CN112513854A - 一种高精度地图、高精度地图生成方法和使用方法 - Google Patents

一种高精度地图、高精度地图生成方法和使用方法 Download PDF

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Abstract

本申请涉及人工智能领域的自动驾驶领域，提供了一种高精度地图的生成方法，基于该方法生成的高精度地图以及一种高精度地图的使用方法。本申请的技术方案，通过在高精度地图的生成过程中将高精度地图拆分为通用数据和敏感数据，并且通用数据和敏感数据具有相同的地图元素ID，从而可以将高精度地图进行类别拆分，并依据拆分后的数据类型进行分别存储或者统一存储。对于通用数据，按照一般的地图数据获取使用方法即可，对于敏感数据，本申请技术方案提供单点对象输出，业务方可以依据具体的业务需求请求并获取到单点对象的敏感数据，在使用完之后将敏感数据及时地删除，从而使得业务方不能长期拥有敏感数据，也不能在同一时段大量地拥有敏感数据。通过本申请的技术方案，可以使得在自动驾驶领域使用高精度地图数据的法律合规性得到解决，从而极大地有利于普及高精度地图在自动驾驶领域的应用。

Description

一种高精度地图、高精度地图生成方法和使用方法
技术领域
本申请涉及导航和自动驾驶领域，特别地，涉及一种高精度地图、高精度地图的生成方法和使用方法。
背景技术
随着5G通信和车联网技术的快速发展，自动驾驶技术已经成为研究热点。自动驾驶领域核心技术包括智能环境感知、自动导航定位、驾驶行为决策和智能路径规划控制等。在自动驾驶技术中，高精度地图是实现自动驾驶的重要基础设施和前提，较之传统地图，高精度地图的精度可以达到厘米级，包含了多维度的高精度数据，例如道路的曲率、高程、坡度、坐标，桥梁、隧道的高度数据等，高精度地图可以为车辆提供精确的导航，是自动驾驶中不可或缺的关键组件。
基于现行国家法律，尤其是《测绘法》规定，对于高精度地图中的敏感的涉及国家安全的数据不可公开，也不可被没有资质的主体所持有。一般而言，在地图以及测绘等领域，将国家法律规定的不可公开的数据称为敏感数据，而将依据法律规定可以公开的数据称为通用数据。目前国内具有甲级测绘资质的主体仅有十几家，而在使用高精度地图对车辆进行导航的过程中，难免会使用到一些敏感数据(例如桥梁的高度等)，而这些敏感数据如果长期、大量地被使用方所持有将和现行法律规定发生冲突，因此该问题对于在自动驾驶中普及高精度地图进行导航提出了严峻的挑战。
发明内容
为了解决上述问题，本申请各种实施例提供了一种高精度地图的生成方法、基于该方法生成的高精度地图以及高精度地图的使用方法。
作为本申请的第一方面，本申请实施例提供了一种高精度地图使用方法，该方法可以由地图服务提供侧所实施，该方法具体可以包括：首先，将高精度地图拆分为通用数据和敏感数据，将敏感数据存储在专用服务端；在接到业务方的请求时，将通用数据传输至业务方，如果业务方的请求包括对于敏感数据的请求，将单点对象的敏感数据传输至业务方，单点对象包括高精度地图上的单个地图元素。而在业务方使用完敏感数据后，将敏感数据从业务方删除，上述通用数据包括依据法律可以公开的数据，上述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；上述专用服务端包括经过监管部门授权的服务器和经过监管部门授权的云服务。
通过本申请实施例提供的方法，将高精度地图拆分为通用数据和敏感数据，敏感数据被存储在安全的专用服务端，这样，在利用高精度地图进行导航时，依据业务方的具体需求向业务方提供单点对象的敏感数据，并在业务方使用完敏感数据后将敏感数据删除，从而防止了业务方长时间、大批量地获取和持有敏感数据，从而使得高精度地图应用于自动驾驶的合规问题得以解决。
结合第一方面的一种可能实现方式，敏感数据包括由法律所规定的属于国家秘密的地理信息，应当理解的是，上述范畴可能随着法律的修订变更而发生变化。
结合第一方面的一种可能实现方式，专用服务端包括专用服务器和专有云，专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务。
结合第一方面的一种可能实现方式，地图元素包括标识ID(Identification)，业务方基于地图元素的ID请求单点对象的敏感数据。
