CN112520282B

CN112520282B - 运送货物的调度方法和装置

Info

Publication number: CN112520282B
Application number: CN201910881268.3A
Authority: CN
Inventors: 付小龙
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-18
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2022-11-08
Anticipated expiration: 2039-09-18
Also published as: CN112520282A

Abstract

本发明公开了一种运送货物的调度方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：为每个放货区设置中转点；根据接收到的搬运任务，确定可用的放货区以及对应的中转点；当有多个可用的放货区时，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区，将该目标放货区对应的中转点作为目标中转点；预占目标放货区内可用放货点；当搬运小车行驶到目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至搬运小车，以完成搬运任务。该实施方式能够自动避开阻挡的放货点，选取最合理的放货点，并且控制每个放货区内的货物数量保持均衡，提高放货点的利用率和搬运效率，降低了搬运成本。

Description

运送货物的调度方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运送货物的调度方法和装置。

背景技术

在现代化物流仓库中会采用无人叉车AGV进行自动转运货物，且是通过红外光感传感器检测货物是否存在的形式触发转运任务(即红外光感传感器位于每个放货点上，传感器会把检测到的信号实时传递给车辆)。由于刨除了上游业务***的把控，所以缺少对放货位和取货位的统一监控和管理。因此需要AGV叉车的调度***对货位进行精准的监控和管理，进而保证货物能够精准和合理的被放置到货位上，保证货位的高效循环使用。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

(1)由于放货区域内都存在多个放货点，且放货点是按顺序排列，位于同一直线上的放货点两侧围有栅栏，只能穿过前面的放货点才能到达后面的放货点。例如a、b、c放货点在同一条直线上,如果a放货点处于占用状态时，b、c放货点由于被人为清理变为空闲状态；由于单纯依赖红外光感传感器感应货物，无人叉车AGV会认为b、c放货点是可以放货的，因此会去放货，此时就会被a放货点的货物阻挡，无法送达b、c放货点。

(2)由于拣货区距离放货区域的仓库实际距离较长，因此无人叉车AGV在刚刚取货的时候，放货区可能存在空闲放货点的，但是在叉车AGV行走的过程中，放货点被人为或者不可控因素给占用了，同样会导致货物无法送达放货点。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种运送货物的调度方法和装置，能够自动避开阻挡的放货点，选取最合理的放货点，并且控制每个放货区内的货物数量保持均衡，提高放货点的利用率和搬运效率，降低了搬运成本。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运送货物的调度方法，包括：

为每个放货区设置中转点；

根据接收到的搬运任务，确定可用的放货区以及对应的中转点；

当所述可用的放货区的数量有多个时，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区，将该所述目标放货区对应的中转点作为目标中转点；

预占所述目标放货区内可用放货点；

当搬运小车行驶到所述目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至所述搬运小车，以完成搬运任务。

可选地，所述方法还包括：当所述可用的放货区的数量只有一个时，将该可用的放货区作为目标放货区。

可选地，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区包括：

根据每个可用的放货区内可用放货点的数量和预占放货点的数量，确定每个可用的放货区内有效的可用放货点的数量；

根据所述有效的可用放货点的数量和总放货点的数量，确定可用放货点所占的比例，将所述可用放货点所占的比例作为放货区的空闲度；

将空闲度最大的放货区作为目标放货区。

可选地，所述方法还包括：对放货区内的放货点，按照从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号；

从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点包括：从目标放货区中选择编号最小的可用放货点作为目标放货点。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运送货物的调度装置，包括：

中转点设置模块，用于为每个放货区设置中转点；

目标确定模块，用于根据接收到的搬运任务，确定可用的放货区以及对应的中转点；当所述可用的放货区的数量有多个时，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区，将该所述目标放货区对应的中转点作为目标中转点；

预占模块，用于预占所述目标放货区内可用放货点；

选择模块，用于当搬运小车行驶到所述目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至所述搬运小车，以完成搬运任务。

可选地，所述目标确定模块还用于：当所述可用的放货区的数量只有一个时，将该可用的放货区作为目标放货区。

可选地，所述目标确定模块还用于：

将空闲度最大的放货区作为目标放货区。

可选地，所述装置还包括编号模块，用于对放货区内的放货点，按照从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号；

所述选择模块还用于：从目标放货区中选择编号最小的可用放货点作为目标放货点。

为实现上述目的，根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的运送货物的调度方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的运送货物的调度方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用为每个放货区设置中转点；根据接收到的搬运任务，确定可用的放货区以及对应的中转点；当所述可用的放货区的数量有多个时，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区，将该所述目标放货区对应的中转点作为目标中转点；预占所述目标放货区内可用放货点；当搬运小车行驶到所述目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至所述搬运小车，以完成搬运任务的技术手段，所以能够自动避开阻挡的放货点，选取最合理的放货点，并且控制每个放货区内的货物数量保持均衡，提高放货点的利用率和搬运效率，降低了搬运成本。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例的运送货物的调度方法的主要流程的示意图；

