CN112477860A - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112477860A
CN112477860A CN202010910669.XA CN202010910669A CN112477860A CN 112477860 A CN112477860 A CN 112477860A CN 202010910669 A CN202010910669 A CN 202010910669A CN 112477860 A CN112477860 A CN 112477860A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
target speed
speed
target
vehicle control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010910669.XA
Other languages
English (en)
Inventor
町田亮介
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112477860A publication Critical patent/CN112477860A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

提供能够进行与状况对应的车辆的行驶控制的车辆控制装置。车辆控制装置具有：存储部(22)，存储在特定的行驶状况下应用的第1目标速度和第1目标速度以下并且在特定的行驶状况以外的行驶状况下应用的第2目标速度；状况判定部(32)，判定车辆(10)的行驶状况是否符合特定的行驶状况；以及车辆控制部(33)，在车辆(10)的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，根据第1目标速度控制车辆(10)的行驶速度，另一方面，在车辆(10)的行驶状况不是特定的行驶状况的情况下，根据第2目标速度控制车辆(10)的行驶速度。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及控制车辆的行驶的车辆控制装置。
背景技术
研究对车辆进行自动驾驶控制、或者支援由驾驶员实施的车辆驾驶的技术。在这样的技术中，要求适当地设定车辆的目标速度。因此，提出自动地设定车辆的目标速度的技术(例如参照国际公开第2019/008649号)。在该技术中，自动驾驶控制单元在车辆的行驶中取得本车行驶路的限制速度，根据限制速度生成目标车速，并且生成目标加速度。然后，自动驾驶控制单元在生成目标加速度时，限制速度越高，则在减缓加速限制的方向上将加速度限制器设定得越大。
发明内容
然而，在上述技术中，在要求如需要临时性的加速的车辆的控制的情况下，在车辆的行驶速度(以下有时简称为车速)已经成为目标速度时，没有加速的余地，车辆控制装置有时无法适当地进行这样的车辆的控制。
因此，本发明的目的在于提供一种能够进行与状况对应的车辆的行驶控制的车辆控制装置。
根据一个实施方式，提供对车辆的行驶速度进行自动控制的车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储第1目标速度和第1目标速度以下的第2目标速度；状况判定部，判定车辆的行驶状况是否符合特定的行驶状况；以及车辆控制部，在车辆的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，根据第1目标速度控制车辆的行驶速度，另一方面，在车辆的行驶状况不是特定的行驶状况的情况下，根据第2目标速度控制车辆的行驶速度。
优选为，该车辆控制装置还具有目标速度设定部，该目标速度设定部根据经由操作部的驾驶员的操作，设定第1目标速度和第2目标速度。
在该情况下，优选为，目标速度设定部在经由操作部被输入了第1目标速度以及第2目标速度中的某一方时，以使第1目标速度以及第2目标速度中的另一方和输入的一方的目标速度的速度差成为预定的关系的方式设定另一方的目标速度。
另外，优选为，在该车辆控制装置中，能够针对车辆设定与车辆对驱动力的需求关联的多个行驶模式中的某一个，目标速度设定部以使针对车辆设定多个行驶模式中的对驱动力的需求比其他行驶模式高的第1行驶模式的情况下的第1目标速度与第2目标速度之间的速度差大于针对车辆设定其他行驶模式的情况下的第1目标速度与第2目标速度之间的速度差的方式，设定第1目标速度以及第2目标速度。
或者，优选为，目标速度设定部根据车辆的周围的环境，设定第1目标速度与第2目标速度之间的速度差。
或者另外，优选为，目标速度设定部根据经由操作部输入的第1目标速度和第2目标速度中的某一方和表示经由操作部输入的第1目标速度与第2目标速度之间的速度差的速度差信息，设定第1目标速度以及第2目标速度中的另一方。
进而，优选为，在该车辆控制装置中，能够针对车辆设定与车辆对驱动力的需求关联的多个行驶模式中的某一个，状况判定部在针对车辆设定多个行驶模式中的对驱动力的需求比其他行驶模式高的第1行驶模式的情况下，判定为车辆的行驶状况符合特定的行驶状况。
或者，优选为，在该车辆控制装置中，状况判定部根据由用于探测车辆的周围的其他物体的探测部得到的探测信号探测其他物体，根据探测的其他物体和车辆的位置关系判定车辆的行驶状况是否符合特定的行驶状况。
本发明所涉及的车辆控制装置起到能够进行与状况对应的车辆的行驶控制这样的效果。
附图说明
图1是安装车辆控制装置的车辆控制***的概略结构图。
图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。
图3是与车辆控制处理有关的电子控制装置的处理器的功能框图。
图4A是示出表示设定的各目标速度的用户接口的显示内容的一个例子的图。
图4B是示出表示设定的各目标速度的用户接口的显示内容的一个例子的图。
图4C是示出表示设定的各目标速度的用户接口的显示内容的一个例子的图。
图5A是示出目标速度设定时的用户接口的显示内容的一个例子的图。
图5B是示出目标速度设定时的用户接口的显示内容的一个例子的图。
图5C是示出目标速度设定时的用户接口的显示内容的一个例子的图。
图6是变形例所涉及的目标速度设定的动作流程图。
图7是车辆控制处理的动作流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明车辆控制装置。该车辆控制装置在对车辆进行自动驾驶控制时、或者在以自动地调整车辆的行驶速度的方式执行用于支援驾驶员的驾驶的车辆控制时，能够设定在特定的行驶状况下应用的第1目标速度和在该特定的行驶状况以外的行驶状况下应用的第1目标速度以下的第2目标速度。第1目标速度例如是在特定的行驶状况下应用的车速的上限速度，另一方面，第2目标速度例如是车辆的目标巡航速度。而且，该车辆控制装置依照第1目标速度以及第2目标速度中的应用的目标速度，对车辆的行驶速度进行自动控制。这样，通过设定能够根据行驶状况切换的2种目标速度，该车辆控制装置能够适当地进行与状况对应的车辆的行驶控制。
在本实施方式中，在特定的行驶状况中，例如包括车辆控制装置对驾驶员建议变更车辆行驶的行车道(以下有时称为变道)且驾驶员同意的状况、以及在车辆控制装置自动地进行变道的情况下作为变道的预备动作而开始点亮方向指示灯的状况。此外，也可以在上述状况中，只有执行变道的理由是在车辆的前方行驶的其他车辆超车的情况包含在特定的行驶状况中。进而，在特定的行驶状况中也可以包括当车辆正在行驶的行车道与其他行车道合并的情况下为了避开正在在合并目的地的其他行车道行驶的其他车辆而使车辆加速的状况。进而另外，在特定的行驶状况中也可以包括车辆和后续的其他车辆的车间距离小于预定距离的状况这样的、为了避免追尾而需要提高车辆的行驶速度的状况。进而另外，在特定的行驶状况中也可以包括应用能够针对车辆设定的、与对驱动力的需求有关的多个行驶模式中的对驱动力的需求比其他行驶模式高，即重视车辆的行驶性的行驶模式的状况。例如，在多个行驶模式中包括重视耗油量的节能模式、重视耗油量和行驶性的平衡的正常模式以及重视行驶性的运动模式，其中，也可以设为应用运动模式的状况包含于特定的行驶状况。