结合第一方面的一种可能实现方式，所述业务方包括车端和移动终端，车端可以包括自动驾驶车辆，例如按照SAE(Society of Automotive Engineers)分级为L1-L5的各种自动驾驶车辆，移动终端包括手机、手提电脑、IoT设备等。
第二方面，提供一种高精度地图使用方法，该方法可以由业务方所实施，业务方基于业务需求向服务侧请求高精度地图数据，高精度地图数据包括通用数据和敏感数据，服务侧包括专用服务侧，专用服务侧配置为存储所述敏感数据；从服务侧接收所述通用数据，从专用服务侧接收敏感数据；在使用完所述敏感数据后，将敏感数据删除；上述通用数据包括依据法律可以公开的数据，上述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；上述专用服务端包括经过监管部门授权的服务器和经过监管部门授权的云服务。
可以理解的是，第二方面提供的方法可以配合对应于第一方面提供的方法，故第二方面各实现方式以及达到的技术效果可参见第一方面各实现方式的相关描述。
第三方面，提供一种高精度地图生成***，该***可以布置在地图服务提供侧，用于生成和管理高精度地图，高精度地图生成***包括：测绘数据处理模块，测绘数据处理模块配置为对原始测绘数据进行处理，以得到处理后的测绘数据；地图数据生成模块，地图数据生成模块配置为基于处理后的测绘数据生成地图元素，每个地图元素包括与之对应的唯一ID；数据拆分模块，所述地图数据拆分模块配置为依据地图元素ID将地图元素的数据拆分为通用数据和敏感数据；地图数据管理模块，地图数据管理模块配置为对所述地图元素中的敏感数据提供单接口输出。上述***可以实现生成高精度地图，高精度地图可以对敏感数据提供单接口输出，从而可以实现对敏感数据的单独管理。
结合第三方面的一种可能实现方式，地图数据管理模块还包括用于输出通用数据的通用数据接口。对于普通的不涉及敏感数据的业务需求，只需要通用数据即可，因此可以通过通用数据接口输出通用数据。
结合第三方面的一种可能实现方式，单接口输出包括SDK(Software DevelopmentKit)。通过SDK的接口输出可以实现对数据提供方对敏感数据的使用后删除。
第四方面，提供一种高精度地图调用***，该***可以布置在业务方，包括：地图下载模块，地图下载模块配置为下载通用数据，地图下载模块包括用于获取通用数据的通用数据接口；业务处理模块，业务处理模块配置为可依据导航规划确定所需要的敏感数据，业务处理模块包括用于获取所述敏感数据的敏感数据接口；敏感数据删除模块，敏感数据删除模块和所述业务处理模块通信连接，敏感数据删除模块配置为在所述敏感数据使用完毕后将所述敏感数据删除；上述通用数据包括依据法律可以公开的数据，上述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；上述专用服务端包括经过监管部门授权的服务器和经过监管部门授权的云服务。
可以理解的是，第四方面提供的***可以配合对应于第三方面提供的***，故第四方面各实现方式以及达到的技术效果可参见第三方面各实现方式的相关描述。
第五方面，提供一种高精度地图，包括：多个地图元素，所述多个地图元素中的每一个均包括与之对应的ID，多个地图元素包括通用数据和敏感数据，在同一地图元素中的通用数据和敏感数据具有相同的ID；上述通用数据包括依据法律可以公开的数据，。可以理解的是，第五方面的高精度地图可以由例如上述第三方面的高精度地图生成***所生成。
结合第三方面的一种可能实现方式，通用数据和敏感数据被配置为可拆分地存储。例如：通用数据和敏感数据可以均存储在专用服务端，专用服务端包括专用服务器和专有云。或者，通用数据存储在普通服务端，所述普通服务端包括普通服务器和公有云；而敏感数据存储在专用服务端，专用服务端包括专用服务器和专有云。
