CN112571407A - 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 - Google Patents
一种焊接机器人末端专用谐波减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112571407A CN112571407A CN202011517686.3A CN202011517686A CN112571407A CN 112571407 A CN112571407 A CN 112571407A CN 202011517686 A CN202011517686 A CN 202011517686A CN 112571407 A CN112571407 A CN 112571407A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wave generator
- gear
- output
- wall
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 32
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
本发明公开了一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体；壳体内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮和输出刚轮、和固定刚轮的内壁与输出刚轮的内壁均接触的柔轮、和柔轮内壁接触的柔性轴承以及和和柔性轴承内壁接触的波发生器；输出刚轮设置有台阶以和固定刚轮保持同一高度，波发生器为中空状，波发生器两端延伸出壳体外，波发生器的输入端设置有锥齿轮，锥齿轮与波发生器通过销轴实现两者的固定，波发生器的输出端设置有端盖，输出刚轮和波发生器均设置有安装槽，输出刚轮和波发生器之间的安装槽内设置有深沟球轴承一，减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器整体直径和内径较大的中空。
Description
技术领域
本发明涉及谐波减速器，特别涉及一种焊接机器人末端专用谐波减速器。
背景技术
谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，同时能够有效的减少场地面积，便于谐波齿轮减速器与其他机构之间的装配。谐波齿轮减速器是一种减速装置，由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成。
现有的焊接机器人采用谐波减速器作为转动关节，由于焊接机器人前端需要接入焊丝、线路、观察装置以及其他等，现有谐波减速器的中空状的波发生器内径较小，上述管路很难以整体穿过，若加大谐波减速器的体积以增大波发生器内径，会导致其波发生器为实心状，导致谐波发生器的重量超过机器人承受范围，导致机器人无法使用。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提供一种焊接机器人末端专用谐波减速器，解决上述问题。
技术方案：本发明所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体；壳体内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮和输出刚轮、和固定刚轮的内壁与输出刚轮的内壁均接触的柔轮、和柔轮内壁接触的柔性轴承以及和和柔性轴承内壁接触的波发生器；输出刚轮设置有台阶以和固定刚轮保持同一高度，波发生器为中空状，波发生器两端延伸出壳体外，波发生器的输入端设置有锥齿轮，锥齿轮与波发生器通过销轴实现两者的固定，波发生器的输出端设置有端盖，端盖通过销轴与壳体固定连接，输出刚轮和波发生器均设置有安装槽，输出刚轮和波发生器之间的安装槽内设置有深沟球轴承一。
进一步的，深沟球轴承一外壁的厚度大于内壁的厚度。
进一步的，波发生器的输入端上设有深沟球轴承二，深沟球轴承二与锥齿轮接触，深沟球轴承二结构相同。
进一步的，波发生器设置有凹槽，在波发生器的凹槽处设置有垫圈，垫圈为波形垫圈。
进一步的，壳体与输出刚轮之间设置有交叉滚子轴承。
进一步的，输出刚轮包括前端、中端以及后端，前端用于输出法兰固定连接、中端的顶部嵌套于交叉滚子轴承内，深沟球轴承一嵌套于中端的底端内，柔轮嵌套于后端内，前端、中端以及后端的高度从波发生器的输出端到输入端的方向逐渐变高。
进一步的，波发生器上设置有油封。
有益效果：本发明与现有技术相比：该谐波减速器通过使用深沟球轴承以解决自身动力不足的问题，在不改变的谐波减速器体积的同时，通过减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器整体直径，以获得内径较大的中空，从而解决管路通过的问题；通过设置锥齿轮作为动力接入部件，便于谐波减速器与机器人臂的安装，并且在锥齿轮接触处设置深沟球轴承二，便于保持波发生器在机器人臂内和谐波减速器内的同心度，保证输出的转动精度。
附图说明
图1是焊接机器人末端专用谐波减速器的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体1；壳体1内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮2和输出刚轮3、和固定刚轮2的内壁与输出刚轮3的内壁均接触的柔轮4、和柔轮4内壁接触的柔性轴承5以及和和柔性轴承5内壁接触的波发生器6；输出刚轮3设置有台阶7以和固定刚轮2保持同一高度，波发生器6为中空状，波发生器6两端延伸出壳体1外，波发生器6的输入端设置有锥齿轮8，锥齿轮8与波发生器6通过销轴实现两者的固定，波发生器6的输出端设置有端盖9，端盖9通过销轴与壳体1固定连接，输出刚轮3和波发生器6均设置有安装槽10，输出刚轮3和波发生器6之间的安装槽10内设置有深沟球轴承一11。
