CN111369110A - 一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种焊接任务执行方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据解析焊接任务获取的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点。本发明实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。

Description

一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及焊接技术，尤其涉及一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着科技的不断进步，焊接技术得到了迅速发展，各种各样的自动焊接装置也走进了人们视线中，这对焊接技术的精确性和焊接效率提出了更高要求。
对于一个焊接任务，通常需要对焊缝多次焊接才能完成该焊接任务，因此，自动焊接装置需要不断地往复执行移动、焊接以及回程等操作，而在现有的焊接技术中，焊接装置无法实现完全的自动化管理，焊接任务的执行效率较低，尤其在焊接操作的回程过程中，通常需要工作人员手动完成，回程效率低，回程精度较差。
发明内容
本发明实施例提供了一种焊接任务执行方法、装置、设备和存储介质，以实现通过安装于车体上的焊炬高效的执行焊接任务。
第一方面，本发明实施例提供了一种焊接任务执行方法，包括：
当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断所述焊接任务是否完成；
若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
第二方面，本发明实施例提供了一种焊接任务执行装置，包括：
焊接任务获取模块，用于当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
焊接操作执行模块，用于控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
车体回程执行模块，用于当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断功能执行模块，用于判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则通过所述焊接操作执行模块继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的焊接任务执行方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现本发明任意实施例所述的焊接任务执行方法。
本发明实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。
附图说明
图1A是本发明实施例一提供的一种焊接任务执行方法的流程图；
图1B是本发明具体应用场景一提供的一种焊接任务执行方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种焊接任务执行装置的结构框图；
图3是本发明实施例三提供的一种设备的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种焊接任务执行方法的流程图，本实施例可适用于安装于车体上的焊炬执行焊接任务的情况，该方法可以由本发明实施例中的焊接任务执行装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并可以集成在车体上，该方法具体包括如下步骤：
S101、当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹。
初始焊接点表示了焊接任务的起始点，目标焊接轨迹表示了焊接任务的方向性；其中，目标焊接轨迹可以为直线或曲线，也可以为任意不规则线条，在本发明实施例中，对此不作具体限定。
可选的，在本发明实施例中，在解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹后，还包括：控制车体由安全停靠点移动至与所述初始焊接点对应的初始位置点；在焊接任务开始之前，车体始终位于安全停靠位置，以保证车体远离人群，保证焊接现场的安全性；每次解析焊接任务获取到初始焊接点后，才将车体移动至初始焊接点；相应的，在判断是否完成所述焊接任务后，还包括：若判断已完成所述焊接任务，则控制所述车体移动至所述安全停靠点；在完成焊接任务之后，若未获取到下一个焊接任务，也需要将车体移动至安全停靠位置，等待下一个焊接任务的到来。
S102、控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作。
焊炬，是在焊接过程中，执行焊接操作的部分，焊炬安装在车体上，在执行焊接操作的过程中，除了跟随车体的移动而移动，自身还会在水平方向进行往复性运动，以执行焊接操作，具体的，可以根据焊接任务的参数要求，调整焊炬的摆幅、摆速、停留时间、控制电流和/或控制电压等参数。在获取到焊炬所在的初始焊接点后，根据焊炬与车体的相对位置，即可确定车体的初始位置点。而焊接时焊炬是通过车体的移动而移动，因此，焊炬的目标焊接轨迹也是车体的目标移动轨迹。可选的，在本发明实施例中，对焊炬的类型不作具体限定。
S103、当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点。
在焊接停止位置，也即焊接任务的结束点，可以设置有停止标识，通过激光跟踪技术或位置传感器实现对停止标识的检测；还可以预设一定的移动距离，在车体行驶该预设移动距离后，停止焊炬的焊接操作，并控制车体返回初始位置点。
可选的，在本发明实施例中，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：控制所述车体返回至所述初始位置点，并通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化；车体在回程时，可能会由于车体速度过快或车体晃动等原因改变车体姿态，进而影响焊炬的焊接精度，因此，为了保证车体姿态的准确性，通过姿态传感器在车体回程时，实时监测车体的姿态变化；相应的，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：根据所述姿态传感器的监测信息，调整所述车体的姿态；在车体返回初始位置点后，再根据姿态传感器的监测信息调整车体的姿态。
