CN112578783B - 自动导引运输车行走控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提出自动导引运输车行走控制方法及装置，方法包括：当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数；调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走；其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。本发明实施例使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。

Description

自动导引运输车行走控制方法及装置
技术领域
本发明涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，尤其涉及AGV行走控制方法及装置。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是在工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
AGV由计算机、电控设备、激光反射板等控制。例如：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，将辅料送至相应地点。
发明内容
本发明实施例提出AGV行走控制方法及装置，以提高AGV对复杂环境的适应性。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
一种自动导引运输车AGV行走控制方法，该方法包括：
当AGV在根据AGV线路地图规划的任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径在所述AGV线路地图上途经的每一路段，从AGV线路地图上读取预先为该路段配置的行走控制参数、从AGV线路地图上查询该路段是否配置有使能标志，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，AGV线路地图上的每一路段都配置有针对该路段的所述行走控制参数，并且，AGV线路地图上的至少一个路段配置有针对该路段的一个或多个功能的所述使能标志；
调度装置根据读取的每个路段的所述行走控制参数，控制该AGV按照所述行走控制参数在该路段上行走，所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度，所述执行动作包括与工位对接；
调度装置响应于查询到的为任意路段配置的所述使能标志，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能，所述对应功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能。
所述行走控制参数进一步包括如下之一或任意组合：速度和加速度；
当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，执行对应动作。
所述功能进一步包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
所述调度装置位于AGV上，
所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
调度装置接收调度服务器发来的任务路径；
所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
调度装置周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
所述调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
调度装置将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
所述调度装置位于调度服务器上，
所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
调度服务器接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
调度服务器接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
一种自动导引运输车AGV行走控制装置，该装置包括：
行走控制参数读取模块，用于当AGV在任务路径上行走时，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图
AGV线路地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数，并且，AGV线路地图上的至少一个路段配置有针对该路段的一个或多个功能的所述使能标志；
行走控制模块，用于根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照所述行走控制参数在对应路段上行走，其中，所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度，所述执行动作包括与工位对接；
所述行走控制模块还用于从AGV线路地图上查询该路段是否配置有使能标志，并且，响应于查询到的为任意路段配置的所述使能标志，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能，所述对应功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能。
所述行走控制参数进一步包括如下之一或任意组合：速度和加速度；并且，所述行走控制模块进一步用于，
当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，执行对应动作。
所述行走控制模块查询到路段配置的功能进一步包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
所述调度装置位于AGV上，
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收调度服务器发来的任务路径；
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
所述行走控制模块根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
所述调度装置位于调度服务器上，
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
本发明实施例考虑到了AGV任务路径上的不同路段的实际路况，为不同路段分别配置了行走控制参数，且在AGV行走过程中，实时读取路段的行走控制参数，从而使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图2是本发明另一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图3是本发明又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图4是本发明又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图5是本发明一实施例提供的AGV行走控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