图1是安装车辆控制装置的车辆控制***的概略结构图。另外，图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。在本实施方式中，搭载于车辆10并且控制车辆10的车辆控制***1具有GPS接收机2、导航装置3、照相机4、无线通信器5、存储装置6、用户接口7、以及作为车辆控制装置的一个例子的电子控制装置(ECU)8。GPS接收机2、导航装置3、照相机4、无线通信器5、存储装置6以及用户接口7和ECU8经由遵照控制器局域网这样的标准的车内网络可通信地连接。此外，车辆控制***1也可以还具有LIDER或者雷达这样的、测定从车辆10至在车辆10的周围存在的物体为止的距离的距离传感器(未图示)。此外，照相机4以及距离传感器是探测部的一个例子。另外，由照相机4生成的图像以及由距离传感器得到的测距信号是探测信号的一个例子。
GPS接收机2每隔预定的周期接收来自GPS卫星的GPS信号，根据接收到的GPS信号，对车辆10的自己位置进行测位。然后，GPS接收机2每隔预定的周期，将基于GPS信号的车辆10的自己位置的测位结果经由车内网络输出给导航装置3以及ECU8。此外，车辆控制***1也可以代替GPS接收机2而具有遵循其他卫星测位***的接收机。
导航装置3依照在本装置上动作的导航程序执行针对车辆10的导航处理。例如，导航装置3在通过驾驶员的操作被指示起动导航程序并且被输入车辆10的目的地时，参照导航装置3存储的导航用的地图，依照Dijkstra算法这样的预定的路径搜索手法，决定从车辆10的当前位置至目的地的车辆10的行驶路线。在行驶路线中，例如包括表示直至目的地经由的道路、右拐或者左拐的交叉路口的位置等的信息。此外，在导航装置3中，作为车辆10的当前位置，例如能够利用从GPS接收机2接收到的、通过最新的测位结果得到的车辆10的自己位置。
导航装置3在求出车辆10的行驶路线后，将表示该行驶路线的信息经由车内网络输出给ECU8。
照相机4具有CCD或者C-MOS等由对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器和在该二维检测器上对成为摄影对象的区域的像进行成像的成像光学***。而且，照相机4例如以朝向车辆10的前方的方式例如安装于车辆10的车室内。而且，照相机4每隔预定的摄影周期(例如1/30秒～1/10秒)，对车辆10的前方区域进行摄影，生成拍摄其前方区域的图像。通过照相机4得到的图像既可以是彩色图像，或者也可以是灰色图像。此外，也可以在车辆10中设置摄影方向或者焦距不同的多个照相机。例如，也可以设置朝向车辆10的后方的照相机。
照相机4每当生成图像时，将该生成的图像经由车内网络输出给ECU8。
无线通信器5遵照预定的移动通信标准，在与无线基站之间进行无线通信。而且，无线通信器5经由无线基站从其他装置接收表示车辆10行驶中的道路或者其周围的交通状况的交通信息(例如Vehicle Information and Communication System(车辆信息和通信***)，基于VICS(注册商标)的信息)，将该交通信息经由车内网络输出给ECU8。此外，在交通信息中，例如包括与有无道路工程、事故或交通管制、以及实施道路工程、事故或交通管制的场所及时间段有关的信息。另外，无线通信器5也可以经由无线基站从地图服务器接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的、在自动驾驶控制中利用的高精度地图，将接收到的高精度地图输出给存储装置6。
存储装置6例如具有硬盘装置或者非易失性的半导体存储器。而且，存储装置6存储高精度地图。此外，在高精度地图中，例如，包括关于在该高精度地图中示出的预定的区域中包含的各道路的行车道分区线或者停止线这样的表示道路标示的信息以及表示道路标识的信息。
进而，存储装置6也可以具有用于执行高精度地图的更新处理以及与来自ECU8的高精度地图的读出请求有关的处理等的处理器。而且，存储装置6例如也可以每当车辆10移动预定距离时，经由无线通信器5向地图服务器发送高精度地图的取得请求和车辆10的当前位置，从地图服务器经由无线通信器5接收关于车辆10的当前位置的周围的预定的区域的高精度地图。另外，存储装置6在接收到来自ECU8的高精度地图的读出请求时，从存储的高精度地图切出包括车辆10的当前位置且比上述预定的区域相对窄的范围，经由车内网络输出给ECU8。
用户接口7是操作部的一个例子，例如具有触摸面板显示器或者多个开关和显示装置。进而，用户接口7也可以具有速度计等仪表。在车辆10的车室内，例如在仪表板中，面向驾驶员设置用户接口7。另外，在用户接口7具有多个操作开关的情况下，该多个操作开关也可以设置于方向盘。而且，用户接口7通过显示从ECU8经由车内网络接收到的各种信息，将该信息通知给驾驶员。用户接口7也可以还具有设置于车室内的扬声器。在该情况下，用户接口7通过将从ECU8经由车内网络接收到的各种信息作为声音信号输出，由此将该信息通知给驾驶员。进而，用户接口7生成与驾驶员的操作对应的操作信号，将生成的操作信号输出给ECU8。在操作信号中，例如包括用于设定第1目标速度以及第2目标速度中的某一方或者两方的信号。另外，在操作信号中也可以包括用于变更已设定的第1目标速度以及第2目标速度中的某一方或者两方或者解除该设定的信号。进而，在操作信号中也可以包括用于设定行驶模式的信号。
在用户接口7向驾驶员通知的信息中，例如包括通知设定中或者已设定的第1目标速度以及第2目标速度的信息。
ECU8控制车辆10的行驶。在本实施方式中，ECU8判定车辆10的行驶状况是否与特定的行驶状况相应。然后，ECU8在车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，根据第1目标速度控制车辆10的车速，另一方面，在车辆10的行驶状况不符合特定的行驶状况的情况下，根据第2目标速度控制车辆10的车速。
如图2所示，ECU8具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23既可以分别构成为独立电路，或者也可以一体地构成为一个集成电路。
通信接口21具有用于将ECU8连接到车内网络的接口电路。而且，通信接口21每当从GPS接收机2接收到自己位置的测位结果时，将其测位结果传给处理器23。另外，通信接口21每当从照相机4接收到图像时，将接收到的图像传给处理器23。进而，通信接口21在从导航装置3接收到行驶路线时，将该行驶路线传给处理器23。进而另外，通信接口21将从存储装置6读入的高精度地图传给处理器23。进而，通信接口21将从用户接口7接收到的操作信号传给处理器23。另一方面，通信接口21在从处理器23接受到通知信息时，将该通知信息输出给用户接口7。
存储器22是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器22存储在由ECU8的处理器23执行的车辆控制处理中使用的各种数据。例如，存储器22存储第1以及第2目标速度、第1目标速度与第2目标速度之间的速度差或者增速率(减速率)、表示设定的行驶模式的标志、车辆10的周围的图像、自己位置的测位结果、高精度地图、照相机4的内部参数以及在地上物或者其他车辆等的检测中利用的用于确定物体检测用的识别器的各种参数等。进而，存储器22临时地存储在车辆控制处理的途中生成的各种数据。
处理器23具有1个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)及其周边电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。而且，处理器23执行针对车辆10的车辆控制处理。
