CN112621033A - 一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种焊枪的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。本发明实施例提供的技术方案，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及焊接技术及机器人控制技术领域，尤其涉及一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着科技的不断进步，焊接技术得到了迅速发展，各种各样的自动焊接装置也走进了人们视线中，这对焊接技术的精确性提出了更高要求。
现有的自动焊接装置，对于焊枪的定位，需要借助人工的方式进行，具体的，将焊枪移动到坡口的位置区域后，通过人工方式，调整焊枪的具体焊接点，并由焊接点开始执行焊接操作，以保证焊接操作的顺利进行，进而获取到符合焊接工艺的焊缝，但这样的定位方式，不但需要耗费大量人力，定位效率较低，而且人工定位常常存在定位偏差，影响定位精度。
发明内容
本发明实施例提供了一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质，以实现对焊枪的精确定位。
第一方面，本发明实施例提供了一种焊枪的定位方法，包括：
获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；
通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；
根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
第二方面，本发明实施例提供了一种焊枪的定位装置，包括：
目标位置点获取模块，用于获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；
焊缝坡口图像获取模块，用于通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；
目标中心点移动模块，用于根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
第三方面，本发明实施例还提供了一种焊枪的定位设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的焊枪的定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现本发明任意实施例所述的焊枪的定位方法。
本发明实施例提供的技术方案，在获取到分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点后，通过激光发射器和激光相机获取到焊缝坡口图像，进而确定坡口的目标中心点，并控制焊枪移动至目标中心点，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。
附图说明
图1A是本发明实施例一提供的一种焊枪的定位方法的流程图；
图1B是本发明实施例一提供的坡口结构图；
图1C是本发明实施例一提供的第一目标位置点和第二目标位置点的位置示意图；
图1D是本发明实施例一提供的激光光束路径的示意图；
图1E是本发明实施例一提供的目标中心点和坡口中心线的示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种焊枪的定位装置的结构框图；
图3是本发明实施例三提供的一种焊枪的定位设备的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种焊枪的定位方法的流程图，本实施例可适用于定位焊枪在坡口处的位置，该方法可以由本发明实施例中的焊枪的定位装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并可以集成在焊枪上，该方法具体包括如下步骤：
S110、获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面。
焊枪是在焊接过程中，执行焊接操作的部分，在本公开实施例中，焊枪包括电焊枪，电焊枪是通过焊机的高电流和高电压产生热量，并将热量聚集在终端，以熔化焊丝，而熔化后的焊丝则渗透到待焊接的部位，冷却后焊件中被焊接部位就牢固的连接成一体；坡口是焊件的待焊接部位加工并装配而成，且具有一定几何形状的沟槽，其作用在于保证焊接的质量，例如，如图1B所示，展示了坡口的俯视结构图和平视结构图；如图1C所示，第一目标位置点和第二目标位置点分别位于坡口两侧，也即分别位于第一侧端面和第二侧端面上，第一目标位置点和第二目标位置点均可以通过坐标的形式表示，例如，在焊件的上表面建立坐标系，焊件上表面中的每个点均可由唯一的坐标表示。
可选的，在本发明实施例中，所述获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点，包括：控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至焊丝与所述第一侧端面接触时，将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点；控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至所述焊丝与所述第二侧端面接触时，将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点。焊丝位于焊枪上，且位于焊枪的最下端，当控制焊枪垂直向下移动时，一旦焊丝出现弯折，即表明焊丝与焊件表面接触。特别的，在将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点后，还包括：将所述焊枪垂直向上移动至安全位置；和/或在将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点后，还包括：将所述焊枪垂直向上移动至安全位置。在焊枪移动过程中，不论是在获取到第一目标位置点后，准确向第二侧端面移动的过程中，还是在获取到第二目标位置点后，为了避免焊枪与焊件产生摩擦和剐蹭，均可以将焊枪升高，远离焊件，保证焊枪移动过程的安全。
判断焊丝与焊件表面是否接触，还可以通过弱电反馈的方式进行检测，具体的，在控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动后，还包括：若检测到所述焊丝的电压数值大于第一预设阈值，则确定所述焊丝与所述第一侧端面接触；在控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动后，还包括：若检测到所述焊丝的电压数值大于第二预设阈值，则确定所述焊丝与所述第二侧端面接触。焊丝与焊件均为金属材质，焊丝与焊件表面接触时，焊丝与焊件形成导电回路，焊丝上的电流明显增加，通过焊枪上的电压检测装置，可以准确检测到由于电流激增产生的电压数值，因此，当检测到焊丝的电压数值发生增大变化时，即可确认焊丝与焊件表面产生接触。特别的，由于不同的金属材质具有不同的导电性，因此，若第二侧端面与第一侧端面为不同的金属材质，可以将第一预设阈值与第二预设阈值设定为不同数值，以根据不同的金属材质，获取到准确的电压变化数值；若第二侧端面与第一侧端面为相同的金属材质，可以将第一预设阈值与第二预设阈值设定为相同数值，同时，焊枪在移动过程中，可能出现剐蹭等误接触现象，进而产生较小数值的误检测电压，第一预设阈值和第二预设阈值的设定，可以避免将数值较小的上述误检测电压，误认为与第一侧端面或与第二侧端面的接触电压；另外，第一预设阈值与第二预设阈值也可以均设定为0，也即电压数值大于0时，判断焊枪已接触母材，电压数值等于0时，判断焊枪未接触母材。
S120、通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像。
激光发射器，可以安装于焊枪上，或安装于焊枪附近，例如，安装在带动焊枪移动的连接杆上，并设置在焊枪附近，用于从焊件上方，向焊件的上表面发射激光光束，激光发射器沿第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光，由于第一目标位置点与第二目标位置点分别位于坡口的两侧，因此，激光发射器发射的激光光束必定会穿过坡口，激光光束照射在焊件表面时，激光相机获取到的焊缝坡口图像中会显示出清楚的激光路径，但在坡口位置，由于坡口的凹陷，坡口位置不会呈现出焊缝坡口图像，如图1D所示，由此可以获取到中间断开的焊缝坡口图像。
S130、根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
如图1D所示，焊缝坡口图像中的端点A和端点B，即为激光光束路径与坡口边缘的交点，端点A与端点B的连线的中点，即为坡口中心线上的点，进而根据该点的坐标，控制焊枪移动至该目标中心点，从该目标中心点位置开始执行焊接操作，保证了焊接轨迹处于坡口的中心线位置，熔化后的焊丝在坡口中心线两侧均匀分布，进而冷却后获取到期望的焊缝，满足焊接工艺的焊接要求。
可选的，在本发明实施例中，在控制所述焊枪移动至所述目标中心点后，还包括：获取所述坡口的深度信息，并根据焊丝的长度需求，确定所述焊枪的垂直移动距离。焊枪在执行焊接任务时，焊丝有一定的长度需求，例如，焊丝长度需要达到15毫米，而坡口的深度为20毫米，此时需要通过纵滑机构，控制焊枪向下移动5毫米，以使焊丝接触坡口底端。其中，坡口的深度信息，可以通过直接获取焊件的厚度信息的方式获取，进而根据焊件的厚度信息，确定坡口的深度信息，例如，坡口深度与焊件厚度相等，坡口深度是焊件厚度的三分之二等；还可以通过激光测量标尺，测量获取坡口的深度信息。
特别的，如图1E所示，由于目标中心点只确定了位于坡口中心线上，其在坡口中心线上的位置可能处于上端(例如，C点)、中端(例如，D点)和下端(例如，E点)等任何位置，由于焊枪在焊接时，是通过往复运动进行的焊接操作，因此，焊枪由目标中心点向上或向下焊接后，到达坡口的边界时，再反向执行焊接操作，例如，目标中心点为图1E中的C点，由C点沿坡口中心线向下焊接，焊接至坡口下边界时，再反向执行焊接操作，直至坡口上边界时，再反向向下焊接，直至回归到C点位置停止，即完成了一次往复式焊接操作。
可选的，在本发明实施例中，所述控制所述焊枪移动至所述目标中心点，包括：通过滚珠丝杠，控制所述焊枪移动至所述目标中心点。滚珠丝缸杠是将旋转运动转换成线性运动的传动装置，具有高精度、可逆性、高效率以及摩擦阻力小等特点，在本发明实施例中，利用滚珠丝杠中滚珠回转运动产生的动能拖动焊枪沿竖直方向移动；滚珠丝杠可以包括螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器和防尘器等部件，在本发明实施例中，对滚珠丝杠的组成部件不作具体限定。
本发明实施例提供的技术方案，在获取到分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点后，通过激光发射器和激光相机获取到焊缝坡口图像，进而确定坡口的目标中心点，并控制焊枪移动至目标中心点，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。
实施例二
图2是本发明实施例二所提供的一种焊枪的定位装置的结构框图，该装置具体包括：目标位置点获取模块210、焊缝坡口图像获取模块220和目标中心点移动模块230。
目标位置点获取模块210，用于获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；
焊缝坡口图像获取模块220，用于通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；
目标中心点移动模块230，用于根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
本发明实施例提供的技术方案，在获取到分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点后，通过激光发射器和激光相机获取到焊缝坡口图像，进而确定坡口的目标中心点，并控制焊枪移动至目标中心点，实现了对焊枪焊接点的定位，节省了大量的人力成本和时间成本，提高了定位效率，同时，避免了人眼定位存在的视觉误差，提高了焊枪的定位精度。
可选的，在上述技术方案的基础上，目标位置点获取模块210，具体包括：
第一目标位置点获取单元，用于控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至焊丝与所述第一侧端面接触时，将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点；
第二目标位置点获取单元，用于控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至所述焊丝与所述第二侧端面接触时，将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊枪的定位装置，还包括：
第一电压数值获取模块，用于若检测到所述焊丝的电压数值大于第一预设阈值，则确定所述焊丝与所述第一侧端面接触。
和/或第二电压数值获取模块，用于若检测到所述焊丝的电压数值大于第二预设阈值，则确定所述焊丝与所述第二侧端面接触。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊枪的定位装置，还包括：
坡口深度信息获取模块，用于获取所述坡口的深度信息，并根据焊丝的长度需求，确定所述焊枪的垂直移动距离。
可选的，在上述技术方案的基础上，坡口深度信息获取模块，具体包括：
厚度信息获取单元，用于获取焊件的厚度信息，并根据所述焊件的厚度信息，确定所述坡口的深度信息；
或坡口深度信息测量单元，用于通过激光测量标尺，测量所述坡口的深度信息。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊枪的定位装置，还包括：
第一安全位置移动模块，用于在将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点后，将所述焊枪垂直向上移动至安全位置。
和/或第二安全位置移动模块，用于在将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点后，将所述焊枪垂直向上移动至安全位置。
可选的，在上述技术方案的基础上，目标中心点移动模块230，具体用于通过滚珠丝杠，控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的焊枪的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的方法。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种焊枪的定位设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图3显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同***组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的焊枪的定位方法。也即：获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的焊枪的定位方法；该方法包括：
获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；
通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；
根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种焊枪的定位方法，其特征在于，包括：
获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；
通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；
根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点，包括：
控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至焊丝与所述第一侧端面接触时，将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点；
控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动，直至所述焊丝与所述第二侧端面接触时，将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动后，还包括：
若检测到所述焊丝的电压数值大于第一预设阈值，则确定所述焊丝与所述第一侧端面接触；
在控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方，并控制所述焊枪垂直向下移动后，还包括：
若检测到所述焊丝的电压数值大于第二预设阈值，则确定所述焊丝与所述第二侧端面接触。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述焊枪移动至所述目标中心点后，还包括：
获取所述坡口的深度信息，并根据焊丝的长度需求，确定所述焊枪的垂直移动距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述坡口的深度信息，包括：
获取焊件的厚度信息，并根据所述焊件的厚度信息，确定所述坡口的深度信息；
或通过激光测量标尺，测量所述坡口的深度信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点后，还包括：
将所述焊枪垂直向上移动至安全位置；
和/或在将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点后，还包括：
将所述焊枪垂直向上移动至安全位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述焊枪移动至所述目标中心点，包括：
通过滚珠丝杠，控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
8.一种焊枪的定位装置，其特征在于，包括：
目标位置点获取模块，用于获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点；其中，所述第一目标位置点位于第一侧端面，所述第二目标位置点位于第二侧端面；
焊缝坡口图像获取模块，用于通过激光发射器，沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束，并通过激光相机获取焊缝坡口图像；
目标中心点移动模块，用于根据所述焊缝坡口图像，确定所述坡口的目标中心点，并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。
9.一种焊枪的定位设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的焊枪的定位方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的焊枪的定位方法。
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