相关技术中，AGV在导引路径上行驶时，都是按照同一速度行驶的，没有考虑到行驶环境的复杂性，例如：不同道路的实际路况是不同的，有的路况很好，有的路况较差，若采用同一速度，则行驶效率低，会导致不能以最佳速度或质量完成任务；另外，没有考虑到AGV在一些道路上行驶时，可能需要启用一些特定功能例如：语音播放等，这些相关技术也未考虑到。
图1是本发明一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤101：保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即，针对AGV的整个行走范围的线路地图。
地图上相邻两个路段节点之间的道路称为路段。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。对于配置有定位位置及执行动作的定位精度，例如：当AGV要与某些工位：如电梯等对接时，此时需要较高的定位精度。
其中，道路指的是AGV行走范围内的地理道路，即按照地理划分方法划分出的道路。
步骤102：当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数。
步骤103：调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走。
较佳地，当行走控制参数包括速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当行走控制参数包括加速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，执行对应动作。
较佳地，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
其中，上述功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
以上实施例考虑到了AGV任务路径上的不同路段的实际路况，为不同路段分别配置了行走控制参数，且在AGV行走过程中，实时读取路段的行走控制参数，从而使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
对于上述实施例中的步骤101～103可以全部由调度服务器完成，也可全部由AGV完成，或者部分由调度服务器完成部分由AGV完成，以下给出具体实施例：
图2是本发明另一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤201：调度服务器保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即，针对AGV的整个行走范围的线路地图。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。
在配置行走控制参数时，可在对应路段上配置，也可在路段的起始节点上配置。
另外，对于AGV线路地图上的每一路段，若AGV在该路段上行走时需要执行一个或多个功能，则该路段上配置有该一个或多个功能的使能标志。
功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障方案(包括避障检测距离)的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构。
步骤202：调度服务器接收用户输入的AGV任务，根据自身保存的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径。
步骤203：调度服务器按照行走顺序，从该任务路径的所有路段中选择第一条路段，从AGV线路地图中读取第一条路段的行走控制参数，将第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数携带在行走指令中发送给AGV。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到第一条路段的一个或多个功能使能标志，则将该功能使能标志一并携带在行走指令中发送给AGV。
步骤204：AGV根据该行走指令中携带的第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数，在第一条路段上行走。
另外，若行走指令中携带一个或多个功能使能标志，则AGV执行对应的功能。
步骤205：AGV将自身的定位位置信息周期性地发送给调度服务器。
步骤206：调度服务器接收AGV发来的位置信息，当根据该位置信息确定AGV到达下一条路段的起始位置时，从AGV线路地图中读取下一条路段的行走控制参数。
另外，若AGV线路地图中的下一条路段配置有的一个或多个功能使能标志，则调度服务器会一并读取。
步骤207：调度服务器判断读取的下一条路段的行走控制参数与AGV当前使用的行走控制参数是否一致，若是，执行步骤208；否则，执行步骤209。
调度服务器可以为AGV维护一个行走控制参数列表，在从AGV线路地图中读取一路段的行走控制参数时，可以将该行走控制参数顺序保存到行走控制参数列表中，本步骤中，调度服务器可从该行走控制参数列表中读取AGV当前使用的行走控制参数。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到下一条路段的一个或多个功能使能标志，则还要将下一条路段的各功能使能标志对应的各功能与AGV当前正在执行的各功能进行对比，具体地：
1)对于下一条路段的功能使能标志对应的各功能，若该功能与AGV当前正在执行的一功能相同，则不在行走指令中携带该功能的任何标志，AGV收到该指令后，继续在下一条路段上继续执行该功能；否则，在行走指令中携带该功能的使能标志，AGV收到该指令后，在下一条路段上开始执行该功能；
2)对于AGV当前正在执行的各功能，若该功能不与该指令中的功能使能标志对应的任一功能相同，则调度服务器在行走指令中携带该功能的停用标志，AGV收到该指令后，在下一条路段上停止执行该功能。
步骤208：调度服务器向AGV发送携带下一条路段的路径信息的行走指令，AGV接收该指令，发现该指令未携带行走控制参数，则根据该指令携带的下一条路段的路径信息和当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤205。
路径信息用于指示AGV在路段上的行走方向，如：直行、拐弯等。
步骤209：调度服务器向AGV发送携带下一条路段的路径信息和读取的行走控制参数的行走指令，AGV接收该指令，以该指令携带的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据该指令携带的下一条路段的路径信息和更新后的当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤205。
当调度服务器根据AGV发来的位置信息，确定AGV到达任务终点时，会向AGV发送停止指令。
图3是本发明又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤301：AGV保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一条路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即，针对AGV的整个行走范围的线路地图。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。
在配置行走控制参数时，可在对应路段上配置，也可在路段的起始节点上配置。
另外，对于AGV线路地图上的每一路段，若AGV在该路段上行走时需要执行一个或多个功能，则该路段上配置有该一个或多个功能的使能标志。
