CN112389919A - 一种注射剂配药*** - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种注射剂配药***，涉及自动化设备领域。其包括配药信息获取模块、配药信息处理模块、药库、药物抓取模块及药物运输模块。配药信息获取模块用于获取配药订单信息并将配药订单信息发送至配药信息处理模块。药库包括多个药物存储柜；配药信息处理模块存储有多种药物位于药库内的位置信息，配药信息处理模块还用于接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块；药物抓取模块用于抓取药物并将药物运输至药物运输模块；药物运输模块用于将药物运输至药库外。本***具有减少配药所需劳动力、提高配药工作效率的优点。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种注射剂配药***。
背景技术
目前，医院药房中存放的药品都是按照药品类别分批次地整批进行存放。在医生开出药品处方并收费之后，病人的药品处方将移交给医院药房，由医院药房的药师按照药品处方将相应的药品。
这种配药方式在面对大量待取药药品处方时，具有如下缺陷：
1)药师需要按照药品处方将相应的药品从药品存放处取出，并将取出的药品送到相应的取药窗口处交给病人，这样使得药师不断地往返于药品存放处与取药窗口之间，劳动强度大、工作效率低，难免手忙脚乱，容易出错；
2)医院药房通常具有多个取药窗口，药师将药品送到相应的取药窗口时，还需要核对该药品处方属于哪一个取药窗口，进一步降低了药师工作效率；
3)病人在取药时，药师均需要凭病人的取药指引单查找装填药品的药筐，核对过程通常是人工完成，劳动强度大、工作效率低、容易出错。
发明内容
本发明的目的在于提供一种注射剂配药***，解决现有技术的不足，具有减少配药所需劳动力、提高配药工作效率的优点。
本发明的实施例是这样实现的：
本申请实施例提供一种注射剂配药***，包括配药信息获取模块、配药信息处理模块、药库、药物抓取模块及药物运输模块。所述配药信息获取模块用于获取配药订单信息并将配药订单信息发送至配药信息处理模块。所述药库包括多个药物存储柜，多个所述药物存储柜用于存储多种药物。所述配药信息处理模块存储有多种药物位于所述药库内的位置信息，所述配药信息处理模块还用于接收所述配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至所述药物抓取模块。所述药物抓取模块用于接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至所述药物运输模块。所述药物运输模块用于将药物运输至所述药库外。
当需要进行注射剂配药时，操作人员可以上传注射剂的配药订单至配药信息获取模块，配药信息获取模块将获取的配药订单信息发送至配药信息处理模块，配药信息处理模块还接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。药物抓取模块接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块，药物运输模块再将药物运输至药库外，完成注射剂配药工作。
在本发明的一些实施例中，所述药库包括多组柜列，多组所述柜列相互平行设置，每组所述柜列均包括多个药物存储柜，所述药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个所述药物抓取件安装在一组所述柜列上用于抓取该组柜列的多个药物存储柜的药物。
将药库分为多组柜列，每组柜列包括多个药物存储柜，一个药物存储柜内存储层叠存储有一种药物，药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个药物抓取件安装在一组柜列上用于抓取该组柜列的多个药物存储柜的药物，使得多个药物抓取件可以接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块，提高配药效率。
在本发明的一些实施例中，所述药物存储柜包括放置台、固定板及间距调整板，所述固定板与间距调整板之间形成放置槽用于放置药物，所述固定板固定设置在所述放置台上，所述固定板与间距调整板相互平行设置，所述固定板及间距调整件均于竖直方向平行，所述放置台上还设置有用于固定所述间距调整板的固定件。
放置药物之前，先调整固定板与间距调整板之间的间距，使得固定板与间距调整板之间的间距与药物的包装盒的尺寸匹配，然后通过固定件固定间距调整板，固定板与间距调整板之间形成放置槽用于放置药物，药物层叠在放置槽内，固定板与间距调整板之间的间距与药物的包装盒的尺寸匹配阻止在抓取药物过程中，层叠的药物倾倒。