为了进一步的增大波发生器6的外径，并获得更大的波发生器6内径，需要对深沟球轴承一11的形状进行调整，需要减少深沟球轴承一11的厚度，并且深沟球轴承一11外壁的厚度大于内壁的厚度。
波发生器6的输入端上设有深沟球轴承二12，深沟球轴承二12与锥齿轮8接触，深沟球轴承二12结构相同。
波发生器设置有凹槽，在波发生器6的凹槽处设置有垫圈13，垫圈13为波形垫圈，垫圈自身弹性为了解决消除锥齿轮对波发生器带来的轴向间隙。
为了保证输出刚轮的输出精度和稳定性，壳体1与输出刚轮之间设置有交叉滚子轴承14，交叉滚子轴承14能够承受较大负荷且不变形以保证输出法兰的输出精度和稳定性。
输出刚轮3包括前端31、中端32以及后端33，前端31用于输出法兰固定连接、中端32的顶部嵌套于交叉滚子轴承14内，深沟球轴承一11嵌套于中端32的底端内，柔轮4嵌套于后端33内，前端31、中端32以及后端33的高度从波发生器6的输出端到输入端的方向逐渐变高，通过减少刚轮的厚度以增大波发生器6整体直径，以获得内径较大的中空。
为了解决谐波减速器的壳体1密封问题，波发生器6上设置有油封15，油封15用于密封壳体1，避免壳体1内的润滑油泄漏。
该谐波减速器通过使用深沟球轴承以解决自身动力不足的问题，在不改变的谐波减速器体积的同时，通过减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器6整体直径，以获得内径较大的中空，从而解决管路通过的问题；通过设置锥齿轮8作为动力接入部件，便于谐波减速器与机器人臂的安装，并且在锥齿轮8接触处设置深沟球轴承二12，便于保持波发生器6在机器人臂内和谐波减速器内的同心度，保证输出的转动精度。
Claims (7)
1.一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体(1)；其特征在于壳体(1)内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮(2)和输出刚轮(3)、和固定刚轮(2)的内壁与输出刚轮(3)的内壁均接触的柔轮(4)、和柔轮(4)内壁接触的柔性轴承(5)以及和和柔性轴承(5)内壁接触的波发生器(6)；输出刚轮(3)设置有台阶(7)以和固定刚轮(2)保持同一高度，波发生器(6)为中空状，波发生器(6)两端延伸出壳体(1)外，波发生器(6)的输入端设置有锥齿轮(8)，锥齿轮(8)与波发生器(6)通过销轴实现两者的固定，波发生器(6)的输出端设置有端盖(9)，端盖(9)通过销轴与壳体(1)固定连接，输出刚轮(3)和波发生器(6)均设置有安装槽(10)，输出刚轮(3)和波发生器(6)之间的安装槽(10)内设置有深沟球轴承一(11)。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于深沟球轴承一(11)外壁的厚度大于内壁的厚度。
3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器(6)的输入端上设有深沟球轴承二(12)，深沟球轴承二(12)与锥齿轮(8)接触，深沟球轴承二(12)结构相同。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器设置有凹槽，在波发生器(6)的凹槽处设置有垫圈(13)，垫圈(13)为波形垫圈。
5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于壳体(1)与输出刚轮(3)之间设置有交叉滚子轴承(14)。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于输出刚轮(3)包括前端(31)、中端(32)以及后端(33)，前端(31)用于输出法兰固定连接、中端(32)的顶部嵌套于交叉滚子轴承(14)内，深沟球轴承一(11)嵌套于中端(32)的底端内，柔轮(4)嵌套于后端(33)内，前端(31)、中端(32)以及后端(33)的高度从波发生器(6)的输出端到输入端的方向逐渐变高。
7.根据权利要求4所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器(6)上设置有油封(15)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011517686.3A CN112571407A (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011517686.3A CN112571407A (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112571407A true CN112571407A (zh) | 2021-03-30 |
Family
ID=75136634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011517686.3A Pending CN112571407A (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112571407A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10291185A (ja) * | 1997-04-18 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | ハーモニック減速機およびハーモニック減速機付き産業用ロボット |
