CN110069073A - 作业控制方法、装置及植保*** - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种作业控制方法、装置及植保***。其中，该方法包括：获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定所述目标位置所对应的区域；确定所述作业设备在所述区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括所述区域中的至少一个子区域；确定所述已作业区域的第一面积与所述区域的第二面积的比值；比较所述比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在所述区域进行作业。本申请解决了依靠作业设备的移动轨迹确定已作业区域，准确率较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及植保领域，具体而言，涉及一种作业控制方法、装置及植保***。
背景技术
目前,在植保领域中，对农作物或者其他植物在进行农药喷洒时,多依赖作业设备的移动轨迹,来确定未被喷洒的区域,在喷洒***位于开启状态时,对植物进行农药喷洒；从而避免农药漏喷，保证对植物进行均匀喷洒。但是，不考虑需喷洒农药的区域内的药量喷洒情况，仅仅依赖作业设备的移动轨迹来确定是否对该区域进行喷洒，容易造成农药的漏喷与重喷，造成喷药不均匀，准确率较低。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种作业控制方法、装置及植保***，以至少解决依靠作业设备的移动轨迹确定已作业区域，准确率较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业控制方法，包括：获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业。
可选地，获取作业设备在移动方向上的目标位置之前，方法还包括：获取作业设备的移动方向与当前位置；确定作业设备在区域内的已作业区域之前，包括：判断目标位置与当前位置之间的距离是否等于预设值；若是，则触发确定作业设备在区域内的已作业区域。
可选地，预设值包括：作业设备在***的延时时段内的可移动距离与作业设备的作业幅度的和。
可选地，依据比较结果确定是否在区域进行作业包括：当比较结果指示比值大于或等于预设阈值时，控制作业设备在区域停止作业；当比较结果指示比值小于预设阈值时，则控制作业设备在区域进行作业。
可选地，预设值包括：作业设备在***延时时段内的可移动距离的值；控制作业设备在区域进行作业包括：控制作业设备在目标位置处，在区域进行作业并持续作业到达预设时长。
可选地，区域中的各个子区域的面积相同；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值包括：确定已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值；将比值作为已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值。
根据本申请实施例的一个方面，提供了另一种作业控制方法，包括：获取作业设备的移动方向与当前位置；确定在所述移动方向上，距离所述当前位置的距离为预设值的目标位置；判断所述作业设备在所述目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过预设阈值,若未超过,则控制所述作业设备在所述区域进行作业；若超过，则控制所述作业设备在所述区域停止作业。
可选地，预设值包括：作业设备在***的延时时段内的可移动距离与作业设备的作业幅度的和。
可选地，预设值包括：作业设备在***延时时段内的可移动距离的值；控制作业设备在区域进行作业包括：控制作业设备在目标位置处，在区域进行作业并持续作业到达预设时长。
可选地，判断作业设备在目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过第一预设阈值，包括：判断作业设备在第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值是否超过第二预设阈值；在比值超过第二预设阈值时，确定已作业量是否超过第一预设阈值,其中,已作业区域内的作业量与已作业量相等。
可选地，确定在所述移动方向上，距离所述当前位置的距离为预设值的目标位置之前，所述方法包括：将第二目标区域划分为一个或多个第一目标区域，其中，每个第一目标区域中包括一个目标位置对应的位置。
根据本申请实施例的一个方面，提供了植保***，包括：终端，用于获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业并向作业设备发送控制指令；作业设备，用于接收控制指令，并按照控制指令进行作业。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业控制装置，包括：获取模块，用于获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定模块，用于确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的作业控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的作业控制方法。