可选的，在本发明实施例中，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：将所述车体由当前工作姿态调整为安全回退姿态；为了避免车体在回退过程中由于重力因素发生侧滑现象，影响焊接精度，需要调整车体姿态，由工作时的工作姿态调整为回退时的安全姿态，例如，将车体的前端，也即安装有焊炬的一端，向下倾斜预设角度，而车体的后端，也即焊炬所在位置的对端，对应的向上倾斜预设角度。相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：将所述车体由所述安全回退姿态调整为工作姿态；当车体返回至初始位置点后，再次调整车体的姿态，由回退时的安全姿态调整为工作时的工作姿态，为后续的焊接操作做准备。
可选的，在本发明实施例中，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：将所述焊炬由当前工作位置调整为安全回退位置；为了避免在车体回归过程中焊炬发生触碰，需要调整焊炬的位置，由工作时的工作位置调整为回退时的安全位置，例如，将焊炬在竖直方向提升预设高度；相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：将所述焊炬由所述安全回退位置调整为工作位置；当车体返回至初始位置点后，再次调整焊炬的位置，由回退时的安全位置调整为工作时的工作位置，为后续的焊接操作做准备。
可选的，在本发明实施例中，所述控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动：控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿目标焊接轨迹，并实时记录所述车体的行驶里程；当所述焊炬执行焊接操作时，若获取到紧急刹车指令，则控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体回退至所述初始位置点；当所述紧急刹车指令解除时，根据记录的所述车体的行驶里程确定刹车位置点，控制所述车体移动至所述刹车位置点，并控制所述焊炬继续执行焊接操作。
S104、判断所述焊接任务是否完成。
可以为每个焊接任务预设焊接操作次数，当前焊接任务执行的焊接操作达到预设次数时，认为该焊接任务已完成；还可以根据检测焊接效果来判断焊接任务是否完成，当获取到焊接效果符合要求的信号指令时，则判断当前焊接任务已完成，其中，对于焊接效果的检测可以由第三方检测工具完成，也可以由位于车体上的摄像机将拍摄的焊接图像发送给后台服务器，以进行图像识别，在本发明实施例中，对焊接效果的检测方式不作具体限定，对焊接任务是否完成的判断方式也不作具体限定。
S105、若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
本发明实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。
具体应用场景一
图1B为本发明具体应用场景一提供的一种焊接任务执行方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：
S120、当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；执行S121。
S121、判断所述焊接任务是否包括预设焊接距离；若否，执行S122；若是，执行S125。
S122、通过激光跟踪技术获取检测信号；执行S123。
检测信号是用于检测车体是否到达焊接操作停止位置，车体通过激光跟踪技术，实时获取检测信号。
S123、控制车体从与初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作，以及实时记录所述车体的行驶里程；执行S124。
S124、判断检测信号是否为焊接停止信号；若是，执行S127，若否，执行S122。
S125、控制车体从与初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作，以及实时记录所述车体的行驶里程；执行S126。
S126、判断车体是否到达预设移动距离；若是，执行S127，若否，执行S125。
S127、控制车体停止移动，控制焊炬停止焊接操作；执行S128。
S128、将焊炬由当前工作位置调整为安全回退位置，并控制车体返回至初始位置点，以及通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化，实时记录车体的回退里程；执行S129。
S129、车体回退至初始位置点后，调整车体姿态，将焊炬由安全回退位置调整为工作位置。
本发明实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。
实施例二
图2是本发明实施例二所提供的一种焊接任务执行装置的结构框图，该装置具体包括：焊接任务获取模块210、焊接操作执行模块220、车体回程执行模块230和判断功能执行模块240。
焊接任务获取模块210，用于当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
焊接操作执行模块220，用于控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
车体回程执行模块230，用于当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断功能执行模块240，用于判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则通过所述焊接操作执行模块继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
本发明实施例提供的技术方案，根据焊接任务的初始焊接点和目标焊接轨迹，控制车体移动并控制焊炬执行焊接操作，当检测到焊接停止信号或车体到达预设移动距离时，控制焊炬停止焊接操作并控制车体返回至初始位置点，实现了对焊接装置的自动化管理，提高了焊接任务的执行效率，提升了焊接装置的焊接精度。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊接任务执行装置，还包括：
第一车体姿态调整模块，用于在控制所述车体返回至所述初始位置点前，将所述车体由当前工作姿态调整为安全回退姿态；
第二车体姿态调整模块，用于在控制所述车体返回至所述初始位置点后，将所述车体由所述安全回退姿态调整为工作姿态。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊接任务执行装置，还包括：
