CN112496928A - 一种铸件毛刺的自动化打磨流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，包括治具，对铸件进行限位；流水线，包括承载治具和铸件的铸件传送带，还包括平行设在铸件传送带一侧的废料传送带；打磨机器人，设在废料传送带背离铸件传送带的一侧，打磨机器人具备打磨铸件的刀具，一个打磨机器人的两侧共镜像对称设有两条铸件传送带、两条废料传送带；罩壳，铸件传送带沿长度方向分别由内部段、外部段构成，废料传送带沿长度方向由水平段、上坡段构成，仅上坡段、外部段位于罩壳外部，铸件传送带、废料传送带各自从罩壳伸出的方向相背。采用此发明一个打磨机器人可以兼顾两组打磨线，利用率高，铸件和打磨废料的进出互不干涉，罩壳能改善车间环境。

Description

一种铸件毛刺的自动化打磨流水线

技术领域

本发明涉及打磨流水线领域，具体涉及一种铸件毛刺的自动化打磨流水线。

背景技术

铸件在刚被铸造出来后往往还达不到成品的要求，会有不少毛刺需要打磨修理。大型铸件的打磨作业强度大、难度高，人工打磨在打磨区域、打磨效率上都有局限。同时打磨过程中的噪音、粉尘对操作人员的伤害也较大，打磨产生的碎屑等废料也会直接落到打磨工位上，收集难度大。单纯依靠人工打磨从各方面都是难以满足大型铸件的打磨需求

发明内容

本发明要解决的问题在于提供一种，一个打磨机器人可以兼顾两组打磨线，利用率高，铸件和打磨废料的进出互不干涉，罩壳能改善车间环境。

为解决上述问题，本发明提供一种，为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于，包括：治具，对铸件进行限位；流水线，包括承载治具和铸件的铸件传送带，还包括平行设在铸件传送带一侧的废料传送带，铸件位于治具上；打磨机器人，设在废料传送带背离铸件传送带的一侧，打磨机器人具备打磨铸件的刀具，一个打磨机器人的两侧共镜像对称设有两条铸件传送带、两条废料传送带；罩壳，铸件传送带沿长度方向分别由内部段、外部段构成，废料传送带沿长度方向由水平段、上坡段构成，打磨机器人、内部段、水平段位于罩壳内部，上坡段、外部段位于罩壳外部，铸件传送带、废料传送带各自从罩壳伸出的方向相背，罩壳在内部段、外部段的交界处上方设有可开合的升降门。

采用上述技术方案的有益效果是：铸件被治具限位固定后能在铸件传送带移动或者被打磨机器人打磨时都能保持稳定的状态。铸件传送带的外部段便于人员放置待打磨的铸件以及取走打磨完毕的铸件，上坡段便于输送出打磨过程中产生的碎屑等废料。外部段、上坡段均是位于罩壳的外部，便于人员操作。罩壳能避免碎屑扩散，保护人员健康。同时两者是设在罩壳的两端的，方便布局，不会彼此干涉。位于罩壳内部的废料传送带的水平段起到兜住打磨时碎屑的作用，因为废料传送带位于打磨机器人与铸件传送带之间，废料传送带的布局能兜住绝大多的打磨碎屑，继而方便碎屑后续的送出。一个打磨机器人可以兼顾左右两组打磨线，降低设备成本，也便于两组打磨线交替换铸件，能充分利用打磨机器人的工作效率。同时打磨机器人具备超越人工的打磨效率，也能作用到一些人工难以到达的打磨区域。升降门为铸件的进出让出路径。

作为本发明的进一步改进，打磨机器人的底部具备台座，沿台座两侧向外，台座、废料传送带的水平段、铸件传送带的内部段依次密封接触，废料传送带水平段的高度低于台座、铸件传送带内部段的高度。

采用上述技术方案的有益效果是：台座、水平段、内部段依次挨着设置，能避免打磨时的碎屑从三者之间的接缝中掉落，保证更多的碎屑能被废料传送带收集到。废料传送带的高度相对低，也是便于碎屑落入其中。