在本申请实施例中，通过获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业。达到了对目标位置对应的区域内的作业情况的分析，确定是否对该区域进行作业，提高了作业的准确度的技术效果。从而解决了依靠作业设备的移动轨迹确定已作业区域，准确率较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的作业控制方法的流程示意图；
图2为根据本申请实施例的一种可选的农药喷洒分布示意图；
图3是根据本申请实施例的另一种可选的作业控制方法的流程示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的植保***的结构示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的作业控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种作业控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的作业控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法至少包括如下步骤：
步骤S102，获取作业设备在移动方向上的目标位置；
在本申请的一些可选的实施例中，作业设备为无人机，或无人驾驶的车辆等。上述目标位置可以为距离无人机当前位置，移动方向上的最近的预设的位置。
举例而言，以每秒确认一次作业设备在移动方向上的目标位置为例，每一秒确认一次目标位置，若当前作业设备的运动方向是正北，当前作业设备的运动速度是3m/s，则可以根据速度和方向确认目标位置为当前位置偏正北方向3m的位置，在下一秒重新获取作业设备的方向和作业设备的运动速度，从而更新作业设备的目标位置。
步骤S104，确定目标位置所对应的区域；
在本申请的一些可选的实施例中，目标位置对应的区域范围以及区域大小也可以是提前设定的。
例如，将所述作业设备的目标位置与区域范围内划分出来的区域位置进行匹配，从而可以确定作业设备即将可能在该匹配的区域中作业。
步骤S106，确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；
在本申请的一些可选的实施例中，已作业区域为已经喷洒过农药的区域，和/或已经施过化肥的区域，和/或已经撒过种子的区域。
在本申请的一些可选的实施例中，区域可以被划分为一个或多个子区域；其中多个子区域的面积大小相等或不等。
在本申请的一些可选的实施例中，区域中的各个子区域的面积相同；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值包括：确定已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值；将比值作为已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值。
步骤S108，确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；
在本申请的一些可选的实施例中，第一面积为已作业区域的面积，第二面积为目标位置对应的区域的总面积。
步骤S110，比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，当比值大于或等于预设阈值时，确定在该区域停止作业，当比值小于预设阈值时，确定在该区域进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，在上述步骤S102获取作业设备在移动方向上的目标位置之前，还需执行以下步骤：获取作业设备的移动方向与当前位置。在本申请的一些可选的实施例中，作业设备的移动方向可根据作业设备当前位置与前一预设时刻的位置确定。其中，作业设备的当前位置可以由GPS等定位模块确定。
在本申请的一些可选的实施例中，确定作业设备在区域内的已作业区域之前，还需执行以下步骤：判断目标位置与当前位置之间的距离是否等于预设值；若是，则触发确定作业设备在区域内的已作业区域。保证了作业设备喷洒过程中，能在进入目标位置对应的区域边缘及时打开喷洒***；避免了进一步漏喷；另外，仅在目标位置与当前位置之间的距离等于预设值时，才触发确定作业设备在区域内的已作业区域，减少了数据处理量。
在本申请的一些可选的实施例中，预设值可以为作业设备在***的延时时段内的可移动距离与作业设备的作业幅度的和。其中，***的延时时段，可以为***硬件或软件因素造成的延时时段。
其中，作业幅度可以为无人机的喷洒幅度，即喷洒时农药的覆盖宽度。
在本申请的一些可选的实施例中，预设值包括：作业设备在***延时时段内的可移动距离的值；控制作业设备在区域进行作业包括：控制作业设备在目标位置处，在区域进行作业并持续作业到达预设时长。其中，预设时长，可根据目标位置对应的区域的所需喷药量与药品流速确定。
在本申请的一些可选的实施例中，依据比较结果确定是否在区域进行作业可通过以下方式进行实现：当比较结果指示比值大于或等于预设阈值时，控制作业设备在区域停止作业；当比较结果指示比值小于预设阈值时，则控制作业设备在区域进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，图2为根据本申请实施例的一种可选的农药喷洒分布示意图。
图2中，矩形A、B、C对应的区域，为无人机的目标位置(x0,y0)、(x1,y1)、(x2,y2)对应的区域。并且，矩形A、B、C对应的区域的面积为无人机喷洒一次农药时覆盖的面积，无人机喷洒一次农药覆盖的面积由无人机的作业幅度决定。
