CN109657888A - 一种agv任务生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种自动导引运输车AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。应用本发明实施例提供的技术方案，提高了生成AGV任务的效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化物流技术领域，特别是涉及一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着工业生产自动化程度的提高和生产规模的扩大，企业在生产中越来越多的采用高效的自动化物料搬运机械，例如，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，来完成厂内物流。AGV是一种能够将货架搬运到指定位置的智能移动机器人。厂内物流是指将所采购的原材料和零部件入库、保管、出库。将生产的产品运到物流中心、厂内或其他工厂的仓库。AGV任务是一系列AGV动作的集合，用于指示AGV完成厂内物流搬运工作。
由于厂内物流搬运的场景比较复杂，针对不同的搬运场景，需要设计不同的AGV任务。例如，有的AGV任务用于指示AGV把货架从一个点搬运到若干个点进行卸货，有的AGV任务用于指示AGV跨楼层搬运货架，或者指示AGV从缓冲区搬运货架，或者指示AGV进行点对点搬运等等。其中，缓冲区是指货架的暂时存放区域，即缓冲区的货架的存放时间不长，随时可能被搬离该区域。
目前，生成AGV任务的主要方法是：针对场地及业务要求，以硬编码的方式完成AGV任务程序的编写，即：针对固定的场地及业务要求，固定设计AGV的搬运路线、AGV的移动动作、触发条件等程序，从而生成AGV任务。这种方法的主要缺点是：由于是采用硬编码的方式完成AGV任务程序的编写，当场景发生变化时，比如场地发生变化，搬运线路更改，AGV需要跨越的楼层发生变化等，就需要修改程序来适应这些变化，程序的修改量比较大。
可以看出，现有的AGV任务生成方法不便于用户根据场地及业务要求灵活调整需要生成的AGV任务，使得用户需要投入较大的精力以及时间来修改AGV任务程序，导致生成AGV任务的效率不高。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高生成AGV任务的效率。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种AGV任务生成方法，所述方法包括：
从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
可选的，对已选择的各个子任务进行参数配置；包括：
获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，
获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。
可选的，已配置的参数包括：触发条件；
在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：
在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。
可选的，所述在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务，包括：
在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，
在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。
可选的，已配置的参数包括：第三方的地址信息，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法至少还包括如下步骤之一：
在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；
在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；
在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。
可选的，已配置的参数包括：停留时间，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：
在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。
可选的，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：
在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。
第二方面，本发明实施例提供了一种AGV任务生成装置，所述装置包括：
选择模块，用于从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
排序模块，用于对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
生成模块，用于按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
可选的，所述排序模块，具体用于：
获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，
获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。
可选的，已配置的参数包括：触发条件；所述装置还包括：
第一发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。
可选的，所述第一发送模块，具体用于：
在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，