作为本发明的更进一步改进，废料传送带从水平段向上坡段的方向传送，上坡段的顶部的下方设有废料箱，废料传送带的侧边具备阻燃橡胶材质的波形挡边。

采用上述技术方案的有益效果是：上坡段让废料传送带的输出端抬高了，为下方放置废料箱让出了空间。打磨后的高温碎屑不易点燃阻燃橡胶，同时波形挡边具备一定的伸展弹性，能适应废料传送带的回转形变，还能一直防止打磨碎屑从废料传送带侧面滑落。

作为本发明的又进一步改进，铸件传送带上具备在内部段、外部段之间往复平移自由度的平移台，治具的底部与平移台可拆卸地连接。

采用上述技术方案的有益效果是：平移台利用滑轨来实现铸件、治具的平移，这种形式比废料传送带那种流水线能具备更高的竖向承载力。治具和铸件的总质量显然也是大于打磨碎屑的质量。

作为本发明的又进一步改进，罩壳内部且在废料传送带背离上坡段的一端具备翻斗，翻斗的边沿具备上凸的挡边，翻斗在朝向废料传送带的一端具备倒料边沿，翻斗具备以倒料边沿为转轴的摆动自由度。

采用上述技术方案的有益效果是：翻斗起到辅助废料传送带的作用，进一步提升对打磨碎屑的收集。挡边能防止碎屑滑落，当翻斗上收集满打磨碎屑后，翻斗抬起，碎屑滑落到废料传送带上，继而进一步被送出。

作为本发明的又进一步改进，翻斗的高度高于铸件传送带，翻斗的宽度大于废料传送带的宽度，铸件传送带沿竖向的投影与翻斗存在相交。

采用上述技术方案的有益效果是：翻斗可以兼顾到一些铸件传送带的面积，当铸件、治具相对小时，当打磨的碎屑有些不会直接落到废料传送带上时，就适宜铸件移动到和翻斗同横向位置的地方，打磨机器人对铸件进行打磨，产生的碎屑不少被翻斗兜住。平移台可以选择在翻斗的同一横向位置停下，也可以选择在废料传送带的水平段的位置停下，这取决于具体铸件的大小形态。

作为本发明的又进一步改进，罩壳在内部段、外部段的交界处上方设有龙门框，龙门框由垂直连接的竖向型材、横向型材构成，升降门的边沿与竖向型材活动连接，横向型材上固定有驱动升降门升降的竖向气缸；沿升降门所在平面的法向投影，龙门框与翻斗存在相交。

采用上述技术方案的有益效果是：龙门框为升降门的竖向移动提供导向限位，同时也为竖向气缸提供固定位置，强化了整个门的结构强度。翻斗与龙门框的位置接近，当一些铸件在进罩壳前或者出罩壳后还有一些需要人工进行修配时，人工打磨下的废料可以直接由人员通过升降门丢到翻斗上，继而让所有的打磨废料、打磨碎屑还是被集中收集。

作为本发明的又进一步改进，两个龙门框之间还有一个刀库，刀库内容纳有若干个不同规格的刀具，刀库具备分别位于罩壳外部和内部的外开门、内开门，内开门通过第三转轴与刀库的侧面装配，外开门位于刀库的侧面，当内开门闭合时，内开门盖住刀库的顶部。

采用上述技术方案的有益效果是：刀库可以存储各种刀具，打磨机器人直接从刀库的内开门进行刀具的更换选择。人员从外部的外开门可以对刀库内刀具进行替换或检修，互不干涉。开口向上的内开门便于尺寸较大的机械手从上至下进行刀具的替换。内开门的开闭形式也比较便捷，只需内开门在一定角度内摆动即可。