图3是与车辆控制处理有关的处理器23的功能框图。处理器23具有目标速度设定部31、状况判定部32以及车辆控制部33。处理器23具有的这些各部例如是通过在处理器23上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23具有的这些各部也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。
目标速度设定部31依照经由用户接口7的驾驶员的操作，设定第1目标速度以及第2目标速度。在本实施方式中，在驾驶员经由用户接口7进行开始目标速度的设定的操作，处理器23经由通信接口21接收到表示该设定开始的操作信号时，目标速度设定部31依照驾驶员的操作，设定第1目标速度以及第2目标速度。
例如，目标速度设定部31依照驾驶员的操作，个别地设定第1目标速度和第2目标速度。在该情况下，目标速度设定部31例如在用户接口7上显示用于使驾驶员进行选择第1目标速度和第2目标速度中的成为设定对象的目标速度的操作的消息或者图标。然后，在处理器23接受到通过由驾驶员依照该消息或者图标进行选择成为设定对象的目标速度的操作而用户接口7生成的操作信号时，目标速度设定部31将第1以及第2目标速度中的在该操作信号中示出的目标速度作为设定对象。此外，在已经设定有成为设定对象的目标速度的情况下，目标速度设定部31例如将该已设定的目标速度作为初始值。另一方面，在未设定有成为设定对象的目标速度的情况下，目标速度设定部31例如也可以参照由搭载于车辆10的车速传感器(未图示)测定的车辆10的当前的车速或者车辆10的当前位置和地图信息，确定车辆10当前行驶中的道路的限制速度，将该限制速度作为成为设定对象的目标速度的初始值。
目标速度设定部31使表示成为设定对象的目标速度是第1目标速度还是第2目标速度的消息或者图标显示于用户接口7。进而，目标速度设定部31也可以使用户接口7显示使成为设定对象的目标速度增加预定速度(例如1km)的增速图标以及减少预定速度的减速图标。或者，用户接口7也可以具有使成为设定对象的目标速度增加预定速度的增速开关以及减少预定速度的减速开关。而且，每当驾驶员将增速图标或者增速开关操作1次时，用户接口7生成表示使目标速度增加预定速度的操作信号，将该操作信号输出给ECU8。而且，每当处理器23接受到该操作信号时，目标速度设定部31以使成为设定对象的目标速度增加预定速度的方式更新。同样地，每当驾驶员将减速图标或者减速开关操作1次时，用户接口7生成表示使目标速度减少预定速度的操作信号，将该操作信号输出给ECU8。而且，每当处理器23接受到该操作信号时，目标速度设定部31以使成为设定对象的目标速度减少预定速度的方式更新。而且，目标速度设定部31关于成为设定对象的目标速度，将更新后的值存储到存储器22。
目标速度设定部31例如在从用户接口7最后接收到操作信号起的一定期间(例如30秒～1分钟)以上未接收到操作信号的情况下，关于成为设定对象的目标速度结束其设定。或者，也可以在处理器23接收到通过由驾驶员操作用户接口7显示的设定结束图标或者用户接口7具有的设定结束开关而生成的操作信号时，目标速度设定部31关于成为设定对象的目标速度结束其设定。
在本实施方式中，既可以同时设定第1目标速度和第2目标速度，或者也可以仅设定第1目标速度和第2目标速度的某一方。另外，在设定第1目标速度之后设定第2目标速度的情况下，目标速度设定部31也可以以使第2目标速度成为第1目标速度以下、并且使第1目标速度与第2目标速度之间的差成为预定的速度差以上的方式，限制驾驶员的操作。即，在目标速度设定部31中，如果从已设定的第1目标速度减去伴随指示增速或者减速的操作信号的接收而更新的第2目标速度而得到的差小于预定的速度差，则不进行利用该操作信号的第2目标速度的更新。例如，在第1目标速度被设定为60km/h、并且预定的速度差是10km/h的情况下，目标速度设定部31即使经由用户接口7进行使第2目标速度高于50km/h的操作，也不受理该操作。即，目标速度设定部31不将第2目标速度设定为比50km/h高的值。相反，在设定第2目标速度之后设定第1目标速度的情况下，目标速度设定部31也可以以使第1目标速度成为第2目标速度以上、并且使第1目标速度与第2目标速度之间的差成为预定的速度差以上的方式，限制驾驶员的操作。即，在目标速度设定部31中，如果从伴随指示增速或者减速的操作信号的接收而更新的第1目标速度减去已设定的第2目标速度而得到的差小于预定的速度差，则不进行利用该操作信号的第1目标速度的更新。此外，目标速度设定部31在第1目标速度和第2目标速度的差等于预定的速度差的情况下，也可以使用户接口7显示表示无法将第1目标速度与第2目标速度的差减小更多的消息。进而，目标速度设定部31也可以以使第1目标速度与第2目标速度之间的差成为预定的上限值以下的方式，限制驾驶员的操作。由此，例如，防止在先设定了第2目标速度的情况下，第1目标速度被设定为相对第2目标速度过高的速度。另外，想要将第1目标速度设定为过高的速度的驾驶员的操作是误操作的可能性高，所以也防止这样的误操作。这样，目标速度设定部31能够防止设定不恰当的目标速度，所以还能够防止损害安全性。
图4A～图4C分别是示出表示设定的各目标速度的用户接口7的显示内容的一个例子的图。在图4A所示的例子中，在显示于用户接口7的显示画面400中，发动机的转速显示在模拟仪表上，并且在该模拟仪表的中心显示车速。而且，在车速的下侧，从上依次显示第1目标速度401和第2目标速度402。在该例子中，关于第1目标速度为了表示是上限速度而与MAX(最大值)这样的消息一起显示，关于第2目标速度为了表示是目标巡航速度而与TARGET(目标)这样的消息一起显示。此外，目标速度设定部31也可以以使第1目标速度和第2目标速度中的正在应用的目标速度比另一方的目标速度更大地显示的方式，使各目标速度显示于用户接口7。或者，目标速度设定部31也可以使第1目标速度和第2目标速度中的正在应用的目标速度的显示颜色或者亮度与另一方的目标速度的显示颜色或者亮度不同。或者另外，目标速度设定部31也可以使第1目标速度和第2目标速度中的正在应用的目标速度在用户接口7中闪烁显示。进而，目标速度设定部31也可以根据第1目标速度和第2目标速度中的正在应用的目标速度，调换上下方向上的各目标速度的显示顺序。例如，目标速度设定部31也可以以使正在应用的目标速度比另一方的目标速度更靠上侧显示的方式，使各目标速度显示于用户接口7。
在图4B所示的例子中，在显示于用户接口7的显示画面410中，车速显示在模拟仪表上。而且，第1目标速度通过表示该模拟仪表的对应的刻度的箭头上的图标411表示。同样地，第2目标速度也通过表示该模拟仪表的对应的刻度的箭头上的图标412表示。即，在该例子中，第1目标速度被设定为100km/h，第2目标速度被设定为80km/h，图标411以及图标412分别以表示100km/h的刻度、80km/h的刻度的方式显示。此外，目标速度设定部31也可以以使与第1目标速度和第2目标速度中的正在应用的目标速度对应的图标比与另一方的目标速度对应的图标更大的方式，使各图标显示于用户接口7。
在图4C所示的例子中也是在显示于用户接口7的显示画面420中，车速显示在模拟仪表上。而且，第1目标速度和第2目标速度被表示为该模拟仪表的对应的刻度的区间421的上限以及下限。即，在该例子中，第1目标速度被设定为100km/h，第2目标速度被设定为80km/h，关于模拟仪表的80km/h的刻度至100km/h的刻度的区间421，以与其他区间不同的方式显示。例如，以使区间421的颜色或者亮度和其他区间的颜色或者亮度相互不同的方式显示即可。
进而，目标速度设定部31也可以使与第1目标速度和第2目标速度中的正在应用的目标速度对应的图标与在图4A～图4C中的某一个图中示出的显示画面一起显示于用户接口7。
图5A～图5C分别是示出目标速度设定时的用户接口7的显示内容的一个例子的图。在图5A所示的例子中，在用户接口7中的显示画面500中，第1以及第2目标速度中的成为设定对象的目标速度显示于上侧。在该例子中，第2目标速度是成为设定对象的目标速度，所以相比于图4A所示的显示画面400，第1目标速度501和第2目标速度502的关于上下方向的显示顺序被调换。此外，也可以是第1目标速度和第2目标速度中的成为设定对象的目标速度比另一方的目标速度更大地显示。或者，目标速度设定部31也可以使第1目标速度和第2目标速度中的成为设定对象的目标速度的显示颜色或者亮度与另一方的目标速度的显示颜色或者亮度不同。或者另外，目标速度设定部31也可以使第1目标速度和第2目标速度中的成为设定对象的目标速度在用户接口7中闪烁显示。
在图5B以及图5C所示的例子中，与目标速度的设定操作对应的图标例如显示于图4A～图4C或者图5A所示的显示画面的一部分。例如，在图5B所示的例子中，在进行使第2目标速度增加的操作的情况下，为了表示该操作，在用户接口7中显示表示朝向“MAX”的箭头的图标510。另外，在图5C所示的例子中，在进行使第2目标速度增加的操作的情况下，为了表示该操作，在用户接口7中显示表示车辆加速的情形的图标520。另外，在进行使成为设定对象的目标速度减少的操作的情况下，也可以在用户接口7中显示表示该操作内容的与图标510以及图标520不同的图标。例如，也可以在用户接口7中显示表示朝向低速侧的箭头的图标或者表示车辆减速的情形的图标。此外，也可以在用户接口7中与这些图标一起显示表示操作的内容的消息(例如“Accelerate towards max speed(加快迈向最大速度)”)。进而，目标速度设定部31也可以通过与如上述的显示一起，经由设置于车辆10的车内的扬声器输出成为设定对象的目标速度或者表示使该目标速度增加或者减少的操作的声音信号，由此将设定的目标速度或者与驾驶员的操作对应的目标速度的变更内容通知给驾驶员。
此外，图5B所示的图标510或者图5C所示的图标520也可以在由车辆控制部33应用的目标速度从第2目标速度切换到第1目标速度时显示。由此，驾驶员易于掌握应用的目标速度被切换。
根据变形例，目标速度设定部31也可以在经由用户接口7被输入第1目标速度和第2目标速度的某一方时，连动地自动设定另一方的目标速度。此时，目标速度设定部31以使第1目标速度和第2目标速度的另一方与输入的一方的目标速度的速度差成为预定的关系的方式，设定另一方的目标速度。在该情况下，驾驶员也可以经由用户接口7设定第1目标速度和第2目标速度中的某一个。由此，仅通过手动地设定一方的目标速度就设定两方的目标速度，所以驾驶员的操作负担被减轻。
在该变形例中，也可以在处理器23从用户接口7经由通信接口21接收到表示目标速度的设定开始的操作信号时，目标速度设定部31使表示成为设定对象的目标速度的图标或者消息显示于用户接口7。
目标速度设定部31在通过经由用户接口7的驾驶员的操作而设定第1目标速度的情况下，也可以将从设定的第1目标速度减去预先设定并且存储到存储器22的速度差(例如20km/h)而得到的速度作为第2目标速度。相反，目标速度设定部31在通过经由用户接口7的驾驶员的操作而设定第2目标速度的情况下，也可以将针对设定的第2目标速度加上预先设定并且存储到存储器22的速度差而得到的速度作为第1目标速度。或者，目标速度设定部31在通过经由用户接口7的驾驶员的操作而设定第1目标速度的情况下，也可以将对设定的第1目标速度乘以预定的减速率(例如0.8～0.9)而得到的速度作为第2目标速度。相反，目标速度设定部31在通过经由用户接口7的驾驶员的操作而设定第2目标速度的情况下，也可以将对设定的第2目标速度乘以预定的增速率(例如1.1～1.2)而得到的速度作为第1目标速度。
图6是该变形例所涉及的目标速度设定的动作流程图。目标速度设定部31在处理器23从用户接口7经由通信接口21接收到表示目标速度的设定开始的操作信号时，依照以下的动作流程图，设定第1以及第2目标速度即可。此外，在以下的动作流程图中，设为通过经由用户接口7的驾驶员的操作而设定第2目标速度，与第2目标速度连动地设定第1目标速度，但也可以如上所述，通过驾驶员的操作而设定第1目标速度，与第1目标速度连动地设定第2目标速度。
目标速度设定部31依照经由用户接口7的驾驶员的操作，设定第2目标速度(步骤S101)。目标速度设定部31将对第2目标速度加上预定的速度差或者对第2目标速度乘以预定的增速率而得到的速度设定为第1目标速度(步骤S102)。目标速度设定部31将设定的第1目标速度以及第2目标速度经由用户接口7通知给驾驶员(步骤S103)。然后，目标速度设定部31将设定的第1目标速度以及第2目标速度存储到存储器22(步骤S104)。然后，目标速度设定部31结束目标速度设定处理。
在该变形例中，也可以针对多个行驶模式(例如如上所述节能模式、正常模式、运动模式)的每一个行驶模式分别关联起来不同的速度差或者增速(减速)率，预先存储到存储器22。由此，根据应用的行驶模式更适当地设定两个目标速度的速度差，所以ECU8能够更适当地执行与应用的行驶模式对应的车辆10的行驶控制。例如，关于运动模式设定的速度差(例如20km/h)或者增速率(例如1.2)也可以大于关于节能模式以及正常模式设定的速度差(例如10km/h)或者增速率(例如1.1)。此外，减速率设定成增速率的倒数即可。相反，关于节能模式设定的速度差(例如10km/h)或者增速率(例如1.1)也可以小于关于正常模式以及运动模式设定的速度差或者增速率。进而，在设定有节能模式的情况下，目标速度设定部31也可以使第1目标速度与第2目标速度相同。在该情况下，目标速度设定部31在处理器23从用户接口7接收到表示驾驶员设定哪一个目标速度的操作信号时，从存储器22读入与在该时间点设定的行驶模式对应的速度差或者增速率(减速率)，用于目标速度的设定即可。同样地，也可以与行驶模式独立地，预先设定速度差或者增速(减速)率相互不同的多个模式(例如被动、正常、主动)。在该情况下，针对这些多个行驶模式的每一个行驶模式分别关联起来速度差或者增速(减速)率，预先存储到存储器22。然后，通过驾驶员经由用户接口7选择某一个模式，目标速度设定部31从存储器22读入与选择的模式对应的速度差或者增速(减速)率，用于第1目标速度或者第2目标速度的设定即可。
另外，目标速度设定部31也可以在独立地设定第1目标速度以及第2目标速度的情况或者与第1目标速度以及第2目标速度的一方的输入而连动地自动地设定另一方的情况的哪一情况下，都根据车辆10的周围的环境条件或者地理条件，自动地变更速度差、增速率或者减速率。例如，在由于雨、雪等而路面易滑时、在雾、夜间等视野差时、或者、在车辆10的行进前方发生拥堵、事故、行车道限制等的情况、或者另外在车辆10的行进前方为急弯或者下坡的情况下，目标速度设定部31也可以将速度差或者增速率设定得比通常时低。由此，根据车辆10的周围的环境条件或者地理条件，更适当地设定两个目标速度的速度差，所以ECU8能够更适当地执行与该环境条件或者地理条件对应的车辆10的行驶控制。
在该情况下，目标速度设定部31例如从设置于车辆10的雨量传感器(未图示)取得雨量的测定值，或者从控制雨刮器(未图示)的控制装置(未图示)取得表示雨刮器的动作状况的信号即可。然后，目标速度设定部31在雨量的测定值超过预定的阈值的情况、或者雨刮器以比预定的动作周期短的周期动作的情况下，判定为由于雨、雪等而路面易滑，将速度差或者增速率设定得比通常时低。或者，目标速度设定部31例如也可以计算从照相机4取得的图像的亮度的统计性的代表值(例如均值、中央值或者方差)，在该统计性的代表值是预定的阈值以下的情况下，判定为视野差，将速度差或者增速率设定得比通常时低。或者另外，目标速度设定部31也可以在从搭载于车辆10的时钟(未图示)取得的当前时刻是与夜间相当的时刻的情况下，判定为视野差，将速度差或者增速率设定得比通常时低。进而，目标速度设定部31也可以根据经由无线通信器5接收到的交通信息以及车辆10的当前位置以及行驶路线，判定在从车辆10的当前位置沿着行驶路线至预定距离前方为止的区间内是否发生拥堵、事故或者行车道限制。然后，目标速度设定部31也可以在该区间内发生拥堵、事故或者行车道限制的情况下，将速度差或者增速率设定得比通常时低。
另外，目标速度设定部31也可以根据第2目标速度和车辆10行驶中的道路的法定速度的差，以使第1目标速度不超过法定速度的方式变更速度差或者增速率。在该情况下，目标速度设定部31根据车辆10的当前位置和行驶路线，确定车辆10行驶中的道路的法定速度即可。
或者另外，目标速度设定部31也可以经由用户接口7接受第1目标速度和第2目标速度中的一方和该两个目标速度之间的速度差、增速率或者减速率。两个目标速度之间的速度差、增速率或者减速率是速度差信息的一个例子。此外，第1目标速度和第2目标速度中的一方和速度差、增速率或者减速率不限于同时设定的情况，也可以在相互不同的定时设定。而且，目标速度设定部31也可以根据输入的第1目标速度和第2目标速度中的一方和输入的速度差、增速率或者减速率，与上述变形例同样地设定第1目标速度和第2目标速度中的另一方。
状况判定部32每隔预定的周期，判定车辆10的行驶状况是否为应用第1目标速度的特定的行驶状况。
例如，状况判定部32探测车辆10的周围的其他物体，根据车辆10和探测到的其他物体的位置关系，判定车辆10的行驶状况是否符合特定的行驶状况。具体而言，状况判定部32也可以判定车辆10是否需要进行变道，根据其判定结果，判定车辆10的行驶状况是否符合特定的行驶状况。在该情况下，状况判定部32例如也可以在车辆10的前方行驶的其他车辆(以下称为先行车辆)在与车辆10相同的行车道行驶、并且先行车辆的速度持续一定期间比关于车辆10设定的第2目标速度慢预定值以上的情况下，判定为需要进行变道。在该情况下，状况判定部32例如从在最近的一定期间中通过照相机4得到的一连串的图像检测先行车辆。状况判定部32例如通过将图像输入到识别器，检测先行车辆以及道路上的行车道分区线等地上物。此外，识别器以从图像检测车辆以及地上物这样的检测对象物的方式预先学习。作为在检测对象物的检测中使用的识别器，例如使用单步多框检测器(Single ShotMultiBox Detector，SSD)、或者、Faster R-CNN这样的具有卷积神经网络型(CNN)的架构的深度神经网络(DNN)。而且，状况判定部32例如能够根据由搭载于车辆10的距离传感器得到的、一定期间中的距先行车辆的距离的变化和该一定期间中的车辆10的车速及其变化，推测先行车辆的速度。此外，图像上的表示先行车辆的区域表示从照相机4向先行车辆的方位，所以能够将通过距离传感器得到的距在该方位存在的物体的距离作为距先行车辆的距离。或者，状况判定部32也可以根据在一定期间中通过照相机4得到的一连串的图像中表示先行车辆的区域的尺寸的时间序列的变化和该一定期间中的车辆10的车速及其变化，推测先行车辆的速度。在该情况下，状况判定部32关于各图像，根据图像上的表示先行车辆的区域的尺寸与距先行车辆的距离是基准距离的情况下的先行车辆的图像上的基准尺寸之比以及先行车辆的实际空间的尺寸，推测该图像取得时的从车辆10至先行车辆的距离。此外，将基准距离、检测到的先行车辆的图像上的基准尺寸以及实际空间的尺寸例如预先存储到存储器22即可。然后，状况判定部32能够根据距先行车辆的推测距离的变化和车辆10的车速，推测先行车辆的速度。
另外，状况判定部32为了判定车辆10行驶中的行车道和先行车辆行驶中的行车道是否相同，根据检测到的行车道分区线和先行车辆的位置关系确定先行车辆行驶的行车道。进而，状况判定部32假设车辆10的位置以及姿势，将从由照相机4得到的图像检测的道路上的构造物(例如行车道分区线或者停止线这样的道路标示)投影到高精度地图上、或者将高精度地图上的车辆10的周围的道路上的构造物投影到图像上。然后，状况判定部32将从图像检测的道路上的构造物和在高精度地图上示出的道路上的构造物最一致时的车辆10的位置以及姿势推测为车辆10的自己位置。状况判定部32参照高精度地图，将包括车辆10的自己位置的行车道确定为车辆10行驶中的行车道即可。然后，状况判定部32调查车辆10行驶中的行车道和先行车辆行驶中的行车道是否相同即可。
进而，在从车辆10的当前位置沿着行驶路线预定距离的区间以内，包括要求右拐或者左拐的地点，并且为了右拐或者左拐而车辆10要求从行驶中的行车道向其他行车道移动的情况下，状况判定部32也可以判定为车辆10需要进行变道。
状况判定部32在判定为需要执行变道的情况下，例如，经由用户接口7对驾驶员通知执行变道。然后，在处理器23从用户接口7接收到表示驾驶员同意变道的执行的操作信号时，判定为车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况。或者，状况判定部32也可以在判定为需要执行变道的情况下，针对控制方向指示灯的控制装置(未图示)经由通信接口21输出使方向指示灯闪烁动作的控制信号作为变道的预备动作，以表示变更目的地的行车道，。而且，也可以在处理器23从该控制装置接收到表示开始方向指示灯的闪烁动作的信号时，状况判定部32判定为车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况。
同样地，状况判定部32也可以关于在车辆10的后方行驶的车辆(以下称为后续车辆)也进行与针对先行车辆的处理同样的处理，判定后续车辆是否在与车辆10相同的行车道上行驶，在相同的行车道上行驶的情况下，测定后续车辆和车辆10的车间距离。而且，如果在与车辆10相同的行车道上行驶的后续车辆间的车间距离小于预定距离，则状况判定部32也可以判定为车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况。此外，也可以根据车辆10的车速变更预定距离。例如，也可以是，车辆10的车速越快，则将预定距离设定得越长。
进而，状况判定部32参照行驶路线，在从车辆10的当前位置沿着行驶路线预定距离的区间以内，包括车辆10行驶中的行车道向其他行车道合并的地点的情况下，根据通过照相机4得到的图像或者通过距离传感器得到的测距信号，判定是否存在在合并目的地的其他行车道上行驶的车辆(以下称为其他车辆)。而且，状况判定部32也可以在车辆10和其他车辆的距离小于预定距离、且其他车辆比车辆10位于后方、并且其他车辆的车速是车辆10的车速以上的情况，即车辆10需要躲避其他车辆的情况下，判定为车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况。此外，状况判定部32通过进行与针对先行车辆的处理同样的处理来检测其他车辆以及行车道分区线，由此确定其他车辆行驶的行车道，并且测定距其他车辆的距离即可。
这样，状况判定部32通过根据车辆10和其他车辆的位置关系，判定车辆10的行驶状况是否为特定的行驶状况，从而能够适当地判定应该应用第1目标速度的行驶状况。
进而，状况判定部32也可以参照存储于存储器22的表示当前设定的行驶模式的标志，判定当前设定的行驶模式是否为符合特定的行驶状况的行驶模式。而且，状况判定部32也可以在当前设定的行驶模式是符合特定的行驶状况的行驶模式(例如运动模式)的情况下，判定为车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况。由此，状况判定部32能够根据驾驶员意图的行驶模式适当地判定是否为应该应用第1目标速度的行驶状况。
状况判定部32将车辆10的行驶状况是否符合特定的行驶状况的判定结果，以及，在符合特定的行驶状况的情况下将符合的特定的行驶状况的类别(变道、合并等)通知给车辆控制部33。
车辆控制部33根据车辆10的行驶状况，控制车辆10的车速。即，车辆控制部33在车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，根据第1目标速度控制车辆10的车速，另一方面，在车辆10的行驶状况不是特定的行驶状况的情况下，根据第2目标速度控制车辆10的车速。
例如，在ECU8对车辆10进行自动驾驶控制的情况下，车辆控制部33以使车辆10沿着直至目的地的行驶路线前进的方式，生成最近的预定的区间(例如500m～1km)中的车辆10的1个以上的行驶预定路径(轨线)。行驶预定路径例如被表示为车辆10在预定的区间行驶时的各时刻下的车辆10的目标位置的集合。然后，车辆控制部33以使车辆10沿着该行驶预定路径行驶的方式控制车辆10的各部。此时，车辆控制部33在车辆10的行驶状况是特定的行驶状况的情况下，以使车辆10的车速为第1目标速度以下的方式生成行驶预定路径。进而，车辆控制部33根据从状况判定部32通知的特定的行驶状况的类别生成行驶预定路径即可。例如，在特定的行驶状况的类别表示包括变道的执行的情况下，车辆控制部33以使车辆10变道的方式生成行驶预定路径。另一方面，车辆控制部33在车辆10的行驶状况不是特定的行驶状况的情况下，以使车辆10的车速接近第2目标速度的方式生成行驶预定路径。
进而，车辆控制部33以使从通过照相机4得到的时间序列的一连串的图像检测的、在车辆10的周围存在的物体和车辆10不碰撞的方式，生成行驶预定路径。例如，车辆控制部33跟踪从时间序列的一连串的图像检测的物体，根据通过其跟踪结果得到的轨迹，推测各个物体的预定时间以后为止的预测轨迹。此外，也可以如关于状况判定部32进行说明那样，每当由照相机4得到图像时，从该图像检测车辆10的左右的行车道分区线，使检测到的行车道分区线和高精度地图匹配，由此推测车辆10的位置以及姿势。另外，通过与关于状况判定部32进行说明的处理同样的处理，求出从车辆10至检测到的物体的推测距离以及从车辆10朝向该物体的方向。然后，车辆控制部33针对各图像的取得时的检测到的物体的推测位置执行使用卡尔曼滤波(Kalman Filter)或者粒子滤波(Particle Filter)等的追踪处理，由此能够跟踪该检测到的物体。
车辆控制部33根据跟踪中的各物体的预测轨迹，以关于任意一个物体都使预定时间以后为止的跟踪中的各个物体与车辆10之间的距离的预测值成为预定距离以上的方式，生成车辆10的行驶预定路径。此外，行驶预定路径上的关于在与车辆10行驶的预定的行车道不同的行车道上行驶的其他物体的预定距离也可以设定得比行驶预定路径上的关于在与车辆10行驶的预定的行车道相同的行车道上行驶的其他物体的预定距离短。
在车辆控制部33中，如果车辆10的行驶状况不是特定的行驶状况，则在关于任意一个物体都使预定时间以后为止的跟踪中的各个物体与车辆10之间的距离的预测值成为预定距离以上的条件下，以使车辆10的车速尽可能接近第2目标速度的方式设定行驶预定路径即可。此时，车辆控制部33也可以容许车辆10的车速在一定期间以内并且在一定的容许误差以内超过第2目标速度。或者，车辆控制部33也可以以使车辆10的车速不超过第2目标速度的方式设定行驶预定路径。
另一方面，在车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，车辆控制部33在车辆10的车速成为第1目标速度以下的条件下，以关于任意一个物体都使预定时间以后为止的跟踪中的各个物体与车辆10之间的距离的预测值成为预定距离以上的方式，设定行驶预定路径即可。但是，关于车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况，车辆控制部33也可以容许车辆10的车速在一定期间以内并且在一定的容许误差以内超过第1目标速度。另外，车辆控制部33也可以在特定的行驶状况的类别表示包括与先行车辆的超车相伴的变道的执行的情况下，以在尽可能短时间内超过先行车辆的方式设定行驶预定路径。
此外，车辆控制部33也可以生成多个行驶预定路径。在该情况下，车辆控制部33也可以选择多个行驶预定路径中的车辆10的加速度的绝对值的总和最小的路径。
车辆控制部33在设定行驶预定路径时，以使车辆10沿着该行驶预定路径行驶的方式控制车辆10的各部。例如，车辆控制部33依照行驶预定路径以及通过车速传感器(未图示)测定的车辆10的当前的车速，求出车辆10的加速度，并以成为该加速度的方式设定加速器开度或者制动量。然后，车辆控制部33依照设定的加速器开度求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量对应的控制信号输出给车辆10的发动机的燃料喷射装置。或者，车辆控制部33将与设定的制动量对应的控制信号输出给车辆10的制动器。
进而，车辆控制部33在车辆10为了沿着行驶预定路径行驶而变更车辆10的前进道路的情况下，依照该行驶预定路径求出车辆10的转向角，将与该转向角对应的控制信号输出给控制车辆10的转向轮的致动器(未图示)。
另外，在ECU8以自动地调整车辆10的车速的方式支援驾驶员的驾驶的情况下，车辆控制部33在车辆10的周围存在的物体和车辆10的距离成为预定距离以上的条件下控制车辆10的车速即可。此时，车辆控制部33在如上所述车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，以成为第1目标速度以下的方式控制车辆10的车速，另一方面，在车辆10的行驶状况不是特定的行驶状况的情况下，以接近第2目标速度的方式控制车辆10的车速即可。此外，在该例子中，也可以在车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下，车辆控制部33容许车辆10的车速在一定期间以内并且在一定的容许误差以内超过第1目标速度。另外，在车辆10的行驶状况不是特定的行驶状况的情况下，车辆控制部33也可以以使车辆10的车速不超过第2目标速度的方式控制车辆10的车速。
图7是由处理器23执行的车辆控制处理的动作流程图。处理器23每隔预定的周期，依照以下的动作流程图执行车辆控制处理即可。
处理器23的状况判定部32判定车辆10的行驶状况是否符合特定的行驶状况(步骤S201)。然后，状况判定部32将其判定结果通知给车辆控制部33。
在车辆10的行驶状况符合特定的行驶状况的情况下(步骤S201-“是”)，处理器23的车辆控制部33以使车辆10的车速成为第1目标速度以下的方式控制车辆10的车速(步骤S202)。即，车辆控制部33将车辆10的车速的上限设为第1目标速度来生成行驶预定路径，以使车辆10沿着生成的行驶预定路径行驶的方式控制车辆10的各部。另一方面，在车辆10的行驶状况不符合特定的行驶状况的情况下(步骤S201-“否”)，车辆控制部33以使车辆10的车速接近第2目标速度的方式设定车辆10的车速(步骤S203)。即，车辆控制部33以使车辆10的车速接近第2目标速度的方式生成行驶预定路径，以使车辆10沿着生成的行驶预定路径行驶的方式控制车辆10的各部。在步骤S202或者S203之后，处理器23结束车辆控制处理。
如以上说明，该车辆控制装置能够设定针对特定的行驶状况应用的第1目标速度和在该特定的行驶状况以外的行驶状况下应用的第1目标速度以下的第2目标速度。因此，该车辆控制装置能够适当地进行与状况对应的车辆的行驶控制。因此，该车辆控制装置在车辆以成为目标的巡航速度或者接近其的速度行驶的情况下，即使在要求如先行车辆的超车这样的需要临时性的加速的车辆的控制的状况下，也能够适当地控制车辆。由此，该车辆控制装置能够增加能够应用如需要这样的临时性的加速这样的车辆的控制的机会。另外，该车辆控制装置能够以进行更适当地反映所设定的行驶模式的行驶的方式控制车辆。
如以上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内，与实施的方式相配地进行各种变更。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，对车辆的行驶速度进行自动控制，所述车辆控制装置具有：
存储部，存储第1目标速度和第2目标速度，该第2目标速度是所述第1目标速度以下；
状况判定部，判定所述车辆的行驶状况是否符合特定的行驶状况；以及
车辆控制部，在所述车辆的行驶状况符合所述特定的行驶状况的情况下，根据所述第1目标速度控制所述车辆的行驶速度，另一方面，在所述车辆的行驶状况不是所述特定的行驶状况的情况下，根据所述第2目标速度控制所述车辆的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具有：
目标速度设定部，该目标速度设定部根据经由操作部的驾驶员的操作，设定所述第1目标速度和所述第2目标速度。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述目标速度设定部在经由所述操作部被输入了所述第1目标速度以及所述第2目标速度中的某一方时，以使所述第1目标速度以及所述第2目标速度中的另一方与输入的所述一方的目标速度的速度差成为预定的关系的方式设定所述另一方的目标速度。
4.根据权利要求2或者3所述的车辆控制装置，其中，
能够针对所述车辆设定与所述车辆对驱动力的需求关联的多个行驶模式中的某一个，
所述目标速度设定部以使针对所述车辆设定所述多个行驶模式中的对所述驱动力的需求比其他行驶模式高的第1行驶模式的情况下的所述第1目标速度与所述第2目标速度之间的速度差大于针对所述车辆设定所述其他行驶模式的情况下的所述第1目标速度与所述第2目标速度之间的速度差的方式，设定所述第1目标速度以及所述第2目标速度。
5.根据权利要求2或者3所述的车辆控制装置，其中，
所述目标速度设定部根据所述车辆的周围的环境，设定所述第1目标速度与所述第2目标速度之间的速度差。
6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述目标速度设定部根据经由所述操作部输入的所述第1目标速度和所述第2目标速度中的某一方和表示经由所述操作部输入的所述第1目标速度与所述第2目标速度之间的速度差的速度差信息，设定所述第1目标速度以及所述第2目标速度中的另一方。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
能够针对所述车辆设定与所述车辆对驱动力的需求关联的多个行驶模式中的某一个，
所述状况判定部在针对所述车辆设定所述多个行驶模式中的对所述驱动力的需求比其他行驶模式高的第1行驶模式的情况下，判定为所述车辆的行驶状况符合所述特定的行驶状况。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述状况判定部根据由用于探测所述车辆的周围的其他物体的探测部得到的探测信号探测所述其他物体，根据探测到的所述其他物体和所述车辆的位置关系，判定所述车辆的行驶状况是否符合所述特定的行驶状况。
CN202010910669.XA 2019-09-12 2020-09-02 车辆控制装置 Pending CN112477860A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-166375 2019-09-12
JP2019166375A JP7047824B2 (ja) 2019-09-12 2019-09-12 車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112477860A true CN112477860A (zh) 2021-03-12

Family

ID=74863570

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010910669.XA Pending CN112477860A (zh) 2019-09-12 2020-09-02 车辆控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11608061B2 (zh)
JP (1) JP7047824B2 (zh)
CN (1) CN112477860A (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7141421B2 (ja) * 2020-03-16 2022-09-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7429172B2 (ja) * 2020-09-03 2024-02-07 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
KR20220062183A (ko) * 2020-11-06 2022-05-16 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US11654933B2 (en) * 2020-11-10 2023-05-23 GM Global Technology Operations LLC Navigation trajectory using reinforcement learning for an ego vehicle in a navigation network
US11548522B2 (en) * 2021-02-08 2023-01-10 GM Global Technology Operations LLC Speed difference indicator on head up display
JPWO2022244063A1 (zh) * 2021-05-17 2022-11-24
WO2023162035A1 (ja) * 2022-02-22 2023-08-31 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09207623A (ja) * 1996-02-06 1997-08-12 Robert Bosch Gmbh 車両速度の制御ないし制限方法および装置
CN102416954A (zh) * 2010-09-27 2012-04-18 富士重工业株式会社 车辆行驶控制装置
JP2016068684A (ja) * 2014-09-29 2016-05-09 富士重工業株式会社 運転支援制御装置
CN106166951A (zh) * 2015-05-22 2016-11-30 丰田自动车株式会社 车速限制装置以及车速控制装置
CN106891900A (zh) * 2015-09-18 2017-06-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
JP2017140928A (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
US20170313311A1 (en) * 2014-10-31 2017-11-02 Denso Corporation Driving assistance apparatus
US20170327120A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Lg Electronics Inc. Vehicle control device

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4864655B2 (ja) * 2006-11-14 2012-02-01 富士重工業株式会社 走行制御装置
US20150066327A1 (en) * 2013-08-30 2015-03-05 Ford Global Technologies, Llc Eco-mode cruise control
JP6221874B2 (ja) 2014-03-21 2017-11-01 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP6618447B2 (ja) * 2015-12-10 2019-12-11 株式会社堀場製作所 車両速度パターン表示装置、この装置に用いられるプログラム、走行試験方法、及び自動運転装置
JP2018127153A (ja) 2017-02-10 2018-08-16 三菱自動車工業株式会社 自動運転車両