在本申请的一些可选的实施例中，图2中的A、B、C可以为历史数据中三次打开喷洒***时的飞机坐标位置；
区域中的各个子区域的面积相同；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值可以通过以下方式进行实现：确定已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值；将比值作为已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值。由于各个子区域的面积相同，因此，区域中包含的子区域的个数可以用于指示区域的面积大小。
在本申请的一些可选的实施例中，图2中的各个栅格表示区域中的子区域，各个栅格面积相同。其中，每个栅格对应一个子区域。其中，白色栅格表示其对应的子区域未被喷洒过农药；黑色栅格表示其对应的子区域已经被喷洒过农药。
矩形A中黑色栅格的个数为16，矩形A中共有16的子区域，已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值为1，所以，矩形A对应的区域中已作业区域的第一面积与矩形A对应的区域的第一面积的比值为1；
矩形B中黑色栅格的个数为3，矩形B中共有16的子区域，已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值为18.75％，所以，矩形B对应的区域中已作业区域的第一面积与矩形B对应的区域的第一面积的比值为18.75％；
矩形C中黑色栅格的个数为9，矩形C中共有16的子区域，已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值为56.25％，所以，矩形C对应的区域中已作业区域的第一面积与矩形C对应的区域的第一面积的比值为56.25％。
在本申请的一些可选的实施例中，若预设阈值为60％时，则控制作业设备在矩形A对应的区域内停止作业；控制作业设备在矩形B对应的区域内进行作业；控制作业设备在矩形C对应的区域内进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，也可以不通过已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值与预设阈值的大小确定是否对区域进行作业。当区域对应的子区域的个数固定的情况下，也可以通过区域内的已作业区域对应的子区域的个数是否大于预设个数来确定是否对区域进行作业。
如图2所示：当预设个数为8时，矩形A中黑色栅格的个数为16，则控制作业设备在矩形A对应的区域内停止作业。矩形B中黑色栅格的个数为3，则控制作业设备在矩形B对应的区域内进行作业。矩形C中黑色栅格的个数为9，则控制作业设备在矩形C对应的区域内停止作业。
其中，控制作业设备在区域内进行作业时，可通过控制打开作业设备的喷洒***实现，控制作业设备在区域内停止作业时，可通过控制关闭作业设备的喷洒***实现。
在本申请的一些可选的实施例中，一个区域划分的子区域的个数由地块面积与遥控器RAM资源共同决定。因为受遥控器的硬件RAM资源大小影响和人的视觉距离限制，本方案可适用于面积较小的地块，RAM越大，则一个区域划分的子区域的个数就越多，喷洒分布图的分辨率越高，“网格喷洒”的精度就越高，有效避免了无人机喷洒农药时由于喷洒过的区域和当前飞行区域发出重叠而造成的重喷漏喷现象。
在本申请实施例中，通过获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业。达到了对目标位置对应的区域内的作业情况的分析，确定是否对该区域进行作业，提高了作业的准确度的技术效果。从而解决了依靠作业设备的移动轨迹确定已作业区域，准确率较低的技术问题。
图3是根据本申请实施例的作业控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法至少包括如下步骤：
步骤S302，获取作业设备的移动方向与当前位置；
在本申请的一些可选的实施例中，作业设备为无人机，或无人驾驶的车辆等。作业设备的移动方向可根据作业设备当前位置与前一预设时刻的位置确定。其中，作业设备的当前位置可以由GPS等定位模块确定。
步骤S304，确定在所述移动方向上，距离所述当前位置的距离为预设值的目标位置；
在本申请的一些可选的实施例中，预设值为：作业设备在***的延时时段内的可移动距离与作业设备的作业幅度的和。
其中，***的延时时段，可以为***硬件或软件因素造成的延时时段；作业幅度可以为无人机的喷洒幅度，即喷洒时农药的覆盖宽度。
在本申请的一些可选的实施例中，预设值为：作业设备在***延时时段内的可移动距离的值；控制作业设备在区域进行作业包括：控制作业设备在目标位置处，在区域进行作业并持续作业到达预设时长。其中，预设时长，可根据目标位置对应的区域的所需喷药量与药品流速确定。
步骤S306，判断作业设备在目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过预设阈值,若未超过,则控制作业设备在区域进行作业；若超过，则控制作业设备在区域停止作业。
在本申请的一些可选的实施例中，判断作业设备在目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过第一预设阈值，可以通过以下方式进行实现：判断作业设备在第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值是否超过第二预设阈值；在比值超过第二预设阈值时，确定已作业量是否超过第一预设阈值,其中,已作业区域内的作业量与已作业量相等。