| CN107882949A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-06 | 哈尔滨工业大学 | 一种超短设计寿命的重载单波形发生器谐波减速器 |
| CN207229700U (zh) * | 2017-09-21 | 2018-04-13 | 遨博（北京）智能科技有限公司 | 一种机械臂用谐波减速器 |
| CN207333621U (zh) * | 2017-09-09 | 2018-05-08 | 杨庆华 | 谐波减速器 |
| CN214643640U (zh) * | 2020-12-21 | 2021-11-09 | 无锡新华光精机科技有限公司 | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 |
-
2020
- 2020-12-21 CN CN202011517686.3A patent/CN112571407A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10291185A (ja) * | 1997-04-18 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | ハーモニック減速機およびハーモニック減速機付き産業用ロボット |
| CN207333621U (zh) * | 2017-09-09 | 2018-05-08 | 杨庆华 | 谐波减速器 |
| CN207229700U (zh) * | 2017-09-21 | 2018-04-13 | 遨博（北京）智能科技有限公司 | 一种机械臂用谐波减速器 |
| CN107882949A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-04-06 | 哈尔滨工业大学 | 一种超短设计寿命的重载单波形发生器谐波减速器 |
| CN214643640U (zh) * | 2020-12-21 | 2021-11-09 | 无锡新华光精机科技有限公司 | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN214643640U (zh) | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 | |
| CN101649816A (zh) | 风力发电偏航减速装置 | |
| CN202451797U (zh) | 一种高速动车组用牵引齿轮箱 | |
| CN215980696U (zh) | 谐波减速器、机械臂及机器人 | |
| CN112571407A (zh) | 一种焊接机器人末端专用谐波减速器 | |
| CN203611259U (zh) | 一种联合式支承回转结构 | |
| CN109185424A (zh) | 带密封性深沟球轴承的新型谐波减速器 | |
| CN209638325U (zh) | 微型大速比减速机 | |
| CN213899872U (zh) | 一种新型垂直悬臂密封结构 | |
| CN110601435A (zh) | 一种动力装置 | |
| CN112178134B (zh) | 一种大型高刚性耐冲击精密减速装置 | |
| CN209842928U (zh) | 一种六轴平行电动平台用六轴传动机构 | |
| CN213332271U (zh) | 一种谐波减速器及机器人 | |
| CN210327262U (zh) | 一种动力装置 | |
| CN111720496A (zh) | 一种新型经济型行星减速机直角减速机结构 | |
| CN108679170B (zh) | 一种小减速比的rv减速机 | |
| CN202851891U (zh) | 可承载超大轴向载荷的减速机 | |
| CN206860851U (zh) | 无渗漏紧凑型大功率减速机 | |
| CN209067409U (zh) | 轴配流摆线马达 | |
| CN207735599U (zh) | 一种集成z轴的高频高速主轴装置 | |
| CN218440225U (zh) | 一种带油封端盖的shf系列谐波减速器轴承 | |
| CN206611294U (zh) | 一种传动机构内置于定子的外转子无刷减速电机 | |
| CN201535236U (zh) | 风力发电行星增速机 | |
| CN212480026U (zh) | 一种新型经济型行星减速机直角减速机结构 | |
| CN214661910U (zh) | 一种化工搅拌用减速机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20230410 Address after: Building D, No. 8 Lianhe Road, Hudai Town, Binhu District, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Applicant after: Wuxi Weihan Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: No.18, Yang Road, luosheou Town, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Applicant before: Wuxi Xinhua Guangjing Machine Technology Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |