CN112544036A - 马达控制装置 - Google Patents
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Abstract
即使存在负载变动，也能抑制对向电动马达提供电源电流的电源施加的负载。通过第1计算逻辑来计算从电源(BT)向逆变器电路(23)提供的电源电流的推断值，并通过以该电源电流的推断值作为变量(参数)的第2计算逻辑来求取扭矩限制值。然后，根据扭矩限制值来计算电流指令值，根据将该电流指令值转换得到的相电压指令值来生成电动马达(15)的驱动信号。
Description
技术领域
本发明涉及例如在电动助力转向装置、电动泵等中使用的电动马达的控制装置和控制方法。
背景技术
作为电动助力转向装置、电动泵、家电产品、各种工业机械等中的旋转驱动源即电动马达，以往使用无刷马达等多相马达。在由于输出请求(马达负载)增大而从电源对这种多相马达提供了过大的电流的情况下，构成逆变器电路的开关元件有可能发热、破坏等。
在考虑对电动马达施加的负载(干扰)而进行控制的情况下，需要伴随着该负载调整而调整电动马达的电流、电压等。此时，也对向电动马达提供电流的电源施加与这样的电流、电压等的调整相应的负载。
例如，在日本公开公报特开2004-32848号公报中，公开了以下马达控制装置：使用对无刷直流马达的3相逆变器供电的电源电流的推断值来检测电源电流的过剩状态(过电流)，在检测到过电流的情况下，停止无刷直流马达的3相驱动控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开公报特开2004-32848号公报
发明内容
发明要解决的课题
日本公开公报特开2004-32848号公报的马达控制装置通过用电源电压乘以功率因数得到的值去除根据q轴电流与q轴电压之积、或者输出扭矩的推断值与角速度之积求出的马达功耗P来求取电源电流的推断值。功率因数使用根据经验求出的最佳值。
但是，在日本公开公报特开2004-32848号公报中，将d轴电流Id*和d轴电压Vd*均假设为0(零)，因此存在马达功耗P的有效值小于实际的值而无法检测(推断)准确的电流值这一问题。
在这样的现有的电源电流的推断方法中，电源电流的推断值与实际的电流的实测值的误差变大，难以得到高精度的电源电流的推断值。其结果为，当存在向马达提供过大的电流的请求的情况下，会从电源放出过大的电流，产生无法充分控制对电源的负载(抑制负载)这一问题。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供即使施加于电动马达的负载发生变动，也能够抑制对向电动马达提供电源电流的电源施加的负载的马达控制装置。
用于解决课题的手段
作为达成上述目的并解决上述课题的一个手段，具有以下结构。即，本申请的例示的第1发明是马达控制装置，其对3相以上的多相的电动马达进行驱动，其特征在于，该马达控制装置具有：逆变器，其将来自电源的电力提供给所述电动马达；通过对在所述电动马达中流动的实际电流进行坐标转换来计算d轴电流和q轴电流的单元；根据来自旋转角传感器的输出来计算马达转速的单元，所述旋转角传感器检测所述电动马达的旋转轴的角度；阻抗误差推断部，其根据与所述多相的各相对应的实际电流值和马达施加电压值来推断阻抗误差；电源电流推断部，其通过以所述d轴电流、所述q轴电流、所述电源的电源电压、所述马达转速以及所述阻抗误差作为输入的第1计算逻辑来计算从所述电源向所述逆变器提供的电源电流的推断值；扭矩限制值运算部，其通过以所述电源电流的推断值作为变量的第2计算逻辑来运算所述电动马达的扭矩限制值；电流指令值计算部，其根据所述扭矩限制值来计算电流指令值；以及驱动信号生成部，其根据所述电流指令值来生成所述电动马达的驱动信号。
