的操作指令进行操作。

如上所述的一种口腔机器人，所述口腔机器人将拍摄的口腔内影像传输至外部服务器，构建出患者的口腔内模型，展现患者口腔内的真实情况，用于用户口腔清洁及自检，或医务人员进行症状分析、给出诊断结果、手术或操作方案的设计/推荐/确定、定位操作位点、辅助手术/操作的执行。

本发明还提供一种如上所述的口腔机器人的使用方法，所述方法包括：

S1：所述口腔机器人进入口腔内，所述支撑组件在口腔内支撑；

S2：所述影像获取装置拍摄口腔内的影像；

S3：所述手术臂根据口腔内的影像进行医疗手术及操作。

本发明的一种口腔机器人及其使用方法，口腔机器人包括支撑组件和机器人本体，支撑组件用于撑开口腔，包括至少一个支撑臂；机器人本体连接在支撑组件上，包括手术臂和影像获取装置。口腔机器人的使用方法包括：所述口腔机器人进入口腔内，所述支撑组件在口腔内支撑；所述影像获取装置拍摄口腔内的影像；所述手术臂根据口腔内的影像进行医疗手术及操作。通过本发明的一种口腔机器人及其使用方法，使医生能够借助口腔机器人进行口腔检查及手术，可以大大提高口腔检查及手术的自动化程度及操作性，同时还可以帮助口腔清洁及自检，提高患者的舒适性，提高检查及手术精确度，还能缩短手术的时间和创面恢复时间，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。

附图说明

图1是本发明一种口腔机器人的示意图。

图2是本发明一种口腔机器人的使用方法的方法流程图。

具体实施方式

为进一步阐述本发明达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例，对本发明的具体实施方式，详细说明如下。

本发明第一实施例参阅图1。图1是本发明一种口腔机器人的示意图。如图所示，本发明的口腔机器人包括支撑组件和机器人本体10。支撑组件用于撑开口腔，包括至少一个支撑臂120，支撑臂120用于支撑在牙齿或口腔内壁上，撑开口腔并使口腔机器人在口腔内的位置稳定。所述机器人本体连接在所述支撑组件上，包括手术臂14和影像获取装置13，所述手术臂，用于在口腔内进行医疗手术及操作；所述影像获取装置用于拍摄口腔内的影像。机器人本体还可以包括外壳11，所述外壳用于防止液体进入及腐蚀机器人本体的各部件，包括手术臂及影像获取装置等。

本发明的口腔机器人可以用于口腔检查、口腔影像获取、口腔手术等等。所述支撑臂120可以包括支撑座121、角度调节装置123和伸缩装置122，所述支撑座接触牙齿或口腔内壁并支撑，所述角度调节装置用于调节支撑臂的角度，所述伸缩装置用于调节支撑臂的长度。

支撑组件可以缩入外壳11内也可以位于外壳外部。相应的，支撑臂120可以位于外壳11的外表面；或者外壳11具有夹层，支撑臂120位于的夹层内；或者位于外壳11内部，撑开时通过开孔伸出外壳11，支撑座121接触内壁并在口腔内支撑，通过角度调节装置123可以调节支撑臂120的角度，伸缩装置122可以调节支撑臂120的长度。多个支撑臂120的共同配合支撑，使口腔机器人在口腔内的位置稳定。在本发明中，支撑组件所包含的支撑臂120的数量优选为4个或6个，也可以为其他数量，各个支撑臂120根据口腔内实际情况包括形状、大小、位置，选择适合的角度和长度，共同配合支撑使口腔机器人在口腔内的位置固定。支撑组件可以是电动的，也可以是人工手动调节的。口腔机器人还可以包括电池，用于供电。口腔机器人还可以通过外接电源线的方式进行供电。

本发明的口腔机器人，还可以通过在支撑臂120设置压力传感器，监测支撑臂120对牙齿或口腔内壁的压力，并设置适合旳阈值，当对牙齿或口腔内壁的压力达到或接近阈值时，限制支撑臂120继续伸长，防止对患者造成伤害。

