CN112419739A - 车辆定位方法、装置和电子设备 - Google Patents

车辆定位方法、装置和电子设备 Download PDF

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CN112419739A CN202011294389.7A CN202011294389A CN112419739A CN 112419739 A CN112419739 A CN 112419739A CN 202011294389 A CN202011294389 A CN 202011294389A CN 112419739 A CN112419739 A CN 112419739A
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程军峰
周光涛
刘佳
田凡
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Abstract

本申请提出了一种车辆定位方法、装置和电子设备，涉及无人车驾驶技术领域。其中，上述车辆定位方法包括：首先，根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。其次，确定与该位置范围关联的各个目标摄像头。然后，根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。最后，根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。从而提高了对车辆的定位精度，同时保证了车辆定位的连续性。

Description

车辆定位方法、装置和电子设备
【技术领域】
本申请涉及无人车驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置和电子设备。
【背景技术】
在无人车自动驾驶领域，为实现无人车的自动泊车，需要在无人车进入停车场之后，准确、持续地定位无人车的位置。
目前在进行无人车的定位时，主要是通过无人车的信息上报来实现对无人车位置的确定。但是，通过这种方法得到的位置信息往往准确度不高。如何提高无人车的定位精度是一个待解决的问题。
【发明内容】
本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，以在无人车自动泊车场景下，提高对车辆的定位精度。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。
其中一种可能的实现方式中，根据目标车辆当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围，包括：根据目标车辆的当前行驶方向和行驶速度，预测所述目标车辆在预设时间段内的移动距离；根据所述移动距离和目标车辆的当前位置坐标，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围。
其中一种可能的实现方式中，根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标，包括：根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。
其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第一辅助定位装置采集的所述目标车辆的第一辅助位置坐标；根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标，包括：根据所述第一辅助定位装置的定位精度以及所述各个目标摄像头的拍摄精度，分别确定所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重；根据所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重，对所述第一辅助位置坐标，以及所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。
其中一种可能的实现方式中，确定所述目标车辆的有效位置坐标之后，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第二辅助定位装置；通过所述第二辅助定位装置获取所述目标车辆的第二辅助位置坐标；根据所述第二辅助位置坐标对所述目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到所述目标车辆的修正位置坐标。
其中一种可能的实现方式中，根据所述第二辅助位置坐标对所述目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到所述目标车辆的修正位置坐标，包括：根据各个目标摄像头的拍摄精度，确定摄像头精度；根据所述摄像头精度对所述有效位置坐标进行加权，得到所述有效位置坐标的第一修正值；确定所述第二辅助定位装置的定位精度，根据所述定位精度对所述第二辅助位置坐标进行加权，得到所述第二辅助位置坐标的第二修正值；根据所述摄像头精度和所述定位精度，对所述第一修正值和所述第二修正值进行加权计算，得到所述目标车辆的修正位置坐标。
其中一种可能的实现方式中，所述各个目标摄像头的拍摄精度根据所述各个目标摄像头的镜头焦距和镜头分辨率确定。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆定位装置，包括：第一确定模块，用于根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；第二确定模块，用于确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；第三确定模块，用于根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；第四确定模块，用于根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上所述的方法。
