CN107241441A - 一种新能源无人车车载地图更新方法和*** - Google Patents

一种新能源无人车车载地图更新方法和*** Download PDF

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Abstract

一种新能源无人车车载地图更新方法和***，该方法包括：充电枪连接步骤、车载数据上传步骤、地图制作步骤、地图下载步骤。由于本申请在新能源无人车的充电枪接入口与充电桩的充电枪相连接后，利用充电桩和光纤上传传输车载数据，使得无人车在充电的时候，无人车平台可根据上传的车载数据上重新制作地图，重新制作的地图被光纤和充电桩回传至无人车的车载硬盘，更新车载地图，相比现有技术，数据传输效率更高、成本较低，地图更新方法更方便、效率更高。

Description

一种新能源无人车车载地图更新方法和***
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种新能源无人车车载地图更新方法和***。
背景技术
高精度地图是无人驾驶的核心技术之一，精准的地图对无人车定位、导航与控制，以及安全至关重要。车载地图的信息的准确性直接决定了无人驾驶***的安全性和可靠性。无人车车载地图要求精准较高(厘米级)、更新要求较频繁，还要能够提供语义信息，因此，制作高精地图并不容易，需要充分分析车载传感器采集的海量数据。目前，如何把车载传感器采集的海量数据上传至无人车云平台的服务器，以及如何将无人车云平台制作好的高精地图下载到无人车更新车载地图是亟需解决的问题。
现有的车载地图更新方案是，通过每天卸载车载硬盘，将存储于车载硬盘的传感器采集的海量数据人工拷贝至计算机，再将数据上传至无人车云平台的服务器，无人车云平台根据上传的数据制作新的地图，然后定期将新地图通过硬盘拷贝或无线网络下载的方式更新无人车的车载地图。这样的办法人为干预过多、效率较低，而且每天拆卸硬盘也易对硬盘造成损坏。
还有的车载地图更新方案是，通过无线通讯网络，如4G网络，实时将传感器采集的海量数据上传至无人车云平台的服务器，无人车云平台根据上传的数据制作新地图，然后定期将新地图通过无线网络下载的方式更新无人车的车载地图。利用无线通信网络可使得数据传输和地图下载更方便，但是，无线通信网络的数据带宽往往较小，例如，4G网络速度只有100Mbps，海量的数据上传需要较长的时间，数据传输效率低。而且，在无线通信网络未能覆盖的地方，有可能导致数据无法正常上传，出现数据漏传的现象。另外，利用无线通信网络上传海量的数据往往需要较大的一笔费用。
发明内容
本申请提供一种新能源无人车车载地图更新方法和***，在无人车充电的同时，将无人车采集的海量数据上传至无人车云平台重新制作地图，再将制作好的地图回传无人车，更新车载地图，地图更新方法更方便、效率更高。
根据第一方面，一种实施例中提供一种新能源无人车车载地图更新方法，所述新能源无人车的充电枪接入口包括：电能输入接口和第一数据接口，相应地，充电枪设置有对应的电能输出接口和第二数据接口，该方法包括：
充电枪连接步骤，所述充电枪接入口与充电桩的充电枪相连接，新能源无人车通过所述电能输入接口和电能输出接口获得充电的同时，还通过所述第一数据接口输出车载硬盘中存储的车载数据；
车载数据上传步骤，充电桩通过所述第二数据接口获取所述第一数据接口输出的车载数据，充电桩将获取的所述车载数据通过光纤上传至无人车云平台；
地图制作步骤，无人车云平台根据接收到的车载数据，重新制作地图；
地图下载步骤，无人车云平台将重新制作的地图数据下载至车载硬盘，从而更新车载地图。
根据第二方面，一种实施例中提供一种新能源无人车车载地图更新***，该***适用的新能源无人车的充电枪接入口包括：电能输入接口和第一数据接口，该***包括：
充电桩，其充电枪设置有对应的电能输出接口和第二数据接口，充电桩通过电能输出接口为新能源无人车充电，通过第二数据接口获取新能源无人车车载硬盘中存储的车载数据；
光纤，用于将充电桩获取的所述车载数据上传至无人车云平台；
无人车云平台，用于接收充电桩通过光纤上传的车载数据，并根据车载数据重新制作地图；还用于将重新制作的地图数据回传至车载硬盘，从而更新车载地图。
依据上述实施例，由于本申请在新能源无人车的充电枪接入口与充电桩的充电枪相连接后，利用充电桩和光纤上传传输车载数据，使得无人车在充电的时候，无人车平台可根据上传的车载数据上重新制作地图，重新制作的地图被光纤和充电桩回传至无人车的车载硬盘，更新车载地图，相比现有技术，数据传输效率更高、成本较低，地图更新方法更方便、效率更高。
附图说明
图1为一种实施例的新能源无人车充电枪接入口示意图；
图2为一种实施例的充电枪接口示意图；
图3为本申请提供的一种新能源无人车车载地图更新方法流程图；
图4为本申请提供的新能源无人车车载地图更新***示意图；