在本发明的一些实施例中，所述放置台上设置有第一滑槽，所述滑槽的长度方向与间距调整板垂直，所述第一滑槽沿其长度开设有多个螺纹开口，所述间距调整板连接有在所述滑槽内滑动的第一滑块，所述固定件包括螺栓，所述第一滑块穿设有所述螺栓，所述螺栓与所述第一滑槽的螺纹开口螺纹匹配。
需要调整间距调整板的位置时，推动间距调整板，使得第一滑块在第一滑槽内的移动。需要固定间距调整板时，将螺栓与对应位置的螺纹开口螺纹连接即可。
在本发明的一些实施例中，所述药物抓取件包括微控制器、移动驱动装置及药物抓取装置，所述微控制器用于接收所述配药信息处理模块发送的待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并控制所述移动驱动装置工作，所述移动驱动装置用于带动所述药物抓取装置移动，所述药物抓取装置用于抓取所述药物存储柜内的药物。
微控制器接收配药信息处理模块发送的待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并控制移动驱动装置带动药物抓取装置抓取药物存储柜内的药物。
在本发明的一些实施例中，所述移动驱动装置包括机架、支撑横杆、往复丝杠、第一电机、内螺纹套筒及第二滑块，所述支撑横杆固定设置在所述机架上，所述支撑横杆的长度方向与一组所述柜列的多个药物存储柜的排列方向平行，所述支撑横杆上开设有第二滑槽，所述第二滑槽的长度方向与所述支撑横杆的长度方向平行，所述往复丝杠转动设置在所述第二滑槽内，所述第一电机固定设置在所述机架上，所述第一电机与所述微控制器电连接，所述第一电机的输出轴与所述往复丝杠的一端同轴连接，所述内螺纹套筒螺纹套接在所述往复丝杠上，所述第二滑块滑动设置在所述第二滑槽内，所述第二滑块与内螺纹套筒固定连接，所述药物抓取装置与第二滑块固定连接。
第一电机的输出轴带动往复丝杠转动，内螺纹套筒产生随往复丝杠转动的趋势，第二滑块滑动设置在第二滑槽内并且阻止内螺纹套筒随往复丝杠转动，故，在第一电机驱动下，往复丝杠绕其轴线转动，内螺纹套筒在往复丝杠上沿往复丝杠的长度方向移动，带动药物抓取装置移动，进行药物存储柜内的药物的抓取工作。
在本发明的一些实施例中，所述药物抓取件还包括定位装置，所述定位装置包括RFID阅读器及多个RFID标签，所述RFID阅读器设置在所述移动驱动装置上，所述RFID阅读器与所述微控制器电连接，多个所述RFID标签分别设置在一组所述柜列的多个药物存储柜上。
移动驱动装置上的RFID阅读器用于扫描个药物存储柜上的RFID标签，获取移动驱动装置的信息并发送至微控制器，微控制器生成位置信息。
在本发明的一些实施例中，所述移动驱动装置包括电磁感应引导式AGV小车，所述电磁感应引导式AGV小车与所述微控制器通信，所述药物抓取装置安装在所述电磁感应引导式AGV小车上，所述药库内预设有路径导线。
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，电磁感应引导式AGV小车上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映电磁感应引导式AGV小车偏离路径的程度。电磁感应引导式AGV小车的自动控制***根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证电磁感应引导式AGV小车对设定路径的稳定自动跟踪。
在本发明的一些实施例中，所述药物抓取装置包括支撑竖板、转动杆、抓取圆台及多个抓取爪，所述支撑竖板与所述移动驱动装置固定连接，所述转动杆转动设置在所述支撑竖板上，所述转动杆的长度方向与竖直方向平行，所述支撑竖板上设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述转动杆的一端同轴连接，所述转动杆的另一端与所述抓取圆台固定连接，多个所述抓取爪设置在所述抓取圆台的底部且围绕所述抓取圆台的圆周设置。
多个抓取爪设置在抓取圆台的底部且围绕抓取圆台的圆周设置，在一个抓取爪抓取一个药物存储柜内的药物后，第二电机驱动转动杆转动，使得下一个未抓取有药物的抓取爪进行抓取工作，从而使得药物抓取装置可以连续进行多个药物的抓取工作。
在本发明的一些实施例中，所述抓取爪包括电动推杆、抓取板及吸附件，所述电动推杆固定设置在所述抓取台的底部，所述电动推杆的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，所述抓取板固定设置在所述电动推杆的活塞杆上，所述吸附件包括气泵及多个吸盘，所述气泵固定设置在所述抓取板上，多个所述吸盘设置在所述抓取板的底部，多个所述吸盘均与所述气泵的进气口连接。
需要抓取药物时，电动推杆的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，使得多个吸盘与药物盒抵接，气泵工作，使得多个吸盘吸附住药物，完成药物抓取工作。
相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：
1)本***无需人工进行配药操作，具有减少配药所需劳动力、提高配药工作效率的优点；
2)本***的药物抓取装置包括支撑竖板、转动杆、抓取圆台及多个抓取爪，支撑竖板与移动驱动装置固定连接，转动杆转动设置在支撑竖板上，转动杆的长度方向与竖直方向平行，支撑竖板上设置有第二电机，第二电机的输出轴与转动杆的一端同轴连接，转动杆的另一端与抓取圆台固定连接，多个抓取爪设置在抓取圆台的底部且围绕抓取圆台的圆周设置，在一个抓取爪抓取一个药物存储柜内的药物后，第二电机驱动转动杆转动，使得下一个未抓取有药物的抓取爪进行抓取工作，从而使得药物抓取装置可以连续进行多个药物的抓取工作，具有提高抓取药物的效率的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的一种注射剂配药***的示意图；
图2为本发明的实施例1提供的注射剂配药***的药库的结构示意图；
图3为本发明的注射剂配药***用于展示药物存储柜的结构示意图；
图4为本发明的注射剂配药***用于展示药物存储柜的第一滑槽的结构示意图；
图5为本发明的实施例1的注射剂配药***用于展示药物存储柜的第一滑槽的结构示意图；
图6为图5中的A部分的局部放大示意图；
图7为本发明的实施例1的一种注射剂配药***用于展示抓取圆台的结构示意图。
图标：1-药库；11-柜列；111-药物存储柜；1111-放置台；1112-固定板；1113-间距调整板；1121-第一滑槽；1122-第一滑块；1123-螺纹开口；1124-螺栓；2-移动驱动装置；21-机架；22-往复丝杠；23-第一电机；24-内螺纹套筒；25-第二滑块；26-支撑横杆；261-第二滑槽；31-支撑竖板；32-转动杆；33-抓取圆台；34-抓取爪；341-电动推杆；342-抓取板；343-气泵；344-吸盘；35-第二电机；4-药物运输模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
请参照图1，本实施例中提出了一种注射剂配药***。其包括配药信息获取模块、配药信息处理模块、药库1、药物抓取模块及药物运输模块4。配药信息获取模块用于获取配药订单信息并将配药订单信息发送至配药信息处理模块。药库1包括多个药物存储柜111，多个药物存储柜111用于存储多种药物。配药信息处理模块存储有多种药物位于药库1内的位置信息，配药信息处理模块还用于接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。药物抓取模块用于接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块4。药物运输模块4用于将药物运输至药库1外。
具体的，需要进行注射剂配药时，操作人员可以上传注射剂的配药订单至配药信息获取模块，配药信息获取模块将获取的配药订单信息发送至配药信息处理模块，配药信息处理模块还接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。药物抓取模块接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块4，药物运输模块4再将药物运输至药库1外，完成注射剂配药工作。
下面依次对各个部分进行详细说明。
请参照图2，药库1包括多组柜列11，多组柜列11相互平行设置，每组柜列11均包括多个药物存储柜111，药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个药物抓取件安装在一组柜列11上用于抓取该组柜列11的多个药物存储柜111的药物。结合图3、4，药物存储柜111包括放置台1111、固定板1112及间距调整板1113，固定板1112与间距调整板1113之间形成放置槽用于放置药物，固定板1112固定设置在放置台1111上，固定板1112与间距调整板1113相互平行设置，固定板1112及间距调整件均于竖直方向平行。放置台1111上还设置有用于固定间距调整板1113的固定件。放置台1111上设置有第一滑槽1121，滑槽的长度方向与间距调整板1113垂直，第一滑槽1121沿其长度开设有多个螺纹开口1123。间距调整板1113连接有在滑槽内滑动的第一滑块1122，固定件包括螺栓1124，第一滑块1122穿设有螺栓1124，螺栓1124与第一滑槽1121的螺纹开口1123螺纹匹配。
具体的，将药库1分为多组柜列11，每组柜列11包括多个药物存储柜111，一个药物存储柜111内存储层叠存储有一种药物。药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个药物抓取件安装在一组柜列11上用于抓取该组柜列11的多个药物存储柜111的药物，使得多个药物抓取件可以接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块4，提高配药效率。将药物放置入药物存储柜111内之前，先调整固定板1112与间距调整板1113之间的间距，使得固定板1112与间距调整板1113之间的间距与药物的包装盒的尺寸匹配，然后通过固定件固定间距调整板1113，固定板1112与间距调整板1113之间形成放置槽用于放置药物，药物层叠在放置槽内，固定板1112与间距调整板1113之间的间距与药物的包装盒的尺寸匹配阻止在抓取药物过程中层叠的药物倾倒。需要调整间距调整板1113的位置时，操作人员推动间距调整板1113，使得第一滑块1122在第一滑槽1121内的移动。需要固定间距调整板1113时，将螺栓1124与对应位置的螺纹开口1123螺纹连接即可。
值得说明的是，本实施例中，配药信息获取模块可以为计算机***，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。操作人员通过交互装置输入配药订单信息至配药信息获取模块，例如，显示屏、鼠标、键盘或触摸屏等中的一种或多种。
配药信息处理模块存储有多种药物位于药库1内的位置信息，例如，预先获取每个药物存储柜111的实际位置信息，配药信息处理模块建立表格图，对表格图中的每个格子进行标号并赋予位置信息属性，表格中一个格子表示一个药物存储柜111，建立药库1中每个药物存储柜111的位置信息图。配药信息处理模块还用于接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。
值得说明的是，本实施例中，配药信息处理模块可以为计算机***，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
药物抓取件包括微控制器、移动驱动装置2及药物抓取装置，微控制器用于接收配药信息处理模块发送的待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并控制移动驱动装置2工作，移动驱动装置2用于带动药物抓取装置移动，药物抓取装置用于抓取药物存储柜111内的药物。值得说明的是，本实施例中，微控制器可以为计算机***，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
请参照图5，移动驱动装置2包括机架21、支撑横杆26、往复丝杠22、第一电机23、内螺纹套筒24及第二滑块25，支撑横杆26固定设置在机架21上，支撑横杆26的长度方向与一组柜列11的多个药物存储柜111的排列方向平行。支撑横杆26上开设有第二滑槽261，第二滑槽261的长度方向与支撑横杆26的长度方向平行，往复丝杠22通过轴承转动设置在第二滑槽261内。第一电机23固定设置在机架21上，第一电机23与微控制器电连接，第一电机23的输出轴与往复丝杠22的一端同轴连接，内螺纹套筒24螺纹套接在往复丝杠22上，第二滑块25滑动设置在第二滑槽261内，第二滑块25与内螺纹套筒24固定连接，药物抓取装置与第二滑块25固定连接。药物抓取件还包括定位装置，定位装置包括RFID阅读器及多个RFID标签，RFID阅读器设置在机架21上，RFID阅读器与微控制器电连接，多个RFID标签分别设置在一组柜列11的多个药物存储柜111上。
具体的，微控制器接收配药信息处理模块发送的待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并控制移动驱动装置2带动药物抓取装置抓取药物存储柜111内的药物。微控制器控制第一电机23的输出轴带动往复丝杠22转动，内螺纹套筒24产生随往复丝杠22转动的趋势，第二滑块25滑动设置在第二滑槽261内并且阻止内螺纹套筒24随往复丝杠22转动，故，在第一电机23驱动下，往复丝杠22绕其轴线转动，内螺纹套筒24在往复丝杠22上沿往复丝杠22的长度方向移动，带动药物抓取装置移动，进行药物存储柜111内的药物的抓取工作。机架21上的RFID阅读器用于扫描个药物存储柜111上的RFID标签，获取药物抓取装置的信息并发送至微控制器，微控制器生成位置信息，从而生成药物抓取装置的控制指令。值得说明的是，RFID阅读器和RFID标签均为现有技术，本实施例不做过多描述。
药物抓取装置包括支撑竖板31、转动杆32、抓取圆台33及多个抓取爪34，支撑竖板31与移动驱动装置2固定连接，转动杆32通过轴承转动设置在支撑竖板31上，转动杆32的长度方向与竖直方向平行。结合图7，支撑竖板31上设置有第二电机35，第二电机35的输出轴与转动杆32的一端同轴连接，转动杆32的另一端与抓取圆台33固定连接，多个抓取爪34设置在抓取圆台33的底部且围绕抓取圆台33的圆周设置。抓取爪34包括电动推杆341、抓取板342及吸附件，电动推杆341固定设置在抓取台的底部，电动推杆341的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，抓取板342固定设置在电动推杆341的活塞杆上。吸附件包括气泵343及多个吸盘344，气泵343固定设置在抓取板342上，多个吸盘344设置在抓取板342的底部，多个吸盘344均与气泵343的进气口连接。抓取板342上还设置有红外测距装置，红外测距装置用于获取抓取板342与药物之间的距离，红外测距装置与微控制器电连接，微控制器根据红外测距装置获取的信息控制电动推杆341工作。气泵343与外接电源之间还可以串联有继电器，微控制器通过控制继电器的触点的状态控制气泵343的工作状态，从而使气泵343配合电动推杆341工作。
具体的，多个抓取爪34设置在抓取圆台33的底部且围绕抓取圆台33的圆周设置，在一个抓取爪34抓取一个药物存储柜111内的药物后，第二电机35驱动转动杆32转动，使得下一个未抓取有药物的抓取爪34进行抓取工作，从而使得药物抓取装置可以连续进行多个药物的抓取工作。需要抓取药物时，电动推杆341的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，使得多个吸盘344与药物盒抵接，气泵343工作，使得多个吸盘344吸附住药物，完成药物抓取工作。
参照图2，药物运输装置包括一架或多架运输机，一架或多架运输机分别位于多组柜列11的一侧或两侧。
具体的，微控制器控制移动驱动装置2在完成药物抓取工作后移动至一架运输机上，将抓取的药物放置在运输机上，运输机将药物运输至药库1外。
实施例2
参照图1，一种注射剂配药***，包括配药信息获取模块、配药信息处理模块、药库1、药物抓取模块及药物运输模块4。配药信息获取模块用于获取配药订单信息并将配药订单信息发送至配药信息处理模块。药库1包括多个药物存储柜111，多个药物存储柜111用于存储多种药物。配药信息处理模块存储有多种药物位于药库1内的位置信息，配药信息处理模块还用于接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。药物抓取模块用于接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块4。药物运输模块4用于将药物运输至药库1外。
具体的，需要进行注射剂配药时，操作人员可以上传注射剂的配药订单至配药信息获取模块，配药信息获取模块将获取的配药订单信息发送至配药信息处理模块，配药信息处理模块还接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。药物抓取模块接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块4，药物运输模块4再将药物运输至药库1外，完成注射剂配药工作。
下面依次对各个部分进行详细说明。
药库1包括多组柜列11，多组柜列11相互平行设置，每组柜列11均包括多个药物存储柜111，药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个药物抓取件安装在一组柜列11上用于抓取该组柜列11的多个药物存储柜111的药物。结合图3、4，药物存储柜111包括放置台1111、固定板1112及间距调整板1113，固定板1112与间距调整板1113之间形成放置槽用于放置药物，固定板1112固定设置在放置台1111上，固定板1112与间距调整板1113相互平行设置，固定板1112及间距调整件均于竖直方向平行。放置台1111上还设置有用于固定间距调整板1113的固定件。放置台1111上设置有第一滑槽1121，滑槽的长度方向与间距调整板1113垂直，第一滑槽1121沿其长度开设有多个螺纹开口1123。间距调整板1113连接有在滑槽内滑动的第一滑块1122，固定件包括螺栓1124，第一滑块1122穿设有螺栓1124，螺栓1124与第一滑槽1121的螺纹开口1123螺纹匹配。
具体的，将药库1分为多组柜列11，每组柜列11包括多个药物存储柜111，一个药物存储柜111内存储层叠存储有一种药物。药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个药物抓取件安装在一组柜列11上用于抓取该组柜列11的多个药物存储柜111的药物，使得多个药物抓取件可以接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至药物运输模块4，提高配药效率。将药物放置入药物存储柜111内之前，先调整固定板1112与间距调整板1113之间的间距，使得固定板1112与间距调整板1113之间的间距与药物的包装盒的尺寸匹配，然后通过固定件固定间距调整板1113，固定板1112与间距调整板1113之间形成放置槽用于放置药物，药物层叠在放置槽内，固定板1112与间距调整板1113之间的间距与药物的包装盒的尺寸匹配阻止在抓取药物过程中层叠的药物倾倒。需要调整间距调整板1113的位置时，操作人员推动间距调整板1113，使得第一滑块1122在第一滑槽1121内的移动。需要固定间距调整板1113时，将螺栓1124与对应位置的螺纹开口1123螺纹连接即可。
值得说明的是，本实施例中，配药信息获取模块可以为计算机***，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。操作人员通过交互装置输入配药订单信息至配药信息获取模块，例如，显示屏、鼠标、键盘或触摸屏等中的一种或多种。
配药信息处理模块存储有多种药物位于药库1内的位置信息，例如，预先获取每个药物存储柜111的实际位置信息，配药信息处理模块建立表格图，对表格图中的每个格子进行标号并赋予位置信息属性，表格中一个格子表示一个药物存储柜111，建立药库1中每个药物存储柜111的位置信息图。配药信息处理模块还用于接收配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至药物抓取模块。
值得说明的是，本实施例中，配药信息处理模块可以为计算机***，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
药物抓取件包括微控制器、移动驱动装置2及药物抓取装置，微控制器用于接收配药信息处理模块发送的待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并控制移动驱动装置2工作，移动驱动装置2用于带动药物抓取装置移动，药物抓取装置用于抓取药物存储柜111内的药物。值得说明的是，本实施例中，微控制器可以为计算机***，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
移动驱动装置2包括电磁感应引导式AGV小车，电磁感应引导式AGV小车与微控制器通信，药物抓取装置安装在电磁感应引导式AGV小车上，药库1内预设有路径导线。
具体的，电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，电磁感应引导式AGV小车上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映电磁感应引导式AGV小车偏离路径的程度。电磁感应引导式AGV小车的自动控制***根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证电磁感应引导式AGV小车对设定路径的稳定自动跟踪。
还值得说明的是，本实施例中，药物抓取装置可以为任意可行结构的机械人手爪，还可以是任意可行的实现药物抓取功能的结构。
药物运输装置包括一架或多架运输机，一架或多架运输机分别位于多组柜列11的一侧或两侧。
具体的，微控制器控制移动驱动装置2在完成药物抓取工作后移动至一架运输机上，将抓取的药物放置在运输机上，运输机将药物运输至药库1外。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种注射剂配药***，其特征在于，包括配药信息获取模块、配药信息处理模块、药库、药物抓取模块及药物运输模块；
所述配药信息获取模块用于获取配药订单信息并将配药订单信息发送至配药信息处理模块；
所述药库包括多个药物存储柜，多个所述药物存储柜用于存储多种药物；
所述配药信息处理模块存储有多种药物位于所述药库内的位置信息，所述配药信息处理模块还用于接收所述配药信息获取模块获取的配药订单信息并根据配药订单信息生成待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并发送至所述药物抓取模块；
所述药物抓取模块用于接收待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息抓取药物并将药物运输至所述药物运输模块；
所述药物运输模块用于将药物运输至所述药库外。
2.根据权利要求1所述的注射剂配药***，其特征在于，所述药库包括多组柜列，多组所述柜列相互平行设置，每组所述柜列均包括多个药物存储柜，所述药物抓取模块包括多个药物抓取件，一个所述药物抓取件安装在一组所述柜列上用于抓取该组柜列的多个药物存储柜的药物。
3.根据权利要求2所述的注射剂配药***，其特征在于，所述药物存储柜包括放置台、固定板及间距调整板，所述固定板与间距调整板之间形成放置槽用于放置药物，所述固定板固定设置在所述放置台上，所述固定板与间距调整板相互平行设置，所述固定板及间距调整件均于竖直方向平行，所述放置台上还设置有用于固定所述间距调整板的固定件。
4.根据权利要求3所述的注射剂配药***，其特征在于，所述放置台上设置有第一滑槽，所述滑槽的长度方向与间距调整板垂直，所述第一滑槽沿其长度开设有多个螺纹开口，所述间距调整板连接有在所述滑槽内滑动的第一滑块，所述固定件包括螺栓，所述第一滑块穿设有所述螺栓，所述螺栓与所述第一滑槽的螺纹开口螺纹匹配。
5.根据权利要求4任意一项所述的注射剂配药***，其特征在于，所述药物抓取件包括微控制器、移动驱动装置及药物抓取装置，所述微控制器用于接收所述配药信息处理模块发送的待抓取药物的种类信息、每种待抓取药物的位置信息及每种待抓取药物的数量信息并控制所述移动驱动装置工作，所述移动驱动装置用于带动所述药物抓取装置移动，所述药物抓取装置用于抓取所述药物存储柜内的药物。
6.根据权利要求5所述的注射剂配药***，其特征在于，所述移动驱动装置包括机架、支撑横杆、往复丝杠、第一电机、内螺纹套筒及第二滑块，所述支撑横杆固定设置在所述机架上，所述支撑横杆的长度方向与一组所述柜列的多个药物存储柜的排列方向平行，所述支撑横杆上开设有第二滑槽，所述第二滑槽的长度方向与所述支撑横杆的长度方向平行，所述往复丝杠转动设置在所述第二滑槽内，所述第一电机固定设置在所述机架上，所述第一电机与所述微控制器电连接，所述第一电机的输出轴与所述往复丝杠的一端同轴连接，所述内螺纹套筒螺纹套接在所述往复丝杠上，所述第二滑块滑动设置在所述第二滑槽内，所述第二滑块与内螺纹套筒固定连接，所述药物抓取装置与第二滑块固定连接。
7.根据权利要求6所述的注射剂配药***，其特征在于，所述药物抓取件还包括定位装置，所述定位装置包括RFID阅读器及多个RFID标签，所述RFID阅读器设置在所述移动驱动装置上，所述RFID阅读器与所述微控制器电连接，多个所述RFID标签分别设置在一组所述柜列的多个药物存储柜上。
8.根据权利要求5所述的注射剂配药***，其特征在于，所述移动驱动装置包括电磁感应引导式AGV小车，所述电磁感应引导式AGV小车与所述微控制器通信，所述药物抓取装置安装在所述电磁感应引导式AGV小车上，所述药库内预设有路径导线。
9.根据权利要求5所述的注射剂配药***，其特征在于，所述药物抓取装置包括支撑竖板、转动杆、抓取圆台及多个抓取爪，所述支撑竖板与所述移动驱动装置固定连接，所述转动杆转动设置在所述支撑竖板上，所述转动杆的长度方向与竖直方向平行，所述支撑竖板上设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述转动杆的一端同轴连接，所述转动杆的另一端与所述抓取圆台固定连接，多个所述抓取爪设置在所述抓取圆台的底部且围绕所述抓取圆台的圆周设置。
10.根据权利要求9所述的注射剂配药***，其特征在于，所述抓取爪包括电动推杆、抓取板及吸附件，所述电动推杆固定设置在所述抓取台的底部，所述电动推杆的活塞杆沿竖直向下的方向延伸，所述抓取板固定设置在所述电动推杆的活塞杆上，所述吸附件包括气泵及多个吸盘，所述气泵固定设置在所述抓取板上，多个所述吸盘设置在所述抓取板的底部，多个所述吸盘均与所述气泵的进气口连接。
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