CN112468027A - 一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法及***，方法包括：在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态，将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；判断对比结果是否满足第一预设故障条件；若对比结果满足第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。本发明通过三相霍尔位置传感器的开关状态即可对霍尔位置传感器的故障进行判定，相对于现有的判定方法判断逻辑更加简单，计算量更小，有效提升了霍尔位置传感器的故障判定效率。

Description

一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法及***

技术领域

本发明涉及电力电子技术领域，尤其涉及一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法及***。

背景技术

霍尔位置传感器常用于直流无刷电机控制，如果霍尔位置传感器出现故障，则电机控制无法正常进行。在大多数对安全性要求比较高的运动控制***中，要求电机控制器能够实时、快速地判定霍尔位置传感器是否出现故障，并采取相应的保护措施。

目前，部分电机控制器产品并不具备霍尔位置传感器的故障判定功能。部分电机控制器产品在电机单向旋转控制应用中，将第一周期与第二周期的霍尔整体状态变化情况与正向和反向时各种霍尔整体状态变化情况进行对比，确定电机运行方向，后续每一周期将相邻周期的霍尔整体状态变化情况与电机运行方向所对应的各种霍尔状态变化情况进行对比，如果相邻周期的霍尔整体状态变化情况与电机运行方向所对应的各种霍尔状态变化情况均不同，则确定出现霍尔位置传感器故障。以三相电机为例，以A、B、C代表三相电机的各相霍尔传感器开关状态，A、B、C的取值为0或者1，并采用以下方法进行霍尔位置传感器故障的判定：

计算N＝A*4+B*2+C为当前霍尔整体状态。显然，当A、B、C中任一霍尔传感器开关状态变化时，霍尔整体状态N也会随之改变。

根据第一次霍尔整体状态改变判定电机运动方向。以N代表初始霍尔整体状态，M表示下一不同的霍尔整体状态。判断逻辑为：如果(N＝5、M＝4)或(N＝4、M＝6)或(N＝6、M＝2)或(N＝2、M＝3)或(N＝3、M＝1)或(N＝1、M＝5)，则运动方向为正向；如果(N＝4、M＝5)或(N＝6、M＝4)或(N＝2、N＝6)或(N＝3、N＝2)或(N＝1、M＝3)或(N＝5、M＝1)，则运动方向为反向；如果出现N或M为0或者7，则直接认为已经出现霍尔位置传感器故障。

根据判定的运动方向，继续根据后续霍尔整体状态变化判定是否出现霍尔位置传感器故障。同样以N代表当前霍尔整体状态，M表示新的不同的霍尔整体状态。如果运动方向为正，则必须有(N＝5、M＝4)或(N＝4、M＝6)或(N＝6、M＝2)或(N＝2、M＝3)或(N＝3、M＝1)或(N＝1、M＝5)，否则认为出现霍尔位置传感器故障；如果运动方向为反向，则必须有(N＝4、M＝5)或(N＝6、M＝4)或(N＝2、N＝6)或(N＝3、N＝2)或(N＝1、M＝3)或(N＝5、M＝1)，否则认为出现霍尔位置传感器故障。其中霍尔位置传感器故障也称为霍尔故障，霍尔状态故障，霍尔传感器故障等。

由此可以看出，现有的霍尔位置传感器故障的判定方法涉及多重条件判断，判断逻辑比较复杂，计算量较大。

因此，如何简单快速的对霍尔位置传感器的故障进行判定，是一项亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法及***，判断逻辑简单，计算量小，能够简单快速的对霍尔位置传感器的故障进行判定。

本发明提供了一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法，包括：

在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态；

将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；其中，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期；

判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件；

若所述对比结果满足所述第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

可选地，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，所述第一预设故障条件包括：当前周期与所述第一历史周期至少有两相霍尔传感器开关状态不同，所述判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件，包括：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同。