作为本发明的又进一步改进，打磨机器人为六轴机械臂，罩壳外设有连接打磨机器人的电控箱，两条外部段之间还设有操控屏。

采用上述技术方案的有益效果是：六轴机械臂自由度高，人员主要站立位置就是两条外部段之间，一个人员可以通过操作屏兼顾两组打磨线，自动化程度高。

作为本发明的又进一步改进，治具的底板包括分别上下布置的上底板、下底板，下底板与水平面平行，下底板与平移台装配，上底板与下底板呈锐角夹角布置；沿台座两侧向外，两个上底板上的局部高度渐高。

采用上述技术方案的有益效果是：机械手必然布局在铸件的一侧，针对一个机械手兼顾两条打磨线的情况，治具都适度往打磨机器人的方向倾斜，使得铸件能有更佳的朝向，便于减少打磨机器人打磨铸件时的所走的无用路径。斜向的上底板也便于打磨碎屑从上底板上滑落到废料传送带上，进一步保证对打磨废料的收集。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种实施方式的治具的立体图；

图2是本发明一种实施方式的治具的立体图；

图3是本发明一种实施方式的A处局部放大图；

图4是本发明一种实施方式的治具的立体图；

图5是本发明一种实施方式的B处局部放大图；

图6是本发明一种实施方式的C处局部放大图；

图7是本发明一种实施方式的治具的应用示意图；

图8是本发明一种实施方式的立体图；

图9是本发明一种实施方式的D处局部放大图；

图10是本发明一种实施方式的立体图；

图11是本发明一种实施方式的E处局部放大图；

图12是本发明一种实施方式的立体图。

1-下底板；2-上底板；3-限位柱；4-限位槽；5-立柱；6-L形梁；7-横向杆；8-竖向杆；9-搭扣；10-限位板；11-第二转轴；12-螺栓；13-外豁口；14-内豁口；15-限位面；16-铸件；17-打磨机器人；18-废料传送带；19-铸件传送带；20-升降门；21-刀库；22-外开门；23-内开门；24-刀具；25-翻斗；26-罩壳；27-电控箱；28-操控屏；29-竖向气缸；30-搭环；31-第一转轴；32-肋板；33-螺母；34-螺纹孔；35-废料箱；36-上坡段；37-第三转轴；38-挡边；39-倒料边沿；40-平移台；41-龙门框；42-波形挡边；43-水平段；44-内部段；45-外部段；46-竖向型材；47-横向型材。

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：

为了达到本发明的目的，一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于，包括：治具，对铸件16进行限位；流水线，包括承载治具和铸件16的铸件传送带19，还包括平行设在铸件传送带19一侧的废料传送带18，铸件16位于治具上；打磨机器人17，设在废料传送带18背离铸件传送带19的一侧，打磨机器人17具备打磨铸件16的刀具24，一个打磨机器人17的两侧共镜像对称设有两条铸件传送带19、两条废料传送带18；罩壳26，铸件传送带19沿长度方向分别由内部段44、外部段45构成，废料传送带18沿长度方向由水平段43、上坡段36构成，打磨机器人17、内部段44、水平段43位于罩壳26内部，上坡段36、外部段45位于罩壳26外部，铸件传送带19、废料传送带18各自从罩壳26伸出的方向相背，罩壳26在内部段44、外部段45的交界处上方设有可开合的升降门20。

采用上述技术方案的有益效果是：铸件被治具限位固定后能在铸件传送带移动或者被打磨机器人打磨时都能保持稳定的状态。铸件传送带的外部段便于人员放置待打磨的铸件以及取走打磨完毕的铸件，上坡段便于输送出打磨过程中产生的碎屑等废料。外部段、上坡段均是位于罩壳的外部，便于人员操作。罩壳能避免碎屑扩散，保护人员健康。同时两者是设在罩壳的两端的，方便布局，不会彼此干涉。位于罩壳内部的废料传送带的水平段起到兜住打磨时碎屑的作用，因为废料传送带位于打磨机器人与铸件传送带之间，废料传送带的布局能兜住绝大多的打磨碎屑，继而方便碎屑后续的送出。一个打磨机器人可以兼顾左右两组打磨线，降低设备成本，也便于两组打磨线交替换铸件，能充分利用打磨机器人的工作效率。同时打磨机器人具备超越人工的打磨效率，也能作用到一些人工难以到达的打磨区域。升降门为铸件的进出让出路径。