本发明的口腔机器人，为了增加固定的稳固性，支撑组件还可以设置有固定装置，所述固定装置用于固定在牙齿或口腔内壁上。在本发明中，固定装置可以是设置在支撑臂120的支撑座121中，位于支撑臂与牙齿或口腔内壁接触的位置，与支撑臂一体；固定装置也可以是单独设置在支撑组件与牙齿或口腔内壁接触的位置，而并不在支撑臂上。固定装置优选为牙齿咬合装置或负压吸附装置，也可以是其他类型的固定装置。为了增加舒适性，支撑臂120的支撑座121可以设置有软垫。支撑座121也可以选用具有一定摩擦系数的材料，也可以起到防止滑动的作用。

本发明的口腔机器人，支撑组件还可以包括轨道，机器人本体10可在所述轨道上移动。轨道可以是单独设置的，还可以是多重轨道。轨道可以包括：沿牙齿分布水平方向的轨道，以及垂直于水平方向沿牙齿前后、上下的U型轨道。口腔机器人的外壳11上设置有与轨道匹配的轨道轮，可以使口腔机器人的外壳11及其中的部件在轨道上移动。

本发明的口腔机器人，还可以通过调节不同支撑臂120的长度和角度，使口腔机器人在口腔内移动位置。当口腔机器人通过多个支撑臂120支撑并固定在口腔内时，如果拍摄或进行医疗操作需要移动位置，可以通过调节不同支撑臂120的长度和角度，使口腔机器人在口腔内移动位置。例如：可以调节口腔机器人左侧的支撑臂120的伸缩装置122使左侧的支撑臂长度缩短，同时调节口腔机器人右侧的支撑臂120的伸缩装置122使右侧的支撑臂长度伸长，相当于口腔机器人在口腔内向左侧移动，其他方位的支撑臂120也需要根据口腔内实际情况调整角度及长度，使口腔机器人可以在移动后的新位置支撑并固定，或者先松开固定装置，待口腔机器人移动到新位置后，重新寻找适合的牙齿或口腔内壁进行固定。各支撑臂的长度和角度的调节可以是由处理器根据口腔内实际情况分析并给出调节的具体指令，也可以是由服务器根据口腔内影像给出实际的调节指令并发送给口腔机器人，由口腔机器人按照指令进行调节。

本发明的口腔机器人还可以通过移动支撑臂来支撑固定，并移动口腔机器人的在口腔内的位置，可以更方便的进行拍摄或医疗操作，拍摄或医疗操作的效果更好。

影像获取装置13用于拍摄口腔内的影像。影像获取装置13可以是摄像头、红外成像装置、超声波成像装置等，本发明不作限制。本发明的口腔机器人，可以包括一个影像获取装置13，也可以包括多个影像获取装置13。影像获取装置13可以位于外壳11的前部、后部或侧面，还可以包括配合成像的相应光源。本发明的口腔机器人，还可以通过影像获取装置13所拍摄的不同位置、不同角度的口腔内影像，建立口腔内模型，也可以包括全息模型，用于检查以及后续的诊断和治疗。

本发明的口腔机器人还可以包括机械臂，影像获取装置13设置在所述机械臂上，使影像获取装置13能够在合适的位置获取影像。影像获取装置13可以位于外壳11的内部，也可以安装在机械臂上，经由机械臂伸出外壳11外获取口腔内的影像。影像获取装置13还可以包括旋转装置，可以使影像获取装置13进行旋转，从而可以结合机械臂使影像获取装置13以更多角度更多位置拍摄口腔内的影像，能够获取位置和角度更合适的口腔内影像，使得通过本发明的口腔机器人进行口腔检查得到的结果更准确。

本发明的一种口腔机器人，还可以包括手术臂14，用于在口腔内进行医疗手术及操作，所述手术臂包括刀、剪、针、钳、夹、电焊头、电烙头、电烤头、光照探头、放射性探头、超声波探头、电磁探头、冲洗装置、清理装置、上药装置、刷头、超声波清洗头、牙线、牙签中的至少一个。手术臂可以用于进行切、剪、穿刺、缝合、夹取、焊接、冲洗、取样、探查、电凝、止血、组织分离与切开、疏通、放射治疗、光疗、热疗、磁疗、清理废物或废水等操作。本发明中，清理装置优选为类似吸尘器的装置。本发明中，放射性探头优选为伽玛刀。手术臂14还可以伸缩和旋转，方便手术臂移动到适当的位置。手术臂还可以设置压力传感器，监测对牙齿或口腔内壁的压力，并设置适合旳阈值，当对牙齿或口腔内壁的压力达到或接近阈值时，限制手术臂的操作，防止对患者造成伤害。手术臂可以设置于外壳内部/夹层，操作时可伸出到壳外。手术臂也可以设置于外壳外部，操作时靠近目标位置实施相关手术。

本发明的口腔机器人，还可以用于刷牙、口腔清洁、剔牙等，通过手术臂自带的刷头、超声波清洗头、牙线、牙签等，实现刷牙、口腔清洁和剔牙等操作，使用户更方便的刷牙、口腔清洁和剔牙，同时效果更好。

本发明的口腔机器人，上药装置用于在口腔内上药。上药装置可以是喷射装置，用于向需要上药的位置喷射药水；也可以是涂抹装置，用于向需要上药的位置涂抹药物，也可以用于涂抹牙膏；也可以是注射装置，用于将药物注射至指定位置；也可以是植入装置，用于在特定位置植入药物。上药装置可以位于外壳11表面，也可以位于手术臂14，或者上药装置也可以具有可伸缩和旋转的机械臂，方便上药装置移动到适当的位置上药。

本发明的口腔机器人，还可以包括保护装置，用于在手术臂进行医疗手术及操作时，保护舌头及口腔内其他非手术的部位，免于受到手术臂的损伤。保护装置可以是挡板，也可以是其他可以保护护舌头及口腔内其他非手术的部位的装置。

本发明的一种口腔机器人，口腔机器人与口腔内接触的部件如支撑臂、手术臂等，可以有局麻药物，降低局部刺激性和敏感性，提高患者的舒适性。

本发明的一种口腔机器人，还可以包括处理器，所述处理器能够根据影像获取装置13拍摄的口腔内影像自动控制所述口腔机器人根据口腔内实际情况进行医疗手术及操作。在本发明中，口腔机器人还可以包括通讯模块，用于回传拍摄的口腔内影像和/或接收操作指令，所述口腔机器人按照接收的操作指令进行操作。通过将口腔内影像传输至外部的服务器，由服务器根据口腔内影像给出实际的操作方案，并将对应的操作指令发送给口腔机器人，口腔机器人的通讯模块接收到操作指令后，处理器按照操作指令控制口腔机器人进行操作。上述操作指令也可以是由医务人员根据口腔内影像给出的。本发明的口腔机器人也可以是通过自身的处理器和外部的医务人员或服务器结合给出操作方案进行操作。在本发明中，口腔机器人在口腔内进行操作时，可以是通过通讯模块接收外部发送的操作指令，然后按照操作指令进行相应操作，也可以是根据口腔内影像的实际情况，自动进行相应的操作。

基于口腔内影像给出操作方案的方法可以是；基于口腔内影像识别病灶给出检查结果，再根据结果结合手术模板给出适合的手术方案，手术模板可以是根据手术治疗规范得到的，或者是通过临床医生在手术治疗过程中不断积累和细化得到的，也可以是通过大数据分析得到的，或者是通过人工智能深度学习得到的，手术模板可以在使用过程中不断调整及更新。

本发明的口腔机器人，还可以通过定位装置确定口腔机器人的在口腔内的位置。所述定位装置可以是通过多个摄像头拍摄的不同角度的图像和/或图像中不同的牙齿的位置来确定口腔机器人的位置。或者也可以通过其他方式来定位。

本发明的口腔机器人，可以将拍摄的口腔内影像传输至外部服务器，构建出患者的口腔内模型，展现患者口腔内的真实情况，用于用户口腔清洁及自检，或医务人员进行症状分析、给出诊断结果、手术或操作方案的设计/推荐/确定、定位操作位点、辅助手术/操作的执行。

构建口腔内模型可以单独使用拍摄的口腔内影像，也可以再结合人体口腔内的图像。人体口腔内的图像可以是通用的人体口腔内图像，也可以是通过X光装置等获取的患者口腔内图像。通过口腔内模型可以方便的向医务人员展现患者口腔内的真实情况，医务人员可以通过口腔内模型进行症状分析、给出诊断结果、手术或操作方案的设计/推荐/确定，还可以结合口腔内模型定位操作位点、辅助手术/操作的执行。

本发明的口腔机器人可以在尾部带有连接至人体外的集线管，管内可以包括电线、数据线、充气管、输液管、输药管、排废管等。口腔机器人也可以不带管线，为单独的胶囊状机器人。口腔机器人进入口腔的过程中，支撑组件、手术臂等都处于收起状态，收缩至外壳内部或紧贴外壳，当口腔机器人到达合适位置或接收到相应指令时，支撑组件再撑开；也可以是在口腔机器人进行口腔时通过人工现将支撑组件的部分或全部支撑臂支撑在适合的位置。当操作结束后，相关组件又回到收起状态，便于取出口腔机器人。

本发明第二实施例参阅图2。图2是本发明一种口腔机器人的使用方法的方法流程图。本发明的口腔机器人的使用方法，包括：

S1：所述口腔机器人进入口腔内，所述支撑组件在口腔内支撑；

S2：所述影像获取装置拍摄口腔内的影像；

S3：所述手术臂根据口腔内的影像进行医疗手术及操作。

本发明的一种口腔机器人的使用方法是基于本发明的一种口腔机器人的，它们技术特征一一对应，可以参照前述一种口腔机器人的说明，在此不再赘述。

综上所述，本发明的一种口腔机器人及其使用方法，口腔机器人包括支撑组件和机器人本体，支撑组件用于撑开口腔，包括至少一个支撑臂；机器人本体连接在支撑组件上，包括手术臂和影像获取装置。口腔机器人的使用方法包括：所述口腔机器人进入口腔内，所述支撑组件在口腔内支撑；所述影像获取装置拍摄口腔内的影像；所述手术臂根据口腔内的影像进行医疗手术及操作。通过本发明的一种口腔机器人及其使用方法，使医生能够借助口腔机器人进行口腔检查及手术，可以大大提高口腔检查及手术的自动化程度及操作性，同时还可以帮助口腔清洁及自检，提高患者的舒适性，提高检查及手术精确度，还能缩短手术的时间和创面恢复时间，对于提高医疗质量、改善医疗体验、避免医疗安全事故有着重要的意义。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种口腔机器人，其特征在于，所述口腔机器人包括支撑组件和机器人本体，

所述支撑组件用于撑开口腔，包括至少一个支撑臂；

所述机器人本体连接在所述支撑组件上，包括手术臂和影像获取装置，所述手术臂用于在口腔内进行医疗手术及操作；所述影像获取装置用于拍摄口腔内的影像。

2.根据权利要求1所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述支撑组件还包括至少一个固定装置，所述固定装置用于固定在牙齿或口腔内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述支撑组件还包括轨道，所述机器人本体可在所述轨道上移动。

4.根据权利要求1所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述口腔机器人还包括机械臂，所述影像获取装置设置在所述机械臂上，使所述影像获取装置能够在合适的位置获取影像。

5.根据权利要求1所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述手术臂包括刀、剪、针、钳、夹、电焊头、电烙头、电烤头、光照探头、放射性探头、超声波探头、电磁探头、冲洗装置、清理装置、上药装置、刷头、超声波清洗头、牙线、牙签中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述口腔机器人还包括保护装置，用于在手术臂进行医疗手术及操作时，保护舌头及口腔内其他非手术的部位，免于受到手术臂的损伤。

7.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述口腔机器人还包括处理器，所述处理器能够根据所述影像获取装置拍摄的口腔内影像自动控制所述口腔机器人根据口腔内实际情况进行医疗手术及操作。

8.根据权利要求1-5所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述口腔机器人还包括通讯模块，用于回传拍摄的口腔内影像和/或接收操作指令，所述口腔机器人按照接收的操作指令进行操作。

9.根据权利要求1-7所述的一种口腔机器人，其特征在于：所述口腔机器人将拍摄的口腔内影像传输至外部服务器，构建出患者的口腔内模型，展现患者口腔内的真实情况，用于用户口腔清洁及自检，或医务人员进行症状分析、给出诊断结果、手术或操作方案的设计/推荐/确定、定位操作位点、辅助手术/操作的执行。

10.一种如权利要求1-9中任一权利要求所述的口腔机器人的使用方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：所述口腔机器人进入口腔内，所述支撑组件在口腔内支撑；

S2：所述影像获取装置拍摄口腔内的影像；

S3：所述手术臂根据口腔内的影像进行医疗手术及操作。

Images