以上技术方案中，首先，根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。其次，确定与该位置范围关联的各个目标摄像头。然后，根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。最后，根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。从而提高了对车辆的定位精度。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种车辆定位装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
本申请实施例中，可在目标车辆进入目标区域之后，利用目标区域内的多个摄像头，对目标车辆的图像信息进行采集。其中，目标区域例如可以为，停车场区域。摄像头可将采集到的图像信息上传图像处理装置，由图像处理装置对目标车辆的图像信息进行分析和处理。本申请实施例中，图像处理平台可作为图像处理装置，来执行本申请实施例提供的车辆定位方法。
图1为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。如图1所示，上述车辆定位方法可以包括：
步骤101，根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。
首先，根据目标车辆的当前行驶方向和行驶速度，预测目标车辆在预设时间段内的移动距离。
具体执行过程中，可根据目标车辆的图像信息，确定目标车辆的当前行驶方向和行驶速度。进而根据行驶速度与行驶时间的关系，预测目标车辆在预设时间段内的移动距离。其中，预设时间段的取值可根据实际情况的需要进行设置。例如可以为0.5秒。
举例来说，如果目标车辆的行驶速度为6.8米/秒，预设时间段为0.5秒。那么可以预测，在预设时间段内，目标车辆在当前行驶方向上的移动距离为6.8×0.5＝3.4米。
然后，根据移动距离和目标车辆的当前位置坐标，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。
在一些实施例中，如图2所示，可以以目标车辆的当前位置坐标O为圆心，以预设时间段内的移动距离L为半径，确定出圆形区域。将上述圆形区域作为目标车辆在预设时间段内的位置范围。
在另一些实施例中，如图3所示，可以以目标车辆的当前位置坐标O为圆心。以预设时间段内的移动距离L为半径，确定出扇形区域。将上述扇形区域作为目标车辆在预设时间段内的位置范围。上述扇形区域的圆心角a例如可以为180°。上述扇形的圆心角中心线的方向v例如可以为目标车辆的当前行驶方向。
步骤102，确定与目标车辆在预设时间段内的位置范围关联的各个目标摄像头。
本申请实施例中，可根据各个摄像头的拍摄范围，确定出与目标车辆在预设时间段内的位置范围关联的各个目标摄像头。其中，可用经纬度范围表示各个摄像头的拍摄范围；以及，用经纬度范围表示目标车辆在预设时间段内的位置范围。或者，可建立二维平面坐标系，以坐标范围表示各个摄像头的拍摄范围；以及，以坐标范围表示目标车辆在预设时间段内的位置范围。
进一步的，与位置范围关联的各个目标摄像头可以是，拍摄范围包含全部位置范围的摄像头。还可以是，拍摄范围包含部分位置范围的摄像头。
步骤103，根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。
本申请实施例中，获取各个目标摄像头在同一时间点拍摄到的目标车辆的图像信息。根据各个目标摄像头拍摄到的图像信息，确定在该时间点，目标车辆的各个参考位置坐标。
需要说明的是，上述各个参考位置坐标虽然是目标车辆在同一时间点的位置坐标，但是，由于各个目标摄像头的拍摄精度不同，因此，上述，各个参考位置坐标并不完全相同。
步骤104，根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。
本申请实施例中，可以根据各个目标摄像头的拍摄精度，对各个参考位置坐标进行加权计算，得到目标车辆的有效位置坐标。
具体的，可根据各个目标摄像头的拍摄精度，确定各个目标摄像头的精度权重。拍摄精度越大，精度权重越大。精度权重的取值可根据实际情况的需要进行设置。其中，摄像头的拍摄精度可根据摄像头的镜头焦距和镜头分辨率确定。
在一种可能的实现方式中，可根据以下公式计算目标车辆的有效位置坐标：
Figure BDA0002784928530000071
其中，(a,b)为目标车辆的有效位置坐标。(ai,bi)为第i个参考位置坐标。Ai为第i个目标摄像头的拍摄精度。mi为第i个摄像头的精度权重。
本申请实施例中，计算出目标车辆的有效位置坐标之后，图像处理平台可对目标车辆的有效位置坐标进行显示。
本申请实施例中，首先，根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。其次，确定与该位置范围关联的各个目标摄像头。然后，根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。最后，根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。从而提高了对车辆的定位精度，同时保证了车辆定位的连续性。
本申请另一实施例中，对上述步骤104的另一实现方式进行说明。
本申请实施例中，可确定与目标车辆关联的第一辅助定位装置。获取第一辅助定位装置采集的目标车辆的第一辅助位置坐标。其中，第一辅助定位装置例如可以包括，移动网定位装置、卫星定位装置或蓝牙定位装置。
根据第一辅助定位装置的定位精度以及各个目标摄像头的拍摄精度，分别确定第一辅助定位装置和各个目标摄像头的精度权重。可以理解的，精度越大，精度权重越高。精度权重的具体取值可根据实际情况的需要进行确定。
根据上述第一辅助定位装置和各个目标摄像头的精度权重，对第一辅助位置坐标，以及各个参考位置坐标进行加权计算，得到目标车辆的有效位置坐标。
本申请实施例中，可在各个目标摄像头确定各个参考位置坐标的基础上，由第一辅助定位装置采集第一辅助位置坐标。根据各个参考位置坐标各第一辅助位置坐标，确定目标车辆的有效位置坐标。提高了目标车辆的定位精度。