第一焊炬位置调整模块，用于在控制所述车体返回至所述初始位置点前，将所述焊炬由当前工作位置调整为安全回退位置；
第二焊炬位置调整模块，用于在控制所述车体返回至所述初始位置点后，将所述焊炬由所述安全回退位置调整为工作位置。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊接任务执行装置，还包括：
第一安全停靠移动模块，用于控制车体由安全停靠点移动至与所述初始焊接点对应的初始位置点；
第二安全停靠移动模块，用于在判断是否完成所述焊接任务后，若判断已完成所述焊接任务，则控制所述车体移动至所述安全停靠点。
可选的，在上述技术方案的基础上，车体回程执行模块230，具体用于：
控制所述车体返回至所述初始位置点，并通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊接任务执行装置，还包括：
第三车体姿态调整模块，用于根据所述姿态传感器的监测信息，调整所述车体的姿态。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊接操作执行模块220，具体用于：
控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿目标焊接轨迹，并实时记录所述车体的行驶里程。
可选的，在上述技术方案的基础上，焊接任务执行装置，还包括：
紧急刹车指令获取模块，用于当所述焊炬执行焊接操作时，若获取到紧急刹车指令，则控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体回退至所述初始位置点；
刹车位置点确定模块，用于当所述紧急刹车指令解除时，根据记录的所述车体的行驶里程确定刹车位置点，控制所述车体移动至所述刹车位置点，并控制所述焊炬继续执行焊接操作。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的焊接任务执行方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的方法。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图3显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。***存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如***存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的焊接任务执行方法。也即：当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的焊接任务执行方法；该方法包括：
当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断所述焊接任务是否完成；
若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种焊接任务执行方法，其特征在于，包括：
当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断所述焊接任务是否完成；
若所述焊接任务未完成，则继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：
将所述车体由当前工作姿态调整为安全回退姿态；
相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：
将所述车体由所述安全回退姿态调整为工作姿态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车体返回至所述初始位置点前，还包括：
将所述焊炬由当前工作位置调整为安全回退位置；
相应的，在控制所述车体返回至所述初始位置点后，还包括：
将所述焊炬由所述安全回退位置调整为工作位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹后，还包括：
控制车体由安全停靠点移动至与所述初始焊接点对应的初始位置点；
相应的，在判断是否完成所述焊接任务后，还包括：
若判断已完成所述焊接任务，则控制所述车体移动至所述安全停靠点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：
控制所述车体返回至所述初始位置点，并通过姿态传感器实时监测所述车体的姿态变化；
相应的，所述控制所述车体返回至所述初始位置点，还包括：
根据所述姿态传感器的监测信息，调整所述车体的姿态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动：
控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿目标焊接轨迹，并实时记录所述车体的行驶里程。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述焊炬执行焊接操作时，若获取到紧急刹车指令，则控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体回退至所述初始位置点；
当所述紧急刹车指令解除时，根据记录的所述车体的行驶里程确定刹车位置点，控制所述车体移动至所述刹车位置点，并控制所述焊炬继续执行焊接操作。
8.一种焊接任务执行装置，其特征在于，包括：
焊接任务获取模块，用于当获取到焊接任务时，解析所述焊接任务，以获取初始焊接点和目标焊接轨迹；
焊接操作执行模块，用于控制车体从与所述初始焊接点对应的初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，并控制安装于车体上的焊炬执行焊接操作；
车体回程执行模块，用于当检测到焊接停止信号或所述车体到达预设移动距离时，控制所述焊炬停止焊接操作，并控制所述车体返回至所述初始位置点；
判断功能执行模块，用于判断所述焊接任务是否完成；若所述焊接任务未完成，则通过所述焊接操作执行模块继续控制所述车体从所述初始位置点沿所述目标焊接轨迹移动，以及控制所述焊炬执行焊接操作，直至完成所述焊接任务。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的焊接任务执行方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的焊接任务执行方法。
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