在本申请的一些可选实施例中，上述第一目标区域，为目标位置对应的区域。
在本申请的一些可选的实施例中，当作业设备在第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值超过第二预设阈值时，则确定已作业量超过第一预设阈值。
图2中，矩形A、B、C对应的区域，为无人机的目标位置(x0,y0)、(x1,y1)、(x2,y2)对应的区域。并且，矩形A、B、C对应的区域的面积为无人机喷洒一次农药时覆盖的面积，无人机喷洒一次农药覆盖的面积由无人机的作业幅度决定。
在本申请的一些可选的实施例中，图2中的各个栅格表示区域中的子区域，各个栅格面积相同。其中，每个栅格对应一个子区域。其中，白色栅格表示其对应的子区域未被喷洒过农药；黑色栅格表示其对应的子区域已经被喷洒过农药。
其中，黑色栅格对应第一目标区域中已作业的区域，白色栅格对应第一目标区域中未作业的区域；加入矩形A对应的区域为第一目标区域，则黑色栅格对应的面积与矩形A对应的面积的比值，即为第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值相等。
在本申请的一些可选的实施例中，第一目标区域对应的矩形A中黑色栅格的个数为16，矩形A中共有16的子区域，已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值为1，所以，矩形A对应的区域中已作业区域的面积与矩形A对应的区域的面积的比值为1，即第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值为1。
在本申请的一些可选的实施例中，第一目标区域对应的矩形B中黑色栅格的个数为3，矩形B中共有16的子区域，已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值为18.75％，所以，矩形B对应的区域中已作业区域的面积与矩形B对应的区域的面积的比值为18.75％，即第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值为18.75％。
在本申请的一些可选的实施例中，第一目标区域对应的矩形C中黑色栅格的个数为9，矩形C中共有16的子区域，已作业区域对应的区域中的子区域的个数与区域的所有子区域的个数的比值为18.75％，所以，矩形B对应的区域中已作业区域的面积与矩形C对应的区域的面积的比值为56.25％％，即第一目标区域内已作业区域的面积与第一目标区域对应的面积的比值为56.25％。
在本申请的一些可选的实施例中，若预设阈值为60％时，则控制作业设备在矩形A对应的第一目标区域内停止作业；控制作业设备在矩形B对应的第一目标区域内进行作业；控制作业设备在矩形C对应的第一目标区域内进行作业。
在本申请的一些可选的实施例中，确定在移动方向上，距离当前位置的距离为预设值的位置为目标位置之前，方法还需执行以下步骤：
将第二目标区域划分为一个或多个第一目标区域，其中，每个第一目标区域中包括一个目标位置对应的位置。
其中，控制作业设备在区域内进行作业时，可通过控制打开作业设备的喷洒***实现，控制作业设备在区域内停止作业时，可通过控制关闭作业设备的喷洒***实现。
在本申请实施例中，通过获取作业设备的移动方向与当前位置；基于移动方向确定作业设备在移动方向上的目标位置；判断目标位置与当前位置之间的距离的值是否等于预设值,若是，则判断作业设备在目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过预设阈值,若未超过,则控制作业设备在区域进行作业；若超过，则控制作业设备在区域停止作业。达到了对目标位置对应的区域内的作业情况的分析，确定是否对该区域进行作业，提高了作业的准确度的技术效果。从而解决了依靠作业设备的移动轨迹确定已作业区域，准确率较低的技术问题。
图4是根据本申请实施例的一种植保***的结构示意图，如图4所示，该植保***至少包括：终端42、作业设备44；其中：
终端42，用于获取作业设备44在移动方向上的目标位置；确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业并向作业设备44发送控制指令；
作业设备44，用于接收控制指令，并按照控制指令进行作业。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图5是根据本申请实施例的一种作业控制装置的结构示意图，该装置至少包括：获取模块52、确定模块54；其中：
获取模块52，用于获取作业设备在移动方向上的目标位置；
确定模块54，用于确定目标位置所对应的区域；确定作业设备在区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括区域中的至少一个子区域；确定已作业区域的第一面积与区域的第二面积的比值；比较比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在区域进行作业。
需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的作业控制方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的作业控制方法。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (15)
1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：