图4为本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图。如图4所示，本申请图1所示实施例步骤104之后，还可以包括：
步骤205，根据第二辅助位置坐标对目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到目标车辆的修正位置坐标。
需要说明的是，第二辅助位置坐标可由第二辅助定位装置采集得到。第二辅助定位装置与目标车辆关联。其中，第二辅助定位装置例如可以包括：移动网定位装置、卫星定位装置或蓝牙定位装置。
本申请实施例中，首先，可根据各个目标摄像头的拍摄精度，确定各个目标摄像头的精度权重。根据各个目标摄像头的精度权重，对各个目标摄像头的拍摄精度进行加权计算，确定摄像头精度。其中，拍摄精度越大，精度权重越高。
具体的，可根据以下公式确定摄像头精度：
Figure BDA0002784928530000081
其中，A为摄像头精度。Ai为第i个目标摄像头的拍摄精度。mi为第i个目标摄像头的精度权重。
然后，确定第二辅助定位装置的定位精度。根据第二辅助定位装置的定位精度和摄像头精度，确定定位精度和摄像头精度的精度权重。根据摄像头精度和精度权重对有效位置坐标进行加权，得到有效位置坐标的第一修正值。以及，根据定位精度和精度权重，对第二辅助位置坐标进行加权，得到第二辅助位置坐标的第二修正值。
在一种可能的实现方式中，上述第一修正值的计算公式可以为：
Figure BDA0002784928530000091
其中，K1为第一修正值。(a,b)为有效位置坐标。A为摄像头精度。w1为摄像头精度的精度权重。
在一种可能的实现方式中，上述第二修正值的计算公式可以为：
Figure BDA0002784928530000092
其中，K2为第二修正值。(x,y)为第二辅助位置坐标。B为第二辅助定位装置的定位精度。w2为定位精度的精度权重。
最后，根据摄像头精度和第二辅助定位装置的定位精度，对第一修正值和第二修正值进行加权计算，得到目标车辆的修正位置坐标。
在一种可能的实现方式中，可根据以下公式计算目标车辆的修正位置坐标：
Figure BDA0002784928530000093
本申请实施例中，在根据各个目标摄像头的参考位置坐标得到目标车辆的有效位置坐标之后，可利用第二辅助定位装置确定的第二辅助位置坐标，对有效位置坐标进行修正。从而可以进一步提高目标车辆定位的准确性。
图5为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图。本实施例中的车辆定位装置可以作为车辆定位设备实现本申请实施例提供的车辆定位方法。如图5所示，上述车辆定位装置可以包括：第一确定模块51、第二确定模块52、第三确定模块53和第四确定模块54。
第一确定模块51，用于根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。
第二确定模块52，用于确定与位置范围关联的各个目标摄像头。
第三确定模块53，用于根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。
第四确定模块54，用于根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。
在具体实现过程中，上述第一确定模块51在用于根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围时，具体用于：根据目标车辆的当前行驶方向和行驶速度，预测目标车辆在预设时间段内的移动距离。根据移动距离和目标车辆的当前位置坐标，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。
上述第四确定模块54，在用于根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标时，具体用于，根据各个目标摄像头的拍摄精度，对各个参考位置坐标进行加权计算，得到目标车辆的有效位置坐标。
本申请实施例中，首先，第一确定模块51根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。其次，第二确定模块52确定与该位置范围关联的各个目标摄像头。然后，第三确定模块53根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。最后，第四确定模块54根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。从而提高了对车辆的定位精度。
图6为本申请实施例提供的另一种车辆定位装置的结构示意图。与图5所示的车辆定位装置相比，不同之处在于，图6所示的车辆定位装置还可以包括：第五确定模块55和修正模块56。
第五确定模块55，用于确定与目标车辆关联的第一辅助定位装置采集的目标车辆的第一辅助位置坐标。以使第四确定模块54根据第一辅助定位装置的定位精度以及各个目标摄像头的拍摄精度，分别确定第一辅助定位装置和各个目标摄像头的精度权重。根据第一辅助定位装置和各个目标摄像头的精度权重，对第一辅助位置坐标，以及各个参考位置坐标进行加权计算，得到目标车辆的有效位置坐标。
第五确定模块55还用于，确定与目标车辆关联的第二辅助定位装置。通过第二辅助定位装置获取目标车辆的第二辅助位置坐标。
修正模块56，用于根据第二辅助位置坐标对目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到目标车辆的修正位置坐标。
修正模块56在用于根据第二辅助位置坐标对目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到目标车辆的修正位置坐标时，具体用于，根据各个目标摄像头的拍摄精度，确定摄像头精度。根据摄像头精度对有效位置坐标进行加权，得到有效位置坐标的第一修正值。确定第二辅助定位装置的定位精度，根据定位精度对第二辅助位置坐标进行加权，得到第二辅助位置坐标的第二修正值。根据摄像头精度和定位精度，对第一修正值和第二修正值进行加权计算，得到目标车辆的修正位置坐标。
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本申请实施例提供的车辆定位方法。
其中，上述电子设备可以为车辆定位设备，本实施例对上述电子设备的具体形态不作限定。
图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，存储器430，连接不同***组件(包括存储器430和处理单元410)的通信总线440。
通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read Only Memory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与通信总线440相连。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过通信接口420进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器(图7中未示出)与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide AreaNetwork；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信，上述网络适配器可以通过通信总线440与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Drives；以下简称：RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的车辆定位方法。
本申请实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，上述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，上述计算机指令使上述计算机执行本申请实施例提供的车辆定位方法。
上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
需要说明的是，本申请实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(Personal Computer；以下简称：PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant；以下简称：PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；
确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；
根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；
根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标车辆当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围，包括：
根据目标车辆的当前行驶方向和行驶速度，预测所述目标车辆在预设时间段内的移动距离；
根据所述移动距离和目标车辆的当前位置坐标，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标，包括：
根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第一辅助定位装置采集的所述目标车辆的第一辅助位置坐标；
根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标，包括：
根据所述第一辅助定位装置的定位精度以及所述各个目标摄像头的拍摄精度，分别确定所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重；
根据所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重，对所述第一辅助位置坐标，以及所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，确定所述目标车辆的有效位置坐标之后，所述方法还包括：
确定与所述目标车辆关联的第二辅助定位装置；
通过所述第二辅助定位装置获取所述目标车辆的第二辅助位置坐标；
根据所述第二辅助位置坐标对所述目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到所述目标车辆的修正位置坐标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二辅助位置坐标对所述目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到所述目标车辆的修正位置坐标，包括：
根据各个目标摄像头的拍摄精度，确定摄像头精度；根据所述摄像头精度对所述有效位置坐标进行加权，得到所述有效位置坐标的第一修正值；
确定所述第二辅助定位装置的定位精度，根据所述定位精度对所述第二辅助位置坐标进行加权，得到所述第二辅助位置坐标的第二修正值；
根据所述摄像头精度和所述定位精度，对所述第一修正值和所述第二修正值进行加权计算，得到所述目标车辆的修正位置坐标。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个目标摄像头的拍摄精度根据所述各个目标摄像头的镜头焦距和镜头分辨率确定。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；
第二确定模块，用于确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；
第三确定模块，用于根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；
第四确定模块，用于根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一所述的方法。
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