本申请的例示的第2发明是电动助力转向装置，其对车辆等的驾驶员的手柄操作进行辅助，其特征在于，该电动助力转向装置具有：电动马达，其对所述驾驶员的操舵进行辅助；以及通过上述例示的第1发明的马达控制装置而对所述电动马达进行驱动控制的单元。
本申请的例示的第3发明是电动泵用马达控制装置，其特征在于，该电动泵用马达控制装置具有：电动马达，其用于驱动将液体从吸入部吸入并从喷出部向外部喷出的泵；以及通过上述例示的第1发明的马达控制装置而对所述电动马达进行控制的单元。
本申请的例示性的第4发明是马达控制方法，对3相以上的多相的电动马达进行驱动，其特征在于，该马达控制方法具有以下工序：根据与所述多相的各相对应的实际电流和马达施加电压来推断阻抗误差；根据d轴电流和q轴电流、电源的电源电压、所述电动马达的马达转速以及所述阻抗误差来计算从所述电源向所述电动马达提供的电源电流的推断值，所述d轴电流和q轴电流是根据在所述电动马达中流动的实际电流而运算出的；根据马达输出偏移增益、所述d轴电流以及所述q轴电流来计算损失电力，所述马达输出偏移增益是根据所述各相的阻抗误差的平均值而求出的；在所述电源电流的推断值超过了规定的上限值的情况下，将该上限值作为从所述电源向所述电动马达提供的电流的限制值来运算该电动马达的扭矩限制值；根据所述扭矩限制值来计算电流指令值；以及根据所述电流指令值来生成所述电动马达的驱动信号。
发明效果
根据本发明，根据基于电源电流的推断值求出的扭矩限制值来限制电动马达的输出扭矩，因此即使施加于电动马达的负载发生变动，也能够限制从电源向电动马达放出的电流的上限值，从而能够调整和抑制对电源的负载。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式的马达控制装置的整体结构的框图。
图2是示出电源电流的推断处理过程的流程图。
图3是示出扭矩控制的处理过程的流程图。
图4A示出了在条件1下将环境温度设为25℃时的电源电流的推断值与实测值之间的误差。
图4B示出了在条件1下将环境温度设为-40℃时的电源电流的推断值与实测值之间的误差。
图4C示出了在条件1下将环境温度设为120℃时的电源电流的推断值与实测值之间的误差。
图4D示出了在条件2下将环境温度设为25℃时的电源电流的推断值与实测值之间的误差。
图4E示出了在条件2下将环境温度设为-40℃时的电源电流的推断值与实测值之间的误差。
图4F示出在条件2下将环境温度设为120℃时的电源电流的推断值和实测值之间的误差。
图5A示出了在条件3下将电源电压设为9V的情况下的电源电流的推断值与实测值的比较结果。
图5B示出了在条件3下将电源电压设为13.5V的情况下的电源电流的推断值与实测值的比较结果。
图5C示出了在条件3下将电源电压设为16.5V的情况下的电源电流的推断值与实测值的比较结果。
图6A示出了将环境温度设为25℃的情况下的电源电流限制的结果。
图6B示出了将环境温度设为-40℃的情况下的电源电流限制的结果。
图6C示出了将环境温度设为120℃的情况下的电源电流限制的结果。
图7是搭载有实施方式的马达控制装置的电动助力转向装置的概略结构。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
图1是示出本发明的实施方式的马达控制装置的整体结构的框图。图1的马达控制装置1例如具有作为电动马达15的驱动控制部而发挥功能的马达控制部10，其中，该电动马达15是3相无刷DC马达。马达控制装置10具有观测器控制部(阻抗推断部)31、求取从电源BT向逆变器电路(马达驱动电路)23提供的电源电流推断值的电源电流推断部30、以电源电流推断值作为变量(参数)来求取扭矩限制值的扭矩限制值运算部11以及根据扭矩限制值来计算电流指令值的电流指令值运算部12等。
马达控制部10的PWM信号生成部21根据后述的电压指令值而生成构成逆变器电路23的多个半导体开关元件(FET)的接通/断开控制信号(PWM信号)。半导体开关元件对应于电动马达15的各相(a相、b相、c相)。