获取作业设备在移动方向上的目标位置；
确定所述目标位置所对应的区域；
确定所述作业设备在所述区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括所述区域中的至少一个子区域；
确定所述已作业区域的第一面积与所述区域的第二面积的比值；
比较所述比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在所述区域进行作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取作业设备在移动方向上的目标位置之前，所述方法还包括：获取作业设备的移动方向与当前位置；
确定所述作业设备在所述区域内的已作业区域之前，包括：判断所述目标位置与所述当前位置之间的距离是否等于预设值；若是，则触发确定所述作业设备在所述区域内的已作业区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设值包括：所述作业设备在***的延时时段内的可移动距离与所述作业设备的作业幅度的和。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，依据比较结果确定是否在所述区域进行作业包括：
当所述比较结果指示所述比值大于或等于预设阈值时，控制所述作业设备在所述区域停止作业；当所述比较结果指示所述比值小于预设阈值时，则控制所述作业设备在所述区域进行作业。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设值包括：所述作业设备在***延时时段内的可移动距离的值；
控制所述作业设备在所述区域进行作业包括：控制所述作业设备在所述目标位置处，在所述区域进行作业并持续作业到达预设时长。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域中的各个子区域的面积相同；确定所述已作业区域的第一面积与所述区域的第二面积的比值包括：确定所述已作业区域对应的所述区域中的子区域的个数与所述区域的所有子区域的个数的比值；将所述比值作为所述已作业区域的第一面积与所述区域的第二面积的比值。
7.一种作业控制方法，其特征在于，包括：
获取作业设备的移动方向与当前位置；
确定在所述移动方向上，距离所述当前位置的距离为预设值的目标位置；
判断所述作业设备在所述目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过预设阈值,若未超过,则控制所述作业设备在所述区域进行作业；若超过，则控制所述作业设备在所述区域停止作业。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设值包括：所述作业设备在***的延时时段内的可移动距离与所述作业设备的作业幅度的和。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设值包括：所述作业设备在***延时时段内的可移动距离的值；
控制所述作业设备在所述区域进行作业包括：控制所述作业设备在所述目标位置处，在所述区域进行作业并持续作业到达预设时长。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述作业设备在目标位置对应的第一目标区域内的已作业量是否超过第一预设阈值，包括：
判断所述作业设备在所述第一目标区域内已作业区域的面积与所述第一目标区域对应的面积的比值是否超过第二预设阈值；在所述比值超过所述第二预设阈值时，确定已作业量是否超过第一预设阈值,其中,所述已作业区域内的作业量与所述已作业量相等。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定在所述移动方向上，距离所述当前位置的距离为预设值的目标位置之前，所述方法包括：
将第二目标区域划分为一个或多个第一目标区域，其中，每个第一目标区域中包括一个目标位置对应的位置。
12.一种植保***，其特征在于，包括：
终端，用于获取作业设备在移动方向上的目标位置；确定所述目标位置所对应的区域；确定所述作业设备在所述区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括所述区域中的至少一个子区域；确定所述已作业区域的第一面积与所述区域的第二面积的比值；比较所述比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在所述区域进行作业并向作业设备发送控制指令；
作业设备，用于接收所述控制指令，并按照所述控制指令进行作业。
13.一种作业控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取作业设备在移动方向上的目标位置；
确定模块，用于确定所述目标位置所对应的区域；确定所述作业设备在所述区域内的已作业区域，其中，该已作业区域包括所述区域中的至少一个子区域；确定所述已作业区域的第一面积与所述区域的第二面积的比值；比较所述比值和预设阈值，并依据比较结果确定是否在所述区域进行作业。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项或权利要求7至11中任意一项所述的作业控制方法。
15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中或任意一项权利要求7至11中任意一项所述的作业控制方法。
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