在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。
可选的，已配置的参数包括：第三方的地址信息，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，至少执行如下步骤之一：
在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；
在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；
在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。
可选的，已配置的参数包括：停留时间，所述装置还包括：
第三发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。
可选的，所述装置还包括：
第四发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明实施例所提供的AGV任务生成方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的AGV任务生成方法的步骤。
第五方面，本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述AGV任务生成方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述AGV任务生成方法。
应用本发明实施例，可以从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；从而，将已排序并配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。因而，针对不同的场地及业务要求，只需调整待选择的各个子任务、已选择的各个子任务的顺序和配置参数，程序的修改量小，提高了生成AGV任务的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的AGV任务生成方法的一种流程示意图；
图2为利用本发明实施例提供的人机交互界面进行任务模板配置的一种示意图；
图3为利用本发明实施例提供的人机交互界面进行任务模板配置的另一种示意图；
图4为本发明实施例提供的厂内生产线布局的一种场景图；
图5为本发明实施例提供的厂内生产线布局的另一种场景图；
图6为本发明实施例提供的厂内生产线布局的又一种场景图；
图7为本发明实施例提供的AGV任务生成装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为提高生成AGV任务的效率，本发明实施例提供了一种AGV任务生成方法、装置、电子设备及存储介质。
下面首先对本发明实施例提供的一种AGV任务生成方法进行介绍。
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种AGV任务生成方法应用于电子设备，其中，在具体应用中，该电子设备可以为服务器，也可以为终端设备，这都是合理的。另外，实现本发明实施例所提供的一种AGV任务生成方法的功能软件可以为专门的AGV任务生成软件，也可以为现有AGV任务生成软件或其他具有AGV任务生成功能的软件中的插件。
参见图1所示，本发明实施例提供的一种AGV任务生成方法，包括如下步骤：
S101，从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
子任务库中包括至少一个子任务，子任务是指需要AGV执行的单个动作，例如，子任务可以为移动、举升、放下等动作。实际应用中，可以根据场地及业务要求预先设置子任务库，从而，可以从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务，使得生成的AGV任务能够应对场地及业务要求。
例如，针对厂房包括上下两层生产线，需要应对的场景包括进电梯跨楼层货架搬运，预设的子任务库可以包括：移动、举升、放下、进电梯、出电梯等子任务。
本发明实施例对具体的从预设的子任务库中选择子任务的方式不做限定。例如，在一种实现方式中，该方式可以为：电子设备提供人机交互界面，人机交互界面展示子任务库中包含的各个子任务的标识信息，用户可以通过该人机交互界面选择子任务的标识信息，从而，人机交互界面可以获取用户选择的各个子任务的标识信息；并按照获取的各个标识信息，从预设的子任务库中选择与各个标识信息对应的各个子任务，作为用于生成AGV任务的各个子任务，其中，每个标识信息对应唯一子任务。
具体的，标识信息可以是名称、编号、图像等可以唯一标识子任务的信息。用户可以是任何能够操作人机交互界面的普通技术人员。
例如，人机交互界面展示的各个子任务的标识信息为子任务的名称，包括：移动AGV，AGV举升，AGV放下，对应的子任务分别为：移动子任务、举升子任务、放下子任务。用户可以通过该人机交互界面选择子任务标识信息，包括：两个移动AGV、三个AGV举升、三个AGV放下，则按照获取的各个标识信息，从预设的子任务库中选择与各个标识信息对应的各个子任务，即：两个移动子任务、三个举升子任务、三个放下子任务。
在另一种实现方式中，从预设的子任务库中选择子任务的方式还可以为：电子设备接收第三方发送的子任务选择指令，其中，该子任务选择指令包含待选择的各个子任务的标识信息；从而，可以按照接收的各个标识信息，从预设的子任务库中选择与各个标识信息对应的各个子任务，作为用于生成AGV任务的各个子任务。
实际应用中，第三方是除本电子设备与AGV以外的其他设备，并且第三方可以与本电子设备进行通信，例如，可以是已安装MES(Manufacturing Execution System，制造企业生产过程执行管理***)，或ERP(Enterprise Resource Planning，企业资源计划)，或WMS(Warehouse Management System，仓库管理***)中的一种或组合的服务器、也可以是手持终端、呼叫设备等终端设备。
S102，对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
为了使各个子任务能够按照顺序依次被执行，可以对已选择的各个子任务进行排序。实际应用中，对已选择的各个子任务进行排序的方式可以为：电子设备提供人机交互界面，人机交互界面展示已选择的各个子任务的标识信息，用户可以通过该人机交互界面设置的各个标识信息的序号，从而，人机交互界面可以获取用户设置的各个标识信息的序号，并按照序号从小到大或从大到小的顺序，对各个标识信息对应的各个子任务进行排序。
例如，已选择的各个子任务包括：移动子任务、举升子任务、放下子任务，人机交互界面展示的已选择的各个子任务的标识信息分别为：移动AGV，AGV举升，AGV放下，通过人机交互界面可以获取用户设置的各个标识信息的序号依次为：1、2、3，则按照序号从小到大的顺序，对各个标识信息对应的各个子任务进行排序，得到已选择的各个子任务的排列顺序依次为：移动子任务、举升子任务、放下子任务。
需要说明的是，本发明实施例以用户通过该人机交互界面设置的各个子任务的序号为例进行说明，并不构成对本申请的限定，实际应用中，用户还可以通过该人机交互界面拖动各个子任务的标识信息的位置，使各个标识信息依次排列，从而人机交互界面可以获取用户设置的各个标识信息的排列顺序，并按照该排列顺序，对各个标识信息对应的各个子任务进行排序。
当然，对已选择的各个子任务进行排序的方式还可以为：电子设备接收第三方发送的子任务排序指令，其中，该子任务排序指令包含已选择的各个子任务的序号；从而，可以按照序号从小到大的顺序，对已选择的各个子任务进行排序。
例如，已选择的各个子任务包括：子任务A、子任务B、子任务C，子任务排序指令包含已选择的各个子任务的序号分别为：1、2、3，则可以按照序号从小到大的顺序，对已选择的各个子任务进行排序，得到已选择的各个子任务的排列顺序依次为：子任务A、子任务B、子任务C。
另外，对已选择的各个子任务进行参数配置，可以采用步骤A1和/或步骤A2：
步骤A1，获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；
步骤A2，获得第三方发送的参数配置指令，按照参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。
实际应用中，预设的界面可以是人机交互界面，用户可以利用人机交互界面输入参数配置信息，从而，电子设备可以获得预设的界面中输入的参数配置信息。
具体的，参数配置信息包括：已选择的各个子任务的待配置参数的参数值。各个子任务预设有待配置参数，各个子任务预设的待配置参数可以相同，也可以不同。每个子任务的待配置参数可以包括以下类型中的一种或组合：停留时间、位置参数、触发条件、任务启动通知、任务完成通知等等。
停留时间是指子任务在被执行前停留的时间，即到达停留时间后，子任务才能被执行。例如，配置子任务A的停留时间＝10s，则在子任务A的上一个任务被执行完成之后，停留10s的时间后再执行子任务A。
位置参数可以包括固定位置参数和动态位置参数，固定位置参数是指固定位置点，即不会随着AGV移动路线的变化而变化的固定点，例如，AGV移动路线中的起点和终点，动态位置参数是指动态位置点，即会随着AGV移动路线的变化而变化的位置点，例如，AGV移动路线中的中间点。从预设的界面获得的位置参数可以是固定位置参数，从第三方发送的参数配置指令中获得的位置参数可以是动态位置参数。
实际应用中，可以仅按照从预设的界面中获得的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；还可以仅按照参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；还可以同时按照从预设的界面中获得的参数配置信息和参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置，其中，从预设的界面中获得的参数配置信息与参数配置指令中携带的参数配置信息所包含的待配置参数不同。
下面以同时按照从预设的界面中获得的参数配置信息和参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置为例进行说明。
例如，获得预设的界面中输入的参数配置信息包括：子任务A的停留时间＝10s，任务启动通知＝是，起点位置为M，终点位置为N；获得参数配置指令中携带的参数配置信息为：子任务A的中间点位置依次为E、D、F，则配置子任务A的停留时间＝10s，任务启动通知＝是，起点位置为M，终点位置为N，中间点位置依次为E、D、F。
S103，按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
利用S102对已选择的各个子任务进行排序，从而，可以获得各个子任务的排列顺序，进一步的，可以按照该顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
例如，已选择的各个子任务包括：子任务A、子任务B和子任务C，排列顺序依次为：子任务A、子任务B、子任务C，则AGV任务由配置参数后的子任务A、子任务B和子任务C合并而成，并且AGV任务中各个子任务的执行顺序依次为：子任务A、子任务B、子任务C。
可见，应用本发明实施例提供的技术方案，因而，针对不同的场地及业务要求，只需调整待选择的各个子任务、已选择的各个子任务的顺序和配置参数，程序的修改量小，提高了生成AGV任务的效率。
在一种具体的实施方式中，已配置的参数包括：触发条件；在按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，该方法还包括：
在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据第一指令执行满足触发条件的子任务。
有的子任务已配置的参数包括触发条件，有的子任务已配置的参数不包括触发条件，对于已配置的参数包括触发条件的子任务，表明该子任务需要满足触发条件才能被目标AGV执行，因而，在检测到子任务满足触发条件时，可以向目标AGV发送第一指令，第一指令用于指示目标AGV执行子任务，具体的，第一指令中可以包含满足触发条件的子任务，从而，目标AGV可以根据第一指令执行满足触发条件的子任务。
一个厂内物流搬运的场景中可能包括一个或多个AGV。针对包括一个AGV的情况，可以直接将该AGV作为目标AGV；针对包括多个AGV的情况，可以利用调度算法，从多个AGV选择一个作为目标AGV。具体的，本发明实施例对具体采用的调度算法不做限定。例如，可以采用的调度算法为：基于神经网络的调度算法、基于支持向量机的调度算法等等。
具体的，在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据第一指令执行满足触发条件的子任务，包括：
在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据第一指令执行与第三方发送的子任务单号对应的子任务；和/或，
在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据第一指令执行以目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。
每个子任务对应唯一子任务单号，子任务单号可以由数字、字母、下划线等中的一种或多种组合而成，例如，可以为：15486f_89、154F8989、12345678等。本发明实施例对子任务单号的具体表现形式不做限定。
第三方和电子设备均可以预先存储子任务与子任务单号的对应关系，从而第三方可以在需要执行某个子任务时，向电子设备发送该子任务对应的子任务单号，以使电子设备向目标AGV发送第一指令，第一指令中可以包含与第三方发送的子任务单号对应的子任务，从而，目标AGV根据第一指令执行与第三方发送的子任务单号对应的子任务。
另外，本发明实施例以子任务单号和/或目标AGV当前位置作为触发条件进行说明，并不构成对本申请的限定，实际应用中，还可以设置其他内容作为子任务的触发条件。
另外，本发明实施例对向电子设备发送目标AGV当前位置的发送者不做限定。例如，发送者可以是第三方，也可以是目标AGV。
为了便于第三方能够及时获知AGV任务的执行情况，在一种具体的实施方式中，已配置的参数包括：第三方的地址信息，在按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，方法至少还包括如下步骤之一：
步骤B1，在检测到AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于地址信息向第三方发送第一通知信息；
步骤B2，在检测到AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于地址信息向第三方发送第二通知信息；
步骤B3，在检测到AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于地址信息向第三方发送第三通知信息，其中，每个子任务对应唯一子任务单号。
具体的，第一通知信息用于通知第三方所有子任务已被执行完成，第二通知消息用于通知第三方第一个子任务将被执行，第三通知消息用于通知第三方预设子任务单号对应的子任务将被执行。
实际应用中，第一通知消息可以包括：执行AGV任务的目标AGV的编号、目标AGV当前位置、AGV任务的任务编号等等；第二通知消息可以包括：目标AGV的编号、目标AGV当前位置、第一子任务的子任务单号等等；第三通知消息可以包括：目标AGV的编号、目标AGV当前位置、预设子任务单号等等。预设子任务单号可以是用户或是第三方根据自身需求预设的某个子任务单号，本发明实施例对预设子任务单号的具体数值不做限定。
另外，第一通知消息、第二通知消息、第三通知消息中还可以包括其他合理的内容，本发明实施例对此不做限定。
具体的，地址信息可以为第三方的URL(Uniform Resource Locator，统一资源定位符)、IP(Internet Protocol，网络之间互连的协议)地址、位置坐标等等可以唯一标识第三方地址的信息。基于地址信息可以定位出第三方所在的地址，从而可以向第三方发送第一通知消息/第二通知消息/第三通知消息。
可以看出，通过向第三方发送第一通知消息/第二通知消息/第三通知消息，从而，第三方能够及时获知AGV任务的执行情况，进一步，能够便于第三方根据AGV任务的执行情况，做相应的业务处理。
例如，当第三方接收的第一通知信息为：目标AGV执行完物料卸载任务的所有子任务时，第三方可以及时统计剩余物料，并更新当前物料数量；当第三方接收的第三通知信息为：目标AGV将执行进电梯到2楼的子任务时，第三方可以在检测到目标AGV到达电梯口后，向电梯发送开启指令，以使电梯开门，从而目标AGV可以进入电梯，并在检测到目标AGV进入电梯后，向电梯发送关闭指令，以使电梯运行，在电梯到达2楼后，向电梯发送开启指令，以使电梯开门，从而目标AGV可以驶出电梯，从而配合目标AGV执行进电梯到2楼的子任务。
实际应用中，已配置的参数可以包括：停留时间，在按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，该方法还可以包括：
在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使目标AGV根据第二指令执行达到停留时间的子任务。
第二指令中可以包含达到停留时间的子任务，从而，目标AGV可以根据第二指令执行达到停留时间的子任务。
为了使生成的AGV任务能够被执行，在按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，该方法还可以包括：
在接收用于启动AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务。
启动指令可以由呼叫器、手持终端、已安装MES的服务器等第三方发出，启动指令可以是由线体工人利用手持终端扫描某个工位的二维码产生的叫料指令，也可以是由线体工人利用呼叫器产生的叫料指令，也可以是由已安装MES的服务器发出的叫料指令，本发明实施例对启动指令的发送方，以及启动指令的产生形式不做限定。线体工人是指在生产线上作业的工人。
启动指令中可以包含AGV任务的标识信息，从而，可以在收到启动指令后，利用启动指令中携带的AGV任务的标识信息，确定与其对应的AGV任务，进一步的，可以向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务。具体的，第三指令中可以包含AGV任务中的各个子任务，从而，目标AGV可以根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务。
可以看出，应用本发明实施例，可以将生成的AGV任务发送给目标AGV，从而，由目标AGV完成该AGV任务的执行工作。
下面通过一个具体实例来对本发明实施例进行简单介绍。
将本发明实施例提供的AGV任务生成方法应用于某个电子设备，该电子设备提供人机交互界面，用户可以通过点击人机交互界面中的添加按钮，对主任务类型进行任务模板的添加，一个主任务类型中可以包括一个或多个任务模板，每个任务模板对应AGV任务，从而，电子设备可以按照用户添加的任务模板，生成与其对应的AGV任务。
针对一个主任务类型包括多个任务模板的情况，用户还可以设置各个任务模板的优先级，从而，电子设备可以按照用户设置的优先级，将优先级高的任务模板对应的AGV任务优先发送给AGV，以使优先级高的任务模板对应的AGV任务能被优先执行。
为了提高AGV任务的生成效率，人机交互界面可以提供任务处理器，例如，默认处理器、移动任务处理器、固定线路任务处理器等等，从而，用户可以为每个任务模板选择对应的任务处理器，如果提供的任务处理器无法匹配用户创建的任务模板，用户还可以通过自定义的方式，创建新的任务处理器，以匹配用户创建的任务模板，通常只需要少量时间就能完成任务处理器的定制。
可以看出，每个任务模板对应一个任务处理器，从而，每个任务处理器以并行处理方式处理各自对应的任务模板，进而，加快了各个任务模板对应的各个AGV任务的生成效率。
具体的，参见如图2和图3，用户创建任务模板的过程可以为：用户从人机交互界面提供的子任务类型列表中选择各个子任务，并设置各个已选择的子任务的顺序，进一步的，用户可以配置各个子任务参数的参数值，包括停留时间、发送报文消息体、点获取途径、是否通知第三方、是否需要触发等参数，其中，发送报文消息体的具体内容可以由用户设定，在选择通知第三方的情况下，可以将报文消息体作为通知消息，向第三方发送该通知消息。
相应的，电子设备按照用户添加的任务模板，生成与其对应的AGV任务的过程可以为：获得用户通过人机交互界面选择的子任务；按照用户设置的子任务顺序，对已选择的各个子任务进行排序；按照用户配置的子任务参数值，对已选择的各个子任务进行参数配置；按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
可见，应用本发明实施例，针对不同的场地及业务要求，用户只需调整待选择的各个子任务、已选择的各个子任务的顺序和配置参数，就能利用电子设备生成AGV任务，故用户无需投入较大的精力以及时间来修改AGV任务程序，提高了生成AGV任务的效率。
进一步的，电子设备在生成AGV任务后，在接收用于启动AGV任务的启动指令时，可以向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务。
在一种应用场景中，厂内生产线布局如图4所示，厂内包括暂存区和生产区，且暂存区和生产区位于同一层。暂存区，即物料的暂时存放区域，物料随时可能被搬离该区域；生产区由多个线体工人进行作业。
针对生成的AGV任务支持空满交换搬运场景的情况下，在接收到生产线上的线体工人利用呼叫设备发送的用于呼叫AGV上料的叫料指令时，视为接收到启动指令，进而，电子设备向目标AGV发送第三指令，其中第三指令中携带支持空满交换搬运场景的AGV任务，从而，目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务，可以包括以下步骤：
目标AGV获得空料架，并在满料中转站对空料架进行上料，上料完成得到满料架，然后，按照AGV任务中分配的最优路径，执行搬运指令，并执行多机器人交通避让策略，自动将满料架搬运到线体工人所处的工位上，并进行线体上料，在线体上料完成后，将空料架搬回空料中转站，最后，回到满料中转站等待下一命令，即等待下一个第三指令。
在另一种应用场景中，厂内生产线布局如图5所示，1楼是暂存区，即物料的暂时存放区域，物料随时可能被搬离该区域；2楼是装配线，该区域由多个线体工人进行作业。
在生成的AGV任务支持进电梯跨楼层搬运场景的情况下，在接收到生产线上的线体工人利用呼叫设备发送的用于呼叫AGV上料的叫料指令时，或，在接收到生产线上的线体工人利用手持终端扫描工位上的二维码发送的用于呼叫AGV上料的叫料指令时，或，在接收到已安装MES的服务器发送的用于呼叫AGV上料的叫料指令时，视为接收到启动指令。
进而，电子设备向目标AGV发送第三指令，其中，第三指令中携带支持进电梯跨楼层搬运场景的AGV任务，从而，目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务，可以包括以下步骤：
目标AGV获得线体工人装好的满料架，按照AGV任务中设定的路线，经满料中转站移动到电梯口，并呼梯到目标AGV当前所处楼层(例如，1楼)，然后，驶入电梯轿厢，在到达指定楼层后(例如，2楼)，自动驶出电梯轿厢，并进行多点物料输送，在物料输送完成后，搬回空料架移动到电梯口，并呼梯到目标AGV当前所处楼层(例如，2楼)，然后，驶入电梯轿厢，在到达指定楼层后(例如，1楼)，驶出电梯轿厢，并将空料架搬回到空料中转站，最后，移动至满料中转站等待下一第三指令。
在又一种应用场景中，厂内生产线布局如图6所示，在生成的AGV任务支持固定线路搬运场景的情况下，在接收到生产线上某个工位上的线体工人利用呼叫设备发送的用于呼叫AGV上料的叫料指令时，视为接收到启动指令，进而，电子设备向目标AGV发送第三指令，其中第三指令中携带支持固定线路搬运场景的AGV任务，从而，目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务。
例如，在接收到工位3上的线体工人利用呼叫设备发送的用于呼叫AGV上料的呼叫指令时，电子设备向目标AGV发送第三指令，从而，目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务，可以为：目标AGV按照AGV任务的指示，从待命点1驶向工位2，在工位2获得满托盘，然后，搬运满托盘至工位3，并放下满托盘原地等待；在接收到工位3上的线体工人利用呼叫设备发送的确认收料指令后，搬运空托盘至工位2；最后，返回待命点1，等待下一个第三指令。
又例如，在接收到工位5上的线体工人利用呼叫设备发送的用于呼叫AGV上料的呼叫指令时，电子设备向目标AGV发送第三指令，从而，目标AGV根据第三指令执行AGV任务中的各个子任务，具体的，可以包括以下步骤：
步骤1，目标AGV接收电子设备发送的第三指令，并根据第三指令中携带的AGV任务执行步骤2-步骤8；
步骤2，从待命点1驶向工位4，并在工位4等待；
步骤3，在接收到工位4上的线体工人利用呼叫设备发送的确认托盘已装满指令后，搬运满托盘离开工位4；
步骤4，搬运满托盘行至工位5，并放下满托盘，原地等待；
步骤5，在接收到工位5上的线体工人利用呼叫设备发送的确认生产完成指令后，搬运满托盘离开工位5；
步骤6，搬运满托盘行至工位7，放下满托盘并原地等待；
步骤7，在接收到工位7上的线体工人利用呼叫设备发送的确认取料完成指令后，搬运空托盘经工位8返回工位4；
步骤8，在工位4放下空托盘，并返回待命点1，等待下一个第三指令。
可以看出，应用本发明实施例，可以将生成的AGV任务发送给目标AGV，从而，由目标AGV按照AGV任务的指示完成物料搬运工作，提高了工业生产自动化程度。
相应于上述AGV任务生成方法实施例，本发明实施例提供了一种AGV任务生成装置，参见图7所示，与图1所示流程相对应，装置包括：
选择模块701，用于从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
排序模块702，用于对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
生成模块703，用于按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
可见，应用本发明实施例提供的技术方案，针对不同的场地及业务要求，只需调整待选择的各个子任务、已选择的各个子任务的顺序和配置参数，程序的修改量小，提高了生成AGV任务的效率。
可选的，所述排序模块702，具体用于：
获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，
获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。
可选的，已配置的参数包括：触发条件；所述装置还包括：
第一发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。
可选的，所述第一发送模块，具体用于：
在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，
在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。
可选的，已配置的参数包括：第三方的地址信息，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，至少执行如下步骤之一：
在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；
在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；
在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。
可选的，已配置的参数包括：停留时间，所述装置还包括：
第三发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。
可选的，所述装置还包括：
第四发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信，
存储器803，用于存放计算机程序；
处理器801，用于执行存储器803上所存放的程序时，实现本发明实施例所提供的AGV任务生成方法。
其中，该AGV任务生成方法包括如下步骤：
从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
可见，应用本发明实施提供的技术方案，针对不同的场地及业务要求，只需调整待选择的各个子任务、已选择的各个子任务的顺序和配置参数，程序的修改量小，提高了生成AGV任务的效率。
需要说明的是，处理器801执行存储器803上存放的程序而实现的AGV任务生成方法的其他实施例，与前述方法部分提及的AGV任务生成方法的实施例相同，在此不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的AGV任务生成方法步骤。
其中，该AGV任务生成方法包括如下步骤：
从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
可见，应用本发明实施提供的技术方案，针对不同的场地及业务要求，只需调整待选择的各个子任务、已选择的各个子任务的顺序和配置参数，程序的修改量小，提高了生成AGV任务的效率。
需要说明的是，上述计算机程序被处理器执行时实现的AGV任务生成方法的其他实施例，与前述方法部分提及的AGV任务生成方法的实施例相同，在此不再赘述。
本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个实施例提供的AGV任务生成方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个实施例提供的AGV任务生成方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品、计算机程序实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (16)