可选地，所述预设周期还包括：与当前周期相差两个周期的第二历史周期，所述第一预设故障条件还包括：当前周期与所述第二历史周期的各相霍尔传感器开关状态均相同，所述判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件，包括：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同。

可选地，所述方法还包括：

判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件；

若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态满足所述第二预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

可选地，所述第二预设故障条件为获取的三相霍尔传感器开关状态全为0或1，所述判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件，包括：

判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否全为0或1。

一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***，包括：

获取模块，用于在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态；

对比模块，用于将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；其中，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期；

第一判断模块，用于判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件；

第一确定模块，用于若所述对比结果满足所述第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

可选地，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，所述第一预设故障条件包括：当前周期与所述第一历史周期至少有两相霍尔传感器开关状态不同，所述第一判断模块具体用于：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同。

可选地，所述预设周期还包括：与当前周期相差两个周期的第二历史周期，所述第一预设故障条件还包括：当前周期与所述第二历史周期的各相霍尔传感器开关状态均相同，所述第一判断模块具体还用于：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同。

可选地，所述***还包括：

第二判断模块，用于判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件；

第二确定模块，用于若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态满足所述第二预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

可选地，所述第二预设故障条件为获取的三相霍尔传感器开关状态全为0或1，所述第二判断模块具体用于：

判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否全为0或1。

综上所述，本发明公开了一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法及***，当需要对霍尔位置传感器的故障进行判定时，首先在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态，然后将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到每一相的对比结果；其中，预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期，然后判断对比结果是否满足第一预设故障条件，若对比结果满足第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。本发明通过三相霍尔位置传感器的开关状态即可对霍尔位置传感器的故障进行判定，相对于现有的判定方法判断逻辑更加简单，计算量更小，有效提升了霍尔位置传感器的故障判定效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例1的方法流程图；

图2为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例2的方法流程图；

图3为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例3的方法流程图；

图4为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例4的方法流程图；

图5为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例1的结构示意图；

图6为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例2的结构示意图；

图7为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例3的结构示意图；

图8为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例4的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例1的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

S101、在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

当需要对霍尔位置传感器进行故障判定时，首先在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。其中，获取到的三相霍尔传感器开关状态包括：三相中各相的霍尔传感器开关状态，后续也称为状态A、状态B和状态C。

S102、将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；其中，预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期。

在获取到当前周期三相电机的三相霍尔传感器开关状态后，将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态分别与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到每一相的对比结果。其中，预设周期可以包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期。

S103、判断对比结果是否满足第一预设故障条件。

在得到当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果后，进一步判断得到的对比结果是否满足第一预设故障条件。其中，第一预设故障条件与预设周期的选取相关。

S104、若对比结果满足第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

当对比结果满足第一预设故障条件时，即，三相霍尔传感器的开关状态不满足开关状态的变化规律时，确定霍尔位置传感器出现故障。

综上所述，在上述实施例中，当需要对霍尔位置传感器的故障进行判定时，首先在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态，然后将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到每一相的对比结果；其中，预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期，然后判断对比结果是否满足第一预设故障条件，若对比结果满足第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。本发明通过三相霍尔位置传感器的开关状态即可对霍尔位置传感器的故障进行判定，相对于现有的判定方法判断逻辑更加简单，计算量更小，有效提升了霍尔位置传感器的故障判定效率。

如图2所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例2的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

S201、在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

当需要对霍尔位置传感器进行故障判定时，首先在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。其中，获取到的三相霍尔传感器开关状态包括：状态A、状态B和状态C。

S202、将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与与当前周期相邻的第一历史周期和/或与当前周期相差两个周期的第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果。

在获取到当前周期三相电机的三相霍尔传感器开关状态后，将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)分别与与当前周期相邻的第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A'、状态B'和状态C')进行对比，和/或将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)分别与与当前周期相差两个周期的第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A″、状态B″和状态C″)进行对比，得到对比结果。

S203、判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同，和/或当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同。