开关元件(FET)也被称作功率元件，例如使用MOSFET(Metal-OxideSemiconductor Field-Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)，IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极型晶体管)等开关元件。
从外部电池BT经由电源继电器27向逆变器电路23提供马达驱动用的电源。电源继电器27构成为能够切断来自电池BT的电力，也可以由半导体继电器构成。
从作为马达驱动电路的逆变器电路23向电动马达15提供的马达驱动电流是由电流检测部25检测的，该电流检测部25由与各相对应配置的电流传感器(未图示)构成。电流检测部25例如使用由运算放大器等构成的放大电路来检测在马达驱动电流检测用的分流电阻中流动的直流电流。
来自电流检测部25的输出信号(电流检测信号)输入给A/D转换部(ADC)40。ADC 40通过其A/D转换功能将模拟电流值转换为数字值，并作为3相电流Ia、Ib、Ic而输入给坐标转换部42。坐标转换部42具有3相/2相转换功能，根据由旋转角传感器51检测到的旋转角度θ以及3相电流Ia、Ib、Ic来运算d轴上的电流Id和q轴上的电流Iq。即，坐标转换部42根据实际电流来运算d轴电流和q轴电流。
电源电流推断部30根据d轴电流Id、q轴电流Iq、电源电压V、马达转速以及后述的阻抗误差而进行基于电源电流推断逻辑运算式的运算，由此计算从电源BT流向逆变器电路23的电源电流推断值。马达转速例如是与旋转角度θ一同由未图示的转速运算部根据从旋转角传感器51输出的旋转角度信号而求取的，其中，该旋转角传感器51具有设置于电动马达15的旋转轴上的磁铁以及与其对置的MR传感器。
观测器控制部31使用自适应观测器(观测器模型)来推断每相的阻抗误差。即，观测器控制部31是阻抗误差推断部。在观测器控制部31中，首先像下述的式子(1)所示那样运算由实际电流I构成的计算电压值即观测电压值Vob。
[数学式1]
在式子(1)中，Rth是马达的阻抗，ΔRth是阻抗误差，L是电感。另外，EMF是反电动势。
这里，电流指令值运算部12根据指示扭矩Tq来求取电流指令值(目标电流值)，作为电流控制部，PI控制部16a、16b以使d轴、q轴的电流指令值与检测电流值的差分为零的方式来求取d轴、q轴的电压指令值，进而坐标转换部17根据电压指令值和电动马达15的旋转角度来运算马达施加电压V*。在观测器控制部31中，如下述的式子(2)所示，取坐标转换部17运算出的马达施加电压V*与观测电压值Vob的差分，由此可知应该施加的电压的差分。
因此，通过将式子(2)中的电压的差分除以实际电流I，能够基于每相的电压的差分来运算每相的电阻值的差分ΔRtha、ΔRthb、ΔRthc。
[数学式2]
由观测器控制部31求出的每相的电阻值误差(阻抗误差)ΔRtha、ΔRthb、ΔRthc输入给电源电流推断部30的偏移增益计算部33。另外，阻抗误差也可以认为是通过马达的反向模型而反向运算出的电流值与实际电流值的差分。
偏移增益计算部33通过式子(3)来计算马达输出偏移增益Gain2。这里，考虑到每相的阻抗误差的偏差，不将一相的阻抗误差用作代表值，而使用三相的阻抗误差ΔRtha、ΔRthb、ΔRthc的平均值。
[数学式3]
损失计算部34根据d轴电流Id、q轴电流Iq以及偏移增益Gain2，通过式子(4)来求取马达电力损失α。
[数学式4]
α＝Iα 2·Gain2…(4)
在式子(4)中，Iα 2＝Id2+Iq2。
另一方面，如下述的式子(5)所示，电力计算部35将作为来自旋转角传感器51的输出的旋转角速度ωm与通过式子(6)求出的马达扭矩T相乘来求取电动马达的功耗P。
另外，在式子(6)中，Pn是马达的极对数，Ψα是d轴交链磁通。
另外，d轴交链磁通Ψα是通过式子(7)求取的。式子(7)中的β是电流相位，由式子(8)表示，Gain1是固定值。
[数学式5]
P＝ωm·T…(5)
T＝Pn·Ψα·Iq…(6)
Ψα＝Ψaref-(β·Gain1)2…(7)
推断电源电流计算部37根据上述的电动马达功耗P、马达电力损失α、电源电压V，以式子(9)作为第1计算逻辑的运算式来求取电源电流推断值Idc。
[数学式6]
马达控制部10的扭矩限制值运算部11将由电源电流推断部30使用第1计算逻辑求出的电源电流推断值Idc作为变量(参数)来求取扭矩限制值。更具体而言，将作为第1计算逻辑的运算式的式子(9)变形得到的式子(10)作为第2计算逻辑的运算式来计算电动马达15的扭矩限制值。
[数学式7]
其中，TLim是扭矩限制值，IdcLim是来自电源BT的带出电流值(想要限制的电流值)，ωm是旋转角速度，α是电动马达电力损失，V是电源电压。
这样，基于作为计算电源电流推断值和运算扭矩限制值所需的变量的、根据马达输出偏移增益、各相对应的电阻值变动量进行反向运算求出的损失电力等来推断电源电流，由此能够得到推断误差小的高精度的电源电流推断值。而且，通过对计算电源电流推断值的逻辑进行变形以用作扭矩限制值的运算逻辑，能够使扭矩限制值的运算迅速化、简单化。
电流指令值运算部12根据指示扭矩Tq和从扭矩限制值控制部11输出的扭矩限制值TLim来运算作为磁场成分的d轴指令电流Id*和作为扭矩成分的q轴指令电流Iq*。
通过减法器13a来运算q轴指令电流Iq*与q轴电流Iq的差分(设为Dq)，通过减法器13b来运算d轴指令电流Id*与d轴电流Id的差分(设为Dd)。然后，Dq输入给PI控制部16a，Dd输入给PI控制部16b。
PI控制部16a以使Dq收敛为零的方式进行PI(比例+积分)控制，计算作为q轴电压的指令值的q轴电压指令值Vq*。同样地，PI控制部16b以使Dd收敛为零的方式进行PI(比例+积分)控制，由此计算作为d轴电压的指令值的d轴电压指令值Vd*。
q轴电压指令值Vq*和d轴电压指令值Vd*输入给具有2相/3相转换功能的坐标转换部17。坐标转换部17根据旋转角度θ，将Vq*、Vd*转换为作为3相中的每相的电压指令值的电压指令值Va*、Vb*、Vc*。转换后的电压指令值Va*、Vb*、Vc*输入给PWM信号生成部21。
另外，观测器控制部31、电源电流推断部30、扭矩限制值运算部11等也可以由通过进行后述的电源电流推断和扭矩限制的控制程序(软件)而动作的一个微处理器构成。
接下来，对本实施方式的马达控制装置中的电动马达的驱动和控制方法进行说明。
例如能够通过使用电流传感器等监视电流值的变化来判断从电源流向电动马达的电流值是否超过了上限值(阈值)，但在本实施方式中，是根据电动马达中的能量的平衡关系来推断的。具体而言，根据从电源向电动马达提供的能量、作功量(产生扭矩与转速之积)、因摩擦、阻力等引起的损失来推断电流。然后，根据该电流推断值来求取扭矩的上限(扭矩限制值)。
首先对本实施方式的马达控制装置中的电源电流的推断值计算方法进行说明。图2是示出电源电流的推断处理过程的流程图。
在图2的步骤S11中，观测器控制部31根据与3相的各相对应的实际电流和马达施加电压来推断阻抗误差。这里，如上所述，使用自适应观测器来推断与环境温度对应的每相的阻抗误差。
接着，在步骤S13中，电源电流推断部30的偏移增益计算部33根据各相的阻抗误差的平均值等来求取马达输出偏移增益Gain2。在接下来的步骤S15中，损失计算部34基于上述的马达输出偏移增益Gain2、以及根据在电动马达中流动的实际电流运算出的d轴电流和q轴电流来计算马达电力损失α。然后，电力计算部35在步骤S17中计算电动马达的功耗P。
在步骤S19中，推断电源电流计算部37根据在上述步骤中计算出的电力损失α、功耗P以及电源的电源电压V，通过作为上述的第1计算逻辑的式子(9)来计算从电源向电动马达提供的电源电流的推断值Idc。
接下来，对本实施方式的马达控制装置中的扭矩控制方法进行说明。图3是示出扭矩控制的处理过程的流程图。
在图3的步骤S21中，判断通过图2所示的电源电流的推断处理而得到的电源电流的推断值Idc是否超过规定的上限值。在电源电流的推断值Idc超过了规定的上限值的情况下，在步骤S23中，将该上限值设定为从电源BT流向电动马达15的电流的限制值(放出电流值)IdcLim。
在随后的步骤S25中，使用作为上述的第2计算逻辑的式子(10)来计算电动马达15的扭矩限制值TLim。
在步骤S27中，根据上述的扭矩限制值TLim来计算电流指令值，进而根据该电流指令值而生成电动马达15的驱动信号(PWM信号)。其结果为，即使施加于电动马达15的负载发生变动，也能够限制从电源BT向电动马达15放出的电流的上限值，能够调整和抑制对电源BT的负载。
这里，如上述的式子(9)、式子(10)等所示，根据电阻值的误差来反向运算电力，根据其结果来求取扭矩的限制值。即，指示扭矩会立即受到所设定的限制电流IdcLim的限制，进行控制使得不会向电动马达15提供限制电流以上的电流。
接下来，对本实施方式的马达控制装置中的电流限制处理及其效果进行说明。图4A～图4F示出了在为了限制从电源BT向电动马达放出的电流而推断上述的电源电流的情况下的推断值、实际电流的实测值以及推断值与实测值的误差。
在图4A～图4F中，纵轴为电流[A]/误差[A]，横轴为时间[秒]。
图4A～图4C示出了在条件1下、即扭矩指示为2[Nm]、马达转速为500[rpm]、电源电压为13.5[V]、使环境温度变动为25℃、-40℃以及120℃的情况下的电源电流的推断值与实测值的误差。
图4D～图4F示出了在条件2下、即扭矩指示为2[Nm]，马达转速为1500[rpm]、电源电压为13.5[V]、使环境温度分别变动为25℃、-40℃以及120℃的情况下的电源电流的推断值与实测值的误差。
从图4A～图4F明确可知，在条件1和条件2下，即使在使温度变化的情况下，实测值与推断值的误差也是几安培，例如为±3A以下。
图5A～图5C示出了在条件3下、即使转速变化为0rpm～1500rpm、使电压条件(电源电压)分别为9[V]、13.5[V]、16.5[V]的情况下的电源电流的推断值与实测值的比较结果。
在图5A～图5C中，纵轴为电流[A]，横轴为机械角速度(马达转速)[rpm]。另外，在条件3下，环境温度采用常温。
从图5A～图5C可知，即使在使转速和电源电压变化的情况下，实测值与推断值的误差也是几安培(例如±3A以下)。
图6A～图6C示出了扭矩指示为2[Nm]、马达转速为1500[rpm]、电源电压为13.5[V]、使环境温度分别变动为25℃、-40℃以及120℃的情况下的电源电流限制的结果。这里，将施加限制时的电源电流的上限值设定为20A。
从图6A～图6C可知，在存在电源电流限制的情况下(即，存在电源的保护的情况下)，能够将电源电流的上限抑制为所设定的阈值(例如20A)以下。其结果为，通过这样的电源电流限制，能够抑制对电源电压的负载。
本实施方式的马达控制装置例如能够使用于电动助力转向装置、电动泵、洗衣机等家电用途、各种车载用途等各种用途。
图7是搭载了本实施方式的马达控制装置的电动助力转向装置的概略结构。图7的电动助力转向装置100具有作为电子控制单元(Electronic Control Unit：ECU)的马达控制装置1、作为操舵部件的方向盘102、与方向盘102连接的旋转轴103、小齿轮106以及齿条轴107等。
旋转轴103与设置于其前端的小齿轮106啮合。通过小齿轮106，旋转轴103的旋转运动被转换为齿条轴107的直线运动，设置于该齿条轴107的两端的一对车轮105a、105b***纵至与齿条轴107的移位量对应的角度。