1.一种自动导引运输车AGV任务生成方法，其特征在于，所述方法包括：
从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对已选择的各个子任务进行参数配置；包括：
获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，
获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，已配置的参数包括：触发条件；
在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：
在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务，包括：
在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，
在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，已配置的参数包括：第三方的地址信息，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法至少还包括如下步骤之一：
在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；
在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；
在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，已配置的参数包括：停留时间，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：
在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。
7.根据权利1所述的方法，其特征在于，在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，所述方法还包括：
在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。
8.一种自动导引运输车AGV任务生成装置，其特征在于，所述装置包括：
选择模块，用于从预设的子任务库中选择用于生成AGV任务的各个子任务；
排序模块，用于对已选择的各个子任务进行排序和参数配置；
生成模块，用于按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述排序模块，具体用于：
获得预设的界面中输入的参数配置信息，按照所述参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置；和/或，
获得第三方发送的参数配置指令，按照所述参数配置指令中携带的参数配置信息，对已选择的各个子任务进行参数配置。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，已配置的参数包括：触发条件；所述装置还包括：
第一发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务满足触发条件时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行满足触发条件的子任务。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块，具体用于：
在接收到第三方发送的子任务单号时，向目标AGV发送第一指令，以使所述目标AGV根据所述第一指令执行与所述第三方发送的子任务单号对应的子任务，其中，每个子任务对应唯一子任务单号；和/或，
在接收到目标AGV当前位置时，向目标AGV发送第一指令，以使目标AGV根据所述第一指令执行以所述目标AGV当前位置为位置触发点的子任务。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，已配置的参数包括：第三方的地址信息，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，至少执行如下步骤之一：
在检测到所述AGV任务的所有子任务被执行完成后，基于所述地址信息向所述第三方发送第一通知信息，所述第一通知信息用于通知所述第三方所有子任务已被执行完成；
在检测到所述AGV任务的第一个子任务被发送给目标AGV后，基于所述地址信息向所述第三方发送第二通知信息，所述第二通知消息用于通知所述第三方所述第一个子任务将被执行；
在检测到所述AGV任务的预设子任务单号对应的子任务被发送给目标AGV后时，基于所述地址信息向所述第三方发送第三通知信息，其中，所述第三通知消息用于通知所述第三方所述预设子任务单号对应的子任务将被执行，每个子任务对应唯一子任务单号。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，已配置的参数包括：停留时间，所述装置还包括：
第三发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在检测到子任务达到停留时间时，向目标AGV发送第二指令，以使所述目标AGV根据所述第二指令执行达到停留时间的子任务。
14.根据权利8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四发送模块，用于在所述按照顺序，将配置参数后的各个子任务合并，生成AGV任务之后，在接收用于启动所述AGV任务的启动指令时，向目标AGV发送第三指令，以使目标AGV根据所述第三指令执行所述AGV任务中的各个子任务。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。
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