本申请的各个实施例提供了一种高精度地图的生成方法，基于该方法生成的高精度地图以及一种高精度地图的使用方法。本申请的技术方案，通过在高精度地图的生成过程中将高精度地图拆分为通用数据和敏感数据，并且通用数据和敏感数据具有相同的地图元素ID，从而可以将高精度地图进行类别拆分，并依据拆分后的数据类型进行分别存储或者统一存储。对于通用数据，按照一般的地图数据获取使用方法即可，对于敏感数据，本申请技术方案提供单点对象输出，业务方可以依据具体的业务需求请求并获取到单点对象的敏感数据，在使用完之后将敏感数据及时地删除，从而使得业务方不仅不能长期拥有敏感数据，也不能在同一时段大量地拥有敏感数据。通过本申请的技术方案，可以使得在自动驾驶领域使用高精度地图数据的法律合规性得到解决，从而极大地有利于普及高精度地图在自动驾驶领域的应用。
附图说明
图1-1是本申请实施例提供的一种高精度地图示意图；
图1-2是本申请实施例提供的一种高精度地图示意图；
图2是本申请实施例提供的高精度地图使用方法示意图；
图3是本申请实施例提供的高精度地图使用方法示意图；
图4是本申请实施例提供的高精度地图生成***和高精度地图调用***示意图；
图5是本申请实施例提供的高精度地图生产及业务使用流程图；
图6是本申请实施例提供的高精度地图更新及业务使用流程图；
图7是高精地图NDS规范示意图。
具体实施方式
本申请各种实施例提供了一种高精度地图生成方法，基于该方法生成的高精度地图，以及一种高精度地图使用方法。基于本申请各种实施例提供的技术方案，可以实现消除使用高精度地图对自动驾驶车辆进行导航过程中的法律合规风险，从而对于普及高精度地图在自动驾驶中的应用具有积极作用。
目前高精度地图的主要规范包括NDS和OpenDrive两种，图7示出了NDS规范的示意图，现实世界的物体在高精地图中以特征(Feature)来表示。
对于Feature的详细伪代码定义如下：
Figure BDA0002925597070000031
Figure BDA0002925597070000041
参见图1-1，其示出了基于本申请实施例的高精度地图示意，高精度地图110包括多个地图元素111、112…11n，每个地图元素具有一个唯一的识别码ID与之对应，对于多个地图元素111、112…11n，与之对应的识别码ID分别为ID1、ID2…IDn。
地图元素是高精度地图的基元，它们代表道路、道路上的车道线、交通信号灯、桥梁、隧道、涵洞等道路交通信息。每个地图元素可以包括多个相关信息，例如，对于某一桥梁，其作为一个地图元素，可以包括诸如长度、高度、坡度等多种信息。对于一个地图元素，其一般包括有通用数据(即基于现行法律可以向社会公开的数据)，也可能会包括由敏感数据(即基于现行法律不可以由无资质的主体持有的数据)。仍以上述的桥梁为例，桥梁的长度是通用数据，而桥梁的高度是敏感数据。应当理解的是，并非每个地图元素都一定会包括敏感数据，有些地图元素仅包括通用数据而不包括敏感数据。
在一些实施例中，对于一个包括通用数据和敏感数据的地图元素，其通用数据和敏感数据具有相同的ID，例如，对于图1中的地图元素111，其通用数据和敏感数据的ID都被配置为ID1。
可以将高精度地图整体存储在专用服务端，专用服务端可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务。
参见图1-2，在一些实施例中，可以将通用数据和敏感数据分别存储在不同的位置，例如对于地图元素ID1、ID2…IDn中的通用数据，可以将它们存储在普通的服务端1202上，普通的服务端1202可以是例如普通服务器或者公有云/混合云；而对于地图元素ID1、ID2…IDn中的敏感数据，将它们存储在专用服务端1201，专用服务端1201可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务。应当理解的是，在图1-2所示出的实施例中，对于一个包括通用数据和敏感数据的地图元素，其通用数据和敏感数据具有相同的ID。
基于上述的实施例，本申请提供了一种高精度地图，其中，高精度地图中的地图元素被分为两种类型：通用数据和敏感数据，对于同一地图元素，其通用数据和敏感数据共享同一ID，敏感数据被存储在专用服务端。
下面详细介绍本申请实施例的高精度地图的生成和使用方法。
参见图4，其示出了基于本申请一些实施例提供的高精度地图生成***41，高精度地图生成***41包括：
测绘数据处理模块，用于对原始测绘数据进行收集、脱敏、抽取等处理，原始测绘数据主要包括基于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GPS等得到的位置信息、图像视频信息、点云数据等，基于这些数据可以综合构建高精度地图。
地图数据生成模块，地图数据生成模块和测绘数据处理模块通信连接，地图数据生成模块用于基于位置、图像、点云数据，对道路、车道线、交通信号灯、桥梁、隧道、涵洞等地图元素进行识别分类处理，按照地图存储规范生成地图元素的存储结构，并对每一个地图元素生成一个唯一的标识ID。
地图数据拆分模块，地图数据拆分模块和地图数据生成模块通信连接，在地图数据生成模块生成地图元素后，地图数据拆分模块对地图元素的信息进行拆分以得到通用数据和敏感信息。应当理解的是，拆分的基础是现行的法律法规，如果未来法律法规发生了变化，某一数据在当前属于敏感数据在法律法规发生了变化后可能会变成通用数据，反之对于通用数据也是如此。技术人员可以依据法律法规的变化而实时地调整拆分依据。
对于同一地图元素而言，拆分后的敏感数据和通用数据具有同一标识ID。例如：对于某一桥梁，原有的地图元素中通过多个面数据结构来描述桥梁结构，其中对于垂直面的描述中会包含桥梁的高度信息，因此需要把桥梁的垂直面拆分出来保存，示例如下(以NDS存储结构修改为例)：
Figure BDA0002925597070000061
Figure BDA0002925597070000071
地图数据管理模块，地图数据管理模块和地图数据拆分模块通信连接，并用于地图数据的存储以及对外提供数据查询接口。地图数据管理模块包括通用数据接口和敏感数据接口。通用数据接口用于向外部提供通用数据，敏感数据接口用于向外部提供敏感数据，在一些实施例中，敏感数据接口可以是例如SDK(Software Development Kits)。
敏感数据接口提供单接口输出的能力，防止使用方批量获取敏感数据形成敏感数据带。对于提供的敏感数据接口，单接口输出提供单点对象的敏感数据输出，单点对象指高精地图上的单个具体的对象/地图元素，例如某一具体的桥梁或隧道。接口参数示例如下：
Figure BDA0002925597070000072
地图数据管理模块可以将通用数据和敏感数据都存储在专用服务侧，例如专用服务器或专有云上，也可以将通用数据和敏感数据分别存储在普通服务侧和专用服务侧。
继续参见图4，其还示出了用以调用高精度地图的使用侧/业务方42的示意图，使用侧/业务方42包括：
地图下载模块，地图下载模块包括通用数据接口，在使用侧需要地图数据时，通过通用数据接口可以从例如高精度地图生成***41获取通用数据，举例而言，在图4中，通过通信地连接地图下载模块和地图数据管理模块的通用数据接口，地图下载模块可以从地图数据管理模块获取到通用数据。
业务处理模块，业务处理模块包括敏感数据接口，使用侧基于实时的业务，例如导航定位、路径规划等来确定当前所需要使用的敏感数据。仍以图4为例，例如当前自动驾驶车辆即将要通过一座桥梁，需要获取该桥梁的高度(桥梁的高度数据是敏感数据)以判断车辆是否可以通过，通过通信地连接业务处理模块和地图数据管理模块的敏感数据接口，业务处理模块依据该桥梁的地图元素ID和目标数据类别(高度)向地图数据管理模块请求获取该桥梁(单点对象)的高度数据(敏感数据)，地图数据管理模块依据地图元素ID向业务处理模块返回桥梁高度数据。
当使用侧42使用完敏感数据后(例如上例中的车辆通过了桥梁)，敏感数据删除模块会将敏感数据在使用侧42删除，从而使得使用侧不能长期拥有敏感数据，另一方面，因为及时地删除了敏感数据，在使用侧42不会形成聚集的敏感数据带，即使用侧不能在同一时段大量地拥有敏感数据。
在一些实施例中，敏感数据接口可以是SDK(Software Development Kits)。
在一些实施例中，敏感数据删除模块可以和SDK配合使用以使得从高精度地图生成***41即可控制将敏感数据删除。
应当理解的是，上述的通用数据和敏感数据的传输既可以通过无线网络进行传输，也可以通过有线网络进行传输，本申请对此不做限定。
在一些实施例中，使用侧42可以是自动驾驶汽车；在另一些实施例中，使用侧42可以是智能终端设备，例如手机、智能音箱等设备。
参见图2，其示出了基于一些实施例的高精度地图的使用方法示意图，将高精度地图自服务侧21向业务方22提供服务，高精度地图包括通用数据和敏感数据，通用数据和敏感数据均存储在专用服务端20上，专用服务端20可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务。
专用服务端20还包括通用数据接口和敏感数据接口。
业务方22包括通用数接口和敏感数据接口，对于通用数据，服务侧21可以经由通信连接的通用数据接口传输给业务方22。对于敏感数据，业务方22的业务处理模块基于实时的需求(例如导航、路径规划)基于地图元素ID向服务侧21请求所需要的单点对象的敏感数据，然后经由通信连接的敏感数据接口从服务侧21获取所需单点对象的敏感数据。
业务方22还包括敏感数据删除模块，当业务方22使用完敏感数据后)，敏感数据删除模块会将敏感数据在业务方22删除，从而使得业务方不能长期拥有敏感数据，另一方面，因为及时地删除了敏感数据，在业务方22不会形成聚集的敏感数据带，即使用侧不能在同一时段大量地拥有敏感数据。
在一些实施例中，敏感数据接口可以是SDK(Software Development Kits)。
在一些实施例中，敏感数据删除模块可以和SDK配合使用以使得从服务侧21可控制将敏感数据删除。
参见图3，其示出了基于一些实施例的高精度地图的使用方法示意图，将高精度地图自服务侧31向业务方32提供服务，高精度地图包括通用数据和敏感数据。通用数据存储在普通服务端301上，敏感数据存储在专用服务端302上；普通服务端301可以是是例如普通服务器或者公有云/混合云；专用服务端302可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务。
普通服务端301还包括通用数接口，专用服务端302还包括敏感数据接口。
业务方32包括通用数接口和敏感数据接口，对于通用数据，服务侧31经由通信连接的通用数据接口传输给业务方32。对于敏感数据，业务方32的业务处理模块基于实时的需求(例如导航、路径规划)基于地图元素ID向服务侧31请求所需要的单点对象的敏感数据，然后经由通信连接的敏感数据接口从服务侧31获取所需单点对象的敏感数据。
业务方32还包括敏感数据删除模块，当业务方32使用完敏感数据后)，敏感数据删除模块会将敏感数据在业务方32删除，从而使得业务方不能长期拥有敏感数据，另一方面，因为及时地删除了敏感数据，在业务方22不会形成聚集的敏感数据带，即使用侧不能在同一时段大量地拥有敏感数据。
在一些实施例中，敏感数据接口可以是SDK(Software Develop Kits)。
在一些实施例中，敏感数据删除模块可以和SDK配合使用以使得从服务侧21可控制将敏感数据删除。
图5示出了基于一些实施例的高精度地图生产及业务使用流程图。
在流程51，对测绘数据进行处理，具体而言，包括对测绘数据进行合规处理；测绘数据主要包括基于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GPS等得到的位置信息、图像视频信息、点云数据等，基于这些数据可以综合构建高精度地图；
在流程52，基于处理后的测绘数据生成地图数据，具体而言，基于位置、图像、点云数据，对道路、车道线、交通信号灯、桥梁、隧道、涵洞等地图元素进行识别分类处理，按照地图存储规范生成地图元素的存储结构，并对每一个地图元素生成一个唯一的标识ID；
在流程53，将地图数据进行拆分，即基于地图元素ID将地图数据分为通用数据和敏感数据，对于同一地图元素，通用数据和敏感数据具有相同的ID；
在流程54，将拆分后的地图数据进行存储，在一些实施例中，可以将通用数据和敏感数据都存储在专用服务端，专用服务端20可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务；在另一些实施例中，可以将通用数据存储在普通服务端，敏感数据存储在专用服务端；普通服务端可以是是例如普通服务器或者公有云/混合云；专用服务端可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务；
在流程55进行地图数据传输，基于流程56的业务处理的需求向高精度地图服务端请求地图数据，地图数据包括通用数据和敏感数据，通用数据可以通过例如直接下载的方式传输到业务方；对于敏感数据，基于业务处理实时的需求(例如导航、路径规划)基于地图元素ID向高精度地图服务端请求所需要的单点对象的敏感数据。
在流程56，当使用完敏感数据后，将敏感数据删除。
图6示出了基于一些实施例的高精度地图更新及业务使用流程图。
在流程61，对测绘数据进行更新处理，具体而言，包括对更新的测绘数据进行合规处理；测绘数据主要包括基于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GPS等得到的位置信息、图像视频信息、点云数据等，基于这些数据可以综合构建高精度地图；
在流程62，基于处理后的更新的测绘数据生成更新的地图数据，具体而言，基于位置、图像、点云数据，对道路、车道线、交通信号灯、桥梁、隧道、涵洞等地图元素进行识别分类处理，按照地图存储规范生成地图元素的存储结构，并对每一个地图元素生成一个唯一的标识ID；
在流程63，将更新的地图数据进行拆分，即基于更新的地图元素ID将地图数据分为通用数据和敏感数据，对于同一地图元素，通用数据和敏感数据具有相同的ID；
在流程64，将拆分后的更新的地图数据进行存储，在一些实施例中，可以将通用数据和敏感数据都存储在专用服务端，专用服务端可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务；在另一些实施例中，可以将通用数据存储在普通服务端，敏感数据存储在专用服务端；普通服务端可以是是例如普通服务器或者公有云/混合云；专用服务端可以包括例如专用服务器或专有云。专用服务器可以是例如经过政府监管部门授权的服务商的服务器。类似地，专有云可以是云计算服务商所提供的为经过政府监管部门授权的服务商所供应的云服务；
在流程65进行地图数据传输，基于流程66的业务处理的需求向高精度地图服务端请求地图数据，地图数据包括通用数据和敏感数据，通用数据可以通过例如直接下载的方式传输到业务方；对于敏感数据，基于业务处理实时的需求(例如导航、路径规划)基于地图元素ID向高精度地图服务端请求所需要的单点对象的敏感数据。
在流程66，当使用完敏感数据后，将敏感数据删除。
上述本申请的各个实施例提供了一种高精度地图的生成方法，基于该方法生成的高精度地图以及一种高精度地图的使用方法。本申请的技术方案，通过在高精度地图的生成过程中将高精度地图拆分为通用数据和敏感数据，并且通用数据和敏感数据具有相同的地图元素ID，从而可以将高精度地图进行类别拆分，并依据拆分后的数据类型进行分别存储或者统一存储。对于通用数据，按照一般的地图数据获取使用方法即可，对于敏感数据，本申请技术方案提供单点对象输出，业务方可以依据具体的业务需求请求并获取到单点对象的敏感数据，在使用完之后将敏感数据及时地删除，从而使得业务方不仅不能长期拥有敏感数据，也不能在同一时段大量地拥有敏感数据。通过本申请的技术方案，可以使得在自动驾驶领域使用高精度地图数据的法律合规性得到解决，从而极大地有利于普及高精度地图在自动驾驶领域的应用。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑业务划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各业务单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件业务单元的形式实现。
集成的单元如果以软件业务单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请所描述的业务可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些业务存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请的具体实施方式而已。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种高精度地图使用方法，包括：
将高精度地图数据拆分为通用数据和敏感数据，所述通用数据包括依据法律可以公开的数据，所述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；
将所述敏感数据存储在专用服务端，所述专用服务端包括经过监管部门授权的服务器和经过监管部门授权的云服务；