图5为一种实施例的新能源无人车车载地图更新过程示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
由于新能源无人车在驾驶过程中，每秒都将采集海量的数据，这些海量的数据需要上传到无人车云平台被用来制作出更好的地图，制作好的地图将被回传给无人车，从而更新车载地图。然而，现有技术中，通过每天卸载车载硬盘的方式和通过无线通信网络上传的方式，都存在传输效率较低的问题。发明人在构思本申请时，基于新能源无人车每天都需要充电的现状，提供了一种新能源无人车车载地图更新方法，在利用充电桩为无人车充电的同时，将车载硬盘中存储的海量数据通过光纤上传至无人车云平台，在无人车云平台制作好新的地图后，又利用光纤和充电桩将新的地图回传给无人车，从而更新车载地图。
实施例一：
本申请一种新能源无人车车载地图更新方法，参考图1和图2，该方法适用的新能源无人车的充电枪接入口包括：电能输入接口12和第一数据接口11，相应地，充电枪设置有对应的电能输出接口32和第二数据接口31。在一些实施例，为防止充电时的强电对数据传输造成干扰，电能输入接口12与第一数据接口11之间还设置有第一屏蔽层13，电能输入接口32与第二数据接口31之间还设置有第二屏蔽层33。
参考图3和图4，该方法包括：
充电枪连接步骤100，充电枪接入口与充电桩的充电枪相连接，新能源无人车通过电能输入接口12和电能输出接口32获得充电的同时，还通过第一数据接口31输出车载硬盘中存储的车载数据；
车载数据上传步骤200，充电桩通过第二数据接口11获取第一数据接口31输出的车载数据，充电桩将获取的所述车载数据通过光纤上传至无人车云平台；
地图制作步骤300，无人车云平台根据接收到的车载数据，利用制作地图算法重新制作地图；
地图下载步骤400，无人车云平台将重新制作的地图数据通过光纤传输至充电桩，充电桩再通过充电枪将重新制作的地图数据传输至车载硬盘，从而更新车载地图。
在一些实施例，第一数据接口11输出的车载数据包括：新能源无人车编号信息和新能源无人车传感器采集的海量数据。
在一个实施例，该车载数据的格式为：
<编号信息，时间，数据类型，注释>
其中，编号信息是为了区分不同的车，无人车云平台通过新能源无人车编号信息区分不同车上传的数据；时间为当前上传的数据的收集时间，方便区分不同时间收集到的数据；数据类型可以是图像数据，文本数据，激光雷达数据，GPS数据等等；注释是对文件的深入解释。
在一个实施例，车载数据上传步骤200包括：
充电桩获取新能源无人车编号信息和新能源无人车传感器采集的海量数据；
充电桩将获取的所述新能源无人车编号信息通过光纤上传至无人车云平台；
无人车云平台根据所述新能源无人车编号信息，生成注册信息或查询注册信息，并向充电桩反馈已注册信息；
充电桩接收到已注册信息后，将获取的所述新能源无人车传感器采集的海量数据通过光纤上传至无人车云平台。
需要指出的是，同一个新能源无人车编号信息只需生成一次注册信息，在生成了注册信息后，同一个新能源无人车编号信息再上传，服务器将根据新能源无人车编号信息，自动查询并匹配相应的注册信息。
在一些实施例，新能源无人车传感器采集的海量数据包括:行驶轨迹、行车记录仪监控视频、激光雷达采集的数据和超声波传感器采集的数据等。这些海量数据中，有些已经被新能源无人车的车载处理器在行驶过程处理过，有些还没有被处理过，如果长期存储于车载硬盘中，将占用车载硬盘的存储空间，而且为了制作出更好的地图，也需要将这些海量数据上传到无人车云平台。
在一些实施例，地图制作步骤300包括：
读取车载数据，车载数据至少包括激光雷达扫描数据、图像数据和GPS数据；
根据车载数据，生成不同帧的点云；
将不同帧的点云拼接成点云地图；
在所述点云地图上生成预设大小的网格；
在每个网格上添加语义信息，语义信息至少包括车道标示、红绿灯和限速信息。
相应地，参考图4，基于上述车载地图更新方法，本申请还提供了一种新能源无人车车载地图更新***，该***包括：充电桩、光纤和无人车云平台。
充电桩的充电枪设置有电能输出接口32和第二数据接口31，充电桩通过电能输出接口32为新能源无人车充电，通过第二数据接口31获取新能源无人车车载硬盘中存储的车载数据，并将充电桩获取的车载数据通过光纤上传无人车云平台。
无人车云平台用于接收充电桩通过光纤上传的车载数据，并根据车载数据重新制作地图；无人车云平台还通过光纤将重新制作的地图数据传输至充电桩。充电桩再通过充电枪的第二数据接口31将重新制作的地图数据回传至车载硬盘，从而更新车载地图。
如图5所示，为一种实施例的新能源无人车车载地图更新过程示意图，具体包括：
首先，新能源无人车的充电枪接入口与充电桩的充电枪相连接后，新能源无人车通过电能输入接口12获得充电桩充电的同时，通过第一数据接口11输出车载硬盘中存储的车载数据至充电桩；
其次，充电桩在获取该车载数据后，将该车载数据通过光纤上传至无人车云平台；
再次，无人车云平台根据接收到的车载数据，利用制作地图算法重新制作地图；
最后，无人车云平台将重新制作的地图数据通过光纤传输至充电桩，充电桩再通过充电枪将重新制作的地图数据传输至车载硬盘，从而更新车载地图。
综上可知，光纤的作用在于：将充电桩获取的车载数据上传至无人车云平台，和将无人车云平台重新制作的地图数据传输至充电桩。
由于为了便于计费，现有的充电桩通常通过光纤与计算机或计费用的服务器相连接，本申请所用的光纤并不需要重新铺设，不会额外增加成本，与现有的车载地图更新方案相比，本申请的车载地图更新方法和***数据传输效率更高、成本较低。
实施例二：
由于下载车载地图的数据量并不大以及重新制作地图的时间可能超过充电持续的时间，为避免无人车在完成充电时，无人车云平台还未重新制作好地图，在地图下载步骤400中，无人车云平台还可通过无线通信网络将重新制作的地图数据下载至车载硬盘，从而更新车载地图。
在一些实施例，无线通信网络包括移动通信网络或WIFI网络。
本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的***进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种新能源无人车车载地图更新方法，其特征在于，该方法适用的新能源无人车的充电枪接入口包括：电能输入接口和第一数据接口，相应地，充电枪设置有对应的电能输出接口和第二数据接口，该方法包括：
充电枪连接步骤，所述充电枪接入口与充电桩的充电枪相连接，新能源无人车通过所述电能输入接口和电能输出接口获得充电的同时，还通过所述第一数据接口输出车载硬盘中存储的车载数据；
车载数据上传步骤，充电桩通过所述第二数据接口获取所述第一数据接口输出的车载数据，充电桩将获取的所述车载数据通过光纤上传至无人车云平台；
地图制作步骤，无人车云平台根据接收到的车载数据，重新制作地图；
地图下载步骤，无人车云平台将重新制作的地图数据下载至车载硬盘，从而更新车载地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图下载步骤包括：
无人车云平台将重新制作的地图数据通过光纤传输至充电桩，充电桩再通过充电枪将重新制作好的地图数据传输至车载硬盘，从而更新车载地图；或者，
无人车云平台通过无线通信网络将重新制作的地图数据下载至车载硬盘，从而更新车载地图。
3.如权利要求4所述的***，其特征在于，所述无线通信网络包括移动通信网络或WIFI网络。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载数据包括：新能源无人车编号信息和新能源无人车传感器采集的海量数据。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：所述车载数据上传步骤包括：
充电桩获取新能源无人车编号信息和新能源无人车传感器采集的海量数据；
充电桩将获取的所述新能源无人车编号信息通过光纤上传至无人车云平台；
无人车云平台根据所述新能源无人车编号信息，生成注册信息或查询注册信息，并向充电桩反馈已注册信息；
充电桩接收到已注册信息后，将获取的所述新能源无人车传感器采集的海量数据通过光纤上传至无人车云平台；
无人车云平台根据所述注册信息，存储所述新能源无人车传感器采集的海量数据。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图制作步骤包括：
读取车载数据，所述车载数据至少包括激光雷达扫描数据、图像数据和GPS数据；
根据车载数据，生成不同帧的点云；
将不同帧的点云拼接成点云地图；
在所述点云地图上生成预设大小的网格；
在每个网格上添加语义信息，所述语义信息至少包括车道标示、红绿灯和限速信息。
7.一种新能源无人车车载地图更新***，其特征在于，该***适用的新能源无人车的充电枪接入口包括：电能输入接口和第一数据接口，该***包括：
充电桩，其充电枪设置有对应的电能输出接口和第二数据接口，充电桩通过电能输出接口为新能源无人车充电，通过第二数据接口获取新能源无人车车载硬盘中存储的车载数据；
光纤，用于将充电桩获取的所述车载数据上传至无人车云平台；
无人车云平台，用于接收充电桩通过光纤上传的车载数据，并根据车载数据重新制作地图；还用于将重新制作的地图数据回传至车载硬盘，从而更新车载地图。
8.如权利要求7所述的***，其特征在于，所述无人车云平台可通过光纤将重新制作的地图数据传输至充电桩，所述充电桩再通过充电枪的第二数据接口将重新制作的地图数据回传至车载硬盘，从而更新车载地图。
9.如权利要求7所述的***，其特征在于，所述无人车云平台还可通过无线通信网络将重新制作的地图数据下载至车载硬盘，从而更新车载地图。
10.如权利要求9所述的***，其特征在于，所述无线通信网络包括移动通信网络或WIFI网络。
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