在旋转轴103上设置有检测方向盘102***作时的操舵扭矩的扭矩传感器109，检测到的操舵扭矩发送给马达控制装置1。马达控制装置1根据由扭矩传感器109取得的操舵扭矩、来自车速传感器(未图示)的车速等信号而生成马达驱动信号，并将该信号输出给电动马达15。
从被输入了马达驱动信号的电动马达15输出用于辅助操舵方向盘102的辅助扭矩，该辅助扭矩经由减速齿轮104而传递给旋转轴103。其结果为，通过由电动马达15产生的扭矩对旋转轴103的旋转进行了辅助，从而对驾驶员的手柄操作进行了辅助。
这样，在电动助力转向用的马达控制装置中，即使施加于电动马达的负载发生变动，也能够限制从电源向电动马达提供的电流的上限值，能够调整和抑制对电源的负载。
在将本实施方式的马达控制装置用作例如电动马达(该电动马达用于驱动将液体从吸入部吸入并从喷出部向外部喷出的泵)的驱动控制装置的情况下，与上述的电动助力转向装置同样地，即使施加于电动马达的负载发生变动，也能够限制从电源向电动马达提供的电流的上限值，能够调整和抑制对电源的负载。
如以上所说明的那样，本实施方式的马达控制装置根据扭矩限制值来计算电流指令值，其中，该扭矩限制值是通过第1计算逻辑来计算从电源向逆变器电路提供的电源电流的推断值，再通过将该电源电流推断值作为变量(参数)的第2计算逻辑而求出的。然后，根据对该电流指令值进行转换得到的相电压指令值来生成电动马达的驱动信号。
这样，能够基于扭矩限制值来限制电动马达的输出扭矩，对从电源流向电动马达的电流施加限制。其结果为，即使施加于电动马达的负载发生发生变动，也能够限制从电源向电动马达放出的电流的上限值，能够调整和抑制对电源的负载。
进而，能够提高电源电流推断值的精度，使电源电流推断值与实电流值的误差最小化。由此，能够通过电源电流限制来保护电源，并且即使环境温度发生变化，也能够将电源电流控制在作为目标的推断误差内。
另外，在计算电源电流推断值时，使用自适应观测器来推断根据环境温度而变动的每相的阻抗误差，从而无需追加温度传感器等就能够容易并且高精度地推断多相(3相)的电动马达的各相中的阻抗误差(阻抗变动)。
本发明的实施方式不限于上述的例子，能够适当变更。例如，在对电动马达施加了负载的情况下，也可以对用于调整该负载的电流和电压等的指令赋予优先顺序，基于该优先顺序而进行控制。
在该情况下，在赋予电流指令值以调整对电动马达的输出(扭矩)影响小(即，优先顺序低)的负载时，能够对该电流指令值设定上限值，也对作为电动马达的输出的扭矩施加限制，以使其不超过预先设定的上限值。
标号说明
1：马达控制装置；10：马达控制部；11：扭矩限制值运算部；12：电流指令值运算部；15：电动马达；16a、16b：PI控制部；17、42：坐标转换部；21：PWM信号生成部；23：逆变器电路；25：电流检测部；27：电源继电器；30：电源电流推断部；31：观测器控制部；33：偏移增益计算部；34：损失计算部；35：电力计算部；37：推断电源电流计算部；40：A/D转换部(ADC)；51：旋转角传感器；102：方向盘；103：旋转轴；104：减速齿轮；106：小齿轮；107：齿条轴；109：扭矩传感器；BT：外部电池。
Claims (12)
1.一种马达控制装置，其对3相以上的多相的电动马达进行驱动，其中，
该马达控制装置具有：
逆变器，其将来自电源的电力提供给所述电动马达；
通过对在所述电动马达中流动的实际电流进行坐标转换来计算d轴电流和q轴电流的单元；
根据来自旋转角传感器的输出来计算马达转速的单元，所述旋转角传感器检测所述电动马达的旋转轴的角度；
阻抗误差推断部，其根据与所述多相的各相对应的实际电流值和马达施加电压值来推断阻抗误差；
电源电流推断部，其通过以所述d轴电流、所述q轴电流、所述电源的电源电压、所述马达转速以及所述阻抗误差作为输入的第1计算逻辑来计算从所述电源向所述逆变器提供的电源电流的推断值；
扭矩限制值运算部，其通过以所述电源电流的推断值作为变量的第2计算逻辑来运算所述电动马达的扭矩限制值；
电流指令值计算部，其根据所述扭矩限制值来计算电流指令值；以及
驱动信号生成部，其根据所述电流指令值来生成所述电动马达的驱动信号。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
所述扭矩限制值是所述电动马达的输出扭矩的上限值，所述扭矩限制值运算部根据基于所述电源电流的推断值而设定的电源电流的上限值来运算所述扭矩限制值。
3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
运算所述扭矩限制值的所述第2计算逻辑是将预先设定的电源电流的限制值与所述电源电压之积减去规定的损失电力而求出的电力值除以所述马达旋转角速度的计算逻辑。
4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
所述第1计算逻辑和所述第2计算逻辑的输入共通，使用将该第1计算逻辑的运算式变形得到的该第2计算逻辑的运算式来运算所述扭矩限制值。
5.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，
所述电源电流推断部具有增益计算部，该增益计算部根据所述各相的阻抗误差的平均值来求取马达输出偏移增益，
所述电源电流推断部根据所述马达输出偏移增益、所述d轴电流以及所述q轴电流来计算所述损失电力。
6.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，
所述阻抗误差推断部至少使用将所述电动马达的各相的实际电流值和所述电动马达的各相的施加电压作为输入的自适应观测器来推断根据环境温度而变动的所述各相的阻抗误差。
7.一种电动助力转向用马达控制装置，其是对车辆等的驾驶员的手柄操作进行辅助的电动助力转向装置，其特征在于，
该电动助力转向用马达控制装置具有：
电动马达，其对所述驾驶员的操舵进行辅助；以及
通过权利要求1至6中的任意一项所述的马达控制装置而对所述电动马达进行驱动控制的单元。
8.一种电动助力转向***，其特征在于，
该电动助力转向***具有权利要求7所述的电动助力转向用马达控制装置。
9.一种电动泵用马达控制装置，其特征在于，
该电动泵用马达控制装置具有：
电动马达，其用于驱动将液体从吸入部吸入并从喷出部向外部喷出的泵；以及
通过权利要求1至6中的任意一项所述的马达控制装置而对所述电动马达进行驱动控制的单元。
10.一种马达控制方法，对3相以上的多相的电动马达进行驱动，其中，
该马达控制方法具有以下工序：
根据与所述多相的各相对应的实际电流和马达施加电压来推断阻抗误差；
根据d轴电流和q轴电流、电源的电源电压、所述电动马达的马达转速以及所述阻抗误差来计算从所述电源向所述电动马达提供的电源电流的推断值，所述d轴电流和q轴电流是根据在所述电动马达中流动的实际电流而运算出的；
根据马达输出偏移增益、所述d轴电流以及所述q轴电流来计算损失电力，所述马达输出偏移增益是根据所述各相的阻抗误差的平均值而求出的；
在所述电源电流的推断值超过了规定的上限值的情况下，将该上限值作为从所述电源向所述电动马达提供的电流的限制值来运算该电动马达的扭矩限制值；
根据所述扭矩限制值来计算电流指令值；以及
根据所述电流指令值来生成所述电动马达的驱动信号。
11.根据权利要求10所述的马达控制方法，其中，
在所述扭矩限制值的运算工序中，将所述电流的限制值与所述电源的电压之积减去所述损失电力而求出的电力值除以根据所述马达转速而运算出的马达旋转角速度，由此运算该扭矩限制值。
12.根据权利要求10所述的马达控制方法，其中，
至少使用将所述电动马达的各相的实际电流值和所述电动马达的各相的施加电压作为输入的自适应观测器来推断根据环境温度而变动的所述各相的阻抗误差。
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