在接到业务方请求时，传输通用数据至业务方，如果所述业务方请求包括对于所述敏感数据的请求，将单点对象的敏感数据传输至业务方，所述单点对象包括高精地图上的单个地图元素；
在业务方使用完所述敏感数据后，将所述敏感数据从所述业务方删除。
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述敏感数据包括由法律所规定的属于国家秘密的地理信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述地图元素包括标识ID，业务方基于地图元素的标识ID请求单点对象的敏感数据。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中：
所述业务方包括车端和移动终端。
5.一种高精地图使用方法，包括：
向服务侧请求高精度地图数据，所述高精度地图数据包括通用数据和敏感数据，所述通用数据包括依据法律可以公开的数据，所述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；所述服务侧包括专用服务侧，所述专用服务侧包括经过监管部门授权的服务器和经过监管部门授权的云服务，所述专用服务侧配置为存储所述敏感数据；
从所述服务侧接收所述通用数据，从所述专用服务侧接收所述敏感数据；
在使用完所述敏感数据后，将所述敏感数据删除。
6.根据权利要求5所述的方法，其中：
所述敏感数据包括由法律所规定的属于国家秘密的地理信息。
7.根据权利要求5-6任一所述的方法，其中：
所述地图元素包括标识ID，业务方基于地图元素的标识ID请求单点对象的敏感数据。
8.一种高精度地图生成***，包括：
测绘数据处理模块，所述测绘数据处理模块配置为对原始测绘数据进行处理，以得到处理后的测绘数据；
地图数据生成模块，所述地图数据生成模块配置为基于处理后的测绘数据生成地图元素，所述每个地图元素包括与之对应的唯一标识ID；
地图数据拆分模块，所述地图数据拆分模块配置为将依据地图元素的标识ID将地图元素的数据拆分为通用数据和敏感数据；
地图数据管理模块，所述地图数据管理模块配置为对所述地图元素中的敏感数据提供单接口输出。
9.根据权利要求8所述的高精度地图生成***，其中：
所述地图数据管理模块还包括用于输出通用数据的通用数据接口。
10.根据权利要求8所述的高精度地图生成***，其中：
所述的单接口输出包括SDK。
11.一种高精度地图调用***，包括：
地图下载模块，所述地图下载模块配置为下载通用数据，所述通用数据包括依据法律可以公开的数据，所述地图下载模块包括用于获取通用数据的通用数据接口；
业务处理模块，所述业务处理模块配置为可依据导航规划确定所需要的敏感数据，所述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；所述业务处理模块包括用于获取所述敏感数据的敏感数据接口；
敏感数据删除模块，所述敏感数据删除模块和所述业务处理模块通信连接，所述敏感数据删除模块配置为在所述敏感数据使用完毕后将所述敏感数据删除。
12.根据权利要求11所述的高精度地图调用***，其中：
所述***设置在自动驾驶车辆上。
13.一种高精度地图，包括：
多个地图元素，所述多个地图元素中的每一个均包括与之对应的ID，所述多个地图元素中至少有一个包括通用数据和敏感数据，所述通用数据包括依据法律可以公开的数据，所述敏感数据包括依据法律不可以公开的数据；在同一地图元素中的通用数据和敏感数据具有相同的标识ID。
14.根据权利要求13所述的高精度地图，其中：
所述通用数据和敏感数据被配置为可拆分地存储。
15.根据权利要求14所述的高精度地图，其中：
所述通用数据和敏感数据均存储在专用服务端，所述专用服务端包括经过监管部门授权的专用服务器和经过监管部门授权的专有云。
16.根据权利要求13-15任一所述的高精度地图，其中：
所述通用数据存储在普通服务端，所述普通服务端包括普通服务器和公有云中的至少一种；
所述敏感数据存储在专用服务端，所述专用服务端包括专用服务器和专有云中的至少一种。
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