RU2750871C1 (ru) 2017-07-03 2021-07-05 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ формирования целевой скорости транспортного средства и устройство формирования целевой скорости транспортного средства для транспортного средства с помощью при вождении
JP6573224B2 (ja) * 2017-10-24 2019-09-11 マツダ株式会社 車両制御装置
US10967883B2 (en) * 2018-04-04 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for adjusting vehicle noise for human-in-the-loop cruise control
JP6827026B2 (ja) * 2018-11-19 2021-02-10 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09207623A (ja) * 1996-02-06 1997-08-12 Robert Bosch Gmbh 車両速度の制御ないし制限方法および装置
CN102416954A (zh) * 2010-09-27 2012-04-18 富士重工业株式会社 车辆行驶控制装置
JP2016068684A (ja) * 2014-09-29 2016-05-09 富士重工業株式会社 運転支援制御装置
US20170313311A1 (en) * 2014-10-31 2017-11-02 Denso Corporation Driving assistance apparatus
CN106166951A (zh) * 2015-05-22 2016-11-30 丰田自动车株式会社 车速限制装置以及车速控制装置
CN106891900A (zh) * 2015-09-18 2017-06-27 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
JP2017140928A (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
US20170327120A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Lg Electronics Inc. Vehicle control device
CN107364444A (zh) * 2016-05-12 2017-11-21 Lg电子株式会社 车辆用控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11608061B2 (en) 2023-03-21
US20210078575A1 (en) 2021-03-18
JP2021041859A (ja) 2021-03-18
JP7047824B2 (ja) 2022-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10783789B2 (en) Lane change estimation device, lane change estimation method, and storage medium
JP7047824B2 (ja) 車両制御装置
US11242055B2 (en) Vehicle control system and vehicle control method
CN110267856B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11072331B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control program
CN108688660B (zh) 运行范围确定装置
US20190315348A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11631257B2 (en) Surroundings recognition device, and surroundings recognition method
US20190073540A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US10345807B2 (en) Control system for and control method of autonomous driving vehicle
JP7371783B2 (ja) 自車位置推定装置
CN113997950A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
WO2020031238A1 (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
CN114103954B (zh) 行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法
CN115195720A (zh) 自动速度控制装置、自动速度控制方法及自动速度控制程序
US11938972B2 (en) Vehicle controller and method for controlling vehicle
CN115195755A (zh) 车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法
CN114348015A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
US20200211396A1 (en) Notification device and vehicle control device
US20220292847A1 (en) Drive assist device, drive assist method, and program
JP7484794B2 (ja) 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法
US20230080630A1 (en) Traveling lane planning device, storage medium storing computer program for traveling lane planning, and traveling lane planning method
US20240067227A1 (en) Vehicle control device, storage medium storing computer program for vehicle control, and method for controlling vehicle
US11892316B2 (en) Map information assessment device, medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method
US20240059288A1 (en) Vehicle control device, storage medium storing computer program for vehicle control, and method for controlling vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination