CN112398181B - 一种供电回路、搬运设备及供电控制方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种供电回路、搬运设备及供电控制方法，供电回路用于为搬运设备供电，供电回路由第一电源、第一回路、第二电源以及第二回路组成。第一回路与第二回路在连接后为搬运设备供电时，通过第一回路向第二回路发送查询请求，以获取第二回路中存储的标识，并确定是否通过正向电压输出端输出正向电压。并且，第二回路也可根据第一回路发送的控制信号，确定是否通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。使得当搬运设备中电池组装备错误时，电池组不会输出正向电压，避免了电池组之间的电池混用导致的各种问题。

Description

一种供电回路、搬运设备及供电控制方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种供电回路、搬运设备及供电控制方法。

背景技术

目前，诸如无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自动化搬运设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

一般的，可通过电池(如锂电池)为搬运设备供电，并通过供电回路进行供电控制。而由于搬运设备的体积以及结构的限制，导致搬运设备内部用于安置电池的空间不连续。也就是说，通常搬运设备内部没有一个完整独立的空间用与安置足够容量的电池。

在现有技术中，为了满足搬运设备对电池容量的需求，可将电池拆分为两个部分，如拆分为主电池以及副电池。通过多个电池的串联，使得每个电池占用空间更小，可以在搬运设备内部灵活的安置。同时各电池的总容量可以满足搬运设备对电池容量的需求。

由于在电池生产过程中，不同批次的电池的性能存在一定差异。并且，电池一旦开始使用后，由于不同电池的使用程度不一致，导致不同电池的状态通常都是不完全一致的。例如，容量不同、电荷保持能力不同、循环寿命不同等等。当采用多个电池为搬运设备供电时，若电池的状态不一致，则可能导致状态较好的电池状态迅速下降，导致电池寿命收到影响，使电池使用的成本增加。因此，通常成组或者成对使用的电池，在开始使用后需要配套使用。也就是不同电池组中的电池不能混用，以避免出现性能降低较多的电池影响其他电池的性能的情况出现。

但是，在现有技术主要依靠人工区分电池是否是同组电池，是否是一对电池。一般的，通过人工根据在电池上的序列号，识别电池是否同组。例如，同组电池外包装印刷有相同的序列号，通过序列号来识别电池是否同组，容易出现装配错误的情况。

发明内容

本说明书实施例提供一种供电回路、搬运设备及供电控制方法，用于部分解决现有技术中搬运设备中安置的电池组，容易出现混用，导致装配错误的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种供电回路，所述供电回路用于为搬运设备供电，所述供电回路包括：第一电源、第一回路、第二电源、第二回路；其中：

所述第一回路与所述第一电源正极端相连，用于向所述第二回路发送标识查询请求，并根据查询结果以及所述第一回路中存储的标识，确定是否控制正向电压输出端输出正向电压；

所述第二回路与所述第二电源正极端相连，所述第二回路与所述第一电源负极端相连，用于接收所述第一回路发送的标识查询请求，并根据所述第二回路中存储的标识，确定查询结果并返回所述第一回路，根据所述第一回路发送的控制信号，确定是否向所述第一电源负极端输出正向电压；

所述第二电源的负极端接地，用于提供接地端；

所述正向电压输出端和所述接地端连接所述搬运设备的负载端，用于为所述负载端供电。

可选地，所述第一回路的控制器与所述第二回路的控制器建立通信连接，向所述第二回路的控制器发送标识查询请求；所述第二回路的控制器，响应于所述标识查询请求，向所述第一回路的控制器发送存储在第二回路的控制器中的标识；所述第一回路的控制器，对比接收到的标识与所述第一回路的控制器存储的标识是否一致，若是则控制正向电压输出端输出正向电压，否则控制不输出正向电压。

可选地，所述第一回路的控制器在确定接收到的标识与所述第一回路的控制器存储的标识一致时，控制所述第一电源正极端通过正向电压输出端输出正向电压，以及向所述第二回路的控制器发送控制信号；

所述第二回路的控制器，响应于所述控制信号，控制所述第二电源正极端向第一电源负极端输出正向电压。

可选地，所述第一回路包含电流检测器；

所述电流检测器用于检测所述正向电压输出端的电流。

可选地，所述第二电源的负极端通过所述电流检测器与正向电压输出端相连；

所述电流检测器与所述第一回路的控制器相连，提供检测出的电流参数；所述电流检测器接地，提供接地端。

可选地，所述第一回路包含第一电池检测模块，所述第一电池检测模块分别与所述第一电源和所述第一回路的控制器相连，向所述第一回路的控制器提供检测出的所述第一电源的电源参数；

所述第二回路包含第二电池检测模块，所述第二电池检测模块分别与所述第二电源和所述第二回路的控制器相连，向所述第二回路的控制器提供检测出的所述第二电源的电源参数。

可选地，所述第一回路包含警示模块，所述警示模块与所述第一回路的控制器相连，当所述第一回路确定不控制正向电压输出端输出正向电压时，通过所述警示模块进行提示。

本说明书提供的一种搬运设备，所述搬运设备包括：第一电池、第二电池；其中：

所述第一电池，用于与所述第二电池连接为所述搬运设备供电，所述第一电池包含第一回路以及第一电源；

所述第二电池，用于与所述第一电池连接为所述搬运设备供电，所述第二电池包含第二回路以及第二电源；

所述第一电源、所述第一回路、所述第二电源以及所述第二回路，组成所述搬运设备的供电回路；

所述第一回路与所述第一电源正极端相连，用于向所述第二回路发送标识查询请求，并根据查询结果以及所述第一回路中存储的标识，确定是否控制正向电压输出端输出正向电压；

所述第二回路与所述第二电源正极端相连，所述第二回路与所述第一电源负极端相连，用于接收所述第一回路发送标识查询请求，并根据所述第二回路中存储的标识，确定查询结果并返回所述第一回路，根据所述第一回路发送的控制信号，确定是否向所述第一电源负极端输出正向电压；

所述第二电源的负极端接地，用于提供接地端；

所述正向电压输出端和所述接地端连接所述搬运设备的负载端，用于为所述负载端供电。

可选地，所述第一回路包括：第一场效应管、第一驱动器、第一控制器；所述第二回路包括：第二场效应管、第二驱动器、第二控制器；其中：

所述第一电源的正极端连接所述第一场效应管，所述第一场效应管连接所述第一驱动器，所述第一驱动器连接所述第一控制器；所述第一控制器用于与所述第二控制器建立通信回路，当所述第一电池与所述第二电池连接时，通过所述通信回路向所述第二控制器发送标识查询请求；根据所述第二控制器返回的标识以及所述第一控制器中存储的标识，判断是否通过所述第一驱动器控制所述第一场效应管输出正向电压；

所述第二回路中所述第二电源的正极端连接所述第二场效应管，所述第二场效应管连接所述第二驱动器，所述第二驱动器连接所述第二控制器；所述第二控制器用于根据接收到的所述第一控制器发送的标识查询请求，将所述第二控制器存储的标识返回所述第一控制器；所述第二控制器用于根据接收到的所述第一控制器发送的控制指令，通过所述第二驱动器控制所述第二场效应管输出正向电压。

可选地，所述第一控制器，用于当所述第二控制器返回的标识以及所述第一控制器中存储的标识一致时，向所述第二控制器发送控制指令，以及通过所述第一驱动器控制所述第一场效应管输出正向电压。

可选地，所述第一电池，还包括警示模块；

所述第一控制器，用于当所述第二控制器返回的标识以及所述第一控制器中存储的标识不一致时，控制所述第一电池的警示模块进行提示。

可选地，所述第一回路还包括第一电池检测模块；其中，所述第一电池检测模块用于检测所述第一电源的电源参数，并与所述第一控制器相连，提供检测出的电源参数。

可选地，所述第二回路还包括第二电池检测模块；其中，所述第二电池检测模块用于检测所述第二电源的电源参数，并与所述第二控制器相连，提供检测出的电源参数。

本说明书提供一种供电控制方法，所述方法应用于搬运设备中的供电回路，所述供电回路由第一电池中的第一电源、所述第一电池中的第一回路、第二电池中的第二电源、所述第二电池中的第二回路组成，所述第一回路以及所述第二回路用于控制所述供电回路是否向所述搬运设备的负载端提供正向电压；所述方法包括：

当确定所述第一回路与所述第二回路相连时，所述第一回路向所述第二回路发送标识查询请求；

根据接收到的查询结果，判断所述查询结果与所述第一回路中存储的标识是否一致；

若是，则控制所述第一回路通过正向电压输出端输出正向电压，以及控制所述第二回路通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压；

若否，则发送提示信息，以提示所述第一电池与所述第二电池不配套。

可选地，当确定所述第一回路与所述第二回路相连时，所述第一回路向所述第二回路发送标识查询请求，具体包括：

当确定所述第一电池的串口与所述第二电池的串口连接时，所述第一回路与所述第二回路建立通讯回路；

所述第一回路通过所述通讯回路，向所述第二回路发送所述标识查询请求。

可选地，根据接收到的查询结果，判断所述查询结果与所述第一回路中存储的标识是否一致，具体包括：

所述第二回路响应于所述标识查询请求，将所述第二回路存储的标识，作为查询结果返回所述第一回路；

所述第一回路，根据接收到的查询结果确定所述第二回路存储的标识，判断所述第二回路存储的标识与所述第一回路中存储的标识是否一致。

可选地，所述第一电池还包括警示模块；发送提示信息，具体包括：

根据所述第一回路中存储的提示信息，控制所述警示模块发送所述提示信息。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

第一回路与第二回路在连接后，通过第一回路向第二回路发送查询请求，以获取第二回路中存储的标识，并确定是否通过正向电压输出端输出正向电压，为搬运设备供电。并且，第二回路也可根据第一回路发送的控制信号，确定是否通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。使得即使搬运设备中电池组装备错误，电池组也不会输出正向电压，避免了电池组之间的电池混用导致的各种问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种供电回路的结构示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种搬运设备的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种搬运设备的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种供电控制的流程示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种供电回路的示意图，该供电回路用于为搬运设备供电。并且，为了解决现有搬运设备中由多个电池组合成的电池组进行供电时，容易出现电池装配错误的情况(即，电池混用的情况)，因此在本说明书中该供电回路为两个电池共同组成的供电回路。其中，该供电回路的第一电源、第一回路位于第一电池内，该供电回路的第二电源、第二回路位于第二电池内。该第一电池与该第二电池之间可通过供电回路的接口连接，组成该供电回路。并且该第一电池与该第二电池在连接时，还可通过建立通信回路实现第一电池与第二电池的协同控制。

在图1中，该第一回路与该第一电源的正极端相连，用于向该第二回路发送标识查询请求，并根据查询结果以及该第一回路中存储的标识，确定是否控制正向电压输出端输出正向电压。

该第二回路与该第二电源正极端相连，并且通过第一电池与第二电池的供电回路的接口与该第一电源负极端相连。该第二回路用于接收该第一回路发送标识查询请求，并根据该第二回路中存储的标识，确定查询结果并返回该第一回路。并且还用于根据该第一回路发送的控制信号，确定是否向该第一电源负极端输出正向电压。

该第二电源的负极端接地，用于提供接地端。

该正向电压输出端和该接地端连接该搬运设备的负载端，用于为该负载端供电。

一般的，电池在生产过程中为了检查电池的性能是否达标，通常需要进行一轮充放电的过程，而对于作为电池组生产的电池来说，该充放电性能检测的过程就相当于电池的一次使用过程。而为了避免电池开始使用后被混用，在本说明书中，在电池生产中作为一组电池进行性能检查的电池，在后续装配时也需要作为一组电池进行装配。例如，在搬运设备生产时，按照电池生产时确定的分组，装配在搬运设备中。

于是，在本说明书中，为了避免电池出厂后出现混用的情况，在电池生产时，针对每组电池中的每个独立的电池，该电池的回路中存储有该电池所属组的标识。也就是说，每组电池的标识是全局唯一的，用于区别不同组的电池。对于同一组电池来说，属于该组的电池的回路中存储有相同的标识。例如，同组电池的回路中存储有相同的序列号，不同组电池的回路中存储的序列号不同。

另外，将一组电池视为一个整体来说，只能有一个控制器来控制电池组的工作状态，因此电池组中有用于发送控制指令的主电池以及接收控制指令的副电池。在本说明书中电池组由两个电池组成，即第一电池与第二电池组成电池组，且第一电池为主电池第二电池为副电池。

具体的，该第一电池的第一回路中存储有标识，并且第一回路与第一电源的正极端相连，可控制正向电压输出端是否输出正向电压。并且，通过图1可见，虽然正向电压输出端的两端(即，图1中的P+/C+端，和P-/C-端)均设置于第一电池上，但是仅通过第一回路以及第一电源不能组成一个完整的供电回路。第一电池需要与第二电池连接后，才能通过第一回路、第一电源、第二回路以及第二电源共同组成完整的供电回路。

因此第一电池与第二电池分别包含用于使供电回路可以闭合的供电回路的接口，该供电回路的接口在第一电池与第二电池相连后接通。并且，由于第一电池是主电池，需要控制副电池(即，第二电池)，因此第一电池与第二电池还分别包含用于通信的通信回路的接口，该通信回路的接口在第一电池与第二电池相连后接通第一回路与第二回路，使第一回路与第二回路之间可以进行通信。

进一步地，该第二电池的第二回路中也存储有标识，并且第二回路与第二电源的正极端相连，可控制是否向与第一电池的供电回路的接口输出正向电压。通过图1可见，该第二电池的供电回路的接口连接该第一电源的负极，因此当供电回路的接口处于连接的状态时，第二回路可以通过供电回路的接口控制是否向该第一电源负极端输出正向电压。

并且，在第一电池与第二电的供电回路的接口连接后，第二电池的第二电源的负极端与第一电池的供电回路接口连接，并且可接地以提供接地端。当然，对于电池组来说，由于第一电池与第二电池连接后接地端具体是在第一电池中还是在第二电池中，本说明书不做限定，该接地端也可以如图1所示的在第一电池中。当然，只有在第一电池与第二电池连接后，才能为供电回路提供接地端。

在本说明书中，该供电回路可以在第一电池与第二电池连接后，也就是供电回路形成后，由第一回路的控制器通过通信回路向第二回路的控制器发送标识查询请求。则该第二回路的控制器，响应于该标识查询请求，根据自身存储的标识，向第一回路的控制器返回查询结果(即，第二回路的控制器中存储的标识)。于是，第一回路的控制器可将接收到的标识与第一回路控制器存储的标识进行对比，若一致则控制正向电压输出端输出正向电压，否则控制不输出正向电压。

并且，该第一回路的控制器，在确定接收到标识与存储的标识一致时，还可通过通信回路向第二回路的控制器发送控制指令。而第二回路的控制器可根据接收到的控制指令，响应于该控制信号，控制第二电源正极端向第一电源负极端输出正向电压。

另外，在该供电回路中，第一电池中还包括电流检测器，该电流检测器用于检测供电回路是否能够正常供电。于是，该第二电源的负极端可通过该电流检测器与正向电压输出端相连。并且，该电流检测器与该第一回路的控制器相连，提供检测出的电流参数，该电流检测器接地，提供接地端。

基于图1所示的供电回路，第一回路与第二回路在连接后为搬运设备供电时，通过第一回路向第二回路发送查询请求，以获取第二回路中存储的标识，并确定是否通过正向电压输出端输出正向电压。并且，第二回路也可根据第一回路发送的控制信号，确定是否通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。使得即使搬运设备中电池组装备错误，电池组也不会输出正向电压，避免了电池组之间的电池混用导致的各种问题。

本说明书提供一种搬运设备如图2所示，该搬运设备包括：第一电池100以及第二电池102。其中，该第一电池100，用于与该第二电池102连接为该搬运设备供电，该第一电池100包含第一回路以及第一电源104。该第二电池102，用于与该第一电池100连接为该搬运设备供电，该第二电池102包含第二回路以及第二电源106。

并且，该第一电源104、该第一回路、该第二电源106以及该第二回路，组成该搬运设备的供电回路。该第一回路与该第一电源106正极端相连，用于向该第二回路发送标识查询请求，并根据查询结果以及该第一回路中存储的标识，确定是否控制正向电压输出端输出正向电压。该第二回路与该第二电源106正极端相连，该第二回路与该第一电源104负极端相连，用于接收该第一回路发送标识查询请求，并根据该第二回路中存储的标识，确定查询结果并返回该第一回路，根据该第一回路发送的控制信号，确定是否向该第一电源104负极端输出正向电压。该第二电源106的负极端接地，用于提供接地端。该正向电压输出端和该接地端连接该搬运设备的负载端，用于为该负载端供电。

并且，该第一回路包括：第一场效应管1042、第一驱动器1044、第一控制器1046；该第二回路包括：第二场效应管1062、第二驱动器1064、第二控制器1066，其中：

该第一电源104的正极端连接该第一MOS管1042，该第一MOS管1042连接该第一驱动器1044，该第一驱动器1044连接该第一控制器1046；该第一控制器1046用于与该第二控制器1066建立通信回路，当第一电池100与第二电池102连接时，通过该通信回路向该第二控制器1066发送标识查询请求；根据该第二控制器1066返回的标识以及该第一控制器1046中存储的标识，判断是否通过该第一驱动器1044控制该第一MOS管1042输出正向电压。该第一驱动器1044以及第二驱动器1064为MOS Driver，第一控制器1046以及第二控制器1066具体可以是微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，后续以此为例进行说明。

而该第二电池102中该第二电源106的正极端连接该第二MOS管1062，该第二MOS管1062连接该第二驱动器1064，该第二驱动器1064连接该第二控制器1066；该第二控制器1066用于根据接收到的该第一控制器1046发送的标识查询请求，将该第二控制器1066存储的标识返回该第一控制器1046；该第二控制器1066用于根据接收到的该第一控制器1046发送的控制指令，通过该第二驱动器1064控制该第二MOS管1062输出正向电压。

该第一控制器1046，用于当该第二控制器1066返回的标识以及该第一控制器1046中存储的标识一致时，向该第二控制器1066发送控制指令，以及通过该第一驱动器1044控制该第一MOS管1042输出正向电压。

另外本说明书还提供了另一种搬运设备的示意图，如图3所示。在该搬运设备中该第一电池100中还包括警示模块108。

该第一控制器1046，用于当该第二控制器1066返回的标识与该第一控制器1046中存储的标识不一致时，控制该第一电池100的警示模块108进行警示。以提示该第一电池100与第二电池102不属于可配套使用的电池，出现了电池装配错误、电池混用的情况。并且，此时该第一控制器1046可以不向该第二控制器1066发送控制指令，则该第二控制器1066不会控制第二回路供电。

其中，该警示模块108具体可以是发光二极管(Light Emitting Diode，LED)、蜂鸣器等电器元件，可通过灯光进行警示或通过声音进行警示，本说明书对于该警示模块具体为何种模块不做限定。

进一步地，在该搬运设备中该第一回路还可包括电流检测器110。其中，该电流检测器110用于检测该正向电压输出端的电流，并与该第一控制器1046相连，提供检测出的电流参数。

另外，在本说明书中，该第一电池100与第二电池102中还可分别包括：第一电池检测模块112以及第二电池检测模块114，分别用于检测第一电源104和第二电源106的电源参数。当然具体检测哪些电源参数可根据需要设置，本说明书不做限定，例如检测电源的电压以确定电源的剩余电量，或者检测电源的温度以确定电源是否过热需要停止工作等等。

于是，该第一电池检测模块112通过与第一电源104相连，检测第一电源104的电源参数，以及通过与第一控制器1046相连，将检测到的电源参数传输给该第一控制器1046。该第一控制器1046便可根据接收到的电源参数，确定第一电源104的工作状态是否正常，并且可在确定第一电源104工作状态异常时，通过向第一驱动器1044发送的控制指令，控制该第一MOS管1042停止输出正向电压。则该供电回路断开停止通过正向电压输出端输出正向电压。

类似的，该第二电池检测模块114通过与第二电源106相连，检测第二电源106的电源参数，以及通过与第二控制器1066相连，将检测到的电源参数传输给该第二控制器1066。该第二控制器1066便可根据接收到的电源参数，确定第二电源106的工作状态是否正常。并且可在确定第二电源106工作状态异常时，通过向第二驱动器1064发送的控制指令，控制该第二MOS管1062停止输出正向电压。则该供电回路断开停止通过正向电压输出端输出正向电压。

进一步地，该第一控制器1046在电流检测器110传输的电流参数或第一电池检测模块112传输的电源参数超过预设的阈值时，控制警示模块108进行提示。或者第二控制器1066在第二电池检测模块114传输的电源参数超过预设的阈值时，向第一控制器1046转发第二电池检测模块114检测出的电源参数。该第一控制器1046在接收到该第二电池检测模块114检测出的超过预设的阈值的电源参数时，控制警示模块108进提示。

该警示模块108具体是何种电子元件别说明书不做限制，可根据需要设置。例如，该警示模块108可以是LED或者蜂鸣器等等。当第一控制器1046确定需要发送提示信息时，可根据该第一控制器1046中存储的提示信息，控制该警示模108块发送提示信息。例如，假设该警示模块108为LED，则该第一控制器1046中存储的可以是提示用的灯语控制信号，该第一控制器1046可根据该灯语控制信号控制该LED显示灯语提示。

更进一步地，该第一回路中还可包含第三MOS管1048，用于控制是否通过正向电压输出端输入反向电压，为该第一电源104以及该第二电源106充电。第三MOS管1048与第一驱动器1044连接，第一控制器1046通过向第一驱动器1044发送指令控制第三MOS管1048是否通过正向电压输出端输入反向电压。

需要说明的是，由于第一电源104和第二电源106的规格可能不完全相同，因此第一电池检测模块112以及第二电池检测模块114对应的阈值可以不完全一致。

基于图2所示的搬运设备，该搬运设备中的第一回路与第二回路在连接后为搬运设备供电时，通过第一回路向第二回路发送查询请求，以获取第二回路中存储的标识，并确定是否通过正向电压输出端输出正向电压。并且，第二回路也可根据第一回路发送的控制信号，确定是否通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。使得即使搬运设备中电池组装备错误，电池组也不会输出正向电压，避免了电池组之间的电池混用导致的各种问题。

基于图1所示的供电回路，本说明书还对应提供供电控制方法的流程示意图，如图4所示。

图4为本说明书实施例提供的供电控制的过程，具体包括以下步骤：

S200：当确定所述第一回路与所述第二回路相连时，所述第一回路向所述第二回路发送标识查询请求。

在本说明书中，当确定该第一电池的串口与该第二电池的串口连接时，该第一回路可通过与该第二回路建立的通讯回路，向该第二回路发送该标识查询请求。

具体的，在本说明书中，可由第一回路的控制器与第二回路的控制器建立通信回路。并且，当第一电池与第二电池连接时，该第一电池与第二电池的供电回路的接口相连，该第一电池与第二电池的通信回路的串口相连。该第一回路的控制器可先判断第一回路与所述第二回路是否相连，若是向第二回路的控制器发送标识查询请求。

具体的，具体的，第一回路的控制器可根据是否与第二回路的控制器建立通信回路，判断第一回路与第二回路是否相连。也就是当确定第一回路与第二回路建立通信回路时，向第二回路发送标识查询请求。

另外，在本说明书中该第一回路的控制器，也可在接收到供电指令后，再判断判断第一回路与所述第二回路是否相连。也就是说，可由该第一回路的控制器根据接收到供电指令，判断第一回路是否与第二回路建立通信回路，若是则确定第一回路与第二回路相连，并向第二回路发送标识查询请求。若否，否则确定第一回路与第二回路未相连，不发送标识查询请求。

在本说明书中，该第一回路的控制器在判断是否建立通信回路时，可以通过向第二回路控制器发送通信请求，判断是否能够通过通信串口接收到第二回路的控制返回的通信信息，若接收到了第二回路的控制器返回的通信信息，则说明通信回路已经建立。当然，现有技术中存在多种判断通信回路是否建立的方法，本说明书对于具体采用的方法不做限定。

另外，该供电指令可以是通过搬运设备上与第一电池的第一回路的控制器连接的按键发送的，或者也可是通过无线通信模块发送至该第一回路的控制器的。例如，第一电池上设置有开关按键，当用户出发该开关按键时，第一回路的控制器接收供电指令。或者第一电池上设有无线保真(Wireless-Fidelity，WiFi)通信模块，通过其他设备可向该第一回路的控制器发送供电指令，则通过WiFi信号该第一回路的控制器可接收供电指令。

S202：根据接收到的查询结果，判断所述查询结果与所述第一回路中存储的标识是否一致，若是则执行步骤S204，若否则执行步骤S206。

在本说明书中，该第二回路的控制器响应于接收到的该标识查询请求，将该第二回路的控制器存储的标识，作为查询结果返回该第一回路的控制器，该第一回路的控制器，根据接收到的查询结果确定该第二回路的控制器存储的标识，判断该第二回路的控制器存储的标识与该第一回路的控制器存储的标识是否一致，若是，则执行步骤S204，若否则执行步骤S206.

S204：控制所述第一回路通过正向电压输出端输出正向电压，以及控制所述第二回路通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。

在本说明书中，该第一回路的控制器在确定第二回路存储的标识与自身存储的标识一致时，确定可以为该搬运设备进行供电。则可控制该第一回路通过正向电压输出端输出正向电压，以及控制所述第二回路通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。

具体的，该第一回路的控制器可通过通信回路向第二回路的控制器发送进行供电的指令，第二回路的控制器可根据接收到的指令控制第二回路通过第一电源和所述第一回路，向正电压输出端输出正向电压。

S206：发送提示信息，以提示所述第一电池与所述第二电池不配套。

在本说明书中，该第一回路的控制器在确定第二回路存储的标识与自身存储的标识不一致时，可确定该第一电池与该第二电池装配错误，并不是属于同一套电池组中的电池。若通过第一回路供电则会导致电池混用的情况出现，因此不可为该搬运设备进行供电。并且，该第一回路还可发送提示信息，以提示该第一电池与该第二电池不配套。

另外，该第一电池还可包括警示模块，该警示模块可根据需要设置，如可以是LED或者蜂鸣器等等。当第一回路的控制器确定需要发送提示信息时，可根据该第一回路的控制器中存储的提示信息，控制该警示模块发送提示信息。例如，假设该警示模块为LED，则该第一回路的控制器中存储的可以是提示用的灯语控制信号，该第一回路的控制器可根据该灯语控制信号控制该LED显示灯语提示。

具体该供电控制过程可以参考前述说明书中对于供电回路供电过程的描述以及对搬运设备供电过程的描述，本说明书在此不再赘述。

基于图4所示的供电控制方法，第一回路与第二回路在连接后，通过第一回路向第二回路发送查询请求，以获取第二回路中存储的标识，并确定是否通过正向电压输出端输出正向电压，为搬运设备供电。并且，第二回路也可根据第一回路发送的控制信号，确定是否通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压。使得即使搬运设备中电池组装备错误，电池组也不会输出正向电压，避免了电池组之间的电池混用导致的问题。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种供电回路，其特征在于，所述供电回路用于为搬运设备供电，所述供电回路包括：第一电源、第一回路、第二电源、第二回路；所述第一回路包括：第一场效应管、第一驱动器、第一控制器，所述第一电源的正极端连接所述第一场效应管，所述第一场效应管连接所述第一驱动器，所述第一驱动器连接所述第一控制器；所述第二回路包括：第二场效应管、第二驱动器、第二控制器，所述第二电源的正极端连接所述第二场效应管，所述第二场效应管连接所述第二驱动器，所述第二驱动器连接所述第二控制器；其中：

所述第一回路与所述第一电源正极端相连，用于向所述第二回路发送标识查询请求，并根据查询结果以及所述第一回路中存储的标识，确定是否控制正向电压输出端输出正向电压；

所述第二回路与所述第二电源正极端相连，所述第二回路与所述第一电源负极端相连，用于接收所述第一回路发送标识查询请求，并根据所述第二回路中存储的标识，确定查询结果并返回所述第一回路，根据所述第一回路发送的控制信号，确定是否向所述第一电源负极端输出正向电压；

所述第二电源的负极端接地，用于提供接地端；

所述正向电压输出端和所述接地端连接所述搬运设备的负载端，用于为所述负载端供电。

2.如权利要求1所述的供电回路，其特征在于，所述第一回路的控制器与所述第二回路的控制器建立通信连接，向所述第二回路的控制器发送标识查询请求；所述第二回路的控制器，响应于所述标识查询请求，向所述第一回路的控制器发送存储在控制器中的标识；所述第一回路的控制器，对比接收到的标识与所述第一回路的控制器存储的标识是否一致，若是则控制正向电压输出端输出正向电压，否则控制不输出正向电压。

3.如权利要求1所述的供电回路，其特征在于，所述第一回路的控制器在确定接收到的标识与所述第一回路的控制器存储的标识一致时，控制所述第一电源正极端通过正向电压输出端输出正向电压，以及向所述第二回路的控制器发送控制信号；

所述第二回路的控制器，响应于所述控制信号，控制所述第二电源正极端向第一电源负极端输出正向电压。

4.如权利要求1所述的供电回路，其特征在于，所述第一回路包含电流检测器；

所述电流检测器用于检测所述正向电压输出端的电流。

5.如权利要求4所述的供电回路，其特征在于，所述第二电源的负极端通过所述电流检测器与接地端相连；

所述电流检测器与所述第一回路的控制器相连，提供检测出的电流参数；所述电流检测器接地，提供接地端。

6.如权利要求1所述的供电回路，其特征在于，所述第一回路包含第一电池检测模块，所述第一电池检测模块分别与所述第一电源和所述第一回路的控制器相连，向所述第一回路的控制器提供检测出的所述第一电源的电源参数；

所述第二回路包含第二电池检测模块，所述第二电池检测模块分别与所述第二电源和所述第二回路的控制器相连，向所述第二回路的控制器提供检测出的所述第二电源的电源参数。

7.如权利要求1所述的供电回路，其特征在于，所述第一回路包含警示模块，所述警示模块与所述第一回路的控制器相连，当所述第一回路确定不控制正向电压输出端输出正向电压时，通过所述警示模块进行提示。

8.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：第一电池、第二电池；其中：

所述第一电池，用于与所述第二电池连接为所述搬运设备供电，所述第一电池包含第一回路以及第一电源；

所述第二电池，用于与所述第一电池连接为所述搬运设备供电，所述第二电池包含第二回路以及第二电源；

所述第一电源、所述第一回路、所述第二电源以及所述第二回路，组成所述搬运设备的供电回路；所述第一回路包括：第一场效应管、第一驱动器、第一控制器，所述第一电源的正极端连接所述第一场效应管，所述第一场效应管连接所述第一驱动器，所述第一驱动器连接所述第一控制器；所述第二回路包括：第二场效应管、第二驱动器、第二控制器，所述第二电源的正极端连接所述第二场效应管，所述第二场效应管连接所述第二驱动器，所述第二驱动器连接所述第二控制器；

所述第一回路与所述第一电源正极端相连，用于向所述第二回路发送标识查询请求，并根据查询结果以及所述第一回路中存储的标识，确定是否控制正向电压输出端输出正向电压；

所述第二回路与所述第二电源正极端相连，所述第二回路与所述第一电源负极端相连，用于接收所述第一回路发送标识查询请求，并根据所述第二回路中存储的标识，确定查询结果并返回所述第一回路，根据所述第一回路发送的控制信号，确定是否向所述第一电源负极端输出正向电压；所述第二电源的负极端接地，用于提供接地端；

所述正向电压输出端和所述接地端连接所述搬运设备的负载端，用于为所述负载端供电。

9.如权利要求8所述的搬运设备，其特征在于，其中：

所述第一控制器用于与所述第二控制器建立通信回路，当所述第一电池与所述第二电池连接时，通过所述通信回路向所述第二控制器发送标识查询请求；根据所述第二控制器返回的标识以及所述第一控制器中存储的标识，判断是否通过所述第一驱动器控制所述第一场效应管输出正向电压；

所述第二控制器用于根据接收到的所述第一控制器发送的标识查询请求，将所述第二控制器存储的标识返回所述第一控制器；所述第二控制器还用于根据接收到的所述第一控制器发送的控制指令，通过所述第二驱动器控制所述第二场效应管输出正向电压。

10.如权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述第一控制器，用于当所述第二控制器返回的标识以及所述第一控制器中存储的标识一致时，向所述第二控制器发送控制指令，以及通过所述第一驱动器控制所述第一场效应管输出正向电压。

11.如权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述第一电池，还包括警示模块；

所述第一控制器，用于当所述第二控制器返回的标识以及所述第一控制器中存储的标识不一致时，控制所述第一电池的警示模块进行提示。

12.如权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述第一回路还包括电流检测器；其中：所述电流检测器用于检测所述正向电压输出端的电流，并与所述第一控制器相连，提供检测出的电流参数。

13.如权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述第一回路还包括第一电池检测模块；其中，所述第一电池检测模块用于检测所述第一电源的电源参数，并与所述第一控制器相连，提供检测出的电源参数。

14.如权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述第二回路还包括第二电池检测模块；其中，所述第二电池检测模块用于检测所述第二电源的电源参数，并与所述第二控制器相连，提供检测出的电源参数。

15.一种供电控制方法，其特征在于，所述方法应用于搬运设备中的供电回路，所述供电回路由第一电池中的第一电源、所述第一电池中的第一回路、第二电池中的第二电源、所述第二电池中的第二回路组成，所述第一回路包括：第一场效应管、第一驱动器、第一控制器，所述第一电源的正极端连接所述第一场效应管，所述第一场效应管连接所述第一驱动器，所述第一驱动器连接所述第一控制器；所述第二回路包括：第二场效应管、第二驱动器、第二控制器，所述第二电源的正极端连接所述第二场效应管，所述第二场效应管连接所述第二驱动器，所述第二驱动器连接所述第二控制器；其中：

所述第一回路以及所述第二回路用于控制所述供电回路是否向所述搬运设备的负载端提供正向电压；所述方法包括：

当确定所述第一回路与所述第二回路相连时，所述第一回路向所述第二回路发送标识查询请求；

根据接收到的查询结果，判断所述查询结果与所述第一回路中存储的标识是否一致；

若是，则控制所述第一回路通过正向电压输出端输出正向电压，以及控制所述第二回路通过所述第一电源和所述第一回路输出正向电压；

若否，则发送提示信息，以提示所述第一电池与所述第二电池不配套。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，当确定所述第一回路与所述第二回路相连时，所述第一回路向所述第二回路发送标识查询请求，具体包括：

当确定所述第一电池的串口与所述第二电池的串口连接时，所述第一回路与所述第二回路建立通讯回路；

所述第一回路通过所述通讯回路，向所述第二回路发送所述标识查询请求。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，根据接收到的查询结果，判断所述查询结果与所述第一回路中存储的标识是否一致，具体包括：

所述第二回路响应于所述标识查询请求，将所述第二回路存储的标识，作为查询结果返回所述第一回路；

所述第一回路根据接收到的查询结果确定所述第二回路存储的标识，判断所述第二回路存储的标识与所述第一回路中存储的标识是否一致。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一电池还包括警示模块；

发送提示信息，具体包括：

根据所述第一回路中存储的提示信息，控制所述警示模块发送所述提示信息。

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