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)与第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A'、状态B'和状态C')的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同(例如，是否状态A与状态A'不同且状态B与状态B'不同；或者，是否状态A与状态A'不同、状态B与状态B'不同且状态C与状态C'不同)，和/或当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)与第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A″、状态B″和状态C″)的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同(即，是否状态A与状态A″相同、状态B与状态B″相同且状态C与状态C″相同)。

S204、当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，至少有两相霍尔传感器开关状态不同时，和/或当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，三相霍尔传感器开关状态均相同时，则确定出现霍尔位置传感器故障。

当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)与第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A'、状态B'和状态C')的对比结果中，至少有两相霍尔传感器开关状态不同(例如，状态A与状态A'不同且状态B与状态B'不同；或者，状态A与状态A'不同、状态B与状态B'不同且状态C与状态C'不同)时，确定霍尔位置传感器出现故障；和/或当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)与第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A″、状态B″和状态C″)的对比结果中，三相霍尔传感器开关状态均相同(即，状态A与状态A″相同、状态B与状态B″相同且状态C与状态C″相同)时，确定霍尔位置传感器出现故障。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上，在基于当前周期获取的三相电机的三相霍尔传感器开关状态对霍尔位置传感器的故障进行判定时，具体可以将当前周期获取的三相霍尔位置传感器开关的状态A、状态B和状态C与第一历史周期获取的三相霍尔位置传感器开关的状态A'、状态B'和状态C'进行比对，当当前周期三相霍尔位置传感器开关的状态A、状态B和状态C与第一历史周期三相霍尔位置传感器开关的状态A'、状态B'和状态C'至少有两个状态不同时，判定出霍尔位置传感器故障；和/或，可以将当前周期获取的三相霍尔位置传感器开关的状态A、状态B和状态C与第二历史周期获取的三相霍尔位置传感器开关的状态A″、状态B″和状态C″进行比对，当当前周期三相霍尔位置传感器开关的状态A、状态B和状态C与第二历史周期三相霍尔位置传感器开关的状态A″、状态B″和状态C″均相同时，判定出霍尔位置传感器故障。判断逻辑简单，通过简单的比较即可对霍尔位置传感器的故障进行判断，有效提升了霍尔位置传感器的故障判定效率。

如图3所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例3的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

S301、在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

当需要对霍尔位置传感器进行故障判定时，首先在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。其中，获取到的三相霍尔传感器开关状态包括：状态A、状态B和状态C。

S302、判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件。

在获取到当前周期三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)后，进一步判断状态A、状态B和状态C是否满足第二预设故障条件。

S303、若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态满足第二预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

当在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)满足第二预设故障条件时，即，三相霍尔传感器的开关状态不满足开关状态的变化规律时，确定霍尔位置传感器出现故障。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上，能够进一步通过判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件来确定霍尔位置传感器是否出现故障，判断逻辑简单，有效提升了霍尔位置传感器的故障判定效率。

如图4所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例4的方法流程图，所述方法可以包括以下步骤：

S401、在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

当需要对霍尔位置传感器进行故障判定时，首先在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。其中，获取到的三相霍尔传感器开关状态包括：状态A、状态B和状态C。

S402、判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否全为0或1。

在获取到当前周期三相霍尔传感器开关状态(状态A、状态B和状态C)后，进一步判断获取到的状态A、状态B和状态C的值是否全为0，即判断状态A的值是否为0、状态B的值是否为0且状态C的值是否为0；或者判断获取到的状态A、状态B和状态C的值是否全为1，即判断状态A的值是否为1、状态B的值是否为1且状态C的值是否为1。

S403、若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态全为0或1，则确定出现霍尔位置传感器故障。

当状态A的值为0、状态B的值为0且状态C的值为0时，判定霍尔位置传感器故障；或者当状态A的值为1、状态B的值为1且状态C的值为1时，判定霍尔位置传感器故障。

综上所述，本实施例在上述实施例的基础上，在基于当前周期获取的三相电机的三相霍尔传感器开关状态对霍尔位置传感器的故障进行判定时，具体可以通过判断获取到的状态A、状态B和状态C的值是否全为0，或者判断获取到的状态A、状态B和状态C的值是否全为1来进行判定；判断逻辑简单，有效提升了霍尔位置传感器的故障判定效率。

如图5所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例1的结构示意图，所述***可以包括：

获取模块501，用于在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

对比模块502，用于将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；其中，预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期。

第一判断模块503，用于判断对比结果是否满足第一预设故障条件。

第一确定模块504，用于若对比结果满足第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

本实施例公开的用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***的工作原理与上述用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例1的工作原理相同，在此不再赘述。

如图6所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例2的结构示意图，所述***可以包括：

获取模块601，用于在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

对比模块602，用于将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与与当前周期相邻的第一历史周期和/或与当前周期相差两个周期的第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果。

第一判断模块603，用于判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同，和/或当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同。

第一确定模块604，用于当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，至少有两相霍尔传感器开关状态不同时，和/或当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，三相霍尔传感器开关状态均相同时，则确定出现霍尔位置传感器故障。

本实施例公开的用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***的工作原理与上述用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例2的工作原理相同，在此不再赘述。

如图7所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例3的结构示意图，所述***可以包括：

获取模块701，用于在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

第二判断模块702，用于判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件。

第二确定模块703，用于若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态满足第二预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

本实施例公开的用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***的工作原理与上述用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例3的工作原理相同，在此不再赘述。

如图8所示，为本发明公开的一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***实施例4的结构示意图，所述***可以包括：

获取模块801，用于在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态。

第二判断模块802，用于判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否全为0或1。

第二确定模块803，用于若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态全为0或1，则确定出现霍尔位置传感器故障。

本实施例公开的用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***的工作原理与上述用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法实施例4的工作原理相同，在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定方法，其特征在于，包括：

在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态；

将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；其中，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期；

判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件；

若所述对比结果满足所述第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，所述第一预设故障条件包括：当前周期与所述第一历史周期至少有两相霍尔传感器开关状态不同，所述判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件，包括：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设周期还包括：与当前周期相差两个周期的第二历史周期，所述第一预设故障条件还包括：当前周期与所述第二历史周期的各相霍尔传感器开关状态均相同，所述判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件，包括：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件；

若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态满足所述第二预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二预设故障条件为获取的三相霍尔传感器开关状态全为0或1，所述判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件，包括：

判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否全为0或1。

6.一种用于电机单向旋转控制的霍尔故障判定***，其特征在于，包括：

获取模块，用于在当前周期获取三相电机的三相霍尔传感器开关状态；

对比模块，用于将当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与预设周期获取的三相霍尔传感器开关状态进行对比，得到对比结果；其中，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，和/或，与当前周期相差两个周期的第二历史周期；

第一判断模块，用于判断所述对比结果是否满足第一预设故障条件；

第一确定模块，用于若所述对比结果满足所述第一预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述预设周期包括：与当前周期相邻的第一历史周期，所述第一预设故障条件包括：当前周期与所述第一历史周期至少有两相霍尔传感器开关状态不同，所述第一判断模块具体用于：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第一历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否至少有两相霍尔传感器开关状态不同。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述预设周期还包括：与当前周期相差两个周期的第二历史周期，所述第一预设故障条件还包括：当前周期与所述第二历史周期的各相霍尔传感器开关状态均相同，所述第一判断模块具体还用于：

判断当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态与所述第二历史周期获取的三相霍尔传感器开关状态的对比结果中，是否三相霍尔传感器开关状态均相同。

9.根据权利要求6所述的***，其特征在于，还包括：

第二判断模块，用于判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否满足第二预设故障条件；

第二确定模块，用于若在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态满足所述第二预设故障条件，则确定出现霍尔位置传感器故障。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述第二预设故障条件为获取的三相霍尔传感器开关状态全为0或1，所述第二判断模块具体用于：

判断在当前周期获取的三相霍尔传感器开关状态是否全为0或1。

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