功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障方案(包括避障检测距离)的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构。
步骤302：AGV接收AGV任务，根据自身保存的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径。
AGV任务可以是调度服务器发来的。
步骤303：AGV按照行走顺序，从该任务路径的所有路段中选择第一条路段，从AGV线路地图中读取第一条路段的行走控制参数，按照第一条路段的路径信息和行走控制参数在第一条路段上行走。
另外，若从AGV线路地图中读取到第一条路段的一个或多个功能使能标志，则在第一条路段上执行对应功能。
步骤304：AGV根据自身的定位位置信息确定自身到达下一条路段的起始位置时，从AGV的线路地图中读取下一条路段的行走控制参数。
另外，若AGV线路地图中的下一条路段配置有的一个或多个功能使能标志，则一并读取。
步骤305：AGV判断读取的下一条路段的行走控制参数与自身当前使用的行走控制参数是否一致，若是，执行步骤306；否则，执行步骤307。
另外，若下一条路段配置有一个或多个功能使能标志，AGV还要将各功能使能标志对应的各功能与当前正在执行的各功能进行对比，具体地：
1)对于各功能使能标志对应的各功能，若该功能与当前正在执行的一功能相同，则在下一条路段上继续执行该功能；否则，在下一条路段上开始执行该功能；
2)对于当前正在执行的各功能，若该功能不与任一功能使能标志对应的功能相同，则在下一条路段上停止执行该功能。
步骤306：AGV根据下一条路段的路径信息和当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤304。
步骤307：AGV以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据下一条路段的路径信息和更新后的当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤304。
当AGV根据自身的定位位置信息，确定到达任务终点时，停止行走。
图4是本发明又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤401：调度服务器保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一条路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即，针对AGV的整个行走范围的线路地图。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。
在配置行走控制参数时，可在对应路段上配置，也可在路段的起始节点上配置。
另外，对于AGV线路地图上的每一路段，若AGV在该路段上行走时需要执行一个或多个功能，则该路段上配置有该一个或多个功能的使能标志。
功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障方案(包括避障检测距离)的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构。
步骤402：调度服务器接收用户输入的AGV任务，根据自身保存的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径。
步骤403：调度服务器按照行走顺序，从该任务路径的所有路段中选择第一条路段，从AGV线路地图中读取第一条路段的行走控制参数，将第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数携带在行走指令中发送给AGV。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到第一条路段的一个或多个功能使能标志，则将该功能使能标志一并携带在行走指令中发送给AGV。
步骤404：AGV根据该行走指令中携带的第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数，开始在对应路段上行走。
另外，若行走指令中携带一个或多个功能使能标志，则AGV执行对应的功能。
步骤405：AGV将自身的定位位置信息周期性地发送给调度服务器。
步骤406：调度服务器接收AGV发来的位置信息，当根据该位置信息确定AGV到达下一条路段的起始位置时，从AGV线路地图中读取下一条路段的行走控制参数，将下一条路段的路径信息和行走控制参数携带在行走指令中发送给AGV。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到下一条路段的一个或多个功能使能标志，则将该功能使能标志一并携带在行走指令中发送给AGV。
步骤407：AGV接收该行走指令，判断该指令中携带的行走控制参数是否与当前使用的行走控制参数一致，若是，执行步骤408；否则，执行步骤409。
另外，若行走指令中携带一个或多个功能使能标志，AGV还要将该指令中的功能使能标志对应的各功能与当前正在执行的各功能进行对比，具体地：
1)对于该指令中的功能使能标志对应的各功能，若该功能与当前正在执行的一功能相同，则在下一条路段上继续执行该功能；否则，在下一条路段上开始执行该功能；
2)对于当前正在执行的各功能，若该功能不与该指令中的功能使能标志对应的任一功能相同，则在下一条路段上停止执行该功能。
当功能为启动执行机构时，当AGV在路段上行走时，实时判断是否到达启动执行机构的位置，若是，则启动执行机构。
步骤408：AGV根据该指令携带的下一条路段的路径信息以及当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤405。
步骤409：AGV以该指令携带的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据该指令携带的下一条路段的路径信息和更新后的当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤405。
当调度服务器根据AGV发来的位置信息，确定AGV到达任务终点时，会向AGV发送停止指令。
图5为本发明一实施例提供的AGV行走控制装置的结构示意图，该装置位于调度服务器上或AGV上，该装置主要包括：行走控制参数模块51和行走控制模块52，其中：
任务路径规划模块51，用于当AGV在任务路径上行走时，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
行走控制模块52，根据行走控制参数读取模块51读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走。
一较佳实施例中，行走控制模块52进一步用于，当行走控制参数包括速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当行走控制参数包括加速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，执行对应动作。
一较佳实施例中，行走控制模块52进一步用于，针对任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
一较佳实施例中，行走控制模块52查询到路段配置的功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，行走控制模块52控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，行走控制模块52控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，行走控制模块52控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
一较佳实施例中，上述装置位于AGV上，
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收调度服务器发来的任务路径；
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
行走控制模块52根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
一较佳实施例中，上述装置位于调度服务器上，
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
本发明实施例还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行如步骤101-103，或者如步骤201-209，或者如步骤301-307，或者如步骤401-409任一项所述的AGV行走控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问非瞬时计算机可读存储介质的上述处理器。
本发明实施例的有益技术效果如下：
本发明实施例考虑到了AGV任务路径上的不同路段的实际路况，为不同路段分别配置了行走控制参数，且在AGV行走过程中，实时读取路段的行走控制参数，从而使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
另外，本发明实施例还考虑到了AGV任务路径上的不同路段的不同功能需要，为对应路段配置了相应功能，且在AGV行走过程中，实时读取路段配置的功能，进一步提高了AGV的适应性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车AGV行走控制方法，其特征在于，该方法包括：
当AGV在根据AGV线路地图规划的任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径在所述AGV线路地图上途经的每一路段，从AGV线路地图上读取预先为该路段配置的行走控制参数、从AGV线路地图上查询该路段是否配置有使能标志，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，AGV线路地图上的每一路段都配置有针对该路段的所述行走控制参数，并且，AGV线路地图上的至少一个路段配置有针对该路段的一个或多个功能的所述使能标志；
调度装置根据读取的每个路段的所述行走控制参数，控制该AGV按照所述行走控制参数在该路段上行走，所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度，所述执行动作包括与工位对接；
调度装置响应于查询到的为任意路段配置的所述使能标志，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能，所述对应功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走控制参数进一步包括如下之一或任意组合：速度和加速度；
当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，执行对应动作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能进一步包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度装置位于AGV上，
所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
调度装置接收调度服务器发来的任务路径；
所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
调度装置周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
所述调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
调度装置将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度装置位于调度服务器上，
所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
调度服务器接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
调度服务器接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
6.一种自动导引运输车AGV行走控制装置，其特征在于，该装置包括：
行走控制参数读取模块，用于当AGV在根据AGV线路地图规划的任务路径上行走时，针对该任务路径在AGV线路地图上途经的每一路段，从AGV线路地图上读取预先为该路段配置的行走控制参数，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，AGV线路地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数，并且，AGV线路地图上的至少一个路段配置有针对该路段的一个或多个功能的使能标志；
行走控制模块，用于根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照所述行走控制参数在对应路段上行走，其中，所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度，所述执行动作包括与工位对接；
所述行走控制模块还用于从AGV线路地图上查询该路段是否配置有所述使能标志，并且，响应于查询到的为任意路段配置的所述使能标志，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能，所述对应功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行走控制参数进一步包括如下之一或任意组合：速度和加速度；并且，所述行走控制模块进一步用于：
当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，执行对应动作。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行走控制模块查询到路段配置的功能进一步包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置位于AGV上，
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收调度服务器发来的任务路径；
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
所述行走控制模块根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置位于调度服务器上，
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
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