图2是本发明实施例的运送货物的调度方法的子流程的示意图；

图3是本发明实施例的运送货物的调度方法中放货区的结构示意图；

图4是本发明另一实施例的运送货物的调度方法的主要流程的示意图；

图5是根据本发明实施例的运送货物的调度装置的主要模块的示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的运送货物的调度方法的主要流程的示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤S101：为每个放货区设置中转点。

在本实施例中，中转点作为搬运小车(无人叉车AGV)放货过程中的中继点，将一个放货过程拆成两段：第一段由取货点到中转点，第二段由中转点到放货点。在可选的实施例中，中转点的位置可以设置在放货区的入口处。

步骤S102：根据接收到的搬运任务，确定可用的放货区以及对应的中转点；当所述可用的放货区的数量有多个时，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区，将该所述目标放货区对应的中转点作为目标中转点，

在本实施例中，可以根据实际的应用场景将仓库划分为多个放货区，取货点和放货区的对应关系的划分也可以根据仓库的大小、货物的多少等确定。

在本实施例中，当接收到搬运任务后，先根据搬运任务确定取货点，然后根据取货点查询出相对应的可用放货区以及各个可用放货区对应的中转点。当可用的放货区的数量有多个时，从多个可用的放货区中可以选择最空闲的放货区作为目标放货区。其中，最空闲的放货区可以是可用放货点最多的放货区，也可以是可用放货点的数量占总放货点数量比例最高的放货区。

作为具体的示例，可以根据如下步骤确定最空闲的放货区：

步骤S201：根据每个可用的放货区内可用放货点的数量和预占放货点的数量，确定每个可用的放货区内有效的可用放货点的数量。

其中，可用放货点是指物阻挡的空闲放货点，预占放货点是指当前放货区已经被指派但尚未到达中转点的搬运任务所预占的放货点。将放货区内可用放货点的数量减去预占放货点的数量，得到该放货区内有效的可用放货点的数量。例如，可用放货点的数量为50，预占放货点的数量为13，则该放货区内有效的可用放货点的数量为37。

在可选的实施例中，当所述可用的放货区的数量只有一个时，将该可用的放货区作为目标放货区。

步骤S202：根据所述有效的可用放货点的数量和总放货点的数量，确定可用放货点所占的比例，将所述可用放货点所占的比例作为放货区的空闲度。

将每个放货区内有效的可用放货点的数量，除以各个放货区内的总放货点的数量，得到各放货区的可用放货点所占的比例。例如，放货区内有效的可用放货点的数量为37，该放货区内所有放货点的数量(即总放货点的数量)为100，则该放货区可用放货点所占的比例为37％，即该放货区的空闲度为37％。

步骤S203：将空闲度最大的放货区作为目标放货区。

步骤S103：预占所述目标放货区内可用放货点。

当确定当前搬运任务对应的目标放货区和目标中转点时，预占该目标放货区内其中一个可用放货点。

步骤S104：当搬运小车行驶到所述目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至所述搬运小车，以完成搬运任务。

在本实施例中，对放货区内的放货点，可以按照从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号。即，对于位于同一直线上的放货点，距离放货区入口越近编号越大。而位于同一直线上编号较大的放货点存放货物之后，搬运小车无法越过该编号较大的放货点将货物放在编号较小的放货点上。因此，在搬运小车行驶到目标中转点后，可以选择目标放货区内编号最小的可用放货点作为目标放货点。然后将该目标放货点的位置发送至搬运小车，使该搬运小车继续执行搬运任务，将货物放在指定的目标放货点。

本发明实施例的运送货物的调度方法，通过设定中转点和预占放货区内的可用放货点，能够自动避开阻挡的放货点，选取最合理的放货点，并且控制每个放货区内的货物数量保持均衡，提高放货点的利用率和搬运效率，降低了搬运成本。

为使本发明实施例的运送货物的调度方法更加清楚，以图3和图4为例进行说明。其中，图3是本发明另一实施例的放货区的结构示意图，图4是本发明实施例的运送货物的调度方法的主要流程的示意图。

如图3所示，在本实施例中，将拣货区分为取货点1号、2号、3号和4号。将放货区分为放货区a、放货区b和放货区c。其中，1号、2号、3号取货点的货物应运送至放货区a和放货区b，4号取货点的货物应运送至放货区c。

如图4所示，本发明实施例的运送货物的调度方法包括如下步骤：

1、放货区a、放货区b和放货区c设立的中转点分别为中转点1、中转点2和中转点3，作为无人叉车AGV行走途中的中继点，将一个放货过程拆成两段，变成二段放货。

2、增加放货区域放货点预占数量的属性，用于记录当前放货区域已经被指派但是尚未到达中转点的任务的数量。

3、对放货区域内的放货点，从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号。

4、运送货物的调度装置接收到拣货区生成的搬运任务后，先根据取货点(例：2号取货点)查询出相对应的放货区域(例：放货区b和放货区c)和各自区域对应的中转点(放货区b：中转点2，放货区c：中转点3)。

5、分别处理选出的放货区域，从每个放货区域内选出无阻挡的所有的放货点的数量，并且减掉各自放货区域的放货点预占数量，得到各个放货区域内有效的可用放货点的数量(放货区b：UseFulCounts_1，放货区c：UseFulCounts_2)。

6、用每个放货区域内有效的可用放货点的数量，除以各自放货区域内的所有放货点总数量，得到每个放货区域可用放货的比例(放货区b：Persent_1，放货区c：Persent_2)。

7、对各个放货区域的可用放货比例进行比较大小，选择出比例最大并且大于0的区域作为目标放货区(例：若Persent_1>Persent_2>0，那么选择出放货区b，中转点2)。

8、对选择出的目标放货区域增加一个区域放货点预占数量。

9、无人叉车AGV接到搬运任务到达中转点(例：中转点2)后，请求运送货物的调度装置指派合理放货点。

10、运送货物的调度装置从中转点对应的放货区域内选择出可用的没有阻挡的放货点的集合，从集合内选择出顺序编号最小的一个放货点作为目标放货点，并且扣减掉一个当前放货区域的区域放货点预占数量。

11、将选择出的放货点下发给无人叉车AGV，继续执行搬运任务。

12、无人叉车AGV将货物放到目标放货点，完成任务。

图5是根据本发明实施例的运送货物的调度装置500的主要模块的示意图。如图5所示，该运送货物的调度装置500包括：

中转点设置模块501，用于为每个放货区设置中转点；

目标确定模块502，用于根据接收到的搬运任务，确定可用的放货区以及对应的中转点；当所述可用的放货区的数量有多个时，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区，将该所述目标放货区对应的中转点作为目标中转点；

预占模块503，用于预占所述目标放货区内可用放货点；

选择模块504，用于当搬运小车行驶到所述目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至所述搬运小车，以完成搬运任务。

在可选的实施例中，所述目标确定模块502还用于：当所述可用的放货区的数量只有一个时，将该可用的放货区作为目标放货区。

在可选的实施例中，所述目标确定模块502还用于：

将空闲度最大的放货区作为目标放货区。

在可选的实施例中，所述装置500还包括编号模块，用于对放货区内的放货点，按照从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号；

所述选择模块504还用于：从目标放货区中选择编号最小的可用放货点作为目标放货点。

上述装置可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

图6示出了可以应用本发明实施例的运送货物的调度方法或运送货物的调度装置的示例性***架构600。

如图6所示，***架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的运送货物的调度方法一般由服务器605执行，相应地，运送货物的调度装置一般设置于服务器605中。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机***700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机***700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有***700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的***中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送模块、获取模块、确定模块和第一处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

为每个放货区设置中转点；

预占所述目标放货区内可用放货点；

当搬运小车行驶到所述目标中转点时，从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点，并将该目标放货点的信息发送至所述搬运小车，以完成搬运任务

本发明实施例的技术方案，通过设定中转点和预占放货区内的可用放货点，能够自动避开阻挡的放货点，选取最合理的放货点，并且控制每个放货区内的货物数量保持均衡，提高放货点的利用率和搬运效率，降低了搬运成本。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种运送货物的调度方法，其特征在于，包括：

为每个放货区设置中转点；

预占所述目标放货区内可用放货点；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述可用的放货区的数量只有一个时，将该可用的放货区作为目标放货区。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从多个可用的放货区中选择空闲度最大的放货区作为目标放货区包括：

将空闲度最大的放货区作为目标放货区。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对放货区内的放货点，按照从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号；

从目标放货区的可用放货点中选择目标放货点包括：

从目标放货区中选择编号最小的可用放货点作为目标放货点。

5.一种运送货物的调度装置，其特征在于，包括：

中转点设置模块，用于为每个放货区设置中转点；

预占模块，用于预占所述目标放货区内可用放货点；

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标确定模块还用于：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标确定模块还用于：

将空闲度最大的放货区作为目标放货区。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括编号模块，用于对放货区内的放货点，按照从放货最深处垂直于放货的方向进行从小到大的顺序编号；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。