在本发明的另一些实施方式中，打磨机器人17的底部具备台座，沿台座两侧向外，台座、废料传送带18的水平段43、铸件传送带19的内部段44依次密封接触，废料传送带18水平段的高度低于台座、铸件传送带19内部段44的高度。

采用上述技术方案的有益效果是：台座、水平段、内部段依次挨着设置，能避免打磨时的碎屑从三者之间的接缝中掉落，保证更多的碎屑能被废料传送带收集到。废料传送带的高度相对低，也是便于碎屑落入其中。

在本发明的另一些实施方式中，废料传送带18从水平段43向上坡段36的方向传送，上坡段36的顶部的下方设有废料箱35，废料传送带18的侧边具备阻燃橡胶材质的波形挡边42。

采用上述技术方案的有益效果是：上坡段让废料传送带的输出端抬高了，为下方放置废料箱让出了空间。打磨后的高温碎屑不易点燃阻燃橡胶，同时波形挡边具备一定的伸展弹性，能适应废料传送带的回转形变，还能一直防止打磨碎屑从废料传送带侧面滑落。

在本发明的另一些实施方式中，铸件传送带19上具备在内部段44、外部段45之间往复平移自由度的平移台40，治具的底部与平移台40可拆卸地连接。

采用上述技术方案的有益效果是：平移台利用滑轨来实现铸件、治具的平移，这种形式比废料传送带那种流水线能具备更高的竖向承载力。治具和铸件的总质量显然也是大于打磨碎屑的质量。

在本发明的另一些实施方式中，罩壳26内部且在废料传送带18背离上坡段36的一端具备翻斗25，翻斗25的边沿具备上凸的挡边38，翻斗25在朝向废料传送带18的一端具备倒料边沿39，翻斗25具备以倒料边沿39为转轴的摆动自由度。

采用上述技术方案的有益效果是：翻斗起到辅助废料传送带的作用，进一步提升对打磨碎屑的收集。挡边能防止碎屑滑落，当翻斗上收集满打磨碎屑后，翻斗抬起，碎屑滑落到废料传送带上，继而进一步被送出。

在本发明的另一些实施方式中，翻斗25的高度高于铸件传送带19，翻斗25的宽度大于废料传送带18的宽度，铸件传送带19沿竖向的投影与翻斗25存在相交。

采用上述技术方案的有益效果是：翻斗可以兼顾到一些铸件传送带的面积，当铸件、治具相对小时，当打磨的碎屑有些不会直接落到废料传送带上时，就适宜铸件移动到和翻斗同横向位置的地方，打磨机器人对铸件进行打磨，产生的碎屑不少被翻斗兜住。平移台可以选择在翻斗的同一横向位置停下，也可以选择在废料传送带的水平段的位置停下，这取决于具体铸件的大小形态。

在本发明的另一些实施方式中，罩壳26在内部段44、外部段45的交界处上方设有龙门框41，龙门框41由垂直连接的竖向型材46、横向型材47构成，升降门20的边沿与竖向型材46活动连接，横向型材47上固定有驱动升降门20升降的竖向气缸29；沿升降门20所在平面的法向投影，龙门框41与翻斗25存在相交。

采用上述技术方案的有益效果是：龙门框为升降门的竖向移动提供导向限位，同时也为竖向气缸提供固定位置，强化了整个门的结构强度。翻斗与龙门框的位置接近，当一些铸件在进罩壳前或者出罩壳后还有一些需要人工进行修配时，人工打磨下的废料可以直接由人员通过升降门丢到翻斗上，继而让所有的打磨废料、打磨碎屑还是被集中收集。

在本发明的另一些实施方式中，两个龙门框41之间还有一个刀库21，刀库21内容纳有若干个不同规格的刀具24，刀库21具备分别位于罩壳26外部和内部的外开门22、内开门23，内开门23通过第三转轴37与刀库21的侧面装配，外开门22位于刀库21的侧面，当内开门23闭合时，内开门23盖住刀库21的顶部。

采用上述技术方案的有益效果是：刀库可以存储各种刀具，打磨机器人直接从刀库的内开门进行刀具的更换选择。人员从外部的外开门可以对刀库内刀具进行替换或检修，互不干涉。开口向上的内开门便于尺寸较大的机械手从上至下进行刀具的替换。内开门的开闭形式也比较便捷，只需内开门在一定角度内摆动即可。

在本发明的另一些实施方式中，打磨机器人17为六轴机械臂，罩壳26外设有连接打磨机器人17的电控箱27，两条外部段45之间还设有操控屏28。

采用上述技术方案的有益效果是：六轴机械臂自由度高，人员主要站立位置就是两条外部段之间，一个人员可以通过操作屏兼顾两组打磨线，自动化程度高。

在本发明的另一些实施方式中，治具的底板包括分别上下布置的上底板2、下底板1，下底板1与水平面平行，下底板1与平移台40装配，上底板2与下底板1呈锐角夹角布置；沿台座两侧向外，两个上底板2上的局部高度渐高。

上底板2与下底板1的夹角呈12°

采用上述技术方案的有益效果是：机械手必然布局在铸件的一侧，针对一个机械手兼顾两条打磨线的情况，治具都适度往打磨机器人的方向倾斜，使得铸件能有更佳的朝向，便于减少打磨机器人打磨铸件时的所走的无用路径。斜向的上底板也便于打磨碎屑从上底板上滑落到废料传送带上，进一步保证对打磨废料的收集。

图10相比图8，铸件16进入到了罩壳26的内部。为了方便表现内部结构，图8、图10隐藏了罩壳26。图11相比图9，图11中的内开门23是关闭的，翻斗25是抬起的状态。

以上种铸件毛刺的自动化打磨流水线中的治具也具备不少技术特征。“治具”的细化细化名称为“一种铸件的限位锁紧治具”。一种铸件的限位锁紧治具，包括：限位机构，包括底板，底板上设有若干根自身顶部与铸件16底部接触的限位柱3；锁紧机构，底板上还固定有立柱5，立柱5的顶部通过第一转轴31连接有L形梁6，L形梁6由一体垂直固定的横向杆7、竖向杆8构成，横向杆7背离竖向杆8的一端通过第一转轴31与立柱5顶部装配，竖向杆8背离横向杆7的一端具备与底板可拆卸连接的搭扣9，横向杆7还通过第二转轴11连接有限位板10，限位板10上具备与铸件16顶部接触的两个螺栓12，限位板10上两个螺栓12的头部朝下。

采用上述技术方案的有益效果是：底板为限位柱、立柱、搭扣提供固定位置，若干个限位柱起到承载铸件的作用，使得铸件被稳定得摆放限位。限位柱的高度可以不等高，便于稳定底部缺少平整水平面的铸件。同时L形梁、立柱、搭扣对铸件构成一个从上往下的夹持限位，与限位柱相互上下作用，不仅可以对铸件起到稳定承载，还能避免因为打磨对铸件造成的抖动，铸件与治具稳定一体，保证打磨作业的精准性。搭扣扣合后的横向杆、竖向杆、立柱构成一个类似龙门架的结构，其下具备容纳铸件的空间。搭扣扣合后铸件即被锁紧，搭扣松开时则方便铸件的拿放替换。搭扣扣合后利用死点机构能起到较好的锁紧效果。第一转轴让L形梁具备打开与闭合的转动自由度。

限位板具备容纳两个螺栓的长度和面积，如果是一个螺栓负责压紧，锁紧效果不佳。如果是三个或三个以上的螺栓，由于铸件的顶部可能也是歪斜的曲面，三点不一定都能与一个曲面接触，而第二转轴让限位板具备一定角度内的摆动自由度，让两个螺栓也具备一定的位置变化自由度，两个螺栓带来的两点接触，能保证两个螺栓都能与铸件的顶部接触。螺栓头部相对尺寸大，对铸件造成的压强也相对小，避免铸件被压坏。两点接触相对较牢固，适用面、通用性也广。

在本发明的另一些实施方式中，限位板10上两个螺栓12之间的连线与限位板10自身长度方向平行，两个螺栓12分别至第二转轴11的距离相互相等。

采用上述技术方案的有益效果是：螺栓的布局充分利用限位板的长度，第二转轴与限位板的中部装配，使得两个螺栓的力臂相等，在对铸件进行压紧限位时，两个螺栓的受力基本一样。

在本发明的另一些实施方式中，第二转轴11至第一转轴31的距离不大于横向杆7自身长度的一半，螺栓12的头部上套有橡胶帽；螺栓12具备贯穿限位板10的螺纹段，螺纹段的长度大于限位板10的厚度，螺纹段在背离螺栓12头部的一端还装配有螺母33。

采用上述技术方案的有益效果是：第二转轴至第一转轴的距离相对短，对应的力臂短，根据杠杆原理，搭扣锁紧后螺栓对铸件的压紧力比搭扣处的锁紧力大，能对铸件起到良好的压紧效果。橡胶帽能起到一定的弹性缓冲作用，避免铸件损伤。螺栓段还可以微调螺栓的伸出长度，以适应与铸件的贴合。调节完毕后的螺栓能靠螺母实现锁紧。

在本发明的另一些实施方式中，竖向杆8的底部具备供搭扣9上的搭环30选择性接触的外豁口13和内豁口14，外豁口13、内豁口14开口朝上，外豁口13的底部高度低于内豁口14的底部高度。

采用上述技术方案的有益效果是：搭环可以与内豁口或者外豁口接触，因为内豁口的底部高度相对高，如果搭环与内豁口扣上后，将横向杆的高度拉得相对低，这种情况下即是对铸件的锁紧。当搭环与外豁口扣上时，横向杆相对上抬一点，能对铸件起到放松，避免非作业时间内对铸件的过分挤压。同时也能避免非作业时间内无约束的L形梁随意摆动。

在本发明的另一些实施方式中，第一转轴31上套有扭簧，扭簧对L形梁6、立柱5之间施加弹力，扭簧具备增大横向杆7与立柱5之间夹角度数的弹性势能。

采用上述技术方案的有益效果是：扭簧便于施加转动自由度上的弹力，扭簧施加的弹力方向便于搭扣松开时L形梁适当弹开，便于工作人员进一步展开L形梁。

在本发明的另一些实施方式中，底板上共具备四根限位柱3，其中三根限位柱3的顶部各具备一个与铸件16接触的限位面15，另一根限位柱3具备与铸件16接触的限位槽4，限位面15为曲面，限位槽4为两端贯通的通槽。

采用上述技术方案的有益效果是：三根限位柱上的曲面能方便得和铸件直接面接触，限位槽则便于适当咬住铸件上某局部的边沿，使得限位柱不仅能限定铸件竖向的自由度，也能避免铸件的水平位移。

在本发明的另一些实施方式中，限位面15为单曲面，限位槽4的中心线为弧线且沿水平方向延伸。

采用上述技术方案的有益效果是：单曲面结构相对简单，加工方便，与铸件的贴合也来得快捷。限位槽沿水平弧线延伸，便于咬住铸件的弧线边沿，进一步限制铸件的水平位移。

在本发明的另一些实施方式中，底板包括分别上下布置的上底板2、下底板1，下底板1与水平面平行，上底板2与下底板1呈锐角夹角布置，限位柱3、竖向杆8均与上底板2垂直固定。

采用上述技术方案的有益效果是：下底板便于底板整体稳定摆放，上底板的歪斜方便了限位柱、竖向杆整体的歪斜固定，便于治具的斜向上的朝向，便于从一侧进行打磨作业，提升人机工程。

在本发明的另一些实施方式中，沿平行于限位柱3长度方向的投影视角，第二转轴11位于四根限位柱3依次围成的四边形内部。

采用上述技术方案的有益效果是：第二转轴、螺栓不会处在很偏的位置，避免螺栓往下施力时铸件会歪斜滑落。

在本发明的另一些实施方式中，上底板2与下底板1之间垂直固定有若干个肋板32，相邻的肋板32之间等间距平行布置，上底板1上矩形阵列有若干个螺纹孔34，限位柱3、立柱5的的底部与螺纹孔34可拆卸地装配。

采用上述技术方案的有益效果是：肋板的造型能为上底板与下底板之间提供稳定的支撑力，同时减少底板材料。螺纹孔便于根据需要来调节限位柱、立柱的位置，增大治具的适用面，以适用更多的铸件。

图7相比图1至图6，多显示了铸件16。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于，包括：

治具，对铸件进行限位；

流水线，包括承载治具和铸件的铸件传送带，还包括平行设在铸件传送带一侧的废料传送带，所述铸件位于治具上；

打磨机器人，设在废料传送带背离铸件传送带的一侧，所述打磨机器人具备打磨铸件的刀具，一个打磨机器人的两侧共镜像对称设有两条铸件传送带、两条废料传送带；

罩壳，所述铸件传送带沿长度方向分别由内部段、外部段构成，所述废料传送带沿长度方向由水平段、上坡段构成，所述打磨机器人、内部段、水平段位于罩壳内部，所述上坡段、外部段位于罩壳外部，所述铸件传送带、废料传送带各自从罩壳伸出的方向相背，所述罩壳在内部段、外部段的交界处上方设有可开合的升降门。

2.根据权利要求1所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述打磨机器人的底部具备台座，沿台座两侧向外，所述台座、废料传送带的水平段、铸件传送带的内部段依次密封接触，所述废料传送带水平段的高度低于台座、铸件传送带内部段的高度。

3.根据权利要求1所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述废料传送带从水平段向上坡段的方向传送，所述上坡段的顶部的下方设有废料箱，所述废料传送带的侧边具备阻燃橡胶材质的波形挡边。

4.根据权利要求1所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述铸件传送带上具备在内部段、外部段之间往复平移自由度的平移台，所述治具的底部与平移台可拆卸地连接。

5.根据权利要求1所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述罩壳内部且在废料传送带背离上坡段的一端具备翻斗，所述翻斗的边沿具备上凸的挡边，所述翻斗在朝向废料传送带的一端具备倒料边沿，所述翻斗具备以倒料边沿为转轴的摆动自由度。

6.根据权利要求5所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述翻斗的高度高于铸件传送带，所述翻斗的宽度大于废料传送带的宽度，所述铸件传送带沿竖向的投影与翻斗存在相交。

7.根据权利要求6所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述罩壳在内部段、外部段的交界处上方设有龙门框，所述龙门框由垂直连接的竖向型材、横向型材构成，所述升降门的边沿与竖向型材活动连接，所述横向型材上固定有驱动升降门升降的竖向气缸；沿升降门所在平面的法向投影，所述龙门框与翻斗存在相交。

8.根据权利要求7所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：两个龙门框之间还有一个刀库，所述刀库内容纳有若干个不同规格的刀具，所述刀库具备分别位于罩壳外部和内部的外开门、内开门，所述内开门通过第三转轴与刀库的侧面装配，所述外开门位于刀库的侧面，当内开门闭合时，所述内开门盖住刀库的顶部。

9.根据权利要求1所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述打磨机器人为六轴机械臂，所述罩壳外设有连接打磨机器人的电控箱，两条外部段之间还设有操控屏。

10.根据权利要求4所述的一种铸件毛刺的自动化打磨流水线，其特征在于：所述治具的底板包括分别上下布置的上底板、下底板，所述下底板与水平面平行，所述下底板与平移台装配，所述上底板与下底板呈锐角夹角布置；沿台座两侧向外，两个上底板上的局部高度渐高。

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